JP7192704B2 - 地図生成装置及び地図生成プログラム - Google Patents
地図生成装置及び地図生成プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7192704B2 JP7192704B2 JP2019142255A JP2019142255A JP7192704B2 JP 7192704 B2 JP7192704 B2 JP 7192704B2 JP 2019142255 A JP2019142255 A JP 2019142255A JP 2019142255 A JP2019142255 A JP 2019142255A JP 7192704 B2 JP7192704 B2 JP 7192704B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- landmark
- segment
- common
- setting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3859—Differential updating map data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
- G01C21/3819—Road shape data, e.g. outline of a route
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
- G06T11/60—Editing figures and text; Combining figures or text
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
サーバ3において、制御部10は、地図生成処理を開始すると、記憶装置12のプローブデータ記憶部12aに記憶されている複数のプローブデータを読出し、その読出した複数のプローブデータから複数のセグメントを取得する(S1、セグメント取得手順に相当する)。制御部10は、複数のセグメントを取得すると、その取得した複数のセグメントにおいて統合ランドマークを設定する(S2)。即ち、制御部10は、図5に示すように、例えば道路上に複数の標識A1~A5が並設されている場合に、その並設されている標識A1~A5のランドマークを統合し、図6に示すように、統合ランドマークとして設定する。尚、制御部10は、複数の標識のランドマークを統合することに限らず、複数の看板のランドマークを統合しても良いし、標識のランドマークと看板のランドマークとを混在して統合しても良い。
サーバ3において、車載カメラ9により撮影されたカメラ画像から生成されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定し、その設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成するようにした。ばらつきが大きいGPS座標を用いるのではなく、共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定し、その平均化した区画線を地図上の区画線と特定することで、少ないサンプル数でも精度の高い地図を適切に生成することができる。
Claims (14)
- 道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部(10a)と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部(10e)と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定部(10j)と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部(10k)と、を備え、
前記共通ランドマーク設定部は、
セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する基準ランドマーク設定部(21a)と、
基準ランドマークとして設定されなかった残りの全てのランドマークに対して基準ランドマークとして設定されたランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出するランドマーク間ベクトル算出部(21b)と、
一のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された一のランドマーク間ベクトルと、他のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された他のランドマーク間ベクトルとを用いて共通ランドマーク候補を設定する候補設定部(21c)と、
一の基準ランドマークに対して設定された一の共通ランドマーク候補と、他の基準ランドマークに対して設定された他の共通ランドマーク候補とを用いて共通ランドマークを設定する設定部(21d)と、を備え、
前記共通ランドマーク設定部は、複数のランドマークの分布をパターンマッチングし、共通ランドマークを設定し、
前記区画線設定部は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成装置。 - 道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部(10a)と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部(10e)と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定部(10j)と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部(10k)と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において複数のランドマークを統合した統合ランドマークを設定する統合ランドマーク設定部(10b)と、を備え、
前記共通ランドマーク設定部は、前記統合ランドマーク設定部により設定された統合ランドマークを用いて共通ランドマークを設定し、
前記区画線設定部は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成装置。 - 道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部(10a)と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部(10e)と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定部(10j)と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部(10k)と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメントの位置を補正する位置補正部(10c)と、
前記位置補正部により補正されたセグメントの位置の重なりを判定する重なり判定部(10d)と、を備え、
前記共通ランドマーク設定部は、前記重なり判定部の判定結果にしたがって共通ランドマークを設定し、
前記区画線設定部は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成装置。 - 道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部(10a)と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部(10e)と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定部(10j)と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部(10k)と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークの位置にしたがってセグメントの向きを補正する向き補正部(10f)と、を備え、
前記区画線設定部は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成装置。 - 前記向き補正部は、共通ランドマークの重心点を計算して平面近似し、その平面に対する法線ベクトルを計算し、重心点の平均を平均重心点として計算すると共に法線ベクトルの平均を平均法線ベクトルとして計算し、セグメントを平均重心点に対して平行移動すると共に平均法線ベクトルに対して回転移動し、共通ランドマークの誤差の二乗和が最小となるようにセグメントを平均法線ベクトル周りに回転移動することで、セグメントの向きを補正する請求項4に記載した地図生成装置。
- 道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部(10a)と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部(10e)と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定部(10j)と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部(10k)と、
セグメント中においてランドマークの位置を平均化するランドマーク位置平均化部(10g)と、
前記ランドマーク位置平均化部により平均化されたランドマークの位置にしたがってセグメントのサイズを補正するサイズ補正部(10h)と、を備え、
前記区画線設定部は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成装置。 - 道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部(10a)と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部(10e)と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定部(10j)と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部(10k)と、
ランドマークの位置を平均化するランドマーク位置平均化部(10g)と、
前記ランドマーク位置平均化部により平均化されたランドマークの位置にしたがってセグメントの線形歪みを補正する線形歪み補正部(10i)と、を備え、
前記区画線設定部は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成装置。 - 前記地図データ生成部により生成された地図データを配信する地図データ配信部(10l)を備える請求項1から7の何れか一項に記載した地図生成装置。
- 地図データを生成する地図生成装置(3)の制御部(10)に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
複数のランドマークの分布をパターンマッチングし、前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定手順により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させ、
前記共通ランドマーク設定手順は、
セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する手順と、
基準ランドマークとして設定されなかった残りの全てのランドマークに対して基準ランドマークとして設定されたランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出する手順と、
一のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された一のランドマーク間ベクトルと、他のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された他のランドマーク間ベクトルとを用いて共通ランドマーク候補を設定する手順と、
一の基準ランドマークに対して設定された一の共通ランドマーク候補と、他の基準ランドマークに対して設定された他の共通ランドマーク候補とを用いて共通ランドマークを設定する手順と、を含み、
前記区画線設定手順は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成プログラム。 - 地図データを生成する地図生成装置(3)の制御部(10)に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において複数のランドマークを統合した統合ランドマークを設定し、その設定した統合ランドマークを用いて他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定手順により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させ、
前記区画線設定手順は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成プログラム。 - 地図データを生成する地図生成装置(3)の制御部(10)に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメントの位置を補正し、その補正したセグメントの位置の重なりを判定し、その判定結果にしたがってセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定手順により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させ、
前記区画線設定手順は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成プログラム。 - 地図データを生成する地図生成装置(3)の制御部(10)に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークの位置にしたがってセグメントの向きを補正する手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定手順により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させ、
前記区画線設定手順は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成プログラム。 - 地図データを生成する地図生成装置(3)の制御部(10)に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
セグメント中においてランドマークの位置を平均化する手順と、
平均化したランドマークの位置にしたがってセグメントのサイズを補正する手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定手順により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させ、
前記区画線設定手順は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成プログラム。 - 地図データを生成する地図生成装置(3)の制御部(10)に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
ランドマークの位置を平均化する手順と、
平均化したランドマークの位置にしたがってセグメントの線形歪みを補正する手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークに対する位置関係の固定された区画線になり得る点群を用いて当該区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定手順により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させ、
前記区画線設定手順は、初期値を分割数に設定し、区画線になり得る点群をクラスタ分割して分割線を設定し、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較して区画線候補を特定し、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当て、点群の最大位置及び最小位置を取得し、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出し、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する地図生成プログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/032846 WO2020045232A1 (ja) | 2018-08-31 | 2019-08-22 | 地図生成装置及び地図生成プログラム |
DE112019004266.1T DE112019004266T5 (de) | 2018-08-31 | 2019-08-22 | Kartenerzeugungsvorrichtung und kartenerzeugungsprogramm |
CN201980055965.1A CN112639916B (zh) | 2018-08-31 | 2019-08-22 | 地图生成方法以及地图生成装置 |
US17/186,926 US20210180985A1 (en) | 2018-08-31 | 2021-02-26 | Method for generating map and map generation device |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018163076 | 2018-08-31 | ||
JP2018163076 | 2018-08-31 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020038356A JP2020038356A (ja) | 2020-03-12 |
JP2020038356A5 JP2020038356A5 (ja) | 2021-02-25 |
JP7192704B2 true JP7192704B2 (ja) | 2022-12-20 |
Family
ID=69737908
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019142255A Active JP7192704B2 (ja) | 2018-08-31 | 2019-08-01 | 地図生成装置及び地図生成プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210180985A1 (ja) |
JP (1) | JP7192704B2 (ja) |
CN (1) | CN112639916B (ja) |
DE (1) | DE112019004266T5 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7310674B2 (ja) * | 2020-03-25 | 2023-07-19 | 株式会社デンソー | 地図更新装置及び地図更新プログラム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007164636A (ja) | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Toyota Motor Corp | 道路区画線検出装置 |
JP2013152383A (ja) | 2012-01-26 | 2013-08-08 | Mitsubishi Electric Corp | 簡略地図生成装置、簡略地図生成方法、簡略地図表示装置、及び簡略地図表示方法 |
JP2016014647A (ja) | 2014-06-30 | 2016-01-28 | 現代自動車株式会社Hyundaimotor Company | 自車位置認識装置及び方法 |
US20180023960A1 (en) | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Distributing a crowdsourced sparse map for autonomous vehicle navigation |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5170352A (en) * | 1990-05-07 | 1992-12-08 | Fmc Corporation | Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting |
JP3707770B2 (ja) * | 2000-02-14 | 2005-10-19 | 松下電器産業株式会社 | 地図情報修正装置および地図情報修正方法 |
KR100801827B1 (ko) * | 2004-01-26 | 2008-02-11 | 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 | 영상 종류 판정 시스템, 영상 가공 시스템과 그 서버 및 단말기, 영상 가공 방법 및 영상 가공 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 |
JP2005301292A (ja) * | 2005-04-26 | 2005-10-27 | Hitachi Ltd | 簡略地図作成方法 |
JP5064870B2 (ja) * | 2007-04-17 | 2012-10-31 | 株式会社日立製作所 | デジタル道路地図の生成方法及び地図生成システム |
JP2009198660A (ja) * | 2008-02-20 | 2009-09-03 | Oki Data Corp | 画像形成装置 |
US20100110412A1 (en) * | 2008-10-31 | 2010-05-06 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for localization and mapping using landmarks detected by a measurement device |
JP5351554B2 (ja) * | 2009-02-24 | 2013-11-27 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 地図表示システム及び地図表示方法 |
US8839121B2 (en) * | 2009-05-06 | 2014-09-16 | Joseph Bertolami | Systems and methods for unifying coordinate systems in augmented reality applications |
JP5255595B2 (ja) * | 2010-05-17 | 2013-08-07 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 端末位置特定システム、及び端末位置特定方法 |
JP6136511B2 (ja) * | 2013-04-16 | 2017-05-31 | 株式会社デンソー | 地図差分データ配信装置、車両用ナビゲーション装置、および地図差分データ配信方法 |
US9459626B2 (en) * | 2014-12-11 | 2016-10-04 | Here Global B.V. | Learning signs from vehicle probes |
CN108431549B (zh) * | 2016-01-05 | 2020-09-04 | 御眼视觉技术有限公司 | 具有施加的约束的经训练的*** |
KR20180101717A (ko) * | 2016-01-08 | 2018-09-13 | 인텔리전트 테크놀로지스 인터내셔널 인코포레이티드 | 맵들을 사용하는 차량 컴포넌트 제어 |
JP6552979B2 (ja) * | 2016-02-16 | 2019-07-31 | 株式会社日立製作所 | 画像処理装置、警告装置、画像処理システム、画像処理方法 |
EP3236212B1 (en) * | 2016-04-22 | 2023-01-25 | Volvo Car Corporation | Method for generating navigation data and a navigation device for performing the method |
CA3029124A1 (en) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Crowdsourcing and distributing a sparse map, and lane measurements for autonomous vehicle navigation |
JP6666826B2 (ja) * | 2016-10-31 | 2020-03-18 | 株式会社トヨタマップマスター | 地図データ作成装置、地図データ作成方法およびプログラム |
JP7016214B2 (ja) * | 2016-11-29 | 2022-02-04 | アルパイン株式会社 | 走行可能領域設定装置および走行可能領域設定方法 |
CN107277121B (zh) * | 2017-06-05 | 2019-11-29 | 中国科学院信息工程研究所 | 一种网络设备定位方法及装置 |
-
2019
- 2019-08-01 JP JP2019142255A patent/JP7192704B2/ja active Active
- 2019-08-22 DE DE112019004266.1T patent/DE112019004266T5/de active Pending
- 2019-08-22 CN CN201980055965.1A patent/CN112639916B/zh active Active
-
2021
- 2021-02-26 US US17/186,926 patent/US20210180985A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007164636A (ja) | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Toyota Motor Corp | 道路区画線検出装置 |
JP2013152383A (ja) | 2012-01-26 | 2013-08-08 | Mitsubishi Electric Corp | 簡略地図生成装置、簡略地図生成方法、簡略地図表示装置、及び簡略地図表示方法 |
JP2016014647A (ja) | 2014-06-30 | 2016-01-28 | 現代自動車株式会社Hyundaimotor Company | 自車位置認識装置及び方法 |
US20180023960A1 (en) | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Distributing a crowdsourced sparse map for autonomous vehicle navigation |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020038356A (ja) | 2020-03-12 |
US20210180985A1 (en) | 2021-06-17 |
CN112639916A (zh) | 2021-04-09 |
CN112639916B (zh) | 2022-12-13 |
DE112019004266T5 (de) | 2021-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9952597B2 (en) | Apparatus for correcting vehicle location | |
JP6753527B2 (ja) | 地図データ補正方法および装置 | |
KR102286673B1 (ko) | 주변 오브젝트 참조에 의한 차량 위치 보정 | |
US10634500B2 (en) | Aircraft and obstacle avoidance method and system thereof | |
EP3147629B1 (en) | Object detection device and object detection method | |
US9651393B2 (en) | Driving support device, driving support method, and recording medium storing driving support program | |
JP2018036067A (ja) | 自車位置認識装置 | |
CN111739295B (zh) | 一种定位方法及装置 | |
JP2015021858A (ja) | 車両位置補正装置 | |
JP6478318B2 (ja) | 車両運動パラメータ推定装置 | |
JP7192704B2 (ja) | 地図生成装置及び地図生成プログラム | |
JP2018077162A (ja) | 車両位置検出装置、車両位置検出方法及び車両位置検出用コンピュータプログラム | |
WO2020045232A1 (ja) | 地図生成装置及び地図生成プログラム | |
JP7025293B2 (ja) | 自車位置推定装置 | |
BR112017026297B1 (pt) | Dispositivo de detecção de sinal de trânsito e método de detecção de sinal de trânsito | |
US20230039735A1 (en) | Map update device and storage medium | |
US20210264170A1 (en) | Compensation for vertical road curvature in road geometry estimation | |
KR20200057513A (ko) | 차량 위치 추정 장치 및 방법 | |
JP6645936B2 (ja) | 状態推定装置 | |
JP2009260475A (ja) | 情報処理装置及び情報処理方法及びプログラム | |
US9541406B2 (en) | Apparatus using radio reception for detecting displacement of a vehicle in a direction at right angles to its advancement direction | |
WO2020230314A1 (ja) | 自己位置補正方法及び自己位置補正装置 | |
JP2019132762A (ja) | 自車位置推定装置 | |
JP6037351B2 (ja) | 車両画像処理装置および車両画像処理方法 | |
JP2019045341A (ja) | 車両位置検出方法及び車両位置検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210106 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210106 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220215 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220411 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220928 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220928 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20221011 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20221018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221121 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7192704 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |