JP7200682B2 - Vehicle imaging device - Google Patents

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JP7200682B2 JP2019003053A JP2019003053A JP7200682B2 JP 7200682 B2 JP7200682 B2 JP 7200682B2 JP 2019003053 A JP2019003053 A JP 2019003053A JP 2019003053 A JP2019003053 A JP 2019003053A JP 7200682 B2 JP7200682 B2 JP 7200682B2
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Description

本発明は、車両用撮像装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle imaging device.

車両に搭載したカメラで車両周辺を撮像してカメラ画像を表示部で表示することが行われている（例えば特許文献１）。 2. Description of the Related Art A camera mounted on a vehicle captures an image of the surroundings of the vehicle and displays the camera image on a display unit (for example, Patent Document 1).

特開２０１５－１３３６０３号公報JP 2015-133603 A

ところで、カメラの取り付け姿勢がずれると所望の画像を表示することができなくなることが懸念される。
本発明の目的は、カメラの取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる車両用撮像装置を提供することにある。 By the way, there is a concern that a desired image cannot be displayed if the mounting attitude of the camera is shifted.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle image pickup apparatus capable of displaying a desired image even if the mounting posture of the camera is shifted.

上記問題点を解決するための車両用撮像装置は、車体に取り付けられ、視野に前記車体の一部が写るカメラと、前記カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドを生成する姿勢決めガイド生成部と、前記カメラにて撮像された画像に前記姿勢決めガイド生成部で生成したカメラ姿勢決めガイドを重畳して表示する表示部と、を備えることを要旨とする。 A vehicle imaging device for solving the above problems includes a camera mounted on a vehicle body that captures a part of the vehicle body in a field of view, and a camera posture that indicates the position of a specific part of the vehicle when the camera is in a normal posture. The gist of the present invention is that it comprises an orientation guide generation unit that generates an orientation guide, and a display unit that superimposes and displays the camera orientation guide generated by the orientation guide generation unit on an image captured by the camera. do.

これによれば、カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドが、表示部においてカメラにて撮像された画像に重畳して表示される。カメラの取り付け姿勢がずれた場合には、車両の特定部位の位置とカメラ姿勢決めガイドとを合わすことによりカメラを正規姿勢にすることができる。このようにして、カメラの取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる。 According to this, the camera posture setting guide indicating the position of the specific part of the vehicle when the camera is in the normal posture is displayed on the display unit superimposed on the image captured by the camera. When the mounting posture of the camera is deviated, the camera can be adjusted to the normal posture by aligning the position of the specific part of the vehicle with the camera posture determination guide. In this manner, a desired image can be displayed even if the mounting posture of the camera is shifted.

また、車両用撮像装置について、カメラ姿勢決めガイドは線分であるとよい。
また、車両用撮像装置について、前記車両用撮像装置は、遠隔操作システムに用いられるものであって、前記遠隔操作システムは、前記車両と、遠隔操作装置とを備え、前記車両は、車体に車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記車両の走行を遠隔操作するのに用いられるとよい。 Further, with respect to the vehicular imaging device, the camera orientation guide may be a line segment.
Further, with respect to the vehicle image pickup device, the vehicle image pickup device is used in a remote control system, and the remote control system includes the vehicle and a remote control device, and the vehicle includes a vehicle body and a vehicle body. A communication unit may be provided, and the remote control device may include an operation device communication unit that performs wireless communication with the vehicle communication unit, and may be used to remotely control travel of the vehicle.

また、車両用撮像装置について、前記遠隔操作によりカメラ姿勢が調整されるとよい。
また、車両用撮像装置について、車両は産業車両であるとよい。
また、車両用撮像装置について、前記カメラは複数台設けられているのが好ましい。 Further, it is preferable that the camera posture of the vehicle imaging device is adjusted by the remote operation.
Further, with respect to the vehicle imaging device, the vehicle may be an industrial vehicle.
Moreover, it is preferable that the said camera is provided with two or more about the imaging device for vehicles.

本発明によれば、カメラの取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる。 According to the present invention, a desired image can be displayed even if the mounting posture of the camera deviates.

フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the forklift remote control system; リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。The schematic side view which shows a reach-type forklift. リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The schematic perspective view which fracture|ruptures and shows a part of reach-type forklift. リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。The top view which shows a reach-type forklift typically. 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit; 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit;

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、車両用撮像装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。 An embodiment embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.
In this embodiment, the vehicle imaging device is used in a forklift remote control system.

図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。 As shown in FIG. 1, a forklift remote control system 10 includes a reach-type forklift 20 as an industrial vehicle, a remote control device 40 used to remotely control travel of the reach-type forklift 20 and cargo handling by a cargo handling device, It has A reach-type forklift 20 is arranged at a work place. Then, using the remote control device 40, the reach-type forklift 20 in the workplace can be remotely controlled from the control room.
A reach-type forklift 20 is positioned at a place apart from pallets and the like in a work place. From this state, the operator remotely operates the reach-type forklift 20 to move the reach-type forklift 20 closer to the pallet or the like and insert the forks into the pallet holes.

図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は車体２１を備える。車体２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、車体２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。 As shown in FIGS. 2 and 3 , the reach-type forklift 20 has a vehicle body 21 . A pair of left and right reach legs 22a and 22b are arranged on the front side of the vehicle body 21, and the reach legs 22a and 22b extend forward. Specifically, the reach leg 22a is provided on the right side in the traveling direction, and the reach leg 22b is provided on the left side in the traveling direction. Front wheels 23a, 23b are arranged in front of the reach legs 22a, 22b. Specifically, the right front wheel 23a is provided on the right reach leg 22a in the traveling direction, and the left front wheel 23b is provided on the left reach leg 22b in the traveling direction. In this manner, a pair of left and right front wheels 23a and 23b are provided on the front side of the vehicle body 21. As shown in FIG.

車体２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は車体２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は車体２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。 Rear wheels 24 and caster wheels (auxiliary wheels) 25 are arranged at the rear portion of the vehicle body 21 . A rear wheel 24 is provided on the left side of the vehicle body 21 , and a caster wheel 25 is provided on the right side of the vehicle body 21 . The rear wheels 24 are driving and steering wheels.

図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。車体２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。 As shown in FIG. 2 , the reach-type forklift 20 runs on three wheels, two front wheels 23 a and 23 b and one rear wheel 24 . The vehicle body 21 is equipped with a travel motor 26 that serves as a drive source for the reach-type forklift 20 and a battery 27 that serves as a power source for the travel motor 26 . Then, the rear wheels 24 are rotationally driven by the travel motor 26 .

リーチ式フォークリフト２０は、車体２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。 The reach-type forklift 20 has a cargo handling device 28 in front of the vehicle body 21 . The cargo handling device 28 includes a mast 29 that moves back and forth along each reach leg 22a, 22b by driving a reach cylinder (not shown). A pair of left and right forks 30 a and 30 b are provided in front of the mast 29 via a lift bracket 31 . The forks 30a, 30b move up and down along the mast 29.

本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を車体２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。 The reach-type forklift 20 of the present embodiment is configured so that a driver can be seated and operated. Note that an unmanned reach-type forklift without a driver's seat may be used.
As shown in FIG. 3 , the reach-type forklift 20 has a standing-type driver's cab 32 at the rear of the vehicle body 21 . Steering tables 33 a and 33 b are provided in front and left of the driver's cab 32 . A steering table 33a positioned in front of the driver's cab 32 is provided with a direction lever 34 for driving the reach-type forklift 20 and a plurality of cargo handling levers 35 for operating the cargo handling device 28. As shown in FIG. The direction lever 34 is operated to rotate the rear wheels 24 to drive the vehicle. A steering table 33b located on the left side of the driver's cab 32 is provided with a steering wheel 36 for steering the rear wheels 24. As shown in FIG. A brake pedal 37 is provided on the floor of the cab 32 .

車体２１は２本のピラー３８とヘッドガード３９を有する。運転室３２は、車体２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。ヘッドガード３９は、水平方向に拡がる板状をなし、平面視において四角形をなしている。 The vehicle body 21 has two pillars 38 and a head guard 39 . The driver's cab 32 is surrounded by two pillars 38 erected on the vehicle body 21 and a head guard 39 fixed to the upper ends of the pillars 38 . The head guard 39 has a plate-like shape extending in the horizontal direction, and has a quadrangular shape in a plan view.

図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、車体２１において、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、４台のカメラ７１，７２，７３，７４を有する。 As shown in FIG. 1, the reach-type forklift 20 includes a controller 51, a radio unit 52 as a vehicle communication unit, an image processing unit 53, and a radio unit 52 as a vehicle communication unit. 54 and four cameras 71,72,73,74.

遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。 The remote operation device 40 has a controller 61, an operation unit 62, a display unit (monitor) 63, and wireless devices 64 and 65 as operation device communication units. The remote control device 40 includes a controller 61 , an operation section 62 , and a display section (monitor) 63 as the control room side equipment 60 .

遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。 The radio 64 of the remote control device 40 is located at the workplace. Also, the wireless device 65 of the remote control device 40 is arranged in the workplace. A controller 61 placed in the operation room is connected to a wireless device 64 placed in the workshop via a wire L1. The controller 61 is connected to a wireless device 65 placed in the workplace via a wire L2.

作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。 In the workplace, the radio 64 of the remote controller 40 and the radio unit 52 of the forklift-mounted equipment 50 can communicate bidirectionally. In addition, wireless communication can be performed from the wireless device 54 of the equipment 50 mounted on the forklift to the wireless device 65 of the remote control device 40 in the workplace.

このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。 Thus, the reach forklift 20 has a radio unit 52 and a radio 54, and the remote control device 40 has radios 64, 65 that communicate with the radio unit 52 and the radio 54 by radio.

遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。 A controller 61 of the remote control device 40 is connected to an operation section 62 and a display section (monitor) 63 . The operation unit 62 is for remote-controlling the reach-type forklift 20 by the operator, and the contents of the operation of the reach-type forklift 20 by the operator (lift, reach, tilt operation command values, speed, acceleration, steering corner operation command value, etc.) is sent to the controller 61 . The controller 61 wirelessly transmits vehicle control signals such as lift, reach, and tilt operation command values and speed, acceleration, and steering angle operation command values to the wireless unit 52 of the forklift-mounted equipment 50 via the wireless device 64. do.

フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。 In the forklift-mounted equipment 50, the controller 51, the wireless unit 52, and the image processing section 53 are connected so as to be able to communicate with each other (for example, CAN communication). The controller 51 can drive travel system actuators (travel motor 26, steering motor (not shown), etc.) and cargo handling system actuators (lift cylinder, reach cylinder, tilt cylinder, etc. (not shown)) according to instructions from the remote control device 40 side.

無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。 The wireless unit 52 wirelessly transmits vehicle information such as vehicle speed of the reach-type forklift 20 and abnormality information (such as obstacle detection information) to the controller 61 via the wireless device 64 .
In FIG. 1 , a controller 61 can remotely control travel of the reach-type forklift 20 and cargo handling by the cargo handling device 28 via a wireless device 64 , a wireless unit 52 and the controller 51 . In other words, remote operation can be performed by the operation unit 62 of the remote control device 40 in place of the operation units (the direction lever 34, the cargo handling lever 35, the handle 36, the brake pedal 37, etc.) in FIG.

そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。 In the remote control device 40 , when the operator performs a desired operation using the operation unit 62 , the operation content is sent to the reach-type forklift 20 via the wireless device 64 by the controller 61 . In the reach-type forklift 20, the wireless unit 52 receives the operation details from the remote control device 40, and the actuator section is driven by the controller 51 to perform a desired operation.

図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９にカメラ取付用のステーＳｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３，Ｓｔ４が設けられている。ステーＳｔ１は、ヘッドガード３９の右の前隅部Ｐ１から外方に張り出している。ステーＳｔ２は、ヘッドガード３９の左の前隅部Ｐ２から外方に張り出している。ステーＳｔ３は、ヘッドガード３９の右の後隅部Ｐ３から外方に張り出している。ステーＳｔ４は、ヘッドガード３９の左の後隅部Ｐ４から外方に張り出している。 As shown in FIGS. 2 and 4, the head guard 39 of the reach-type forklift 20 is provided with stays St1, St2, St3, and St4 for attaching cameras. The stay St1 protrudes outward from the right front corner P1 of the head guard 39 . The stay St2 protrudes outward from the left front corner P2 of the head guard 39 . The stay St3 protrudes outward from the right rear corner P3 of the head guard 39 . The stay St4 protrudes outward from the left rear corner P4 of the head guard 39 .

ステーＳｔ１にはカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の右の前隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７１は、ヘッドガード３９の右の前隅部Ｐ１からリーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、ステーＳｔ２にはカメラ７２が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の左の前隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７２は、ヘッドガード３９の左の前隅部Ｐ２からリーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。 A camera 71 is attached to the stay St<b>1 so as to face forward and downward. Specifically, the camera 71 captures an image of the floor surface in front of the reach-type forklift 20 in the traveling direction from the right front corner P1 of the head guard 39 . A camera 72 is attached to the stay St2 so as to face forward and downward. Specifically, the camera 72 captures an image of the floor surface in front of the reach-type forklift 20 in the traveling direction from the left front corner P2 of the head guard 39 .

ステーＳｔ３にはカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の右の後隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７３は、ヘッドガード３９の右の後隅部Ｐ３から下方の床面を撮像する。また、ステーＳｔ４にはカメラ７４が下方を向くように取り付けられており、カメラ７４は、リーチ式フォークリフト２０の左の後隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７４は、ヘッドガード３９の左の後隅部Ｐ４から下方の床面を撮像する。 A camera 73 is attached to the stay St3 so as to face downward, and the camera 73 captures an image of the right rear corner of the reach-type forklift 20 and its surroundings. Specifically, the camera 73 captures an image of the floor below the right rear corner P3 of the head guard 39 . A camera 74 is attached to the stay St4 so as to face downward, and the camera 74 captures an image of the left rear corner of the reach-type forklift 20 and its surroundings. Specifically, the camera 74 images the floor surface below the left rear corner P4 of the head guard 39 .

より詳しくは、カメラはリーチ式フォークリフト２０とその周辺を撮像するものであり、そのためになるべく上方から撮像する。後方での左右のカメラ７３，７４は上方に位置するヘッドガード３９に設置する。一方、前方のカメラ７１，７２は前後方向に移動するマスト２９ではなく、固定された部材であり上部に位置するヘッドガード３９に設置する。また、前方のカメラ７１，７２はリーチレグ先端まで見る必要があるとともにパレットが乗る場合を考慮して左右に設置している。このように、４台のカメラ７１，７２，７３，７４は、リーチ式フォークリフト２０の車体２１の前端左右及び後端左右に設けられる。 More specifically, the camera captures an image of the reach-type forklift 20 and its surroundings, and for that purpose, captures the image from above as much as possible. Rear left and right cameras 73 and 74 are installed on the head guard 39 positioned above. On the other hand, the front cameras 71 and 72 are installed not on the mast 29 that moves in the front-rear direction, but on the head guard 39 that is a fixed member and is positioned above. In addition, the front cameras 71 and 72 are installed on the left and right in consideration of the need to see the tip of the reach leg and the case where a pallet is placed. In this way, the four cameras 71 , 72 , 73 , 74 are provided on the left and right front ends and the left and right rear ends of the body 21 of the reach-type forklift 20 .

図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３，７４により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信される。カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像されたリーチ式フォークリフト２０の周辺のカメラ画像が表示部６３に送られる。 As shown in FIG. 1 , images captured by cameras 71 , 72 , 73 , and 74 in reach-type forklift 20 are sent by controller 51 to remote controller 40 via image processor 53 and radio 54 . In the remote control device 40 , the camera image from the reach-type forklift 20 is received by the wireless device 65 . Camera images around the reach-type forklift 20 captured by the cameras 71 , 72 , 73 and 74 are sent to the display unit 63 .

表示部６３は画面６３ａを有する。遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、リーチ式フォークリフト２０の周辺のカメラ画像が表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。操作者は表示部６３におけるリーチ式フォークリフト２０の周辺のカメラ画像を見ながら操作することになる。 The display unit 63 has a screen 63a. A camera image around the reach-type forklift 20 is displayed on the display unit 63 provided in the remote control device 40 . The display unit 63 is, for example, a desktop display. The operator operates while viewing the camera image around the reach-type forklift 20 on the display unit 63 .

カメラ７１，７２，７３，７４は、車体２１に取り付けられており、視野に車体２１の一部及び荷役装置２８の一部が写る。具体的には、例えば、カメラ７２によるカメラ画像として、図５に示すように車体側面、リーチレグ、フォーク、マスト、コントロールボックス等が写る。図６で説明すると、車体側面１００、リーチレグ側面１０１、フォーク側面１０２，１０３、車体突起部側面１０４、マスト前面１０５、コントローラ６１等が収納されるコントロールボックスの後面１０６、リーチレグ前面１０７が写る。 The cameras 71, 72, 73, and 74 are attached to the vehicle body 21, and part of the vehicle body 21 and part of the cargo handling device 28 are captured in the field of view. Specifically, for example, as a camera image by the camera 72, as shown in FIG. 6 shows a vehicle body side 100, a reach leg side 101, fork sides 102 and 103, a vehicle projection side 104, a mast front 105, a control box rear 106 in which the controller 61 and the like are stored, and a reach leg front 107.

姿勢決めガイド生成部としてのコントローラ６１は、カメラが正規姿勢にある場合の車両としてのリーチ式フォークリフト２０の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６（図６参照）を生成する。つまり、本実施形態では、カメラ姿勢決めガイドは線分である。そして、例えば、図６に示すように、表示部６３において、カメラにて撮像された画像に、生成したカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６が重畳して表示される。図５及び図６において、リーチ式フォークリフト２０の前後方向がＸ方向であり、リーチ式フォークリフト２０の左右方向がＹ方向である。 A controller 61 as a posture determination guide generation unit generates camera posture determination guide lines Lg1, Lg2, Lg3, Generate Lg3, Lg4, Lg5 and Lg6 (see FIG. 6). That is, in this embodiment, the camera orientation guide is a line segment. Then, for example, as shown in FIG. 6, the generated camera attitude determination guide lines Lg1, Lg2, Lg3, Lg3, Lg4, Lg5, and Lg6 are superimposed and displayed on the image captured by the camera on the display unit 63. be done. 5 and 6, the front-rear direction of the reach-type forklift 20 is the X direction, and the left-right direction of the reach-type forklift 20 is the Y direction.

カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１は、車体側面１００及びリーチレグ側面１０１に対応し、車体側面１００、リーチレグ側面１０１、カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１は、Ｘ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ２は、フォーク側面１０２に対応し、フォーク側面１０２及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ２は、Ｘ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ３は、フォーク側面１０３に対応し、フォーク側面１０３及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ３は、Ｘ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ４は、車体突起部側面１０４に対応し、車体突起部側面１０４及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ４は、Ｘ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ５は、マスト前面１０５に対応し、マスト前面１０５及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ５は、Ｙ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ６は、コントロールボックス後面１０６に対応し、コントロールボックス後面１０６及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ６は、Ｙ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ７は、リーチレグ前面１０７に対応し、リーチレグ前面１０７及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ７は、Ｙ方向に延びている。 The camera attitude determination guide line Lg1 corresponds to the vehicle body side surface 100 and the reach leg side surface 101, and the vehicle body side surface 100, the reach leg side surface 101, and the camera attitude determination guide line Lg1 extend in the X direction. The camera orientation guide line Lg2 corresponds to the fork side surface 102, and the fork side surface 102 and the camera orientation guide line Lg2 extend in the X direction. The camera orientation guide line Lg3 corresponds to the fork side surface 103, and the fork side surface 103 and the camera orientation guide line Lg3 extend in the X direction. The camera posture determination guide line Lg4 corresponds to the vehicle body protrusion side surface 104, and the vehicle body protrusion side surface 104 and the camera posture determination guide line Lg4 extend in the X direction. The camera orientation guide line Lg5 corresponds to the mast front surface 105, and the mast front surface 105 and the camera orientation guide line Lg5 extend in the Y direction. The camera orientation guide line Lg6 corresponds to the control box rear surface 106, and the control box rear surface 106 and the camera orientation guide line Lg6 extend in the Y direction. The camera attitude determination guide line Lg7 corresponds to the reach leg front surface 107, and the reach leg front surface 107 and the camera attitude determination guide line Lg7 extend in the Y direction.

このように、カメラ画像に車体及び荷役装置が写るべき線（カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６，Ｌｇ７）が描画される。この線と、写った車体２１及び荷役装置２８から車体２１及び荷役装置２８に対するカメラ７１，７２，７３の姿勢が分かる。 In this way, the lines (camera attitude determination guide lines Lg1, Lg2, Lg3, Lg4, Lg5, Lg6, and Lg7) along which the vehicle body and the cargo handling equipment should be captured in the camera image are drawn. The postures of the cameras 71, 72, and 73 with respect to the vehicle body 21 and the cargo handling device 28 can be known from this line and the vehicle body 21 and the cargo handling device 28 that are captured.

次に、作用について説明する。
表示部６３の画面６３ａにおいて、カメラ７１，７２，７３，７４によるカメラ画像が表示される。このとき、画面６３ａに車体２１の一部及び荷役装置２８の一部が写る。例えば、カメラ７２によるカメラ画像として、図６に示すように、車体側面１００、リーチレグ側面１０１、フォーク側面１０２，１０３、車体突起部側面１０４、マスト前面１０５、コントロールボックス後面１０６、リーチレグ前面１０７が写る。 Next, the action will be described.
Camera images from the cameras 71, 72, 73, and 74 are displayed on a screen 63a of the display unit 63. FIG. At this time, part of the vehicle body 21 and part of the cargo handling device 28 are displayed on the screen 63a. For example, as a camera image by the camera 72, as shown in FIG. .

カメラ７１，７２，７３，７４が正規姿勢にある場合には、例えば図５に示すごとく次のようになる。
カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１と車体側面１００とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１とリーチレグ側面１０１とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ２とフォーク側面１０２とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ３とフォーク側面１０３とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ４と車体突起部側面１０４とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ５とマスト前面１０５とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ６とコントロールボックス後面１０６とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ７とリーチレグ前面１０７とが重なる（一致する）。 When the cameras 71, 72, 73, and 74 are in the normal posture, the situation is as follows, for example, as shown in FIG.
The camera attitude determination guide line Lg1 and the vehicle body side 100 overlap (match). The camera attitude determination guide line Lg1 and the reach leg side surface 101 overlap (match). The camera attitude determination guide line Lg2 and the fork side surface 102 overlap (match). The camera attitude determination guide line Lg3 and the fork side surface 103 overlap (match). The camera attitude determination guide line Lg4 and the vehicle body protrusion side surface 104 overlap (match). The camera attitude determination guide line Lg5 and the mast front surface 105 overlap (match). The camera orientation guide line Lg6 and the rear surface 106 of the control box overlap (match). The camera attitude determination guide line Lg7 and the reach leg front surface 107 overlap (match).

カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢がずれた場合には、例えば図６に示すごとく次のようになる。
カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１と車体側面１００とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１とリーチレグ側面１０１とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ２とフォーク側面１０２とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ３とフォーク側面１０３とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ４と車体突起部側面１０４とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ５とマスト前面１０５とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ６とコントロールボックス後面１０６とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ７とリーチレグ前面１０７とが重ならない（一致しない）。 When the mounting attitudes of the cameras 71, 72, 73, and 74 are deviated, the following occurs as shown in FIG. 6, for example.
The camera attitude determination guide line Lg1 and the vehicle body side 100 do not overlap (do not match). The camera attitude determination guide line Lg1 and the reach leg side surface 101 do not overlap (do not match). The camera attitude determination guide line Lg2 and the fork side surface 102 do not overlap (do not match). The camera attitude determination guide line Lg3 and the fork side surface 103 do not overlap (do not match). The camera attitude determination guide line Lg4 and the vehicle body protrusion side surface 104 do not overlap (do not match). The camera orientation guide line Lg5 and the mast front surface 105 do not overlap (do not match). The camera orientation guide line Lg6 and the rear surface 106 of the control box do not overlap (do not match). The camera attitude determination guide line Lg7 and the reach leg front surface 107 do not overlap (do not match).

このように、カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢がずれた場合には、描画した線（カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６，Ｌｇ７）を確認し、カメラ画像を見ながら手作業により、カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢を修正して図５のように、車両の特定部位の位置（１００～１０７）とカメラ姿勢決めガイド（Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６）とを合わす。即ち、カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６，Ｌｇ７を車体の一部及び荷役装置の一部に合わせる。姿勢調整とは、カメラの光軸の向き（カメラ角度）の調整に加え、カメラ位置の調整も含む。このカメラの姿勢の調整を行うことによりカメラが最適姿勢にされる。 In this way, when the mounting postures of the cameras 71, 72, 73, and 74 deviate, the drawn lines (camera posture determination guide lines Lg1, Lg2, Lg3, Lg4, Lg5, Lg6, and Lg7) are checked and the cameras are Manually correcting the mounting postures of the cameras 71, 72, 73, 74 while viewing the images, the positions (100 to 107) of the specific parts of the vehicle and the camera posture setting guides (Lg1, Lg2, Lg1, Lg2, Lg3, Lg3, Lg4, Lg5, Lg6) are combined. That is, the camera orientation guide lines Lg1, Lg2, Lg3, Lg4, Lg5, Lg6, and Lg7 are aligned with a portion of the vehicle body and a portion of the cargo handling device. Posture adjustment includes adjustment of the camera position in addition to adjustment of the direction of the optical axis of the camera (camera angle). By adjusting the posture of the camera, the camera is brought to the optimum posture.

このようにして、カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドが、表示部においてカメラにて撮像された画像に重畳して表示されるので、カメラの取り付け姿勢がずれた場合には、車両の特定部位の位置とカメラ姿勢決めガイドとを合わすことによりカメラを正規姿勢にする。このようにして、カメラの取り付け姿勢がずれても容易に理想的なカメラ姿勢を実現でき、所望の画像を表示することができる。 In this way, the camera posture determination guide indicating the position of a specific part of the vehicle when the camera is in the normal posture is displayed on the display unit superimposed on the image captured by the camera, so that the camera installation posture can be determined. When the position of the camera is deviated, the position of the specific part of the vehicle and the camera orientation guide are matched to bring the camera into the normal orientation. In this way, even if the mounting posture of the camera deviates, the ideal camera posture can be easily realized, and a desired image can be displayed.

そして、例えば、前方表示カメラにおいて姿勢がずれると本来見えるべき所が写っていないことがあるが、カメラを正しい姿勢にすることにより、それが防止できる。他にも、進行方向に現在の操舵角に応じた車幅ガイド線及び前方距離線を表示する時にカメラ姿勢がずれていると正しく車幅ガイド線や前方距離線を表示することができないが、カメラを正しい姿勢にすることにより、それが防止できる。 For example, if the posture of the forward-viewing camera is shifted, a portion that should be visible may not be captured, but this can be prevented by setting the camera in the correct posture. In addition, when displaying the vehicle width guide line and the forward distance line according to the current steering angle in the direction of travel, if the camera posture is misaligned, the vehicle width guide line and the forward distance line cannot be displayed correctly. By setting the camera in the correct posture, this can be prevented.

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）車両用撮像装置の構成として、車体２１及び荷役装置２８に取り付けられ、視野に車体２１の一部及び荷役装置２８の一部が写るカメラ７１，７２，７３，７４を備える。カメラ７１，７２，７３，７４が正規姿勢にある場合の車両としてのリーチ式フォークリフト２０の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７を生成する姿勢決めガイド生成部としてのコントローラ６１を備える。カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像にコントローラ６１で生成したカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７を重畳して表示する表示部６３を備える。よって、カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢がずれた場合には、車両の特定部位の位置とカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７とを合わすことによりカメラ７１，７２，７３，７４を正規姿勢にすることができる。このようにして、カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる。 According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The configuration of the vehicular imaging device includes cameras 71, 72, 73, and 74 attached to the vehicle body 21 and the cargo handling device 28 and capturing a portion of the vehicle body 21 and a portion of the cargo handling device 28 in the field of view. Posture determination guide generation for generating camera posture determination guide lines Lg1 to Lg7 as camera posture determination guides indicating positions of specific portions of a reach type forklift 20 as a vehicle when cameras 71, 72, 73, and 74 are in normal postures. A controller 61 is provided as a unit. A display unit 63 is provided for superimposing and displaying camera attitude determination guide lines Lg1 to Lg7 as camera attitude determination guides generated by the controller 61 on the images captured by the cameras 71, 72, 73, and 74. FIG. Therefore, when the mounting postures of the cameras 71, 72, 73 and 74 are deviated, the positions of the specific parts of the vehicle and the camera posture determination guide lines Lg1 to Lg7 serving as camera posture determination guides are aligned with each other. , 73 and 74 can be in the normal posture. In this manner, desired images can be displayed even if the mounting attitudes of the cameras 71, 72, 73, and 74 are deviated.

（２）カメラ姿勢決めガイドは線分であるので、車両の特定部位の位置とカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７とを容易に合わすことができる。 (2) Since the camera attitude determination guide is a line segment, it is possible to easily match the position of the specific portion of the vehicle with the camera attitude determination guide lines Lg1 to Lg7 as the camera attitude determination guide.

（３）車両用撮像装置は、遠隔操作システムに用いられるものであって、遠隔操作システムは、車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。リーチ式フォークリフト２０は、車体２１及び荷役装置２８に車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４を有する。遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作システムに用いられるカメラにおいて取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる。 (3) The vehicle imaging device is used in a remote control system, and the remote control system includes a reach-type forklift 20 as a vehicle and a remote control device 40 . The reach-type forklift 20 has a wireless unit 52 and a wireless device 54 as vehicle communication units in the vehicle body 21 and the cargo handling device 28 . The remote control device 40 has a wireless unit 52 as a vehicle communication section and wireless devices 64 and 65 as operation device communication sections that perform wireless communication with a wireless device 54 . Used. Therefore, a desired image can be displayed even if the mounting posture of the camera used in the remote control system is shifted.

（４）車両は産業車両であるので、有用である。
（５）カメラは複数台設けられている。この場合、１つのカメラの画像と他のカメラの画像を合成して表示させることもでき、この際、合成後のカメラ画像の境目においてカメラの姿勢がずれていると正確に写し出すことができなくなるが、カメラを正しい姿勢にすることにより、それが防止できる。 (4) It is useful because the vehicle is an industrial vehicle.
(5) A plurality of cameras are provided. In this case, an image from one camera and an image from another camera can be synthesized and displayed. In this case, if the posture of the camera deviates at the boundary between the synthesized camera images, it will not be possible to capture the image accurately. However, this can be prevented by setting the camera in the correct posture.

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 図１において仮想線で示すようにリーチ式フォークリフト２０にカメラ姿勢調整機構５５を設け、カメラ姿勢調整機構５５によりカメラ７１，７２，７３，７４の姿勢を調整可能とする。操作室において操作者が操作部６２によりコントローラ６１、無線機６４、無線ユニット５２、コントローラ５１を介してカメラ姿勢調整機構５５を駆動してカメラ姿勢を調整するようにしてもよい。このように遠隔操作によりカメラ姿勢が調整されるようにすることにより、容易にカメラを正規姿勢にすることができる。 Embodiments are not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
A camera attitude adjustment mechanism 55 is provided in the reach-type forklift 20 as indicated by the phantom lines in FIG. The operator may operate the controller 61, the wireless device 64, the wireless unit 52, and the controller 51 to drive the camera attitude adjustment mechanism 55 in the operation room to adjust the camera attitude. By adjusting the camera posture by remote control in this manner, the camera can be easily brought into the normal posture.

○ 車両用撮像装置は遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人車両に用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人車両と、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるのではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人車両に適用してもよい。 ○ Although the imaging device for vehicles was used for a remote control system, it is not limited to this. For example, it may be used in manned vehicles. That is, instead of providing an unmanned vehicle equipped with a camera and a remote control device having a display unit, for example, the present invention may be applied to a manned vehicle equipped with a camera and a display unit.

○ カメラ姿勢決めガイド（カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７）は、直線であったが曲線でもよい。
○ カメラ姿勢決めガイド（カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７）は、線分であったが、カメラ姿勢決めガイドは線分以外でもよく、例えば図形（例えばハンドルの図形）、点（例えば搭載機器の中心点、車体の角や搭載機器の角の点）等でもよい。点の場合、複数の点をカイドとして用いると、正規姿勢にしやすい。 ○ The camera attitude determination guides (camera attitude determination guide lines Lg1 to Lg7) are straight lines, but may be curved lines.
○ The camera attitude determination guide (camera attitude determination guide lines Lg1 to Lg7) was a line segment, but the camera attitude determination guide may be other than a line segment. It may be a center point, a corner of the vehicle body, or a corner of the on-board equipment). In the case of points, using a plurality of points as guides facilitates the normal posture.

○ 車両に搭載するカメラの台数は問わない。また、複数のカメラのうちの少なくとも一台のカメラにおいてカメラ姿勢決めガイドを重畳して表示すればよい。
○ 産業車両以外にも、例えば自動車（乗用車等）に適用してもよい。 ○ It does not matter how many cameras are installed in the vehicle. In addition, the camera orientation guide may be superimposed and displayed on at least one camera among the plurality of cameras.
○ In addition to industrial vehicles, for example, it may be applied to automobiles (passenger cars, etc.).

１０…リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…車体、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１，７２，７３，７４…カメラ、１００…車体側面、１０１…リーチレグ側面、１０２…フォーク側面、１０３…フォーク側面、１０４…車体突起部側面、１０５…マスト前面、１０６…コントロールボックス後面、１０７…リーチレグ前面、Ｌ１～Ｌ７…カメラ姿勢決めガイド線。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Remote control system for reach-type forklifts, 20... Reach-type forklifts, 21... Vehicle body, 28... Cargo-handling apparatus, 40... Remote-control apparatus, 52... Wireless unit, 54... Wireless device, 61... Controller, 63... Display part, 64, 65... Radio 71, 72, 73, 74... Camera 100... Body side 101... Reach leg side 102... Fork side 103... Fork side 104... Body protrusion side 105... Mast front 106 . . Control box rear surface 107 .

Claims (6)

車体に取り付けられ、視野に前記車体の一部が写るカメラと、
前記カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドを生成する姿勢決めガイド生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記姿勢決めガイド生成部で生成したカメラ姿勢決めガイドを重畳して表示する表示部と、を備え、
前記カメラ姿勢決めガイドは線分であり、前記車体の前後方向であるＸ方向に沿って延びる第１のカメラ姿勢決めガイド線と、前記車体の左右方向であるＹ方向に沿って延びる第２のカメラ姿勢決めガイド線と、を有することを特徴とする車両用撮像装置。 a camera attached to a vehicle body and showing a part of the vehicle body in a field of view;
an attitude guide generation unit that generates a camera attitude determination guide that indicates the position of a specific part of the vehicle when the camera is in a normal attitude;
a display unit that superimposes and displays the camera posture determination guide generated by the posture determination guide generation unit on the image captured by the camera ;
The camera attitude determination guide is a line segment, and includes a first camera attitude determination guide line extending along the X direction, which is the longitudinal direction of the vehicle body, and a second camera attitude determination guide line extending along the Y direction, which is the lateral direction of the vehicle body. and a camera orientation guide line . 荷役装置を備えた車体に取り付けられ、視野に前記車体の一部及び前記荷役装置の一部が写るカメラと、
前記カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドを生成する姿勢決めガイド生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記姿勢決めガイド生成部で生成したカメラ姿勢決めガイドを重畳して表示する表示部と、を備え、
前記カメラ姿勢決めガイドは線分であり、前記車体の一部に沿って延びる第３のカメラ姿勢決めガイド線と、前記荷役装置の一部に沿って延びる第４のカメラ姿勢決めガイド線と、を有することを特徴とする車両用撮像装置。 a camera attached to a vehicle body provided with a cargo handling device and capturing a part of the vehicle body and a part of the cargo handling device in a field of view;
an attitude guide generation unit that generates a camera attitude determination guide that indicates the position of a specific part of the vehicle when the camera is in a normal attitude;
a display unit that superimposes and displays the camera posture determination guide generated by the posture determination guide generation unit on the image captured by the camera ;
The camera orientation guides are line segments, a third camera orientation guide line extending along a portion of the vehicle body, a fourth camera orientation guide line extending along a portion of the cargo handling device; An imaging device for a vehicle, characterized by comprising: 前記車両用撮像装置は、遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記遠隔操作システムは、前記車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記車両は、車体に車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記車両の走行を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用撮像装置。 The vehicle imaging device is used in a remote control system,
The remote control system includes the vehicle and a remote control device,
The vehicle has a vehicle communication unit on the vehicle body,
3. The vehicle according to claim 1, wherein the remote control device has a control device communication section that performs wireless communication with the vehicle communication section, and is used to remotely control travel of the vehicle. Imaging device. 前記遠隔操作によりカメラ姿勢が調整されることを特徴とする請求項３に記載の車両用撮像装置。 4. The vehicle imaging apparatus according to claim 3, wherein the camera attitude is adjusted by the remote control. 車両は産業車両であることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用撮像装置。 5. The vehicle imaging device according to claim 1, wherein the vehicle is an industrial vehicle. 前記カメラは複数台設けられていることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の車両用撮像装置。 6. The imaging device for vehicle according to claim 1, wherein a plurality of said cameras are provided.
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