JP7188916B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、駐車支援装置に関する。
従来、車両が駐車可能な駐車位置を表示して、車両の駐車を支援する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１は、撮像画像から車両の周辺に存在する障害物を検出し、障害物の検出結果に基づいて空きスペースを検出し、検出した空きスペースのうち車両が駐車可能な駐車スペースを駐車位置として表示する駐車支援装置を開示する。
特開２０１６－２１５６９１号公報
しかしながら、特許文献１は、撮像画像に基づいて駐車位置を決定しているため、車両の変位や車両周囲の状況変化による画像変化や、撮像画像の誤認識等に起因して、表示している駐車位置が安定せず、ユーザーに違和感や不快感等を与える虞がある。
そこで、本発明は、車両が駐車可能な駐車位置を安定して表示できるようにすることを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、車両の周囲の状況を周期的に検出する検出部の検出結果に基づいて、前記車両が駐車可能な駐車可能領域を周期的に検出する駐車領域検出部と、前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域から、前記車両の駐車候補となる駐車候補領域を選定する選定処理を実行する候補領域選定部と、前記候補領域選定部が選定した前記駐車候補領域に駐車位置を示す駐車位置画像が重畳された前記車両の周囲の画像を表示部に表示させる駐車位置表示を実行する表示制御部と、を備え、前記選定処理は、推奨選定処理と、前記推奨選定処理の前に実行される前記推奨選定処理と異なる他の選定処理とを含み、前記候補領域選定部は、前記推奨選定処理において、前記駐車位置表示を開始してから所定期間が経過しているか否かを判別し、前記所定期間が経過したと判別した場合、前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域から前記駐車候補領域を選定し、前記所定期間が経過していないと判別した場合、前記他の選定処理で前記駐車候補領域として選定した前記駐車可能領域と、前回の前記選定処理において選定した前記駐車候補領域とが同じ領域であるか否かを判別し、同じ領域であると判別した場合、予め定められた距離を引いた、前記他の選定処理で前記駐車候補領域として選定した前記駐車可能領域と前記車両との離間距離を算出し、予め定められた数以下で、且つ、前記車両の現在位置からの離間距離が短い順に、前記駐車候補領域を選定する、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記他の選定処理は、重なり選定処理であり、前記候補領域選定部は、前記重なり選定処理において、少なくとも一部が重なり合う複数の前記駐車可能領域を前記駐車領域検出部が検出した場合、予め定められた優先順位に基づいて、１の前記駐車可能領域を前記駐車候補領域として選定する、構成としてもよい。
また、本発明は、前記車両の現在位置から前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域までの走行経路を算出する経路算出部を備え、前記他の選定処理は、経路選定処理であり、前記候補領域選定部は、前記経路選定処理において、前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記経路算出部が前記走行経路を算出できた前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、構成としてもよい。
また、本発明は、前記検出部は、前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、前記他の選定処理は、障害物選定処理であり、前記候補領域選定部は、前記障害物選定処理において、前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記検出部が領域内に前記障害物を検出していない前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、構成としてもよい。
また、本発明は、前記他の選定処理は、表示範囲選定処理であり、前記候補領域選定部は、前記表示範囲選定処理において、前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記表示部の表示領域に少なくとも一部が含まれる前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、構成としてもよい。
また、本発明は、前記他の選定処理は、傾き選定処理であり、前記候補領域選定部は、前記傾き選定処理において、前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記車両の前後方向に対する傾きが所定範囲内である前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、構成としてもよい。
また、本発明は、前記他の選定処理は、車両重なり選定処理であり、前記候補領域選定部は、前記車両重なり選定処理において、前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記車両と重ならない前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、構成としてもよい。
また、本発明は、前記候補領域選定部は、選定した前記駐車候補領域が複数ある場合、前記車両の駐車が推奨される第１の駐車候補領域と、前記第１の駐車候補領域と異なる第２の駐車候補領域とを選定する、構成としてもよい。
また、本発明は、前記表示制御部は、前記第１の駐車候補領域に重畳する前記駐車位置画像と、前記第２の駐車候補領域に重畳する前記駐車位置画像との表示態様を異ならせる、構成としてもよい。
また、本発明は、前記駐車位置画像は、駐車枠を示す駐車枠画像である、構成としてもよい。
本発明によれば、車両が駐車可能な駐車位置を安定して表示できる。
駐車支援装置を搭載する自車両の構成を示す図である。 車外撮影カメラ、及びソナーを説明するための図である。 周囲画像の一例を示す図である。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 選定処理における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 重なり選定処理における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 重なり選定処理を説明するための図である。 経路選定処理における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 障害物選定処理における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 表示範囲選定処理における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 表示範囲選定処理を説明するための図である。 傾き選定処理における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 傾き選定処理を説明するための図である。 車両重なり選定処理における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 車両重なり選定処理を説明するための図である。 推奨選定処理における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
図１は、駐車支援装置２を搭載する自車両１（車両）の構成を示す図である。
自車両１は、駐車支援装置２を搭載する車両である。以下の説明では、自車両１と異なる他の車両を「他車両」といい、符号３００を付す。
自車両１は、運転者を含む乗員が搭乗し、運転者が運転可能な車両である。自車両１は、運転者が運転に関する操作を行うことで走行する手動運転が可能な車両でもよいし、運転者が運転に関する操作を行うことなく自動的に走行する自動運転が可能な車両でもよい。また、自車両１は、例えばエンジン駆動の四輪車両や、モーター駆動式の電動車両、モーター及びエンジンを搭載したハイブリット車両等の車両である。なお、自車両１は、四輪車両以外の車両でもよい。
駐車支援装置２は、自車両１を手動運転或いは自動運転による駐車に際し、自車両１の運転者を含むユーザーを支援する装置である。駐車支援装置２は、専用装置であってもよく、ナビゲーション機能を有するナビゲーション装置の機能の一部として構成されてもよく、また、自動運転を制御する制御装置の機能の一部として構成されてもよい。
駐車支援装置２は、制御部２０と、記憶部２１とを備える。
制御部２０は、ハードウェアとしてＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びその他の周辺回路（いずれも不図示）を備え、駐車支援装置２の各部を制御する。ＣＰＵは、演算処理を実行するプロセッサーであり、ＲＯＭや記憶部２１が記憶する制御プログラム２１Ａに従って演算処理を実行する。ＲＯＭは、不揮発性のメモリーであり、例えば、制御プログラム２１Ａや演算データを記憶する。ＲＡＭは、プロセッサーが実行する制御プログラム２１Ａや演算データを一時記憶するワークエリアとして使用される。
制御部２０は、機能ブロックとして、駐車領域検出部２０１、候補領域選定部２０２、経路算出部２０３、表示制御部２０４、及び、現在位置特定部２０５を備える。制御部２０の各機能ブロックは、ＣＰＵが制御プログラム２１Ａに従って演算処理を実行することで実現される機能をブロックとして便宜的に示したものであり、特定のアプリケーションソフトウェアやハードウェアを示すものではない。各機能ブロックについては、後述する。
記憶部２１は、ハードディスクや、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリーを備え、データを書き換え可能に記憶する。記憶部２１は、ＲＡＭ等の揮発性メモリーを含んでもよい。記憶部２１は、上記制御プログラム２１Ａを記憶する。
駐車支援装置２には、ＧＰＳ受信部３、相対方位検出部４、車速センサー５、記憶装置６、タッチパネル７（表示部）、カメラインターフェース８（以下、「カメラＩ／Ｆ８」と表記する）、及び、ソナーインターフェース９（以下、「ソナーＩ／Ｆ９」と表記する）が接続する。
ＧＰＳ受信部３は、ＧＰＳアンテナ３Ａを介してＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を周期的に受信する。そして、ＧＰＳ受信部３は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、自車両１とＧＰＳ衛星間の距離及び距離の変化率を所定数以上の衛星に対して測定することにより、自車両１の絶対位置（緯度、経度）を算出する。ＧＰＳ受信部３は、自車両１の絶対位置を示す絶対位置情報を駐車支援装置２に出力する。また、ＧＰＳ受信部３は、自車両１の進行方向の方角（以下、「方位」という。）を算出し、自車両１の方位を示す方位情報を駐車支援装置２に出力する。
相対方位検出部４は、加速度センサー４１とジャイロセンサー４２とを備える。加速度センサー４１は、自車両１に作用する加速度（例えば、進行方向に対する自車両１の傾き）を検出する。ジャイロセンサー４２は、例えば振動ジャイロにより構成され、自車両１の相対的な方位（例えば、ヨー軸方向の旋回量）を検出する。相対方位検出部４は、検出した相対方位を示す相対方位情報を駐車支援装置２に出力する。
車速センサー５は、車軸の単位時間当たりの回転数を検出し、検出した回転数に基づいて自車両１の車速を周期的に取得する。車速センサー５は、検出した自車両１の車速を示す車速情報を駐車支援装置２に出力する。
記憶装置６は、ハードディスクや、ＥＥＰＲＯＭ、ＳＳＤ等の不揮発性メモリーを備え、データを書き換え可能に記憶する。記憶装置６は、地図データ６Ａを記憶する。
地図データ６Ａは、道路地図情報や、各種施設等の施設情報、マップマッチング用のデータ等を格納するデータである。道路地図情報は、地図上の道路を線で表現した道路ネットワークからなり、交差点や分岐点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンク情報を含む。リンク情報は、リンク固有のリンクＩＤ、リンク長、リンクの始点及び終点の位置（経度、緯度）、リンクの方角、リンクに対応する道路の種別等の情報を含む。
タッチパネル７は、表示パネル７１と、タッチセンサー７２を備える。表示パネル７１は、液晶ディスプレイやＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイ等により構成され、駐車支援装置２の制御の下、各種情報を表示する。タッチセンサー７２は、表示パネル７１に重ねて、或いは一体に設けられ、ユーザーのタッチ操作を検出し、検出結果を駐車支援装置２に出力する。駐車支援装置２は、タッチセンサー７２の検出結果に対応する処理を実行する。
カメラＩ／Ｆ８は、駐車支援装置２の制御で、車外を撮影する車外撮影カメラ８０（検出部）と通信する。
自車両１には、前方カメラ８１、右側方カメラ８２、左側方カメラ８３、及び後方カメラ８４の４台の車外撮影カメラ８０が設けられる。
図２は、車外撮影カメラ８０、及び、ソナー９０（検出部）を説明するための図である。ソナー９０については、後述する。
前方カメラ８１は、自車両１の前方を撮影する車外撮影カメラ８０である。前方カメラ８１は、例えば自車両１において前方の位置に設けられる。なお、自車両１の前方とは、自車両１においてヘッドライトやフロントガラス等が設けられる方向である。
右側方カメラ８２は、自車両１の右側方を撮影する車外撮影カメラ８０である。右側方カメラ８２は、例えば自車両１において右側方の位置に設けられる。なお、自車両１の右側方とは、自車両１の前方を向いた際の右側の方向である。
左側方カメラ８３は、自車両１の左側方を撮影する車外撮影カメラ８０である。左側方カメラ８３は、例えば自車両１において左側方の位置に設けられる。なお、自車両１の左側方とは、自車両１の前方を向いた際の左側の方向である。
後方カメラ８４は、自車両１の後方を撮影する車外撮影カメラ８０である。後方カメラ８４は、例えば自車両１において後方の位置に設けられる。なお、自車両１の後方とは、自車両１においてリアガラス等が設けられる方向である。
４台の車外撮影カメラ８０のそれぞれは、４台の車外撮影カメラ８０で自車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能に画角が調整されている。
なお、図２は、車外撮影カメラ８０が自車両１のどの位置に設けられるかを便宜的に示した図であり、実際に車外撮影カメラ８０が車体外部に設けられていることを示す図ではない。
車外撮影カメラ８０のそれぞれは、所定の周期で撮影を実行し、撮影結果に基づいて撮影画像データを生成し、生成した撮影画像データを、カメラインターフェース８を介して、駐車支援装置２に出力する。なお、車外撮影カメラ８０により車外を撮影することは、「車外撮影カメラ８０により自車両１の周囲の状況を検出する」ことに相当する。
なお、自車両１に設けられる車外撮影カメラ８０の態様は、図２の態様に限定されない。すなわち、自車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能であれば、自車両１に設けられる車外撮影カメラ８０の台数は、更に多くてもよく、少なくてもよい。例えば、自車両１には、前方、右前方、右側方、右後方、後方、左後方、左側方、及び左前方を撮影する８台の車外撮影カメラ８０が設けられていてもよい。
図１を参照して、ソナーＩ／Ｆ９は、駐車支援装置２の制御で、自車両１の周囲に存在する物体を検出するソナー９０と通信する。自車両１には、前方ソナー９１、右前側方ソナー９２、右後側方ソナー９３、左前側方ソナー９４、左後側方ソナー９５、及び後方ソナー９６の６台のソナー９０が設けられる。
図２を参照して、前方ソナー９１は、自車両１において前方の位置に設けられ、自車両１の前方に存在する物体を検出するソナー９０である。
右前側方ソナー９２は、自車両１において右側方の前方側の位置に設けられ、自車両１の右側方のうち右前方に存在する物体を検出するソナー９０である。
右後側方ソナー９３は、自車両１において右側方の後方側の位置に設けられ、自車両１の右側方のうち右後方に存在する物体を検出するソナー９０である。
左前側方ソナー９４は、自車両１において左側方の前方側の位置に設けられ、自車両１の左側方のうち左前方に存在する物体を検出するソナー９０である。
左後側方ソナー９５は、自車両１において左側方の後方側の位置に設けられ、自車両１の左側方のうち左後方に存在する物体を検出するソナー９０である。
後方ソナー９６は、自車両１において後方の位置に設けられ、自車両１の後方に存在する物体を検出するソナー９０である。
なお、図２では、車外撮影カメラ８０と同様、実際にソナー９０が車体外部に設けられていることを示す図ではない。
ソナー９０のそれぞれは、所定の周期で、超音波を用いて自車両１の周囲に存在する物体を検出し、検出結果をソナーＩ／Ｆ９を介して駐車支援装置２に出力する。
なお、自車両１に設けられるソナー９０の態様は、図２の態様に限定されない。自車両１に設けられるソナー９０の台数は、更に多くてもよく、少なくてもよい。
以上の構成の下、駐車支援装置２は、図３に示すような、自車両１の周囲の画像である周囲画像ＳＩＧをタッチパネル７に表示させ、自車両１の駐車に際してユーザーを支援する。
図３は、周囲画像ＳＩＧの一例を示す図である。
図３は、タッチパネル７の表示パネル７１の表示領域７１Ａに表示される周囲画像ＳＩＧを例示している。
図３に示すように、周囲画像ＳＩＧは、自車両１を俯瞰した俯瞰画像である。なお、自車両１を俯瞰した俯瞰画像とは、自車両１の全体、及び自車両１の周辺を上から見た様子の画像である。
図３に示す周囲画像ＳＩＧは、自車両１が、例えば駐車場等の駐車スペース１１０が複数設けられた場所に位置する場合の画像を示している。図３に示す周囲画像ＳＩＧは、自車両１の左側方に、駐車枠線１００で区分けされた駐車スペース１１０を４つ含んでいる。
駐車スペース１１１は、他車両３００や、自車両１の駐車に際して障害となる物体（以下、「障害物」という）が存在しない駐車スペース１１０であって、自車両１が駐車可能な駐車スペース１１０でもある。以下の説明において、自車両１が駐車可能な駐車スペース１１０を、「駐車可能スペース」（駐車可能領域）といい、符号２１０を付す。
駐車スペース１１２は、駐車可能スペース２１０である。
駐車スペース１１３は、他車両３００が存在する駐車スペース１１０であり、自車両１が駐車不可能な駐車スペース１１０である。
駐車スペース１１４は、他車両３００が存在しない駐車スペース１１０である。しかし、図３に示す周囲画像ＳＩＧではタッチパネル７の表示領域７１Ａにおいて一部しか表示されないため、駐車スペース１１４は、駐車可能スペース２１０の対象とならない駐車スペース１１０である。
図３に示すように、タッチパネル７は、駐車可能スペース２１０である駐車スペース１１１、１１２に、駐車位置を示す駐車位置画像ＣＧを重畳して周囲画像ＳＩＧを表示している。駐車位置画像ＣＧは、駐車枠を示す駐車枠画像ＣＷＧである。
駐車枠画像ＣＷＧは、駐車支援装置２が最も自車両１の駐車を推奨する駐車位置を明示するための推奨駐車枠画像ＣＷＧ１と、推奨駐車枠画像ＣＷＧ１が明示する駐車位置以外の駐車位置について自車両１の駐車候補となる駐車位置を明示するための候補駐車枠画像ＣＷＧ２とを、含む。推奨駐車枠画像ＣＷＧ１と候補駐車枠画像ＣＷＧ２とは、例えば色を異なる等の表示態様が異ならされて周囲画像ＳＩＧに重畳される。
図３では、駐車スペース１１２に推奨駐車枠画像ＣＷＧ１が重畳されており、駐車スペース１１２に候補駐車枠画像ＣＷＧ２が重畳されている。つまり、図３に示す周囲画像ＳＩＧは、駐車可能スペース２１０のうち、駐車スペース１１２が最も推奨される駐車位置であることを示し、駐車スペース１１１が自車両１の駐車候補となる駐車位置であることを示している。
図３のような周囲画像ＳＩＧをタッチパネル７に表示させることで、駐車支援装置２は、自車両１の周囲に駐車可能スペース２１０が存在するのか否かをユーザーに認識させることができる。また、駐車支援装置２は、自車両１の周囲に存在する駐車可能スペース２１０のうち、最も推奨される駐車可能スぺース２１０がどの駐車可能スペース２１０であるかもユーザーに認識させることができる。したがって、駐車支援装置２は、自車両１の駐車に際してユーザーを支援できる。
本実施形態の駐車支援装置２は、さらに以下の動作を実行することで、タッチパネル７を視認するユーザーに違和感を与えることなく、自車両１の駐車に際して十分な支援を行う。
図４は、駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。
図４では、駐車支援装置２に電源が投入されており、駐車支援装置２のシステムが起動していることを前提とする。
以下、制御部２０の機能ブロックである駐車領域検出部２０１、候補領域選定部２０２、経路算出部２０３、表示制御部２０４、及び現在位置特定部２０５の説明を通して、駐車支援装置２の動作について説明する。
駐車支援装置２の制御部２０の表示制御部２０４は、タッチパネル７に駐車位置表示を実行させるか否かを判別する（ステップＳＡ１）。駐車位置表示とは、図３に示すような駐車枠画像ＣＷＧを重畳した周囲画像ＳＩＧを表示する動作である。例えば、表示制御部２０４は、タッチパネル７が駐車位置表示の実行指示を示すユーザーの操作を受け付けた場合、タッチパネル７に駐車位置表示を実行させると判別する（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）。また、例えば、表示制御部２０４は、現在位置特定部２０５が特定した自車両１の現在位置が、駐車場等の駐車スペース１１０を１又は複数有する場所内における位置を示す場合、タッチパネル７に駐車位置表示を実行させると判別する（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）。
なお、現在位置特定部２０５は、以下のようにして自車両１の現在位置を特定する。
現在位置特定部２０５は、ＧＰＳ受信部３から入力された絶対位置情報と方位情報、相対方位検出部４から入力された自車両１の相対方位情報、記憶装置６に記憶された地図データ６Ａに含まれる各種情報、及び、車速センサー５から入力された車速情報に基づいて、自車両１の現在位置を特定する。例えば、現在位置特定部２０５は、相対方位検出部４等の各種センサーから入力される情報、及び、地図データ６Ａに含まれる各種情報に基づいて、随時、自車両１の速度や、走行方向等を推定し、ＧＰＳ受信部３からの入力に基づいて算出される自車両１の位置を、推定した走行速度や走行方向等に基づいて補正して自車両１の現在位置を特定する。なお、現在位置特定部２０５は、さらに種々の情報を加味して自車両１の現在位置を特定してもよい。また、現在位置特定部２０５は、ＧＰＳ信号と併せて、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｂｅｉｄｏｕ、ＱＺＳＳ（みちびき）などの測位衛星システムの信号を利用して、自車両１の現在位置を特定する構成であってもよい。また、現在位置特定部２０５は、ＧＰＳ受信部３の受信状況に応じて、相対方位検出部４の検出結果や、車速センサー５が検出した自車両１の速度等に基づいて自立航法により自車両１の現在位置を算出して、自車両１の現在位置を特定してもよい。
駐車支援装置２は、ステップＳＡ１の処理を実行すると、ステップＳＡ２以降の処理を実行する。駐車支援装置２は、ステップＳＡ２以降の処理を、ステップＳＡ６の処理で肯定判別するまで複数回実行する。駐車支援装置２は、複数回実行するステップＳＡ２以降の処理について、本フローを開始してから初回の処理と２回目以降の処置とで異なる処理を実行する。以下では、初回の処理と、２回目以降の処理とで分けて、駐車支援装置２の動作を説明する。
［初回の処理］
まず、本フローを開始してから初めてステップＳＡ２以降の処理を実行する場合の駐車支援装置２の動作について説明する。
表示制御部２０４がタッチパネル７に駐車位置表示を実行させると判別した場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、制御部２０の駐車領域検出部２０１は、車外撮影カメラ８０が撮影した撮影画像、及びソナー９０の検出結果に基づいて、駐車可能スペース２１０を検出する（ステップＳＡ２）。駐車領域検出部２０１は、ステップＳＡ２を実行する際、ステップＳＡ２の実行するタイミングで入力された車外撮影カメラ８０が撮影した撮影画像データ、及びソナー９０の検出結果に基づいて、駐車可能スペース２１０を検出する。
ステップＳＡ２について、詳述する。
ステップＳ２では、まず、駐車領域検出部２０１は、自車両１を俯瞰した俯瞰画像を示す俯瞰画像データＦＧＤ（図７等参照）を生成する。なお、ここで、生成する俯瞰画像データＦＧＤが示す俯瞰画像は、タッチパネル７が表示する周囲画像ＳＩＧに対応する画像領域の画像でも、対応しない画像領域の画像でもどちらでもよい。駐車領域検出部２０１は、前方カメラ８１、右側方カメラ８２、左側方カメラ８３、及び後方カメラ８４のそれぞれから入力される撮影画像データに基づいて、俯瞰画像データＦＧＤを生成する。複数の車外撮影カメラ８０から入力される撮影画像データに基づいて俯瞰画像データＦＧＤを生成する処理は、既存の技術により適切に行われる。各車外撮影カメラ８０は、同期して撮影を実行し、同期して撮影結果に基づく撮影画像データを駐車支援装置２に出力する。
次いで、駐車領域検出部２０１は、生成した俯瞰画像データＦＧＤを、所定の座標系が定義された所定の記憶領域に展開して、駐車可能スペース２１０を検出する。駐車領域検出部２０１は、パターンマッチング等の既存の技術を用いて、俯瞰画像データＦＧＤから駐車枠線１００や、他車両３００を含む障害物等を予め定められた検出対象を検出する。また、駐車領域検出部２０１は、ソナー９０の検出結果に基づいて、自車両１から他車両３００を含む障害物までの離間距離や、障害物同士の離間距離等を検出する。駐車領域検出部２０１は、検出した駐車枠線１００や、他車両３００の離間距離等に基づいて１又は複数の駐車スペース１１０を検出する。そして、駐車領域検出部２０１は、自車両１より広い面積を有する駐車スペース１１０を駐車可能スペース２１０として特定する。
図４のフローチャートの説明に戻り、駐車領域検出部２０１は、駐車可能スペース２１０を検出したか否かを判別する（ステップＳＡ３）。駐車領域検出部２０１は、駐車可能スペース２１０を検出できないと判別した場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、再度、駐車可能スペース２１０の検出を行う。
一方で、駐車領域検出部２０１が駐車可能スペース２１０を検出したと判別した場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、候補領域選定部２０２は、選定処理を実行する（ステップＳＡ４）。
図５は、選定処理における駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。
選定処理は、ステップＳＡ２で検出した駐車可能スペース２１０から、自車両１が駐車の候補となる駐車候補スペース（駐車候補領域）を選定する処理である。
候補領域選定部２０２は、重なり選定処理を実行する（ステップＳＢ１）。
図６は、重なり選定処理における駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。
候補領域選定部２０２は、今回の重なり選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるかを判別する（ステップＳＣ１）。候補領域選定部２０２は、今回の重なり選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＣ１：「２回目以降」）、ステップＳＣ８の処理を実行する。ステップＳＣ８の処理については、後述する。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の重なり選定処理が、初回の処理であると判別した場合（ステップＳＣ１：「初回」）、ステップＳＡ２で駐車領域検出部２０１が検出した１又は複数の駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＣ２）。
次いで、候補領域選定部２０２は、特定した駐車可能スペース２１０に対して少なくとも一部が重なる駐車可能スペース２１０があるか否かを判別する（ステップＳＣ３）。候補領域選定部２０２は、ステップＳＣ２で特定した駐車可能スペース２１０に対して少なくとも一部が重なる駐車可能スペース２１０がないと判別した場合（ステップＳＣ３：ＮＯ）、ステップＳＣ２で特定した駐車可能スペース２１０を、駐車候補スペースとして選定する（ステップＳＣ４）。
一方で、候補領域選定部２０２は、特定した駐車可能スペース２１０に対して少なくとも一部が重なる駐車可能スペース２１０があると判別した場合（ステップＳＣ３：ＹＥＳ）、予め定められた優先順位に基づいて、１の駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定する（ステップＳＣ５）。
ここで、ステップＳＣ５について詳述する。
図７は、重なり選定処理を説明するための図である。
候補領域選定部２０２は、所定の座標系に展開された俯瞰画像データＦＧＤに基づいて、重なり選定処理を実行する。
図７の俯瞰画像データＦＧＤが示す俯瞰画像は、自車両１と、自車両１の左側方に位置する駐車スペース１１５、１１６、１１７を含む。駐車スペース１１５、１１７は、他車両３００が領域内に存在している。他方、駐車スペース１１６には、他車両３００が領域内に存在していない。
駐車領域検出部２０１は、ステップＳＡ２において、複数の方法により駐車スペース１１６に対応する駐車可能スぺース２１０を検出する。すなわち、駐車領域検出部２０１は、車外撮影カメラ８０の撮影結果から駐車枠線１００のみに基づいて駐車可能スペース２１０を検出する。以下では、この検出方法を、第１の検出方法という。また、駐車領域検出部２０１は、ソナー９０の検出結果のみに基づいて駐車可能スペース２１０を検出する。以下では、この検出方法を、第２の検出方法という。また、駐車領域検出部２０１は、車外撮影カメラ８０の撮影結果、及びソナー９０の検出結果に基づいて、駐車可能スペース２１０を検出する。以下では、この検出方法を、第３の検出方法という。図７において、実線で示す駐車可能スペース２１０Ａは、第１の検出方法で検出した駐車可能スペース２１０を示している。また、図７において、点線で示す駐車可能スペース２１０Ｂは、第２の検出方法で検出した駐車可能スペース２１０を示す。また、図７において、一点鎖線で示す駐車可能スペース２１０Ｃは、第３の検出方法で検出した駐車可能スペース２１０を示す。
候補領域選定部２０２は、例えばステップＳＣ２において駐車可能スペース２１０Ａを特定した場合、少なくとも一部が重なり合う駐車可能スペース２１０Ｂ、２１０Ｃを更に特定する。なお、候補領域選定部２０２は、俯瞰画像データＦＧＤが展開された座標系の座標に基づくことで、重なりの有無を容易に判断できる。次いで、候補領域選定部２０２は、駐車可能スペース２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃの検出方法に基づいて、選定の優先順位が最も高い検出方法で検出された駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定する。優先順位は、実際の駐車スペース１１０に対する一致精度の良さの観点に基づいて予め定められ、情報として記憶部２１等に記憶されている。予め定められている優先順位が、第１の検出方法、第２の検出方法、第３の検出方法の順である場合、候補領域選定部２０２は、駐車可能スペース２１０Ａを駐車候補スペースとして選定する。
このように、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が少なくとも一部が重なり合う駐車可能スペース２１０を検出した場合、予め定められた優先順位に基づいて駐車候補スペースを選定する。これにより、候補領域選定部２０２は、実際の駐車スペース１１０に即した駐車候補スペースを精度よく選定できる。
図６を参照して、候補領域選定部２０２は、今回の重なり選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるか判別する（ステップＳＣ６）。候補領域選定部２０２は、今回の重なり選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＣ６：「２回目以降」）、処理をステップＳＣ１２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の重なり選定処理が初回の処理であると判別した場合（ステップＳＣ６：「初回」）、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＣ２で特定したか否かを判別する（ステップＳＣ７）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＣ２で特定していないと判別した場合（ステップＳＣ７：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定してステップＳＣ２以降の処理を実行する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＣ２で特定したと判別した場合（ステップＳＣ７：ＹＥＳ）、重なり選定処理を終了する。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、重なり選定処理を実行すると、経路選定処理を実行する（ステップＳＢ２）。
図８は、経路選定処理における駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。
候補領域選定部２０２は、今回の経路選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるかを判別する（ステップＳＤ１）。候補領域選定部２０２は、今回の経路選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＤ１：「２回目以降」）、ステップＳＤ９の処理を実行する。ステップＳＤ９の処理については、後述する。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の経路選定処理が、初回の処理であると判別した場合（ステップＳＤ１：「初回」）、重なり選定処理において駐車候補スペースとして選定した１又は複数の駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＤ２）。
次いで、候補領域選定部２０２は、経路算出部２０３に、自車両１の現在位置からステップＳＤ２で特定した駐車可能スペース２１０までの走行経路を算出させる（ステップＳＤ３）。経路算出部２０３は、現在位置特定部２０５が特定した自車両１の現在位置と、車外撮影カメラ８０及びソナー９０が検出した他車両３００を含む障害物の位置、及び、ステップＳＤ２で特定した駐車可能スペース２１０の位置に基づいて、走行経路を算出する。なお、障害物とは、自車両１の駐車に際して障害となる物体を意味する。算出方法は、既存の技術を採用できる。
次いで、候補領域選定部２０２は、経路算出部２０３が走行経路を算出できたか否かを判別する（ステップＳＤ４）。候補領域選定部２０２は、経路算出部２０３が走行経路を算出できないと判別した場合（ステップＳＤ４：ＮＯ）、ステップＳＤ２で特定した駐車可能スペース２１０を、駐車候補スぺースとして選定しない（ステップＳＤ５）。一方で、候補領域選定部２０２は、経路算出部２０３が走行経路を算出できたと判別した場合（ステップＳＤ４：ＹＥＳ）、ステップＳＤ２で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定する（ステップＳＤ６）。
このように、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０のうち、走行経路が算出できた駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定する。これにより、候補領域選定部２０２は、自車両１が駐車に際して走行可能な駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、候補領域選定部２０２は、重なり選定処理から更に駐車候補スペースとして選定する駐車可能スペース２１０を絞り込むため、さらに精度よく駐車候補スペースを選定できる。
次いで、候補領域選定部２０２は、今回の経路選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるか判別する（ステップＳＤ７）。候補領域選定部２０２は、今回の経路選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＤ７：「２回目以降」）、処理をステップＳＤ１３に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の経路選定処理が初回の処理であると判別した場合（ステップＳＤ７：「初回」）、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＤ２で特定したか否かを判別する（ステップＳＤ８）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＤ２で特定していないと判別した場合（ステップＳＤ８：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定してステップＳＤ２以降の処理を実行する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＤ２で特定したと判別した場合（ステップＳＤ８：ＹＥＳ）、経路選定処理を終了する。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、経路選定処理を実行すると、障害物選定処理を実行する（ステップＳＢ３）。
図９は、障害物選定処理における駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。
候補領域選定部２０２は、今回の障害物選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるかを判別する（ステップＳＥ１）。候補領域選定部２０２は、今回の障害物選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＥ１：「２回目以降」）、ステップＳＥ８の処理を実行する。ステップＳＥ８の処理については、後述する。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の障害物選定処理が、初回の処理であると判別した場合（ステップＳＥ１：「初回」）、経路選定処理において駐車候補スペースと選定した１又は複数の駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＥ２）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＥ１で特定した駐車可能スペース２１０に他車両３００を含む障害物が存在しているか否かを判別する（ステップＳＥ３）。候補領域選定部２０２は、ソナー９０の検出結果や、生成した俯瞰画像データＦＧＤが示す俯瞰画像に基づいて、障害物が存在しているか否かを判別する。候補領域選定部２０２は、所定の座標系に展開された俯瞰画像データＦＧＤに基づいて、障害物の位置を特定することで、容易にステップＳＥ３の判別できる。
候補領域選定部２０２は、ステップＳＥ２で特定した駐車可能スペース２１０に他車両３００を含む障害物が存在していると判別した場合（ステップＳＥ３：ＹＥＳ）、ステップＳＥ２で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定しない（ステップＳＥ４）。一方で、候補領域選定部２０２は、ステップＳＥ２で特定した駐車可能スペース２１０に他車両３００を含む障害物が存在していないと判別した場合（ステップＳＥ３：ＮＯ）、ステップＳＥ２で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定する（ステップＳＥ５）。
このように、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０のうち、他車両３００を含む障害物が領域内で検出されない、すなわち障害物が存在しない駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定する。これにより、候補領域選定部２０２は、他車両３００を含む障害物が存在しない駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、候補領域選定部２０２は、経路選定処理から更に駐車候補スペースとして選定する駐車可能スペース２１０を絞り込むため、さらに精度よく駐車候補スペースを選定できる。
次いで、候補領域選定部２０２は、今回の障害物選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるか判別する（ステップＳＥ６）。候補領域選定部２０２は、今回の障害物選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＥ６：「２回目以降」）、処理をステップＳＥ１２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の障害物選定処理が初回の処理であると判別した場合（ステップＳＥ６：「初回」）全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＥ２で特定したか否かを判別する（ステップＳＥ７）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＥ２で特定していないと判別した場合（ステップＳＥ７：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定してステップＳＥ２以降の処理を実行する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＥ２で特定したと判別した場合（ステップＳＥ７：ＹＥＳ）、障害物選定処理を終了する。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、障害物選定処理を実行すると、表示範囲選定処理を実行する（ステップＳＢ４）。
図１０は、表示範囲選定処理における駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。
候補領域選定部２０２は、今回の表示範囲選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるかを判別する（ステップＳＦ１）。候補領域選定部２０２は、今回の表示範囲選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＦ１：「２回目以降」）、ステップＳＦ８の処理を実行する。ステップＳＦ８の処理については、後述する。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の表示範囲選定処理が、初回の処理であると判別した場合（ステップＳＦ１：「初回」）、障害物選定処理において駐車候補スペースと選定した１又は複数の駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＦ２）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＦ２で特定した駐車可能スペース２１０の少なくとも一部がタッチパネル７の表示領域７１Ａに含まれているか否かを判別する（ステップＳＦ３）。
ここで、ステップＳＦ３について詳述する。
図１１は、表示範囲選定処理を説明するための図である。
候補領域選定部２０２は、所定の座標系に展開された俯瞰画像データＦＧＤに基づいて、表示範囲選定処理を実行する。
図１１の俯瞰画像データＦＧＤが示す俯瞰画像は、自車両１と、自車両１の左側方に位置する駐車スペース１１８、１１９、１２０を含む。駐車スペース１１８、１１９、１２０は、他車両３００が領域内に存在していない。
図１１では、障害物選定処理において駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０Ｄ、２１０Ｅ、２１０Ｆを図示している。駐車可能スペース２１０Ｄ、２１０Ｆの一部は、表示範囲ＨＡに含まれている。他方、駐車可能スペース２１０Ｅは、表示範囲ＨＡより－Ｘ方向に位置し、一部も表示範囲ＨＡに含まれていない。なお、表示範囲ＨＡは、表示領域７１Ａに対応した所定の座標系における領域であり、事前のテストやシミュレーション等によって予め定められている。
候補領域選定部２０２は、例えばステップＳＦ２において駐車可能スペース２１０Ｄ、または駐車可能スペース２１０Ｆを特定した場合、表示範囲ＨＡに少なくとも一部が含まれると判別する（ステップＳＦ３：ＹＥＳ）。また、候補領域選定部２０２は、例えばステップＳＦ２において駐車可能スペース２１０Ｅを特定した場合、表示範囲ＨＡに一部も含まれないと判別する（ステップＳＦ３：ＮＯ）。なお、表示範囲ＨＡに含まれているか否かの判別は、タッチパネル７の表示領域７１Ａに含まれているか否かの判別である。
図１０を参照して、候補領域選定部２０２は、ステップＳＦ２で特定した駐車可能スペース２１０がタッチパネル７の表示領域７１Ａに含まれていないと判別した場合（ステップＳＦ３：ＮＯ）、ステップＳＦ２で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定しない（ステップＳＦ４）。一方で、候補領域選定部２０２は、ステップＳＦ２で特定した駐車可能スペース２１０の少なくとも一部がタッチパネル７の表示領域７１Ａに含まれていると判別した場合（ステップＳＦ３：ＹＥＳ）、ステップＳＦ２で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定する（ステップＳＦ５）。
このように、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０のうち、タッチパネル７の表示領域７１Ａに少なくとも一部が含まれる駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定する。これにより、候補領域選定部２０２は、タッチパネル７に表示できる駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、候補領域選定部２０２は、障害物選定処理から更に駐車候補スペースとして選定する駐車可能スペース２１０を絞り込むため、さらに精度よく駐車候補スペースを選定できる。
次いで、候補領域選定部２０２は、今回の表示範囲選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるか判別する（ステップＳＦ６）。候補領域選定部２０２は、今回の表示範囲選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＦ６：「２回目以降」）、処理をステップＳＦ１２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の表示範囲選定処理が初回の処理であると判別した場合（ステップＳＦ６：「初回」）、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＦ２で特定したか否かを判別する（ステップＳＦ７）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＦ２で特定していないと判別した場合（ステップＳＦ７：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定してステップＳＦ２以降の処理を実行する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＦ２で特定したと判別した場合（ステップＳＦ７：ＹＥＳ）、表示範囲選定処理を終了する。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、表示範囲選定処理を実行すると、傾き選定処理を実行する（ステップＳＢ５）。
図１２は、傾き選定処理における駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。
候補領域選定部２０２は、今回の傾き選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるかを判別する（ステップＳＧ１）。候補領域選定部２０２は、今回の傾き選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＧ１：「２回目以降」）、ステップＳＧ８の処理を実行する。ステップＳＧ８の処理については、後述する。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の傾き選定処理が、初回の処理であると判別した場合（ステップＳＧ１：「初回」）、表示範囲選定処理において駐車候補スペースと選定した１又は複数の駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＧ２）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ２で特定した駐車可能スペース２１０の自車両１の前後方向ＺＨに対する傾斜角度が、第１の範囲（所定範囲）内であるか否かを判別する（ステップＳＧ３）。なお、第１の範囲は、後述する第２の範囲より狭い範囲であって、範囲外となる駐車可能スペース２１０が誤検出された駐車可能スペース２１０と判定できるように、事前のテストやシミュレーション等によって予め定められている。
ここで、ステップＳＧ３について詳述する。
図１３は、傾き選定処理を説明するための図である。
候補領域選定部２０２は、所定の座標系に展開された俯瞰画像データＦＧＤに基づいて、傾き選定処理を実行する。
図１３の俯瞰画像データＦＧＤが示す俯瞰画像は、自車両１と、自車両１の左側方に位置する駐車スペース１２１、１２２、１２３を含む。駐車スペース１２１、１２２、１２３は、他車両３００が領域内に存在していない。
図１３では、表示範囲選定処理において駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０Ｇ、２１０Ｈ、２１０Ｉを図示している。図１３では、駐車領域検出部２０１の誤検出により、駐車可能スペース２１０Ｇが駐車可能スペース２１０Ｈ、２１０Ｉと比べて傾いている。
候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ２で特定した駐車可能スペース２１０の領域を形成する線分のうち、最も－Ｙ方向に位置する線分を特定する。そして、自車両１の前後方向ＺＨに対する特定した線分の角度が、候補領域選定部２０２は、第１の範囲内であるか否かを判別する。図中、角度θ１は第１の範囲外で、角度θ２、θ３は第１の範囲内であるとする。この場合、候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ２において駐車可能スペース２１０Ｇに対しては否定判別し、駐車可能スペース２１０Ｈ、２１０Ｉに対しては肯定判別する。
図１２を参照して、候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ２で特定した駐車可能スペース２１０の自車両１の前後方向ＺＨに対する傾斜角度が、第１の範囲内でないと判別した場合（ステップＳＧ３：ＮＯ）、ステップＳＧ２で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定しない（ステップＳＧ４）。一方で、候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ２で特定した駐車可能スペース２１０の自車両１の前後方向ＺＨに対する傾斜角度が第１の範囲内であると判別した場合（ステップＳＧ３：ＹＥＳ）、ステップＳＧ２で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定する（ステップＳＧ５）。
このように、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０のうち、自車両１の前後方向ＺＨに対する傾きが第１の範囲内である駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定する。これにより、候補領域選定部２０２は、誤検出した駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定することがなく、駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、候補領域選定部２０２は、表示範囲選定処理から更に駐車候補スペースとして選定する駐車可能スペース２１０を絞り込むため、さらに精度よく駐車候補スペースを選定できる。
次いで、候補領域選定部２０２は、今回の傾き選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるか判別する（ステップＳＧ６）。候補領域選定部２０２は、今回の傾き選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＧ６：「２回目以降」）、処理をステップＳＧ１４に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の傾き選定処理が初回の処理であると判別した場合（ステップＳＧ６：「初回」）全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＧ２で特定したか否かを判別する（ステップＳＧ７）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＧ２で特定していないと判別した場合（ステップＳＧ７：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定してステップＳＧ２以降の処理を実行する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＧ２で特定したと判別した場合（ステップＳＧ７：ＹＥＳ）、傾き選定処理を終了する。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、傾き選定処理を実行すると、車両重なり選定処理を実行する（ステップＳＢ６）。
図１４は、車両重なり選定処理における駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。
候補領域選定部２０２は、今回の車両重なり選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるかを判別する（ステップＳＨ１）。候補領域選定部２０２は、今回の車両重なり選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＨ１：「２回目以降」）、ステップＳＨ８の処理を実行する。ステップＳＨ８の処理については、後述する。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の車両重なり選定処理が、初回の処理であると判別した場合（ステップＳＨ１：「初回」）、傾き選定処理において駐車候補スペースと選定した１又は複数の駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＨ２）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＨ２で特定した駐車可能スペース２１０と自車両１とが重なるか否かを判別する（ステップＳＨ３）。
ここで、ステップＳＨ３について詳述する。
図１５は、車両重なり選定処理を説明するための図である。
候補領域選定部２０２は、所定の座標系に展開された俯瞰画像データＦＧＤに基づいて、車両重なり選定処理を実行する。
図１５の俯瞰画像データＦＧＤが示す俯瞰画像は、自車両１と、自車両１の左側方に位置する駐車スペース１２４、１２５、１２６を含む。駐車スペース１２４、１２５、１２６は、他車両３００が領域内に存在していない。
図１５では、傾き選定処理において駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０Ｊ、２１０Ｋ、２１０Ｌを図示している。図１３では、駐車領域検出部２０１の誤検出により、駐車可能スペース２１０Ｋが駐車可能スペース２１０Ｈ、２１０Ｉと比べて＋Ｘ方向にずれて自車両１と重なっている。
候補領域選定部２０２は、例えばステップＳＨ２において駐車可能スペース２１０Ｋを特定した場合、ステップＳＨ３において肯定判別し、駐車可能スペース２１０Ｊ、２１０Ｌを特定した場合、ステップＳＨ３において否定判別する。
候補領域選定部２０２は、ステップＳＨ２で特定した駐車可能スペース２１０が自車両１と重なると判別した場合（ステップＳＨ３：ＹＥＳ）、ステップＳＨ２で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定しない（ステップＳＨ４）。一方で、候補領域選定部２０２は、ステップＳＨ２で特定した駐車可能スペース２１０が自車両１と重なると判別した場合（ステップＳＨ３：ＮＯ）、ステップＳＨ２で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定する（ステップＳＨ５）。
このように、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０のうち、自車両１と重ならない駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定する。これにより、候補領域選定部２０２は、誤検出した駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定することがなく、駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、候補領域選定部２０２は、傾き選定処理から更に駐車候補スペースとして選定する駐車可能スペース２１０を絞り込むため、さらに精度よく駐車候補スペースを選定できる。
次いで、候補領域選定部２０２は、今回の傾き選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるか判別する（ステップＳＨ６）。候補領域選定部２０２は、今回の傾き選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＨ６：「２回目以降」）、処理をステップＳＨ１２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の車両重なり選定処理が初回の処理であると判別した場合（ステップＳＨ６：「初回」）、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＨ２で特定したか否かを判別する（ステップＳＨ７）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＨ２で特定していないと判別した場合（ステップＳＨ７：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定してステップＳＨ２以降の処理を実行する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＨ２で特定したと判別した場合（ステップＳＨ７：ＹＥＳ）、車両重なり選定処理を終了する。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、車両重なり選定処理を実行すると、推奨選定処理を実行する（ステップＳＢ７）。
図１６は、推奨選定処理における駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。
候補領域選定部２０２は、今回の推奨選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であるかを判別する（ステップＳＩ１）。候補領域選定部２０２は、今回の推奨選定処理が２回目以降の処理であると判別した場合（ステップＳＩ１：「２回目以降」）、ステップＳＩ９の処理を実行する。ステップＳＩ９の処理については、後述する。
一方で、候補領域選定部２０２は、今回の推奨選定処理が、初回の処理であると判別した場合（ステップＳＩ１：「初回」）、車両重なり選定処理において駐車候補スペースと選定した１又は複数の駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＩ２）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＩ２で特定した駐車可能スペース２１０と自車両１との離間距離を算出する（ステップＳＩ３）。候補領域選定部２０２は、所定の座標系に展開された俯瞰画像データＦＧＤに基づいて、離間距離を算出する。例えば、候補領域選定部２０２は、自車両１のある一点と、ステップＳＩ２で特定した駐車可能スペース２１０のある一点との離間距離を座標から算出する。駐車可能スペース２１０のある一点としては、矩形の領域である場合、重心が例として挙げられる。
次いで、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＩ２で特定したか否かを判別する（ステップＳＩ４）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＩ２で特定していないと判別した場合（ステップＳＩ４：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定して自車両１との離間距離を算出する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＩ２で特定したと判別した場合（ステップＳＩ４：ＹＥＳ）、離間距離が短い順に、予め定めれた数の範囲で駐車候補スペースを選定する（ステップＳＩ５）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＩ５で選定した駐車候補スペースの数が、０か、１か、２以上であるか否かを判別する（ステップＳＩ６）。
候補領域選定部２０２は、ステップＳＩ５で選定した駐車候補スペースの数が０であると判別した場合（ステップＳＩ６：「０」）、図４に示すステップＳＡ６に移行する。また、候補領域選定部２０２は、ステップＳＩ５で選定した駐車候補スペースの数が１であると判別した場合（ステップＳＩ６：「１」）、ステップＳＩ５で選定した駐車候補スペースを、最も自車両１の駐車を推奨する駐車候補スペース（以下、「推奨駐車候補スペース」という）（第１の駐車候補領域）として選定する（ステップＳＩ７）。また、候補領域選定部２０２は、ステップＳＩ５で選定した駐車候補スペースの数が２以上であると判別した場合（ステップＳＩ６：「２以上」）、最も自車両１との離間距離が短い駐車候補スペースを推奨駐車候補スペースとして選定し、それ以外の駐車可能スペース２１０を、仮推奨駐車候補スペース（第２の駐車候補領域）として選定する（ステップＳＩ８）。仮推奨駐車候補スペースとは、推奨駐車候補スペースと異なる駐車候補スペースであって、推奨駐車候補スペース以外の駐車候補スペースである。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、推奨選定処理を実行すると、選定処理を終了する。
図４を参照して、表示制御部２０２は、選定処理において推奨駐車候補スペースとして選定した駐車可能スペース２１０に、推奨駐車枠画像ＣＷＧ１を重畳して周囲画像ＳＩＧをタッチパネル７に表示させる（ステップＳＡ５）。また、表示制御部２０２は、推奨駐車候補スペースとして選定した駐車可能スペース２１０に推奨駐車枠画像ＣＷＧ１を重畳し、且つ、仮駐車候補スペースとして選定した駐車可能スペース２１０に候補駐車枠画像ＣＷＧ２を重畳して、周囲画像ＳＩＧをタッチパネル７に表示させる（ステップＳＡ５）。
次いで、表示制御部２０２は、駐車位置表示を終了するか否かを判別する（ステップＳＡ６）。例えば、表示制御部２０２は、タッチパネル７が表示する周囲画像ＳＩＧが含む駐車可能スペース２１０が選択された場合、駐車位置表示を終了すると判別する（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）。
表示制御部２０２が駐車位置表示を終了すると判別した場合（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）、駐車支援装置２の制御部２０は、本処理を終了する。一方で、表示制御部２０２が駐車位置表示を終了しないと判別した場合（ステップＳＡ６：ＮＯ）、制御部２０は、再度、ステップＳＡ２以降の処理を実行する。
［２回目以降の処理］
次に、２回目以降、ステップＳＡ２以降の処理を実行する場合の駐車支援装置２の動作について説明する。
図４を参照して、駐車領域検出部２０１は、車外撮影カメラ８０が撮影した撮影画像、及びソナー９０の検出結果に基づいて、駐車可能スペース２１０を検出する（ステップＳＡ２）。候補領域選定部２０２は、選定処理を実行する（ステップＳＡ３）。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、重なり選定処理を実行する（ステップＳＢ１）。
図６を参照して、候補領域選定部２０２は、今回の重なり選定処理が２回目以降の処理であると判別すると（ステップＳＣ１：「２回目以降」）、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したか否かを判別する（ステップＳＣ８）。所定期間は、ユーザーに後述するような違和感や不快感等を与えないことを観点とし、事前のテストやシミュレーション等によって適切に定められている。候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したと判別した場合（ステップＳＣ８：ＹＥＳ）、処理をステップＳＣ２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過していないと判別した場合（ステップＳＣ８：ＮＯ）、ステップＳＢ２で駐車領域検出部２０１が検出した１又は複数の駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＣ９）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＣ９で選定した駐車可能スペース２１０に対応する駐車スペース１１０と、前回の選定処理で駐車候補スペースとして選定した駐車可能スペース２１０に対応する駐車スペース１１０と、が同じ駐車スペース１１０であるか否かを判別する（ステップＳＣ１０）。例えば、候補領域選定部２０２は、ステップＳＣ９で選定した駐車可能スペース２１０と、前回の選定処理で駐車候補スペースとして選定した駐車可能スペース２１０とが重なる領域の面積が所定値以上である場合に、ステップＳＣ１０において肯定判別する。所定値は、事前のテストやシミュレーション等によって適切に定められている。
候補領域選定部２０２は、ステップＳＣ１０において否定判別すると、処理をステップＳＣ３に移行させる。一方で、候補領域選定部２０２は、ステップＳＣ１０において肯定判別すると、前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０を再度、駐車候補スペースとして選定する（ステップＳＣ１１）。
例えば、図７に示す駐車可能スペース２１０Ａが前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定され、今回の選定処理では、駐車領域検出部２０１が駐車可能スペース２１０Ａを検出しなかったとする。この場合、候補領域選定部２０２は、駐車可能スペース２１０Ｂを駐車候補スペースとして選定してしまい、今回の選定処理を踏まえた駐車位置表示では駐車可能スペース２１０Ｂに駐車枠画像ＣＷＧを重畳してしまう。これにより、駐車枠画像ＣＷＧの表示位置が移動してしまい、駐車支援装置２は、安定しない駐車位置をユーザーに提示することになる。そこで、候補領域選定部２０２は、所定期間内においては、前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０を、再度、駐車候補スペースとして選定する。これにより、駐車支援装置２は、自車両１の駐車位置を安定して表示できる。したがって、ユーザーは、自車両１の駐車位置が不安定に表示されることに起因した違和感や不快感等を抱くことがない。
図６を参照して、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＣ９で特定したか否かを判別する（ステップＳＣ１２）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＣ９で特定していないと判別した場合（ステップＳＣ１２：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定してステップＳＣ９以降の処理を実行する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＣ９で特定したと判別した場合（ステップＳＣ１２：ＹＥＳ）、重なり選定処理を終了する。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、重なり選定処理を実行すると、経路選定処理を実行する（ステップＳＢ２）。
図８を参照して、候補領域選定部２０２は、今回の経路選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であると判別すると（ステップＳＤ１：「２回目以降」）、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したか否かを判別する（ステップＳＤ９）。候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したと判別した場合（ステップＳＤ９：ＹＥＳ）、処理をステップＳＤ２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過していないと判別した場合（ステップＳＤ９：ＮＯ）、重なり選定処理で駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＤ１０）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＤ９で特定した駐車可能スペース２１０について、ステップＳＣ１０、ＳＣ１１、ＳＣ１２と同様のステップＳＤ１１、ＳＤ１２、ＳＤ１３の処理を実行する。
これにより、駐車支援装置２は、例えば誤検出や、一時的な障害物の存在によって走行経路が一時的に算出できない場合でも、自車両１の駐車位置を安定して表示できる。したがって、ユーザーは、自車両１の駐車位置が不安定に表示されたことに起因した違和感や不快感等を抱くことがない。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、経路選定処理を実行すると、障害物選定処理を実行する（ステップＳＢ３）。
図９を参照して、候補領域選定部２０２は、今回の障害物選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であると判別すると（ステップＳＥ１：「２回目以降」）、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したか否かを判別する（ステップＳＥ８）。候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したと判別した場合（ステップＳＥ８：ＹＥＳ）、処理をステップＳＥ２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過していないと判別した場合（ステップＳＥ８：ＮＯ）、障害物選定処理で駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＥ９）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＥ９で選定した駐車可能スペース２１０について、ステップＳＣ１０、ＳＣ１１、ＳＣ１２と同様のステップＳＥ１０、ＳＥ１１、ＳＥ１２の処理を実行する。
これにより、駐車支援装置２は、前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０を、再度、駐車候補スペースとして選定するため、例えば一時的に駐車可能スペース２１０内に障害物が存在した場合でも、自車両１の駐車位置を安定して表示できる。したがって、ユーザーは、自車両１の駐車位置が不安定に表示されることに起因した違和感や不快感等を抱くことがない。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、障害物選定処理を実行すると、表示範囲選定処理を実行する（ステップＳＢ４）。
図１０を参照して、候補領域選定部２０２は、今回の表示範囲選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であると判別すると（ステップＳＦ１：「２回目以降」）、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したか否かを判別する（ステップＳＦ８）。候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したと判別した場合（ステップＳＦ８：ＹＥＳ）、処理をステップＳＦ２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過していないと判別した場合（ステップＳＦ８：ＮＯ）、障害物選定処理で駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＦ９）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＥ９で特定した駐車可能スペース２１０について、ステップＳＣ１０、ＳＣ１１、ＳＣ１２と同様のステップＳＦ１０、ＳＦ１１、ＳＦ１２の処理を実行する。
例えば、図１１に示す駐車可能スペース２１０Ｄが前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定され、今回の選定処理では、誤検出等により一時的に、駐車可能スペース２１０Ｅのように表示範囲ＨＡに一部も含まれなかったとする。この場合、候補領域選定部２０２は、駐車可能スペース２１０Ｄを駐車候補スペースとして選定せず、今回の選定処理を踏まえた駐車位置表示では駐車可能スペース２１０Ｄに駐車枠画像ＣＷＧを重畳しないことになる。これにより、駐車枠画像ＣＷＧが突如表示されなくなり、駐車支援装置２は、安定して駐車位置をユーザーに提示できない。そこで、候補領域選定部２０２は、所定期間内においては、前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０を、再度、駐車候補スペースとして選定する。これにより、駐車支援装置２は、自車両１の駐車位置を安定して表示できる。したがって、ユーザーは、自車両１の駐車位置が不安定に表示されたことに起因した違和感や不快感等を抱くことがない。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、表示範囲選定処理を実行すると、傾き選定処理を実行する（ステップＳＢ５）。
図１２を参照して、候補領域選定部２０２は、今回の傾き選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であると判別すると（ステップＳＧ１：「２回目以降」）、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したか否かを判別する（ステップＳＧ８）。候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したと判別した場合（ステップＳＧ８：ＹＥＳ）、処理をステップＳＧ２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過していないと判別した場合（ステップＳＧ８：ＮＯ）、表示範囲選定処理で駐車候補スペースとして選定された１又は複数の駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＧ９）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ９で特定した駐車可能スペース２１０に対応する駐車スペース１１０と、前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定した駐車可能スペース２１０に対応する駐車スペース１１０と、が同じ駐車スペース１１０であるか否かを判別する（ステップＳＧ１０）。
候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ１０において否定判別すると、処理をステップＳＧ３に移行させる。一方で、候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ１０において肯定判別すると、ステップＳＧ９で特定した駐車可能スペース２１０の自車両１の前後方向ＺＨに対する傾斜角度が、第２の範囲（所定の範囲）内であるか否かを判別する（ステップＳＧ１１）。なお、第２の範囲は、初回の処理で用いた第１の範囲より広い範囲であり、事前のテストやシミュレーション等によって予め定められている。
候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ２で特定した駐車可能スペース２１０の自車両１の前後方向ＺＨに対する傾斜角度が、第２の範囲内でないと判別した場合（ステップＳＧ１１：ＮＯ）、ステップＳＧ９で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定しない（ステップＳＧ１２）。一方で、候補領域選定部２０２は、ステップＳＧ９で特定した駐車可能スペース２１０の自車両１の前後方向ＺＨに対する傾斜角度が第２の範囲内であると判別した場合（ステップＳＧ１１：ＹＥＳ）、ステップＳＧ９で特定した駐車可能スペース２１０を駐車候補スぺースとして選定する（ステップＳＧ１３）。
例えば、図１３に示す駐車可能スペース２１０Ｈが前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定され、今回の選定処理では、駐車可能スペース２１０Ｈが誤検出等により駐車可能スペース２１０Ｇのように傾いて検出されたとする。また、このときの傾斜角度が、第１の範囲外の角度であるとする。この場合、候補領域選定部２０２は、駐車可能スペース２１０Ｈを駐車候補スペースとして選定せず、今回の選定処理を踏まえた駐車位置表示では駐車可能スペース２１０Ｈに駐車枠画像ＣＷＧを重畳しないこととなる。そこで、候補領域選定部２０２は、所定期間内においては、第１の範囲より広い第２の範囲を用いて、駐車候補スペースとして選定する。これにより、駐車支援装置２は、前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定した駐車可能スペース２１０が、誤検出等により傾いて検出された場合でも、駐車候補スペースとして選定でき、自車両１の駐車位置を安定して表示できる。また、一意に駐車候補スペースとして選定せず第２の範囲内の傾斜角度である場合に駐車候補スペースとして選定するため、候補領域選定部２０２は、選定精度が劣化することを抑制できる。
図１２を参照して、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＧ９で特定したか否かを判別する（ステップＳＧ１４）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＧ９で特定していないと判別した場合（ステップＳＧ１４：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定してステップＳＧ９以降の処理を実行する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＧ９で特定したと判別した場合（ステップＳＧ１４：ＹＥＳ）、傾き選定処理を終了する。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、傾き選定処理を実行すると、車両重なり選定処理を実行する（ステップＳＢ６）。
図１４を参照して、候補領域選定部２０２は、今回の車両重なり選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であると判別すると（ステップＳＨ１：「２回目以降」）、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したか否かを判別する（ステップＳＨ８）。候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したと判別した場合（ステップＳＨ８：ＹＥＳ）、処理をステップＳＨ２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過していないと判別した場合（ステップＳＨ８：ＮＯ）、傾き選定処理で駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＨ９）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＨ９で特定した駐車可能スペース２１０について、ステップＳＣ１０、ＳＣ１１、ＳＣ１２と同様のステップＳＨ１０、ＳＨ１１、ＳＨ１２の処理を実行する。
例えば、図１５に示す駐車可能スペース２１０Ｊが前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定され、今回の選定処理では、駐車可能スペース２１０Ｊが誤検出等により駐車可能スペース２１０Ｋのように自車両１に重なっているとする。この場合、候補領域選定部２０２は、駐車可能スペース２１０Ｊを駐車候補スペースとして選定せず、今回の選定処理を踏まえた駐車位置表示では駐車可能スペース２１０Ｊに駐車枠画像ＣＷＧを重畳しないことになる。これにより、駐車枠画像ＣＷＧが突如表示されなくなり、駐車支援装置２は、安定して駐車位置をユーザーに提示できない。そこで、候補領域選定部２０２は、所定期間内においては、前回の選定処理において駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０を、再度、駐車候補スペースとして選定する。これにより、駐車支援装置２は、誤検出等により一時的に自車両１に重なった場合でも、自車両１の駐車位置を安定して表示できる。したがって、ユーザーは、自車両１の駐車位置が不安定に表示されたことに起因した違和感や不快感等を抱くことがない。
図５を参照して、候補領域選定部２０２は、車両重なり選定処理を実行すると、推奨選定処理を実行する（ステップＳＢ７）。
図１６を参照して、候補領域選定部２０２は、今回の推奨選定処理が、初回の処理であるか２回目以降の処理であると判別すると（ステップＳＩ１：「２回目以降」）、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したか否かを判別する（ステップＳＩ９）。候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過したと判別した場合（ステップＳＩ９：ＹＥＳ）、処理をステップＳＩ２に移行させる。
一方で、候補領域選定部２０２は、駐車位置表示を開始してから所定期間が経過していないと判別した場合（ステップＳＩ９：ＮＯ）、車両重なり選定処理で駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０のうち１の駐車可能スペース２１０を特定する（ステップＳＩ１０）。
次いで、候補領域選定部２０２は、ステップＳＩ１０で特定した駐車可能スペース２１０に対応する駐車スぺース１１０が、前回の選定処理において推奨駐車候補スペース又は仮推奨駐車候補スペースとして選定された駐車可能スペース２１０に対応する駐車スペース１１０と同じ駐車スペース１１０であるか否かを判別する（ステップＳＩ１１）。
候補領域選定部２０２は、ステップＳＩ１１で否定判別すると、ステップＳＩ１０で特定した駐車可能スペース２１０と自車両１との離間距離を算出する（ステップＳＩ１２）。一方で、候補領域選定部２０２は、ステップＳＩ１１で肯定判別すると、予め定められて距離を引いた、ステップＳＩ１０で特定した駐車可能スペース２１０と自車両１との離間距離を算出する（ステップＳＩ１３）。
次いで、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＩ９で特定したか否かを判別する（ステップＳＩ１４）。候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＩ９で特定していないと判別した場合（ステップＳＩ１４：ＮＯ）、未だ特定していない駐車可能スペース２１０を特定してステップＳＩ１０以降の処理を実行する。一方で、候補領域選定部２０２は、全ての駐車可能スペース２１０をステップＳＩ９で特定したと判別した場合（ステップＳＩ１４：ＹＥＳ）、ステップＳＩ５以降の処理を実行する。
このように、前回の選定処理において、推奨駐車候補スペース又は仮推奨駐車候補スペースとして推定された駐車可能スペース２１０については、予め定められた距離を引いて、実際の自車両１との離間距離より小さくなるように離間距離を算出する。これにより、誤検出等によって推奨駐車候補スペースと自車両１との離間距離が一時的に大きくなり、前回の選定処理で推奨駐車候補スペースとして選定した駐車可能スペース２１０を、今回の選定処理において推奨駐車候補スペースとして選定できないといったことを防止できる。これにより、駐車支援装置２は、誤検出等により推奨駐車枠画像ＣＷＧ１から候補駐車枠画像ＣＷＧ２に切り替わることがなく、自車両１の駐車位置を安定して表示できる。したがって、ユーザーは、自車両１の駐車位置が不安定に表示されたことに起因した違和感や不快感等を抱くことがない。
以上のように、駐車支援装置２は、前回の選定処理で駐車候補スペースとして選定した駐車可能スペース２１０を、所定期間、駐車候補スペースとして選定し続ける。そのため、周期的に検出される自車両１の周囲の状況が変化した場合や、駐車領域検出部２０１が誤検出した場合でも、駐車支援装置２は、自車両１の駐車位置を安定して表示できる。そのため、駐車支援装置２は、ユーザーに対して、自車両１の駐車の支援を十分に行える。
以上、説明したように、駐車支援装置２は、自車両１（車両）の周囲の状況を周期的に検出する車外撮影カメラ８０（検出部）及びソナー９０（検出部）の検出結果に基づいて、自車両１が駐車可能な駐車可能スペース２１０（駐車可能領域）を周期的に検出する駐車領域検出部２０１と、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０から、自車両１の駐車候補となる駐車候補スペース（駐車候補領域）を選定する候補領域選定部２０２と、候補領域選定部２０２が選定した駐車候補スペースに駐車位置を示す駐車位置画像ＣＧが重畳された周囲画像ＳＩＧを、タッチパネル７（表示部）に表示させる表示制御部２０４と、を備える。候補領域選定部２０２は、選定した駐車候補スペースに対応する駐車可能スペース２１０を、所定期間、駐車候補スペースとして選定し続ける。
この構成によれば、所定期間、同じ駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定し続けるため、駐車領域検出部２０１が誤検出した場合や、自車両１の周囲の状況が一時的に変化した場合でも、駐車位置画像ＣＧの表示位置が移動することがない。そのため、駐車支援装置２は、自車両１の駐車位置を安定して表示できる。また、駐車支援装置２は、自車両１の駐車位置を安定して表示できるため、ユーザーに自車両１の駐車位置が安定しないことに起因した違和感や不快感等を与えることがない。したがって、駐車支援装置２は、自車両１の駐車に際して十分にユーザーを支援できる。
また、候補領域選定部２０２は、少なくとも一部が重なり合う複数の駐車可能スペース２１０を駐車領域検出部２０１が検出した場合、予め定められた優先順位に基づいて、１の駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定する。
この構成によれば、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が少なくとも一部が重なり合う複数の駐車可能スペース２１０を検出した場合でも、実際の駐車スペース１１０に即した駐車候補スペースを精度よく選定できる。また、駐車支援装置２は、精度良く駐車候補スペースを選定できるため、精度よく、且つ、安定して自車両１の駐車位置を表示できる。
また、駐車支援装置２は、自車両１の現在位置から駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０までの走行経路を算出する経路算出部２０３を備える。候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０のうち、経路算出部２０３が走行経路を算出できた駐車可能スペース２１０を、駐車候補領域として選定する。
この構成によれば、候補領域選定部２０２は、自車両１が駐車に際して走行可能な駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、駐車支援装置２は、精度良く駐車候補スペースとして選定できるため、精度よく、且つ、安定して自車両１の駐車位置を表示できる。
また、車外撮影カメラ８０及びソナー９０は、自車両１の周囲に存在する障害物を検出する。候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０のうち、車外撮影カメラ８０及びソナー９０が領域内に障害物を検出していない駐車可能スペース２１０を、駐車候補スペースとして選定する。
この構成によれば、候補領域選定部２０２は、障害物が存在しない駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、駐車支援装置２は、精度良く駐車候補スペースとして選定できるため、精度よく、且つ、安定して自車両１の駐車位置を表示できる。
また、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０のうち、タッチパネル７の表示領域７１Ａに少なくとも一部が含まれる駐車可能スペース２１０を、駐車候補スペースとして選定する。
この構成によれば、候補領域選定部２０２は、タッチパネル７に表示できる駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、駐車支援装置２は、精度良く駐車候補スペースとして選定できるため、精度よく、且つ、安定して自車両１の駐車位置を表示できる。
また、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０のうち、自車両１の前後方向ＺＨに対する傾きが所定範囲内である駐車可能スペース２１０を、駐車候補スペースとして選定する。
この構成によれば、候補領域選定部２０２は、誤検出した駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定することがなく、駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、駐車支援装置２は、精度良く駐車候補スペースとして選定できるため、精度よく、且つ、安定して自車両１の駐車位置を表示できる。
また、候補領域選定部２０２は、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペースのうち、自車両と重ならない駐車可能スペース２１０を、駐車候補スペースとして選定する。
この構成によれば、候補領域選定部２０２は、誤検出した駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定することがなく、駐車候補スペースを精度良く選定できる。また、駐車支援装置２は、精度良く駐車候補スペースとして選定できるため、精度よく、且つ、安定して自車両１の駐車位置を表示できる。
候補領域選定部２０２は、予め定められた数以下で、且つ、自車両１の現在位置からの離間距離が短い順に、駐車領域検出部２０１が検出した駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定する。
この構成によれば、候補領域選定部２０２は、予め定められた数以下で選定するため、膨大な数の駐車候補スペースを選定することがない。また、候補領域選定部２０２は、自車両１の現在位置から離間距離が短い順に選定するため、自車両１から近い駐車可能スペース２１０を駐車候補スペースとして選定できる。したがって、候補領域選定部２０２は、自車両１から近く、且つ、表示に不適切な数とならないように、駐車候補スペースを選定できる。したがって、駐車支援装置２は、自車両１から近く、且つ適した数で、自車両の駐車位置を安定して表示できる。
また、候補領域選定部２０２は、選定した駐車候補スペースが複数ある場合、自車両１の駐車が推奨される推奨駐車候補スペース（第１の駐車候補領域）と、推奨駐車候補スペースと異なる仮推奨駐車候補スペース（第２の駐車候補領域）とを選定する。
この構成によれば、駐車支援装置２は、ユーザーが自車両１の周囲に駐車可能スペース２１０が複数ある場合、ユーザーが推奨駐車候補スペースと仮推奨駐車候補スペースとを認識できるようになる。
また、表示制御部２０２は、推奨駐車候補スペースに重畳する駐車位置画像ＣＧと、仮駐車候補スペースに重畳する駐車位置画像ＣＧとの表示態様を異ならせる。
この構成によれば、ユーザーが、最も推奨される駐車可能スぺース２１０がどの駐車可能スペース２１０であるかを容易に認識できるようになる。
また、駐車位置画像ＣＧは、駐車枠を示す駐車枠画像ＣＷＧである。
この構成によれば、ユーザーは、直感的に自車両の駐車位置を認識できる。
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び、応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、選定処理において、７つの選定処理を実行する構成を説明した。しかしながら、選定処理は、７つ全ての選定処理を実行しなくてもよく、いずれか１つの選定処理のみよいし、７つのうち任意の複数の選定処理のみでもよい。また、７つの選定処理の順序は、図５に示す順序に限定されない。
また、例えば、本実施形態は、制御部２０が一つのプロセッサー（ＣＰＵ）を備え、このプロセッサーが制御プログラムに従った処理を実行することで制御部２０の機能を実現するが、複数のプロセッサー又は半導体チップにより制御部２０の機能を実現してもよい。例えば、制御部２０が、ＳｏＣ（System-on-a-Chip）やＭＣＵ（Micro Control Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の副処理装置（co-processor）をさらに備える構成であってもよい。また、制御部２０は、ＣＰＵ及び副処理装置の双方を協働させるか、あるいは双方のうちの一方を選択的に用いて各種の制御を行ってもよい。
また、例えば、図１は、本願発明を理解容易にするために、駐車支援装置２、及び自車両１の構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、駐車支援装置２、及び自車両１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、例えば、図４、図５、図６、図８、図９、図１０、図１２、図１４、及び図１６のフローチャートの処理単位は、駐車支援装置２の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置２の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
また、例えば、上述した実施形態では、駐車支援装置２を、自車両１に搭載される車載装置として例示したが、駐車支援装置２の形態は任意であり、例えば歩行者が携帯するポータブル型の装置でも良い。
１ 自車両（車両）
２ 駐車支援装置
７ タッチパネル（表示部）
８０ 車外撮影カメラ（検出部）
８１ 前方カメラ（検出部）
８２ 右側方カメラ（検出部）
８３ 左側方カメラ（検出部）
８４ 後方カメラ（検出部）
９０ ソナー（検出部）
９１ 前方ソナー（検出部）
９２ 右前側方ソナー（検出部）
９３ 右後側方ソナー（検出部）
９４ 左前側方ソナー（検出部）
９５ 左後側方ソナー（検出部）
９６ 後方ソナー（検出部）
２０１ 駐車領域検出部
２０２ 候補領域選定部
２０３ 経路算出部
２０４ 表示制御部
２１０ 駐車可能スぺース（駐車可能領域）
２１０Ａ～２１０Ｌ 駐車可能スペース（駐車可能領域）
ＣＧ 駐車位置画像
ＣＷＧ 駐車枠画像
ＳＩＧ 周囲画像（車両の周囲の画像）
ＺＨ 前後方向

Claims (10)

  1. 車両の周囲の状況を周期的に検出する検出部の検出結果に基づいて、前記車両が駐車可能な駐車可能領域を周期的に検出する駐車領域検出部と、
    前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域から、前記車両の駐車候補となる駐車候補領域を選定する選定処理を実行する候補領域選定部と、
    前記候補領域選定部が選定した前記駐車候補領域に駐車位置を示す駐車位置画像が重畳された前記車両の周囲の画像を表示部に表示させる駐車位置表示を実行する表示制御部と、を備え、
    前記選定処理は、推奨選定処理と、前記推奨選定処理の前に実行される前記推奨選定処理と異なる他の選定処理とを含み、
    前記候補領域選定部は、前記推奨選定処理において、
    前記駐車位置表示を開始してから所定期間が経過しているか否かを判別し、
    前記所定期間が経過したと判別した場合、前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域から前記駐車候補領域を選定し、
    前記所定期間が経過していないと判別した場合、前記他の選定処理で前記駐車候補領域として選定した前記駐車可能領域と、前回の前記選定処理において選定した前記駐車候補領域とが同じ領域であるか否かを判別し、
    同じ領域であると判別した場合、予め定められた距離を引いた、前記他の選定処理で前記駐車候補領域として選定した前記駐車可能領域と前記車両との離間距離を算出し、予め定められた数以下で、且つ、前記車両の現在位置からの離間距離が短い順に、前記駐車候補領域を選定する、
    ことを特徴とする駐車支援装置。
  2. 前記他の選定処理は、重なり選定処理であり、
    前記候補領域選定部は、前記重なり選定処理において、
    少なくとも一部が重なり合う複数の前記駐車可能領域を前記駐車領域検出部が検出した場合、予め定められた優先順位に基づいて、１の前記駐車可能領域を前記駐車候補領域として選定する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記車両の現在位置から前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域までの走行経路を算出する経路算出部を備え、
    前記他の選定処理は、経路選定処理であり、
    前記候補領域選定部は、前記経路選定処理において、
    前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記経路算出部が前記走行経路を算出できた前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
  4. 前記検出部は、前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
    前記他の選定処理は、障害物選定処理であり、
    前記候補領域選定部は、前記障害物選定処理において、
    前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記検出部が領域内に前記障害物を検出していない前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
    ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
  5. 前記他の選定処理は、表示範囲選定処理であり、
    前記候補領域選定部は、前記表示範囲選定処理において、
    前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記表示部の表示領域に少なくとも一部が含まれる前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
    ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
  6. 前記他の選定処理は、傾き選定処理であり、
    前記候補領域選定部は、前記傾き選定処理において、
    前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記車両の前後方向に対する傾きが所定範囲内である前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
    ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
  7. 前記他の選定処理は、車両重なり選定処理であり、
    前記候補領域選定部は、前記車両重なり選定処理において、
    前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記車両と重ならない前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
    ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
  8. 前記候補領域選定部は、
    選定した前記駐車候補領域が複数ある場合、前記車両の駐車が推奨される第１の駐車候補領域と、前記第１の駐車候補領域と異なる第２の駐車候補領域とを選定する、
    ことを特徴とする請求項１から７に記載の駐車支援装置。
  9. 前記表示制御部は、
    前記第１の駐車候補領域に重畳する前記駐車位置画像と、前記第２の駐車候補領域に重畳する前記駐車位置画像との表示態様を異ならせる、
    ことを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置。
  10. 前記駐車位置画像は、駐車枠を示す駐車枠画像である、
    ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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