JP7186412B1 - 車両群 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に開示された発明は、隊列を組んで走行する車両群についてその隊列の長さが現在走行中の高速道路の合流区間の長さより長い場合、その隊列を前後に分割することにより、合流予定の車両がその分割された車両の間に進入し、合流することができるようにするものである。
以下、図面に沿って本発明の車両群の実施例について説明する。尚、本発明は、以下の実施例に限定されるものではない。
また、前方レーダー部9は、ミリ波レーダーを利用して前方の物体との距離を測定可能である。また、前方音波測定部10も同様であり、この2つは、天候や日夜によって使い分けることも可能である。
尚、上記前方カメラ部、前方レーダー部及び前方音波測定部をまとめて、「他車検知部」と称する。
更に、側方カメラ部12は、自車の両側方を撮像する。また、側方レーダー部13及び側方音波測定部14も同様に自車の両側方の物体の有無及び距離を計測する。カメラ部8、12により撮像された映像は、記憶部17に格納され、各種の検知に用いられる。
送信部15は、自車が主導車両となり、複数の従動車両を順に追従させながら走行する場合には、自車から各従動車両に指示信号を送信する。更に、受信部16は、従動車両からの各種の信号を受信する。位置情報取得部11は、交差点に設けられた位置情報提供システム(図示せず)から自車が交差点内に位置している情報を得ることが可能である。更に、制御部19は、他の機能部全体の制御を行う。
従動車両B1、B2、B3は、上記追従モードでは、前方カメラ部28、前方レーダー部29、前方音波測定部30によって、直前の主導車両Aと所定の距離を取りながら走行する。しかし、本モードでは、従動車両の側方カメラ部32、側方レーダー部33及び側方音波測定部34は、その作動が停止しているか、又は作動していても、それらからが取得した情報は自車の現在の走行に反映されない。
主導車両又は従動車両の送信部からの上記解除の指示信号を受信部36により受信した従動車両は、モード切換部によって現在の追従モードが解除されて、現在の位置に停止する。
尚、主導車両Aの位置情報取得部11が交差点に設けられた位置情報提供システム(図示せず)から自車が交差点内に位置している情報を得ることによっても自車の位置検知が可能であり、上記ステップ4の動作が達成される。
この右左折モードへの切換は、カーナビ機能部において、走行経路又は走行予定が既に決定されていることによって、次の交差点を左折するか右折するかは検知されていることに基づく。従って、次の交差点が右折であれば、指示信号は右折モードが設定される。
更に、交差点内にて追従モードの解除の状態から右折モードに切り換えられた従動車両B1は、自動的に交差点の中心位置に移動することになる。
よって、図7において、従動車両B1は、追従モードから右折モードに移行した状態となり、従動車両B2は、追従モードが解除された状態となる。
よって、ステップ9にて、NOの場合には、ステップ4に移行して、交差点にて隊列の先頭となった従動車両は、右折モードとなり、同時に、次の従動車両は追従モードを解除されるという動作を順次繰り返し、隊列の最後尾の車両が右折モードに切り換わるまで、言い換えれば、本隊列が交差点を脱出するまでこの動作を繰り返すことになる(図9~図11)。
また、本実施例では、車両群の交差点の右折について説明したが、左折についても、交差点内に進入する前での上述の検知又は交差点内での上述の検知により、本動作が効果的に作動する。これは、他の実施例でも同様である。
次に、本発明の車両群の実施例2について、図面に沿って詳細に説明する。
実施例2の車両群の主導車両及び従動車両の構成は、実施例1と同じであるが、動作を司るソフトウエアプログラムが異なる。よって、実施例2の車両群の両車両の構成については、その詳細な説明を省略する。
図5において、ステップ11及び12は、実施例1と同じなためにその説明を省略する。
次に、ステップ12にて出発した隊列は、ステップ13にて、主導車両Aにおいて、(1)右折予定の交差点から所定の距離Lに達したか、又は、(2)交差点内に停止したかの検知が自車位置検知部5により行われる(図6及び図7)。
ステップ13の上述の検知と同時に、ステップ18では、従動車両B1、B2、B3のうちのいずれか1台の自車位置検知部25が上記検知(1)及び(2)を行う。
次に、ステップ20からステップ15に移行して、ステップ16にて、隊列の全車両が右折を終えると、ステップ7にて、再度元の隊列が形成されることとなる。
この実施例2については、主導車両及び従動車両の両方の自車の位置を自車位置検知部によって検知しているために、例えば、高層ビル街において、GPS衛星の信号が十分に得られない場合においては、特に有効である。
次に、本発明の車両群の実施例3について、図面に沿って詳細に説明する。
実施例3の車両群の主導車両及び従動車両の構成は、実施例1と同じであるが、動作を司るソフトウエアプログラムが異なる。よって、実施例3の車両群の両車両の構成については、その詳細な説明を省略する。
図5において、ステップ31及び32は、実施例1と同じなためにその説明を省略する。次に、図6にて、右折予定の交差点に向かって走行する車両群は、ステップ33において、従動車両B1が右折予定の交差点から所定の距離に到達したか否かがカーナビ機能部(自車位置検知部)25によって検知される。次に、ステップ34(ステップ33:YES)では、直前の車両である主導車両Aの方向指示器(ウィンカー)18が右折を指示しているかを前方カメラ部28が検知する。
更に、ステップ36にて、主導車両Aが交差点を離脱したことを前方カメラ部等が検知することにより、ステップ37にて、従動車両のモード切換部27は、右折モードに切り換える(図8参照)。
よって、従動車両B1は、主導車両Aを自動的に追跡することができ、その車両Aの後部に到達したことを前方カメラ部28又はカーナビ機能部25が検知すると、モード切換部27は、追跡モードから追従モードに切り換える(ステップ40)。
更に、図10及び図11を参照して、その交差点を脱出した従動車両B1の後続の複数の従属車両B2も、同様に、追従モードが解除され、次に、右折モードに変更されて、この交差点を右折し、更に、追跡モードにて従動車両B1を追跡する。
その後、従動車両B3も同じ動作を実行し、最終的に、全車両が一つの隊列として走行することになる。
7 モード切換部
8 前方カメラ部
9 前方レーダー部
11 位置情報取得部
12 側方カメラ部
13 側方レーダー部
15 送信部
16 受信部
Claims (8)
- 主導車両及び複数の運転モードを有する複数の従動車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、
前記主導車両は、
自車位置を検知する自車位置検知部と、
前記従動車両の走行を指示する指示信号を送信する送信部と、
を有し、
前記複数の各従動車両は、
自車直前の他車及び対向車線の他車を検知する前方レーダー部 と、
自車側方の他車を検知する側方レーダー部と、
前記前方レーダー部の自車直前の他車の検知結果を用いて自車直前の車両に追従走行する追従モード並びに前記前方レーダー部の対向車線の他車の検知結果及び前記側方レーダー部の自車側方の検知結果を用いて交差点にて自動的に右折する右折モードを 指示する指示信号を受信する受信部と、
を有する車両群において、
前記各従動車両が前記主導車両を先頭に自車直前の前記車両に上記追従モードにて追従走行している状態にて、前記主導車両の自車位置検知部が自車が右折予定の交差点内にて停止したことを検知した場合、前記主導車両の送信部は、前記各従動車両の受信部に対して、上記追従モードから上記右折モードに切り換えさせる指示信号を送信する車両群。 - 主導車両及び複数の運転モードを有する複数の従動車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、
前記主導車両は、
自車位置を検知する自車位置検知部と、
前記従動車両の走行を指示する指示信号を送信する送信部と、
を有し、
前記複数の各従動車両は、
自車直前の他車及び対向車線の他車を検知する前方レーダー部 と、
自車側方の他車を検知する側方レーダー部と、
前記前方レーダー部の自車直前の他車の検知結果を用いて自車直前の車両に追従走行する追従モード並びに前記前方レーダー部の対向車線の他車の検知結果及び前記側方レーダー部の自車側方の検知結果を用いて交差点にて自動的に右折する右折モードを 指示する指示信号を受信する受信部と、
を有する車両群において、
前記各従動車両が前記主導車両を先頭に自車直前の前記車両に上記追従モードにて追従走行している状態にて、前記主導車両の自車位置検知部が自車が右折予定の交差点から手前の所定距離の位置を通過したことを検知した場合、前記主導車両の送信部は、前記各従動車両の受信部に対して、上記追従モードから上記右折モードに切り換えさせる指示信号を送信する車両群。 - 主導車両及び複数の運転モードを有する複数の従動車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、
前記複数の各従動車両は、
自車直前の他車及び対向車線の他車を検知する前方レーダー部と、
自車側方の他の車両を検知する側方レーダー部と、
前記他の従動車両の走行を指示する指示信号を送信する送信部と、
当該他の従動車両の送信部からの指示信号を受信する受信部と、
自車位置を検知する自車位置検知部と、
前記前方レーダー部の自車前方の他車の検知結果を用いて自車の直前の車両に追従走行する追従モードから前記前方レーダー部の対向車線の他車の検知結果及び前記側方レーダー部の自車側方の検知結果を用いて交差点にて自動的に右折する右折モードに切り換えるモード切換部と、
を有する車両群において、
前記各従動車両が前記主導車両を先頭に自車直前の前記車両に上記追従モードにて追従走行している状態にて、少なくとも1つの前記従動車両の自車位置検知部が自車が右折予定の交差点内に停止したことを検知した場合、当該従動車両の送信部は、他の前記従動車両の受信部に対して、上記追従モードから上記右折モードに切り換えさせる指示信号を送信する車両群。 - 主導車両及び複数の運転モードを有する複数の従動車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、
前記複数の各従動車両は、
自車直前の他車及び対向車線の他車を検知する前方レーダー部と、
自車側方の他の車両を検知する側方レーダー部と、
前記他の従動車両の走行を指示する指示信号を送信する送信部と、
当該他の従動車両の送信部からの指示信号を受信する受信部と、
自車位置を検知する自車位置検知部と、
前記前方レーダー部の自車直前の他車の検知結果を用いて自車の直前の車両に追従走行する追従モードから前記前方レーダー部の対向車線の他車の検知結果及び前記側方レーダー部の自車側方の他車の検知結果を用いて交差点にて自動的に右折する右折モードに切り換えるモード切換部と、
を有する車両群において、
前記従動車両が前記主導車両を先頭に自車直前の前記車両に上記追従モードにて追従走行している状態にて、少なくとも1つの前記従動車両の自車位置検知部が自車が右折予定の交差点から手前の所定距離の位置を通過したことを検知した場合、当該従動車両の送信部は、他の前記従動車両の受信部に対して、上記追従モードから上記右折モードに切り換えさせる指示信号を送信する車両群。 - 主導車両及び複数の運転モードを有する複数の従動車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、
前記主導車両は、
前記各従動車両の走行を指示する指示信号を送信する送信部と、
自車が交差点内に位置している旨の情報を取得する位置情報取得部と、
を有し、
前記複数の各従動車両は、
自車直前の他車及び対向車線の他車を検知する前方レーダー部と、
自車側方の他の車両を検知する側方レーダー部と、
当該他の従動車両の送信部からの指示信号を受信する受信部と、
前記前方レーダー部の自車前方の他車の検知結果を用いて自車直前の車両に追従走行する追従モードから前記前方レーダー部の対向車線の他車の検知結果及び前記側方レーダー部の自車側方の他車の検知結果を用いて交差点にて自動的に右折する右折モードに切り換えるモード切換部と、
を有する車両群において、
前記従動車両が前記主導車両を先頭に自車直前の前記車両に上記追従モードにて追従走行している状態にて、前記主導車両の位置情報取得部が自車が右折予定の交差点内に停止した旨の情報を取得した場合、当該主導車両の送信部は、前記各従動車両の受信部に対して、上記追従モードから上記右折モードに切り換えさせる指示信号を送信する車両群。 - 主導車両及び複数の運転モードを有する複数の従動車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、
前記主導車両は、
前記従動車両の走行を指示する指示信号を送信する送信部と、
前記従動車両からの信号を受信する受信部と、を有し、
前記複数の各従動車両は、
自車直前の他車及び対向車線の他車を検知する前方レーダー部と、
自車側方の他の車両を検知する側方レーダー部と、
当該他の従動車両の送信部からの指示信号を受信する受信部と、
自車が交差点内に位置している旨の情報を取得する位置情報取得部と、
当該位置情報取得部取得結果を前記主導車両の受信部に送信する送信部と、
前記前方レーダー部の自車前方の他車の検知結果を用いて自車直前の車両に追従走行する追従モードから前記前方レーダー部の対向車線の他車の検知結果及び前記側方レーダー部の自車側方の他車の検知結果を用いて交差点にて自動的に右折する右折モードに切り換えるモード切換部と、
を有する車両群において、
前記従動車両が前記主導車両を先頭に自車直前の前記車両に上記追従モードにて追従走行している状態にて、少なくとも1つの前記従動車両の位置情報取得部が自車が右折予定の交差点に位置した旨の情報を取得した場合、当該従動車両の送信部は、上記取得結果を前記主導車両の受信部に送信し、前記主導車両の受信部が上記取得結果を受信した後、前記主導車両の送信部は、前記各従動車両の受信部に対して、上記追従モードから上記右折モードに切り換えさせる指示信号を送信する車両群。 - 主導車両及び複数の運転モードを有する複数の従動車両を有し、隊列を成して走行する車両群であって、
前記主導車両は、
自車位置を検知する自車位置検知部と、
自車直後の前記従動車両の現行のモードを解除する指示信号を送信する送信部と、
を有し、
前記各従動車両は、
自車直前の前記車両からの現行のモードを解除する指示信号を受信する受信部と、
自車直後の前記車両の現行のモードを解除する指示信号を送信する送信部と、
自車直前の他車及び対向車線の他車を検知する前方レーダー部と、
自車側方の他の車両を検知する側方レーダー部と、
前記前方レーダー部の自車前方の他車の検知結果を用いて自車直前の車両に追従走行する追従モードから前記前方レーダー部の対向車線の他車の検知結果及び前記側方レーダー部の自車側方の検知結果を用いて交差点にて自動的に右折する右折モードに切り換えるモード切換部と、
前記各従動車両の受信部が上記指示信号を受信することにより自車の上記追従モードが解除され、前記各従動車両の前方レーダー部が自車前方の所定範囲に他の車両が無いことを検知することにより、前記各従動車両のモード切換部が上記右折モードに切り換え、前記送信部に自車直後の前記従動車両へ上記指示信号を送信するように制御する制御部と、
を有し、
前記各従動車両が前記主導車両を先頭に直前の前記従動車両に上記追従モードにて追従走行している状態にて、前記主導車両の自車位置検知部が自車が右折予定の交差点内にて停止したことを検知した場合、前記主導車両の送信部は、自車直後の前記従動車両の受信部に対して上記指示信号を送信する 車両群。 - 主導車両及び複数の運転モードを有する複数の従動車両を有し、隊列を成して走行する車両群であって、
前記主導車両は、
自車位置を検知する自車位置検知部と、
自車直後の前記従動車両の現行のモードを解除する指示信号を送信する送信部と、
を有し、
前記各従動車両は、
自車直前の前記車両からの現行のモードを解除する指示信号を受信する受信部と、
自車直後の前記車両の現行のモードを解除する指示信号を送信する送信部と、
自車直前の他車及び対向車線の他車を検知する前方レーダー部と、
自車側方の他の車両を検知する側方レーダー部と、
前記前方レーダー部の自車前方の他車の検知結果を用いて自車の直前の車両に追従走行する追従モードから前記前方レーダー部の対向車線の他車の検知結果及び前記側方レーダー部の自車側方の他車の検知結果を用いて交差点にて自動的に右折する右折モードに切り換えるモード切換部と、
前記各従動車両の受信部が上記指示信号を受信することにより自車の上記追従モードが解除され、前記各従動車両の前方レーダー部が自車前方の所定範囲に他の車両が無いことを検知することにより、前記各従動車両のモード切換部が上記右折モードに切り換え、前記送信部に自車直後の前記従動車両へ上記指示信号を送信するように制御する制御部と、
を有し、
前記各従動車両が前記主導車両を先頭に直前の前記従動車両に上記追従モードにて追従走行している状態にて、前記主導車両の自車位置検知部が自車が右折予定の交差点から手前の所定距離の位置を通過したことを検知した場合、前記主導車両の送信部は、自車直後の前記従動車両の受信部に対して上記指示信号を送信する 車両群。
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