JP7198929B2 - ロボットアームのモータの故障をテストする方法 - Google Patents
ロボットアームのモータの故障をテストする方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7198929B2 JP7198929B2 JP2021531648A JP2021531648A JP7198929B2 JP 7198929 B2 JP7198929 B2 JP 7198929B2 JP 2021531648 A JP2021531648 A JP 2021531648A JP 2021531648 A JP2021531648 A JP 2021531648A JP 7198929 B2 JP7198929 B2 JP 7198929B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- phase
- pair
- fault
- drive circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 94
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 69
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 11
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 10
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000010998 test method Methods 0.000 claims description 4
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 claims 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 28
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 28
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 28
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
- G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
- G01R31/343—Testing dynamo-electric machines in operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R19/00—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
- G01R31/26—Testing of individual semiconductor devices
- G01R31/2607—Circuits therefor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(i)故障制御装置は、そのモータ相で巻線に供給される電圧が、図7のステップ704のPWMモード中にコンパレータ501の高閾値を下回る場合、モータ相のハイサイドトランジスタでの故障を検出する。例えば、故障は、ハイサイドトランジスタが短絡で故障したか、または開にある場合がある。
(ii)故障制御装置は、そのモータ相で巻線に供給される電圧が、図7のステップ704のPWMモード中にコンパレータ502の低閾値を上回る場合、モータ相のローサイドトランジスタでの故障を検出する。例えば、故障は、ローサイドトランジスタが短絡で故障したか、または開にある場合がある。
(iii)故障制御装置は、図7のステップ706でPWMモードを駆動する所定の期間の後、巻線に供給される電圧がコンパレータ501の高閾値を上回る場合、モータ相の負荷スイッチでの故障を検出する。例えば、故障は、負荷スイッチが短絡で故障した場合がある。
(iv)故障制御装置は、電流制限を超過したという電流センサー500からの指示を受信すると、モータ相の負荷スイッチでの故障、および/または、そのモータ相のハイサイドトランジスタでの故障、および/またはそのモータ相のローサイドトランジスタでの故障を検出する。
(v)故障制御装置は、電源からの電圧が、その電源の時間tにわたる閾値電圧値を下回ったというコンパレータ605からの指示を受信すると、電源での故障を検出する。
故障制御装置は、モータからの官能出力の組み合わせに応じて、他の故障源を特定することができる。例えば、モータ巻線が開にあるか、またはハイサイドコンパレータまたはローサイドコンパレータのうちの1つが正しく機能していないことを特定することができる。
(i)故障の発生源が特定されていない場合、
(ii)複数の故障が検出された場合、
(iii)モータのすべての相に制動電流を印加した後、故障制御装置によって受信された官能データが故障制御装置に引き続き故障を検出させる場合、または
(iv)モータの2つの相に制動電流を印加した後、故障制御装置によって受信された知覚データが故障制御装置に故障を検出させる場合、である。
(i)モータ相の負荷スイッチ307、308、309において故障が発生した場合である。これは電流センサー500a、500b、500cから官能データを受信することによって実施される。その官能データは、モータ相のモータ駆動回路に負荷スイッチを通って流れる電流が、いつ電流センサーの電流制限を超過するかを示す。電流制限を超過すると、故障制御装置は故障を検出する。
(ii)電源装置に故障が発生した場合である。これはコンパレータ605からセンサーデータを受信することによって実施される。その官能データは、供給電圧がいつ閾値電圧を下回ったかを示す。供給電圧が閾値電圧を下回った場合、故障制御装置は故障を検出する。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
[態様1]
ロボットアームの始動手順中に前記ロボットアームのモータの故障をテストする方法であって、前記ロボットアームが、連結部によって第2のリンクに接続された第1のリンクと、前記第2のリンクが前記第1のリンクに対して移動することを可能にする前記連結部と、前記連結部を駆動するための前記モータであって、多相モータである、モータと、を備え、前記モータの各相が、モータ巻線と、電源レールから前記モータ巻線に電力を印加するため、かつ、前記モータ巻線に駆動信号を印加するためのモータ駆動回路と、を備え、前記方法が、以下の順序で、
(i)前記モータを既知の状態に駆動するステップと、
(ii)前記モータの第1の相のみを前記電源レールに接続するステップと、
(iii)前記モータの前記第1の相の前記モータ駆動回路を通してパルス幅変調(PWM)信号を駆動するステップと、
(i)前記モータを既知の状態に駆動するステップと、
(v)前記モータの前記第1の相が前記電源レールから切り離された状態で、前記モータの前記第1の相の前記モータ駆動回路を通して前記PWM信号を駆動するステップと、
(vi)前記モータの他の相の各々についてステップ(ii)~(v)を繰り返すステップと、を含み、
前記方法が、ステップ(i)~(vi)の各々の間に、前記電源レールから前記モータ駆動回路への前記電流が電流制限を超過するかどうかをテストすることをさらに含む、方法。
[態様2]
ステップ(i)~(vi)の各々の間に、前記モータの前記第1の相の前記モータ巻線に供給される電圧が、前記電源レール電圧および接地の各々と、それぞれの値だけ異なっているかどうかをテストすることをさらに含む、態様1に記載の方法。
[態様3]
前記モータの各相について、前記モータが、その相の前記モータ駆動回路に前記電源レールを接続するための負荷スイッチを備え、各モータ駆動回路が、前記PWM信号をその相の前記モータ巻線へと駆動するためのハイサイドトランジスタおよびローサイドトランジスタを備え、ステップ(i)および/または(iv)が、前記モータのすべての相の前記負荷スイッチを開くことと、前記モータのすべての相の前記ローサイドトランジスタをオンにすることと、を含む、態様1または2に記載の方法。
[態様4]
前記モータの各相について、前記モータが、前記電源レールをその相の前記モータ駆動回路に接続するための負荷スイッチを備え、ステップ(ii)が、前記モータの他のすべての相の前記負荷スイッチが開いている状態で、前記モータの前記第1の相の前記負荷スイッチを閉じることを含む、態様1~3のいずれかに記載の方法。
[態様5]
前記モータの各相について、前記モータが、前記電源レールをその相の前記モータ駆動回路に接続するための負荷スイッチを備え、ステップ(v)が、前記モータのすべての相のすべての負荷スイッチが開いている状態で、前記PWM信号を前記モータの前記第1の相の前記モータ駆動回路を通して駆動することを含む、態様1~4のいずれかに記載の方法。
[態様6]
前記態様2に記載のテストステップが、前記PWM信号の高パルスの間に前記巻線に供給された電圧を高閾値と比較することと、前記PWM信号の低パルスの間に前記巻線に供給された電圧を低閾値と比較することと、を含む、態様2に記載の方法、または態様2に従属するときの態様3~5のいずれかに記載の方法。
[態様7]
前記巻線に供給された前記電圧が前記高閾値を下回る場合に故障を検出すること、および/または前記巻線に供給された前記電圧が前記低閾値を下回る場合に故障を検出すること、を含む、態様6に記載の方法。
[態様8]
前記モータの各相について、前記モータが、前記電源レールをその相の前記モータ駆動回路に接続するための負荷スイッチ、および前記負荷スイッチと前記モータ駆動回路との間の電流センサーを備え、前記方法が、前記電流センサーにおいて、前記電源レールから前記モータ駆動回路への電流が、電流制限を超過すること感知することに反応して故障を検出することを含む、態様1~7のいずれかに記載の方法。
[態様9]
複数の電源のうち1つから前記電源レールに電力が印加され、前記方法が、時間tにおいて供給された電圧を、前記時間tの閾値電圧値に比較することを含む、態様1~8のいずれかに記載の方法。
[態様10]
時間tにおいて前記供給された電圧が、前記時間tの前記閾値電圧値を下回る場合、故障を検出することを含む、態様9に記載の方法。
[態様11]
各モータ駆動回路が、前記PWM信号をその相の前記モータ巻線へ駆動するためのハイサイドトランジスタおよびローサイドトランジスタを備え、前記方法が、前記巻線に供給される電圧が前記高閾値を下回る場合に、前記ハイサイドトランジスタの故障を検出すること、および/または前記巻線に供給される電圧が前記低閾値を上回る場合に、前記ローサイドトランジスタの故障を検出することを含む、態様7に記載の方法、または態様7に従属するときの態様8~10のいずれかに記載の方法。
[態様12]
前記モータの各相について、前記モータが、前記電源レールをその相の前記モータ駆動回路に接続するための負荷スイッチを備え、前記方法が、態様1に記載のステップ(v)において前記PWM信号を駆動する所定期間の後に前記巻線に供給される電圧が前記高閾値を上回る場合、前記第1の相の前記負荷スイッチの故障を検出することを含む、態様7もしくは11に記載の方法、または態様7に従属するときの態様8~10のいずれかに記載の方法。
[態様13]
各モータ駆動回路が、前記PWM信号をその相の前記モータ巻線に駆動するためのハイサイドトランジスタおよびローサイドトランジスタを備え、前記方法が、前記電源レールから前記モータ駆動回路への前記電流が電流制限を上回ることを感知して、前記第1の相の前記負荷スイッチ、ならびに/または前記ハイサイドトランジスタおよび/もしくは前記ローサイドトランジスタの故障を検出することを含む、態様8に記載の方法、または態様8に従属するときの態様9~12のいずれかに記載の方法。
[態様14]
時間tにおける前記電源からの電圧が、前記時間tの前記閾値電圧値を下回ることを感知して、電源の故障を検出することを含む、態様9に記載の方法、または態様9に従属するときの態様10~13のいずれかに記載の方法。
[態様15]
前記故障を検出することに反応して、前記モータに制動電流を印加して、それによって、重力に逆らって前記連結部の位置を維持することを含む、態様7~14いずれかに記載の方法。
[態様16]
前記モータの第1の対の相の間のみに、前記第1の対の前記第1の相から前記第1の対の前記第2の相に前記制動電流を印加することを含む、態様15に記載の方法。
[態様17]
故障が所定の期間後も検出され続ける場合、前記モータの第2の対の相の間のみに、前記第2の対の前記第1の相から前記第2の対の前記第2の相に制動電流を印加することをさらに含む、態様16に記載の方法。
[態様18]
故障が所定の期間後も検出され続ける場合、前記モータの相の第3の対の間のみに、前記第3の対の前記第1の相から前記第3の対の前記第2の相に制動電流を印加することをさらに含む、態様17に記載の方法。
[態様19]
故障が所定の期間後も検出され続ける場合、前記モータの第1の対の相の間のみに、前記第1の対の前記第2の相から前記第1の対の前記第1の相に、制動電流を印加することをさらに含む、態様18に記載の方法。
[態様20]
故障が所定の期間後も検出され続ける場合、前記モータの第2の対の相の間のみに、前記第2の対の前記第2の相から前記第2の対の前記第1の相に制動電流を印加することをさらに含む、態様19に記載の方法。
[態様21]
故障が所定の期間後も検出され続ける場合、前記モータの第3の対の相の間のみに、前記第3の対の前記第2の相から前記第3の対の前記第1の相に制動電流を印加することをさらに含む、態様20に記載の方法。
Claims (15)
- ロボットアームの始動手順中に前記ロボットアームのモータの故障をテストする方法であって、前記ロボットアームが、連結部によって第2のリンクに接続された第1のリンクと、前記第2のリンクが前記第1のリンクに対して移動することを可能にする前記連結部と、前記連結部を駆動するための前記モータであって、多相モータである、モータと、を備え、前記モータの各相が、モータ巻線と、電源レールから前記モータ巻線に電力を印加するため、かつ、前記モータ巻線に駆動信号を印加するためのモータ駆動回路と、を備え、前記方法が、以下の順序で、
(i)前記モータを第1の既知の状態に駆動するステップであって、前記第1の既知の状態が、前記多相モータの各巻線の両端の電圧がゼロである状態であるステップと、
(ii)前記モータの第1の相のみを前記電源レールに接続するステップと、
(iii)前記モータの前記第1の相の前記モータ駆動回路を通してパルス幅変調(PWM)信号を駆動するステップと、
(iv)前記モータを第2の既知の状態に駆動するステップであって、前記第2の既知の状態が、前記多相モータの各巻線の両端の電圧がゼロである状態であるステップと、
(v)前記モータの前記第1の相が前記電源レールから切り離された状態で、前記モータの前記第1の相の前記モータ駆動回路を通して前記PWM信号を駆動するステップと、
(vi)前記モータの他の相の各々についてステップ(ii)~(v)を繰り返すステップと、を含み、
前記方法が、ステップ(i)~(vi)の各々の間に、前記電源レールから前記モータ駆動回路への電流が電流制限を超過するかどうかをテストすることをさらに含む、方法。 - ステップ(i)~(vi)の各々の間に、前記モータの前記第1の相の前記モータ巻線に供給される電圧が、前記電源レール電圧および接地の各々と、それぞれの値だけ異なっているかどうかをテストすることをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記モータの各相について、前記モータが、その相の前記モータ駆動回路に前記電源レールを接続するための負荷スイッチを備え、各モータ駆動回路が、前記PWM信号をその相の前記モータ巻線へと駆動するためのハイサイドトランジスタおよびローサイドトランジスタを備え、ステップ(i)および/または(iv)が、前記モータのすべての相の前記負荷スイッチを開くことと、前記モータのすべての相の前記ローサイドトランジスタをオンにすることと、を含む、請求項1または2に記載の方法。
- 前記モータの各相について、前記モータが、前記電源レールをその相の前記モータ駆動回路に接続するための負荷スイッチを備え、ステップ(ii)が、前記モータの他のすべての相の前記負荷スイッチが開いている状態で、前記モータの前記第1の相の前記負荷スイッチを閉じることを含む、請求項1~3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記モータの各相について、前記モータが、前記電源レールをその相の前記モータ駆動回路に接続するための負荷スイッチを備え、ステップ(v)が、前記モータのすべての相のすべての負荷スイッチが開いている状態で、前記PWM信号を前記モータの前記第1の相の前記モータ駆動回路を通して駆動することを含む、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記請求項2に記載のテストステップが、前記PWM信号の高パルスの間に前記巻線に供給された電圧を高閾値と比較することと、前記PWM信号の低パルスの間に前記巻線に供給された電圧を低閾値と比較することと、を含み、任意選択で、前記巻線に供給された前記電圧が前記高閾値を下回る場合に故障を検出すること、および/または前記巻線に供給された前記電圧が前記低閾値を上回る場合に故障を検出すること、を含む、請求項2に記載の方法、または請求項2に従属するときの請求項3~5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記モータの各相について、前記モータが、前記電源レールをその相の前記モータ駆動回路に接続するための負荷スイッチ、および前記負荷スイッチと前記モータ駆動回路との間の電流センサーを備え、前記方法が、前記電流センサーにおいて、前記電源レールから前記モータ駆動回路への電流が、電流制限を超過すること感知することに反応して故障を検出することを含む、請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。
- 電力が複数の電源のうち1つから前記電源レールに印加され、前記方法が、時間tにおいて供給された電圧を、前記時間tの閾値電圧値と比較することを含み、任意選択で、前記時間tにおいて供給された電圧が前記時間tの前記閾値電圧値を下回る場合に故障を検出することを含む、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法。
- 各モータ駆動回路が、前記PWM信号をその相の前記モータ巻線へ駆動するためのハイサイドトランジスタおよびローサイドトランジスタを備え、前記方法が、前記巻線に供給される電圧が前記高閾値を下回る場合に、前記ハイサイドトランジスタの故障を検出すること、および/または前記巻線に供給される電圧が前記低閾値を上回る場合に、前記ローサイドトランジスタの故障を検出することを含む、請求項6および請求項6を引用する請求項7~8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記モータの各相について、前記モータが、前記電源レールをその相の前記モータ駆動回路に接続するための負荷スイッチを備え、前記方法が、請求項1に記載のステップ(v)において前記PWM信号を駆動する所定期間の後に、前記巻線に供給される電圧が前記高閾値を上回る場合に、前記第1の相の前記負荷スイッチの故障を検出することを含む、請求項6,
請求項6を引用する請求項7~8,および請求項9のいずれか一項に記載の方法。 - 各モータ駆動回路が、前記PWM信号をその相の前記モータ巻線に駆動するためのハイサイドトランジスタおよびローサイドトランジスタを備え、前記方法が、前記電源レールから前記モータ駆動回路への電流が電流制限を上回ることを感知して、前記第1の相の前記負荷スイッチ、ならびに/または前記ハイサイドトランジスタおよび/もしくは前記ローサイドトランジスタの故障を検出することを含む、請求項7および請求項7を引用する請求項8~10のいずれか一項に記載の方法。
- 時間tにおけるその電源からの電圧が、前記時間tの前記閾値電圧値を下回ることを感知して、電源の故障を検出することを含む、請求項8および請求項8を引用する請求項9~11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記故障を検出することに反応して、前記モータに制動電流を印加して、それによって、重力に逆らって前記連結部の位置を維持することを含む、請求項6~12いずれか一項に記載の方法。
- 前記モータの第1の対の相の間にのみ、前記第1の対の前記第1の相から前記第1の対の第2の相に、前記制動電流を印加することを含む、請求項13に記載の方法。
- 複数の保持状態のうち1つ以上の保持状態を繰り返すことであって、故障が検出され続ける場合、次の保持状態に移行する前に所定の時間にわたって前記保持状態で制動電流を毎回印加することをさらに含み、前記複数の保持状態が、
(i)前記モータの第1の対の相の間にのみ、前記第1の対の前記第1の相から前記第1の対の第2の相に前記制動電流を印加することと、
(ii)前記モータの第2の対の相の間にのみ、前記第2の対の前記第1の相から前記第2の対の第2の相に、制動電流を印加することと、
(iii)前記モータの第3の対の相の間にのみ、前記第3の対の前記第1の相から前記第3の対の第2の相に、制動電流を印加することと、
(iv)前記モータの前記第1の対の相の間にのみ、前記第1の対の前記第2の相から前記第1の対の前記第1の相に、制動電流を印加することと、
(v)前記モータの前記第2の対の相の間にのみ、前記第2の対の前記第2の相から前記第2の対の前記第1の相に、制動電流を印加することと、
(vi)前記モータの前記第3の対の相の間にのみ、前記第3の対の前記第2の相から前記第3の対の前記第1の相に、制動電流を印加することと、を含み、
前記方法が、前記複数の保持状態のうち前記1つ以上の保持状態を任意の順序で繰り返すことを含む、請求項13に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB1914735.4A GB2592556B (en) | 2019-10-11 | 2019-10-11 | Fault detection response in a robot arm |
GB1914735.4 | 2019-10-11 | ||
PCT/GB2020/052529 WO2021069926A1 (en) | 2019-10-11 | 2020-10-09 | Fault detection response in a robot arm |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022508313A JP2022508313A (ja) | 2022-01-19 |
JP7198929B2 true JP7198929B2 (ja) | 2023-01-04 |
Family
ID=68619704
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021531648A Active JP7198929B2 (ja) | 2019-10-11 | 2020-10-09 | ロボットアームのモータの故障をテストする方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US12000893B2 (ja) |
EP (1) | EP4042555A1 (ja) |
JP (1) | JP7198929B2 (ja) |
CN (1) | CN114514432A (ja) |
GB (1) | GB2592556B (ja) |
WO (1) | WO2021069926A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010122861A1 (ja) | 2009-04-20 | 2010-10-28 | 日産自動車株式会社 | インバーター保護装置 |
JP2015089294A (ja) | 2013-10-31 | 2015-05-07 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 負荷駆動装置 |
WO2015136918A1 (ja) | 2014-03-11 | 2015-09-17 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置および車両 |
JP2016146184A (ja) | 2015-02-03 | 2016-08-12 | 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター | 緊急停止方法、緊急停止システム及びその自己診断方法 |
WO2019053974A1 (ja) | 2017-09-13 | 2019-03-21 | 日本電産株式会社 | 電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4874997A (en) | 1986-11-20 | 1989-10-17 | Unimation, Inc. | Digital robot control providing pulse width modulation for a brushless DC drive |
US7414425B2 (en) * | 2004-05-10 | 2008-08-19 | Temic Automotive Of North America, Inc. | Damping control in a three-phase motor with a single current sensor |
JP5209924B2 (ja) * | 2006-10-03 | 2013-06-12 | 国立大学法人 筑波大学 | 動作補助装置及び動作補助装置の保守管理システム |
JP5653516B2 (ja) * | 2011-05-26 | 2015-01-14 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
US8872455B2 (en) * | 2012-05-22 | 2014-10-28 | Deere & Company | Method and controller for an electric motor with fault detection |
JP5670505B2 (ja) | 2013-04-15 | 2015-02-18 | ファナック株式会社 | 停電判定手段を有するモータ制御装置 |
JP2016201922A (ja) * | 2015-04-10 | 2016-12-01 | 東洋電機製造株式会社 | 交流電動機駆動システム及び交流電動機配線異常検出装置 |
US9729099B1 (en) * | 2016-05-19 | 2017-08-08 | Nxp Usa, Inc. | Sensorless control of AC induction motor method and apparatus |
US10055675B2 (en) | 2016-06-15 | 2018-08-21 | Ford Global Technologies, Llc | Training algorithm for collision avoidance using auditory data |
GB2552855B (en) * | 2017-01-31 | 2019-02-13 | Cmr Surgical Ltd | Surgical instrument engagement detection |
US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
-
2019
- 2019-10-11 GB GB1914735.4A patent/GB2592556B/en active Active
-
2020
- 2020-10-09 CN CN202080070689.9A patent/CN114514432A/zh active Pending
- 2020-10-09 US US17/768,067 patent/US12000893B2/en active Active
- 2020-10-09 JP JP2021531648A patent/JP7198929B2/ja active Active
- 2020-10-09 EP EP20793100.7A patent/EP4042555A1/en active Pending
- 2020-10-09 WO PCT/GB2020/052529 patent/WO2021069926A1/en active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010122861A1 (ja) | 2009-04-20 | 2010-10-28 | 日産自動車株式会社 | インバーター保護装置 |
JP2015089294A (ja) | 2013-10-31 | 2015-05-07 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 負荷駆動装置 |
WO2015136918A1 (ja) | 2014-03-11 | 2015-09-17 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置および車両 |
JP2016146184A (ja) | 2015-02-03 | 2016-08-12 | 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター | 緊急停止方法、緊急停止システム及びその自己診断方法 |
WO2019053974A1 (ja) | 2017-09-13 | 2019-03-21 | 日本電産株式会社 | 電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20240094295A1 (en) | 2024-03-21 |
GB2592556B (en) | 2022-10-26 |
EP4042555A1 (en) | 2022-08-17 |
GB201914735D0 (en) | 2019-11-27 |
JP2022508313A (ja) | 2022-01-19 |
CN114514432A (zh) | 2022-05-17 |
US12000893B2 (en) | 2024-06-04 |
WO2021069926A1 (en) | 2021-04-15 |
GB2592556A (en) | 2021-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7361905B2 (ja) | ロボットアーム内の故障検出応答 | |
CN107431450B (zh) | 机器人*** | |
US9676103B2 (en) | Multi-axis robot power shut-off device and multi-axis robot | |
KR20060053230A (ko) | 로봇의 과전류 방지 장치 | |
JP7385618B2 (ja) | 電動モータ用の制御装置及びそれを備えるロボット、並びに電動モータの制御方法 | |
KR101886957B1 (ko) | 펄스 전원공급장치를 갖는 전기적 장치 및 전기적 장치의 전원공급장치를 검사하기 위한 방법 | |
JP7198929B2 (ja) | ロボットアームのモータの故障をテストする方法 | |
EP4125693A1 (en) | Configuring a surgical robotic system | |
GB2625458A (en) | Fault detection response in a robot arm | |
GB2619652A (en) | Fault detection response in a robot arm | |
JP2716270B2 (ja) | マニピュレ−タ | |
WO2021131417A1 (ja) | ロボット、人型ロボットおよびロボットの倒れ制御方法 | |
JP6613849B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2023552445A (ja) | 外骨格の安全な動作のための冗長な制御ポリシーのための方法 | |
JP7195479B2 (ja) | 多関節ロボット | |
JP6904201B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム | |
JP7381322B2 (ja) | ロボット、人型ロボットおよびロボットの倒れ制御方法 | |
Benslimane | A new technique for simultaneous detection of one to two open-switch faults in three phase voltage-inverter-fed pm brushless DC motor drive | |
JP2023552442A (ja) | 外骨格の安全な動作のための冗長な制御ポリシー | |
JP2022021849A5 (ja) | ||
JP2014128155A (ja) | 建設機械用インバータシステム | |
EP1553907A1 (en) | An electrical drive system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210608 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210602 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210602 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210602 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220614 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7198929 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |