JP7192706B2 - 位置姿勢推定装置 - Google Patents
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- フォークリフトに対する荷役対象のパレットの位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定装置であって、
前記パレットを検出する検出部と、
前記検出部の検出データに基づいて前記パレットを検知し、前記検出データにおいて前記パレットの前面と前記パレットの前面に設けられた2つのパレット穴とのうちの少なくとも一方を取り囲むような枠線が指定された枠付き検出データを作成するパレット検知部と、
前記パレット検知部により作成された枠付き検出データを用いて、前記パレットの位置及び姿勢を推定する推定演算部とを備え、
前記推定演算部は、前記パレットの位置として、前記フォークリフトから前記パレットまでの奥行き距離、前記フォークリフトに対する前記パレットの横ずれ距離及び前記パレットの高さを推定し、前記パレットの姿勢として、前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢角を推定し、
前記推定演算部は、前記枠付き検出データにおける前記パレットの前面に対応する枠線の縦の長さ及び前記パレット穴に対応する枠線の縦の長さの少なくとも1つに基づいて、前記フォークリフトから前記パレットまでの奥行き距離を推定する位置姿勢推定装置。 - 前記推定演算部は、前記枠付き検出データにおける前記パレットの前面に対応する枠線の中心及び前記2つのパレット穴に対応する2つの枠線の中心の少なくとも1つに基づいて、前記パレットの前面の中心位置を推定し、前記フォークリフトから前記パレットまでの奥行き距離と前記パレットの前面の中心位置とに基づいて、前記フォークリフトに対する前記パレットの横ずれ距離及び前記パレットの高さを推定する請求項1記載の位置姿勢推定装置。
- 前記推定演算部は、前記パレットの前面に対応する枠線の横の長さ、前記パレット穴に対応する枠線の横の長さ及び前記2つのパレット穴に対応する2つの枠線の中心間距離の少なくとも1つに基づいて、前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢角の絶対値を推定する請求項1または2記載の位置姿勢推定装置。
- フォークリフトに対する荷役対象のパレットの位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定装置であって、
前記パレットを検出する検出部と、
前記検出部の検出データに基づいて前記パレットを検知し、前記検出データにおいて前記パレットの前面と前記パレットの前面に設けられた2つのパレット穴とのうちの少なくとも一方を取り囲むような枠線が指定された枠付き検出データを作成するパレット検知部と、
前記パレット検知部により作成された枠付き検出データを用いて、前記パレットの位置及び姿勢を推定する推定演算部とを備え、
前記推定演算部は、前記パレットの位置として、前記フォークリフトから前記パレットまでの奥行き距離、前記フォークリフトに対する前記パレットの横ずれ距離及び前記パレットの高さを推定し、前記パレットの姿勢として、前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢角を推定し、
前記推定演算部は、前記パレットの前面に対応する枠線の横の長さ、前記パレット穴に対応する枠線の横の長さ及び前記2つのパレット穴に対応する2つの枠線の中心間距離の少なくとも1つに基づいて、前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢角の絶対値を推定する位置姿勢推定装置。 - 前記推定演算部は、前記枠付き検出データにおける前記2つのパレット穴に対応する前記2つの枠線の寸法を比較して、前記パレットの姿勢角の符号を推定する請求項4記載の位置姿勢推定装置。
- 前記推定演算部は、右向きのパレット及び左向きのパレットの学習データを用いて前記枠付き検出データを分類して、前記パレットの姿勢角の符号を推定する請求項4記載の位置姿勢推定装置。
- 前記検出部は、前記パレットを撮像する単眼カメラであり、
前記パレット検知部は、前記単眼カメラの撮像画像データに基づいて前記パレットを検知し、前記撮像画像データにおいて前記枠線が指定された枠付き撮像画像データを前記枠付き検出データとして作成する請求項1~6の何れか一項記載の位置姿勢推定装置。
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