JP7107078B2 - Cargo handling support device for reach-type forklifts - Google Patents

Cargo handling support device for reach-type forklifts Download PDF

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Description

本発明は、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置に関するものである。 The present invention relates to a cargo handling support device for a reach-type forklift.

特許文献１に開示のフォークリフトにおける荷役作業支援装置においては、フォークリフトに前方を撮影するカメラを設け、カメラの撮影画像を表示する表示画面を有する表示装置をフォークリフトの運転席近傍に設け、フォーク断面画像をカメラの撮影画像に重畳して表示画面に表示するようにしている。 In the cargo handling work support device for a forklift disclosed in Patent Document 1, the forklift is provided with a camera for photographing the front, and a display device having a display screen for displaying the photographed image of the camera is provided near the driver's seat of the forklift, and a fork cross-sectional image is provided. is superimposed on the captured image of the camera and displayed on the display screen.

特開２００７－８４１６２号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-84162

ところで、リーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置において、特許文献１の技術を用いようとすると、フォークをパレット穴に差し込むリーチアウト動作の際にフォークとパレットが干渉する懸念がある。 By the way, in the cargo handling work support device for reach type forklifts that supports the cargo handling work of reach type forklifts, if the technique of Patent Document 1 is used, the forks and the pallet interfere with each other during the reach-out operation of inserting the forks into the pallet holes. I have concerns.

本発明の目的は、リーチアウト動作を容易に行うことができるリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a cargo handling support device for a reach-type forklift that can easily perform a reach-out operation.

上記問題点を解決するためのリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置であって、前記リーチ式フォークリフトに搭載され、前記リーチ式フォークリフトのフォークの前方の作業領域を撮像するカメラと、前記リーチ式フォークリフトのリーチアウト量を検出するリーチアウト量検出部と、前記リーチアウト量検出部で検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を生成する生成部と、前記カメラにて撮像された画像に前記生成部で生成したフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を重畳して表示する表示部と、を備えることを要旨とする。 A cargo handling work support device for a reach-type forklift for solving the above problems is a cargo-handling work support device for a reach-type forklift that supports cargo-handling work of a reach-type forklift, and is mounted on the reach-type forklift. A camera that captures an image of a work area in front of a fork of a forklift, a reach-out amount detection unit that detects the reach-out amount of the reach-type forklift, and a fork tip according to the reach-out amount detected by the reach-out amount detection unit. a generation unit for generating at least one of the predicted surface position and the fork movement trajectory; and displaying at least one of the predicted fork tip surface position and the fork movement trajectory generated by the generation unit superimposed on the image captured by the camera. and a display unit.

これによれば、リーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方が生成され、表示部において、カメラにて撮像された画像に対しフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方が重畳して表示される。よって、リーチアウト動作を容易に行うことができる。 According to this, at least one of the predicted position of the fork tip surface and the locus of movement of the fork according to the reach-out amount is generated, and the predicted position of the fork tip surface and the locus of movement of the fork are displayed on the display unit with respect to the image captured by the camera. At least one of them is superimposed and displayed. Therefore, the reach-out operation can be easily performed.

また、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置について、前記生成部は、距離線を生成し、前記表示部は、前記カメラにて撮像された画像に前記距離線を重畳して表示するのが好ましい。 Further, in the cargo handling work support device for a reach-type forklift, it is preferable that the generation unit generates a distance line, and the display unit superimposes and displays the distance line on the image captured by the camera.

また、前記リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムは、前記リーチ式フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記リーチ式フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記リーチ式フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるのが好ましい。 Further, the cargo handling work support device for a reach-type forklift is used in a remote control system for a reach-type forklift, and the remote control system for a reach-type forklift includes the reach-type forklift and a remote control device. , the reach-type forklift has a cargo handling device on the machine base and a vehicle communication unit, the remote control device has an operation device communication unit that performs wireless communication with the vehicle communication unit, and the reach-type forklift It is preferably used to remotely control travel and cargo handling by said cargo handling device.

本発明によれば、リーチアウト動作を容易に行うことができる。 According to the present invention, the reach-out operation can be easily performed.

リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the reach-type forklift remote control system. リーチ式フォークリフトの概略側面図。A schematic side view of a reach-type forklift. リーチ式フォークリフトの概略平面図。Schematic plan view of a reach-type forklift. 作業場でのリーチ式フォークリフトを示す概略側面図。1 is a schematic side view showing a reach-type forklift in a workshop; FIG. 作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略側面図。A schematic side view for explaining the relationship between a reach-type forklift truck and a pallet in a workshop. 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit; 作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略側面図。A schematic side view for explaining the relationship between a reach-type forklift truck and a pallet in a workshop. 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit; 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit; 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit; 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit; 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit; 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit; 作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略平面図。A schematic plan view for explaining the relationship between a reach-type forklift truck and a pallet in a workshop. 表示部での表示内容を説明するための図。FIG. 4 is a diagram for explaining display contents on a display unit;

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、リーチ式フォークリフト用操作支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。 An embodiment embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.
In this embodiment, the reach-type forklift operation support device is used in a reach-type forklift remote control system.

図１に示すように、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
図４に示すように、作業場においては、棚Ｔ１が設置されている。棚Ｔ１は２段にわたりパレット８０および荷物Ｗを配置することができる。つまり、下の段においてパレット８０に荷物Ｗが配置されるとともに、その上の段においてパレット８０に荷物Ｗが配置される。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して荷物を取りに行く。 As shown in FIG. 1, a reach-type forklift remote control system 10 includes a reach-type forklift 20 and a remote control device 40 used to remotely control travel of the reach-type forklift 20 and cargo handling by the cargo handling device. ing. A reach-type forklift 20 is arranged at a work place. Then, using the remote control device 40, it is possible to remotely control the reach-type forklift 20 in the workshop from the control room.
As shown in FIG. 4, a shelf T1 is installed in the workplace. The shelf T1 can arrange the pallet 80 and the load W over two stages. That is, the load W is placed on the pallet 80 in the lower stage, and the load W is placed on the pallet 80 in the upper stage. From this state, the operator remotely operates the reach-type forklift 20 to pick up the load.

図４において、各パレット８０にはフォーク挿入用穴が形成されており、このフォーク挿入用穴にフォークが差し込まれる。
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には荷役装置２２が設けられている。荷役装置２２は前方へ延出している一対のリーチレグ２３を備える。各リーチレグ２３にはそれぞれ前輪２４が設けられている。つまり、機台２１の前側に左右一対の前輪２４が設けられている。また、機台２１の後ろ側には後輪２５が設けられている。本実施形態では、後輪２５が、操舵輪および駆動輪となる。 In FIG. 4, each pallet 80 is formed with a fork insertion hole, and a fork is inserted into the fork insertion hole.
As shown in FIG. 2, a machine base 21 of a reach-type forklift 20 is provided with a cargo handling device 22 . The cargo handling device 22 includes a pair of reach legs 23 extending forward. Each reach leg 23 is provided with a front wheel 24 . That is, a pair of left and right front wheels 24 are provided on the front side of the machine base 21 . A rear wheel 25 is provided on the rear side of the machine base 21 . In this embodiment, the rear wheels 25 serve as steering wheels and driving wheels.

荷役装置２２は、２段式のマスト２６を備える。マスト２６は、アウタマスト２７と、インナマスト２８とを備える。
荷役装置２２は、一対のフォーク３１と、フォーク３１をマスト２６に固定するリフトブラケット３２とを備える。フォーク３１およびリフトブラケット３２は、インナマスト２８の昇降とともに昇降する。 The cargo handling device 22 includes a two-stage mast 26 . The mast 26 has an outer mast 27 and an inner mast 28 .
The cargo handling device 22 includes a pair of forks 31 and a lift bracket 32 that fixes the forks 31 to the mast 26 . The fork 31 and the lift bracket 32 move up and down as the inner mast 28 moves up and down.

リーチ式フォークリフト２０には各種のアクチュエータが備えられている。具体的には例えば、走行用アクチュエータとしての後輪２５を駆動させる走行モータ３３、昇降用アクチュエータとしてのインナマスト２８に連結されたリフトシリンダ２９、リーチ用アクチュエータとしてのマスト２６に連結されたリーチシリンダ３０等が挙げられる。インナマスト２８は、リフトシリンダ２９への作動油の給排によって昇降する。マスト２６は、リーチシリンダ３０への作動油の給排によってリーチレグ２３に沿って移動する。 The reach-type forklift 20 is equipped with various actuators. Specifically, for example, a travel motor 33 that drives the rear wheels 25 as a travel actuator, a lift cylinder 29 that is connected to the inner mast 28 that is a lifting actuator, and a reach cylinder 30 that is connected to the mast 26 as a reach actuator. etc. The inner mast 28 moves up and down by supplying and discharging working oil to the lift cylinder 29 . The mast 26 moves along the reach leg 23 by supplying and discharging working oil to the reach cylinder 30 .

図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１を有する。 As shown in FIG. 1, the reach-type forklift 20 includes, as the forklift-mounted equipment 50, a controller 51, a wireless unit 52 as a vehicle communication section, an image processing section 53, a wireless device 54 as a vehicle communication section, and a camera. 71.

遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。 The remote operation device 40 has a controller 61, an operation unit 62, a display unit (monitor) 63, and wireless devices 64 and 65 as operation device communication units. The remote control device 40 includes a controller 61 , an operation section 62 , and a display section (monitor) 63 as the control room side equipment 60 .

遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線ＣＷ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線ＣＷ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。 The radio 64 of the remote control device 40 is located at the workplace. Also, the wireless device 65 of the remote control device 40 is arranged in the workplace. A controller 61 placed in the operation room is connected to a wireless device 64 placed in the workshop via a cable CW1. The controller 61 is connected to a wireless device 65 placed in the workplace via a wired CW2.

作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。 In the workplace, the radio 64 of the remote controller 40 and the radio unit 52 of the forklift-mounted equipment 50 can communicate bidirectionally. In addition, wireless communication can be performed from the wireless device 54 of the equipment 50 mounted on the forklift to the wireless device 65 of the remote control device 40 in the workplace.

このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２および無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。 Thus, the reach forklift 20 has a radio unit 52 and a radio 54 and the remote controller 40 has radios 64 and 65 for wireless communication with the radio unit 52 and the radio 54 .

遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２および表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、および、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、および、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。 A controller 61 of the remote control device 40 is connected to an operation section 62 and a display section (monitor) 63 . The operation unit 62 is for remote control of the reach-type forklift 20 by the operator, and the contents of the operation of the reach-type forklift 20 by the operator (lift, reach, tilt operation command values, speed, acceleration, steering corner operation command value, etc.) is sent to the controller 61 . The controller 61 wirelessly transmits vehicle control signals such as lift, reach, and tilt operation command values and speed, acceleration, and steering angle operation command values to the wireless unit 52 of the forklift-mounted device 50 via the wireless device 64. do.

フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ３３、図示しない操舵モータ等）および荷役系アクチュエータ（リフトシリンダ２９、リーチシリンダ３０、図示しないティルトシリンダ等）を駆動することができる。 In the forklift-mounted equipment 50, the controller 51, the wireless unit 52, and the image processing section 53 are connected so as to be able to communicate with each other (for example, CAN communication). The controller 51 can drive travel system actuators (travel motor 33, steering motor (not shown), etc.) and cargo handling system actuators (lift cylinder 29, reach cylinder 30, tilt cylinder (not shown), etc.) according to instructions from the remote control device 40 side. can.

無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２およびコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置２２による荷役を遠隔操作することができるようになっている。 The wireless unit 52 wirelessly transmits vehicle information such as vehicle speed of the reach-type forklift 20 and abnormality information (such as obstacle detection information) to the controller 61 via the wireless device 64 .
In FIG. 1 , a controller 61 can remotely control traveling of a reach-type forklift 20 and cargo handling by a cargo handling device 22 via a wireless device 64 , a wireless unit 52 and a controller 51 .

そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。 In the remote control device 40 , when the operator performs a desired operation using the operation unit 62 , the operation content is sent to the reach-type forklift 20 via the wireless device 64 by the controller 61 . In the reach-type forklift 20, the wireless unit 52 receives the operation details from the remote control device 40, and the actuator section is driven by the controller 51 to perform a desired operation.

図２および図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０において左側のフォーク３１の先端部にはカメラ７１が埋め込まれており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０のフォーク３１の前方の作業領域を撮像する。 As shown in FIGS. 2 and 3, a camera 71 is embedded in the tip of the left fork 31 of the reach forklift 20, and the camera 71 captures the work area in front of the fork 31 of the reach forklift 20. do.

図１のリーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３および無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。操作者は表示部６３におけるカメラ７１の画像を見ながら操作することになる。 In the reach-type forklift 20 of FIG. 1, an image captured by the camera 71 is sent to the remote control device 40 side via the image processing section 53 and the wireless device 54 by the controller 51 . In the remote control device 40 , the camera image from the reach-type forklift 20 is received by the wireless device 65 and displayed on the display section 63 by the controller 61 . The operator operates while viewing the image of the camera 71 on the display unit 63 .

次に、作用について説明する。
今、図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレット８０に対し離れた場所に位置している。この状態から、図５に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレット８０に接近するように走行してパレット８０に対し近い場所に位置する。さらに、この状態から、図７に示すように、左右のフォーク３１を前方に移動させることにより左右のフォーク３１を左右のパレット穴８０ａに差し込む。 Next, the action will be described.
Now, as shown in FIG. 4, the reach-type forklift 20 is positioned away from the pallet 80 . From this state, as shown in FIG. 5, the reach-type forklift 20 travels so as to approach the pallet 80 and is positioned near the pallet 80 . Further, from this state, as shown in FIG. 7, the left and right forks 31 are moved forward to insert the left and right forks 31 into the left and right pallet holes 80a.

リーチ式フォークリフト２０を操作するときのリーチアウト動作によりフォーク３１をパレット穴８０ａに差し込む際に以下の操作支援が行われる。
カメラ７１において、リーチ式フォークリフト２０のフォーク３１の前方の作業領域を撮像する（図６参照）。コントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０のリーチアウト量を検出する。リーチアウト量は、図５においてリーチアウト動作中でのマスト２６の実線で示す位置を０％とし、仮想線で示す位置を１００％としている。 When the fork 31 is inserted into the pallet hole 80a by the reach-out operation when operating the reach-type forklift 20, the following operation support is performed.
The camera 71 captures an image of the work area in front of the forks 31 of the reach-type forklift 20 (see FIG. 6). The controller 61 detects the reach-out amount of the reach-type forklift 20 . As for the reach-out amount, the position indicated by the solid line of the mast 26 during the reach-out operation in FIG. 5 is 0%, and the position indicated by the virtual line is 100%.

コントローラ６１は、検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線（ガイドライン）Ｌ１，Ｌ２を生成して、表示部６３において、図６に示すように、カメラ７１にて撮像された画像に、生成したフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２が重畳して表示される。図５に示すごとくフォーク３１をパレット穴８０ａに差し込む前においては図６に示すようにパレット穴８０ａの前端開口部Ｐｆｏに対しフォーク先端面が接近した画像にフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２が重畳して表示される。図７に示すごとくフォーク３１をパレット穴８０ａに差し込む途中においては図８に示すようにパレット穴８０ａの後端開口部Ｐｒｏに対しフォーク先端面が接近した画像にフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２が重畳して表示される。 The controller 61 generates a predicted position S1 of the fork tip surface according to the detected reach-out amount and lines (guidelines) L1 and L2 as fork movement trajectories. The generated fork end surface predicted position S1 and lines L1 and L2 as fork movement trajectories are superimposed on the image captured at 71 and displayed. As shown in FIG. 5, before the fork 31 is inserted into the pallet hole 80a, as shown in FIG. , lines L1 and L2 are superimposed and displayed. As shown in FIG. 7, while the fork 31 is being inserted into the pallet hole 80a, as shown in FIG. Lines L1 and L2 as trajectories are superimposed and displayed.

つまり、現在のリーチアウト量からリーチアウト量が１００％になるまでリーチアウトしたときのフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォークの移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２が表示される。 That is, the predicted position S1 of the fork tip surface when the reach-out amount reaches 100% from the current reach-out amount and the lines L1 and L2 as the locus of movement of the fork are displayed.

具体的には、図９に示すように、現在のリーチアウト量からリーチアウト量１００％に至るまでの移動量に応じ、画面中央に表示されるフォーク先端面予想位置Ｓ１の画面上の大きさが変更される。また、フォーク３１の右下角の線Ｌ１とフォーク３１の左下角の線Ｌ２とフォーク３１の左上角の線Ｌ３とフォーク３１の右上角の線Ｌ４とがフォーク移動軌跡として描画することができるが、本実施形態では、図６に示すように、四角形のフォーク先端面予想位置Ｓ１、および、フォーク３１の右下角の線Ｌ１とフォーク３１の左下角の線Ｌ２とがフォーク移動軌跡として表示される。線Ｌ１，Ｌ２がフォーク３１の予想進路のガイドラインとなる。 Specifically, as shown in FIG. 9, the screen size of the predicted fork tip surface position S1 displayed in the center of the screen is determined according to the amount of movement from the current reach-out amount to the reach-out amount of 100%. is changed. A line L1 at the lower right corner of the fork 31, a line L2 at the lower left corner of the fork 31, a line L3 at the upper left corner of the fork 31, and a line L4 at the upper right corner of the fork 31 can be drawn as a fork movement trajectory. In the present embodiment, as shown in FIG. 6, a quadrangular fork tip surface predicted position S1, a line L1 at the lower right corner of the fork 31, and a line L2 at the lower left corner of the fork 31 are displayed as the fork movement trajectory. Lines L1 and L2 serve as guidelines for the expected course of the fork 31 .

図６は、リーチアウト量が０％のときであり、図８はリーチアウト量が８０％のときである。図６でのフォーク先端面予想位置Ｓ１、および、図８でのフォーク先端面予想位置Ｓ１は、それぞれ、リーチアウト量が１００％のときのフォーク先端面予想位置（大きさ）である。 FIG. 6 is when the reach-out amount is 0%, and FIG. 8 is when the reach-out amount is 80%. The predicted fork tip surface position S1 in FIG. 6 and the predicted fork tip surface position S1 in FIG. 8 are respectively the predicted fork tip surface positions (sizes) when the reach-out amount is 100%.

また、フォーク移動軌跡としての線Ｌ１とフォーク移動軌跡としての線Ｌ２との間の領域Ｚ１がフォーク３１の下面についての移動軌跡（移動範囲）として、色を付したり他の領域に比べ濃淡を付けたりして表示される。同様に、四角形のフォーク先端面予想位置Ｓ１の内部領域が色を付したり他の領域に比べ濃淡を付けたりして表示される。 A region Z1 between a line L1 as a fork movement locus and a line L2 as a fork movement locus is colored or shaded compared to other regions as a movement locus (movement range) for the lower surface of the fork 31. It is displayed by attaching it. Similarly, the inner region of the quadrangular predicted fork tip surface position S1 is displayed in color or shaded compared to other regions.

これにより、フォーク３１のパレット穴８０ａへの差し込み（リーチアウト動作）を容易に行うことができる。例えば、図１０に示すように、線Ｌ１とパレット穴の右側壁との差Ｗ１５、および、線Ｌ２とパレット穴の左側壁との差Ｗ１６について、差Ｗ１５と差Ｗ１６が大きく異なるとフォーク３１の向き（機台の向き）がずれていることが分かる。 This facilitates the insertion (reach-out operation) of the fork 31 into the pallet hole 80a. For example, as shown in FIG. 10, regarding the difference W15 between the line L1 and the right side wall of the pallet hole and the difference W16 between the line L2 and the left side wall of the pallet hole, if the difference W15 and the difference W16 are significantly different, the fork 31 It can be seen that the orientation (orientation of the machine base) is off.

以下、詳しく説明する。
特許文献１では左右のフォークの間の部位にカメラを設置し、フォーク前方と荷役するパレット穴を写す画像を取得する。取得した画像に、図１３に示すように、フォークの垂直断面における厚さの最も厚い箇所でのフォーク断面画像１００を重畳する。重畳することで、フォークがパレット穴に入るか否かを判断することができ、フォークの位置決めを支援することが可能である。 A detailed description will be given below.
In Patent Literature 1, a camera is installed between the left and right forks to acquire an image of the front of the forks and the pallet hole for loading and unloading. As shown in FIG. 13, a fork cross-sectional image 100 at the thickest point in the vertical cross section of the fork is superimposed on the acquired image. By overlapping, it is possible to judge whether or not the fork will enter the pallet hole, and it is possible to assist the positioning of the fork.

比較例として図１４に示すように機台の向きとパレット穴の向きに角度θだけずれがありリーチ式フォークリフトの向きがパレット８０に正対していない場合、フォーク３１の垂直断面であるフォーク断面画像１００がパレット穴８０ａに入っていることが確認できたとしても、図１４に示すように、フォーク３１をリーチアウトした場合、フォーク３１とパレット穴内壁面とが干渉（接触）する可能性がある。つまり、図１４に示すように、表示画像において、重畳断面であるフォーク断面画像１００はパレット穴８０ａに入っているが、正対していないので、干渉してしまう。特に、カメラは左右のフォークの間の部位に設置されていることから、図１５に示すように、フォーク先がパレット穴８０ａに入っている場合、フォーク先とパレット穴内壁面との相対関係が確認できない。また、表示画像において、フォーク先とパレット穴８０ａとのクリアランスが確認できない。つまり、入口だけで見ているのでパレット穴にフォークが差し込まれた時の対処はできない。 As a comparative example, as shown in FIG. 14, when the direction of the machine base and the direction of the pallet holes are deviated by an angle θ and the direction of the reach-type forklift truck is not facing the pallet 80, a fork cross-sectional image, which is a vertical cross-section of the fork 31, is shown. Even if it can be confirmed that 100 is in the pallet hole 80a, if the fork 31 is reached out as shown in FIG. 14, the fork 31 and the inner wall surface of the pallet hole may interfere (contact). In other words, as shown in FIG. 14, in the displayed image, the fork cross-sectional image 100, which is the superimposed cross-section, is in the pallet hole 80a, but it does not face the pallet hole 80a, so it interferes with it. In particular, since the camera is installed between the left and right forks, when the fork tip is in the pallet hole 80a as shown in FIG. Can not. Also, in the displayed image, the clearance between the tip of the fork and the pallet hole 80a cannot be confirmed. In other words, since we are only looking at the entrance, we cannot deal with when a fork is inserted into the pallet hole.

本実施形態においては、フォーク先のカメラ７１でフォーク３１の前後方向の移動範囲を重畳することで、パレット穴８０ａとフォーク３１のクリアランスを確認できる。詳しくは、コントローラ６１は、フォーク３１のリーチアウトの状態の現在値を取得する。つまり、リーチアウト量（％）を取得する。そして、取得した値から、フォーク先端面予想位置Ｓ１（フォーク先端面の大きさ）と、フォーク３１の移動軌跡を変化させ、画像に重畳させる。 In this embodiment, the clearance between the pallet hole 80a and the fork 31 can be confirmed by superimposing the moving range of the fork 31 in the front-rear direction with the camera 71 at the tip of the fork. Specifically, the controller 61 obtains the current value of the reach-out state of the fork 31 . That is, the reach-out amount (%) is acquired. Based on the obtained values, the predicted position S1 of the fork tip surface (the size of the fork tip surface) and the locus of movement of the fork 31 are changed and superimposed on the image.

その結果、図６、図８に示すように、リーチアウト動作のためのマストの前後方向によって、重畳するフォーク先端面のサイズと、フォーク３１の軌道が変化するため、直感的にパレット穴内壁面とフォーク３１が干渉するか否か操作者が理解できる。また、フォーク３１がパレット穴８０ａの奥まで刺さっているか否かを理解できる。特に、パレット８０とリーチ式フォークリフト２０が正対していない場合の見え方について、フォーク３１の軌道（線Ｌ１，Ｌ２）がパレット穴内壁面と干渉してしまうことがわかる。 As a result, as shown in FIGS. 6 and 8, depending on the longitudinal direction of the mast for reach-out operation, the size of the overlapping fork tip surface and the trajectory of the fork 31 change. The operator can understand whether or not the fork 31 interferes. Also, it can be understood whether or not the fork 31 is stuck deep into the pallet hole 80a. Especially when the pallet 80 and the reach-type forklift 20 do not face each other, it can be seen that the trajectory (lines L1, L2) of the fork 31 interferes with the inner wall surface of the pallet hole.

以上のごとく、フォーク先が目視できること、また、フォーク３１のリーチアウト状況に応じてフォーク先の断面の大きさと、フォーク３１の軌道を変化させ画像に重畳させることで、リーチ式フォークリフト２０がパレット８０と正対していることがわかるとともに、カメラ７１がフォーク先端部においてフォーク前方を撮像するように設置されているので、フォーク３１がパレット穴８０ａの奥まで刺さっていることが分かる。さらに、フォーク３１とパレット穴内壁面とのクリアランスが分かる。具体的には、図６におけるパレット穴８０ａの後端開口部Ｐｒｏとフォーク先端面予想位置Ｓ１とのクリアランス（図６の距離Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）やパレット穴内壁面とフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２とのクリアランス（図６の距離Ｗ１０，Ｗ１１）が分かる。 As described above, the reach-type forklift 20 can be seen on the pallet 80 by changing the cross-sectional size of the fork tip and the orbit of the fork 31 according to the reach-out state of the fork 31 and superimposing them on the image. , and since the camera 71 is installed so as to image the front of the fork at the tip of the fork, it can be seen that the fork 31 is stuck deep into the pallet hole 80a. Furthermore, the clearance between the fork 31 and the inner wall surface of the pallet hole can be seen. Specifically, the clearance (distances W1, W2, W3 in FIG. 6) between the rear end opening Pro of the pallet hole 80a and the fork tip surface expected position S1 in FIG. , L2 (distances W10 and W11 in FIG. 6).

その結果、遠隔地にいる操作者が、直感的に荷役作業を容易に行うことができる。つまり、特許文献１の技術ではフォークがパレット穴に差し込まれる前のパレット穴の入口で撮影しており、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置において、特許文献１の技術を用いようとすると、マストが前方に移動しリーチアウトした場合、フォークとパレットが干渉する可能性がある。本実施形態では、フォーク３１のパレット穴８０ａへの差し込み（リーチアウト動作）をフォークとパレットとの干渉を回避しつつ容易に行うことができる。 As a result, an operator at a remote location can intuitively and easily perform cargo handling work. In other words, in the technique of Patent Document 1, the photograph is taken at the entrance of the pallet hole before the fork is inserted into the pallet hole. If it moves forward and reaches out, the fork and pallet may interfere. In this embodiment, insertion (reach-out operation) of the fork 31 into the pallet hole 80a can be easily performed while avoiding interference between the fork and the pallet.

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）リーチ式フォークリフト２０の荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０のフォーク３１の前方の作業領域を撮像するカメラ７１と、コントローラ６１と、表示部６３を備える。リーチアウト量検出部としてのコントローラ６１は、リーチ式フォークリフトのリーチアウト量を検出する。生成部としてのコントローラ６１は、検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２を生成する。表示部６３は、カメラ７１にて撮像された画像に、生成したフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２を重畳して表示する。よって、リーチアウト動作を容易に行うことができる。 According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) A camera 71 that is mounted on the reach forklift 20 and captures an image of the work area in front of the forks 31 of the reach forklift 20 as a configuration of the reach type forklift cargo handling work support device that supports the cargo handling work of the reach forklift 20. , a controller 61 and a display unit 63 . A controller 61 as a reach-out amount detector detects the reach-out amount of the reach-type forklift. A controller 61 as a generation unit generates a predicted position S1 of the fork tip surface corresponding to the detected reach-out amount and lines L1 and L2 as fork movement trajectories. The display unit 63 superimposes the generated fork tip end surface predicted position S1 and the lines L1 and L2 as the fork movement locus on the image captured by the camera 71 for display. Therefore, the reach-out operation can be easily performed.

（２）リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備え、リーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２２を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置２２による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作する際に、リーチアウト動作を容易に行うことができる。 (2) The cargo handling work support device for reach-type forklifts is used in the remote control system 10 for reach-type forklifts. The reach-type forklift 20 has a cargo handling device 22 on the machine base 21 and a wireless unit 52 and a wireless device 54 as vehicle communication units, and the remote control device 40 includes a wireless unit 52 and It has radios 64 and 65 as operation device communication units that perform radio communication with the radio 54 , and is used to remotely control travel of the reach-type forklift 20 and cargo handling by the cargo handling device 22 . Therefore, the reach-out operation can be easily performed during remote control.

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 表示部６３においてカメラ７１にて撮像された画像にフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２を重畳して表示する際に、図６に代わり、図１１に示すように、距離線Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２も表示するようにしてもよい。つまり、距離線Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２は距離目安線であり、前方近距離用の線Ｌ１０、中距離用の線Ｌ１１、遠距離用の線Ｌ１２が等距離で表示される（線Ｌ１０と線Ｌ１１との間、および、線Ｌ１１と線Ｌ１２との間は等距離である）。 Embodiments are not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
○ When the predicted position S1 of the fork tip surface and the lines L1 and L2 as the fork movement trajectory are superimposed on the image captured by the camera 71 on the display unit 63, as shown in FIG. 11 instead of FIG. , distance lines L10, L11, and L12 may also be displayed. That is, the distance lines L10, L11, and L12 are distance reference lines, and the line L10 for short distance, the line L11 for middle distance, and the line L12 for long distance are displayed at equal distances (line L10 and line L11 and between lines L11 and L12).

このように、生成部としてのコントローラ６１は、距離線Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２を生成し、表示部６３は、カメラ７１にて撮像された画像に距離線Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２を重畳して表示するようにしてもよい。 In this way, the controller 61 as a generation unit generates the distance lines L10, L11, and L12, and the display unit 63 superimposes and displays the distance lines L10, L11, and L12 on the image captured by the camera 71. You may do so.

○ 図６では表示部６３においてカメラ７１にて撮像された画像にフォーク移動軌跡としてフォーク３１の右下角の線Ｌ１とフォーク３１の左下角の線Ｌ２を表示したが、図１２に示すように、フォーク移動軌跡としてフォーク３１の左上角の線Ｌ３とフォーク３１の右上角の線Ｌ４を表示してもよい。つまり、フォーク移動軌跡としての線Ｌ３とフォーク移動軌跡としての線Ｌ４との間の領域Ｚ２がフォーク３１の上面についての移動軌跡（移動範囲）となる。 ○ In FIG. 6, the line L1 at the lower right corner of the fork 31 and the line L2 at the lower left corner of the fork 31 are displayed as the fork movement trajectory in the image captured by the camera 71 on the display unit 63, but as shown in FIG. A line L3 at the upper left corner of the fork 31 and a line L4 at the upper right corner of the fork 31 may be displayed as the fork movement trajectory. That is, the area Z2 between the line L3 as the fork movement locus and the line L4 as the fork movement locus is the locus of movement (movement range) for the upper surface of the fork 31 .

○ 生成部としてのコントローラ６１は、リーチアウト量検出部で検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を生成すればよく、表示部６３は、カメラ７１にて撮像された画像に生成部で生成したフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の少なくとも一方を重畳して表示すればよい。 ○ The controller 61 as a generation unit may generate at least one of the predicted position of the fork tip surface and the fork movement trajectory according to the reach-out amount detected by the reach-out amount detection unit. At least one of the fork end surface predicted position S1 generated by the generation unit and the lines L1, L2, L3, and L4 as the fork movement trajectory may be superimposed on the image captured by the above image.

○ フォーク先端面予想位置Ｓ１及びフォーク移動軌跡（線Ｌ１，Ｌ２）は、リーチ量が１００％のときのものに限られず、例えば現在のリーチ量から予め設定された所定量だけリーチアウトしたときのものを表示させるようにしてもよい。 ○ The predicted position S1 of the fork tip surface and the trajectory of fork movement (lines L1 and L2) are not limited to those when the reach amount is 100%. You may make it display a thing.

○ リーチ式フォークリフト用操作支援装置はリーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるのではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。 ○ Although the operation support device for reach-type forklifts was used for the remote control system for reach-type forklifts, it is not limited to this. For example, you may use it for a manned forklift. That is, instead of providing an unmanned forklift equipped with a camera and a remote control device having a display, for example, the present invention may be applied to a manned forklift equipped with a camera and a display.

１０…リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２２…荷役装置、３１…フォーク、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１…カメラ、８０ａ…パレット穴、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４…線、Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２…距離線、Ｓ１…フォーク先端面予想位置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Remote control system for reach-type forklifts, 20... Reach-type forklifts, 21... Machine base, 22... Cargo-handling apparatus, 31... Fork, 40... Remote control apparatus, 52... Wireless unit, 54... Wireless device, 61... Controller, 63... Display unit 64, 65... Wireless device 71... Camera 80a... Pallet hole L1, L2, L3, L4... Line, L10, L11, L12... Distance line, S1... Expected position of fork tip surface.

Claims (3)

リーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置であって、
前記リーチ式フォークリフトに搭載され、前記リーチ式フォークリフトのフォークの先端部に設置されて当該フォークの前方の作業領域を撮像するカメラと、
前記リーチ式フォークリフトのリーチアウト量を検出するリーチアウト量検出部と、
前記リーチアウト量検出部で検出されたリーチアウト量に応じてフォーク先端面予想位置としてのフォーク先端面の断面の大きさを変化させるとともにフォーク移動軌跡を生成する生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記生成部で生成したフォーク先端面予想位置としてのフォーク先端面の断面およびフォーク移動軌跡を重畳して表示する表示部と、を備えることを特徴とするリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。 A cargo handling work support device for a reach forklift that supports cargo handling work of a reach forklift,
a camera mounted on the reach-type forklift, installed at the tip of a fork of the reach-type forklift, and imaging a work area in front of the fork;
a reach-out amount detection unit that detects the reach-out amount of the reach-type forklift;
a generator that changes the cross-sectional size of the fork tip surface as the predicted position of the fork tip surface according to the reach-out amount detected by the reach-out amount detection unit and generates a fork movement trajectory ;
a display unit that superimposes and displays a cross-section of the fork tip surface as the predicted position of the fork tip surface generated by the generation unit and a fork movement trajectory on the image captured by the camera. Cargo handling support device for forklifts. 前記生成部は、距離線を生成し、前記表示部は、前記カメラにて撮像された画像に前記距離線を重畳して表示することを特徴とする請求項１に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。 The cargo handling for a reach-type forklift truck according to claim 1, wherein the generator generates a distance line, and the display unit superimposes and displays the distance line on the image captured by the camera. Work support device. 前記リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムは、前記リーチ式フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記リーチ式フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記リーチ式フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１または２に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。
The cargo handling work support device for a reach-type forklift is used in a remote control system for a reach-type forklift,
The reach-type forklift remote control system includes the reach-type forklift and a remote control device,
The reach-type forklift has a cargo handling device on the machine base and a vehicle communication unit,
3. The remote control device has a control device communication section that performs wireless communication with the vehicle communication section, and is used to remotely control traveling of the reach-type forklift truck and cargo handling by the cargo handling device. 3. The cargo handling work support device for reach type forklifts according to 1 or 2.
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