JP7183891B2 - 遠隔制御装置及び自動運転システム - Google Patents
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Description
以下、図1~図9を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図1は、本発明の第一実施形態に係る自動運転システムの概略的な構成図である。自動運転システム1は車両2及びサーバ3を備える。サーバ3は車両2の外部に設けられ、車両2及びサーバ3は互いに通信可能である。
以下、図5~図9を参照して、上記の制御について詳細に説明する。図5は、第一実施形態における余裕度算出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、サーバ3のプロセッサ36、具体的には余裕度算出部37によって所定間隔で繰り返し実行される。
図9は、第一実施形態における車両遠隔制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、サーバ3のプロセッサ36、具体的には指示部38によって所定間隔で繰り返し実行される。
第二実施形態に係る遠隔制御装置及び自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
図10は、第二実施形態における車両遠隔制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、サーバ3のプロセッサ36、具体的には指示部38によって所定間隔で繰り返し実行される。
第三実施形態に係る遠隔制御装置及び自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
図11は、第三実施形態における車両遠隔制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、サーバ3のプロセッサ36、具体的には指示部38によって所定間隔で繰り返し実行される。
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。
2 車両
3 サーバ
31 通信インターフェース
35 入力装置
36 プロセッサ
37 余裕度算出部
38 指示部
70 電子制御ユニット(ECU)
Claims (4)
- 自律走行する車両を遠隔制御可能な遠隔制御装置であって、
前記車両と通信可能な通信装置と、
前記車両の制御への介入のためにオペレータによって操作される入力装置と、
オペレータが前記車両の制御に介入できる可能性を示すオペレータ介入余裕度を算出する余裕度算出部と、
前記通信装置を介して前記車両の制御に関する指示を前記車両に送信する指示部と
を備え、
前記指示部は、前記入力装置がオペレータによって操作された場合には、該オペレータからの指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が第1所定値以下である場合には、オペレータによる介入無しで前記車両が自律走行を継続できる可能性を示す自信度が高くなるように前記車両の走行ルートを変更する指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が第2所定値以下である場合には、前記車両を停車させる指示を前記車両に送信し、
前記第2所定値は前記第1所定値よりも小さい、遠隔制御装置。 - 前記余裕度算出部は、前記車両の制御への介入のために前記入力装置を操作可能なオペレータの数が相対的に少ない場合には、該オペレータの数が相対的に多い場合に比べて、前記オペレータ介入余裕度を低くする、請求項1に記載の遠隔制御装置。
- 前記余裕度算出部は、当該遠隔制御装置と前記車両との通信状態が相対的に悪い場合には、該通信状態が相対的に良い場合に比べて、前記オペレータ介入余裕度を低くする、請求項1又は2に記載の遠隔制御装置。
- 自律走行する車両と、該車両を遠隔制御可能な遠隔制御装置とを備える自動運転システムであって、
前記遠隔制御装置は、
前記車両と通信可能な通信装置と、
前記車両の制御への介入のためにオペレータによって操作される入力装置と、
オペレータが前記車両の制御に介入できる可能性を示すオペレータ介入余裕度を算出する余裕度算出部と、
前記通信装置を介して前記車両の制御に関する指示を前記車両に送信する指示部とを備え、
前記指示部は、前記入力装置がオペレータによって操作された場合には、該オペレータからの指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が第1所定値以下である場合には、オペレータによる介入無しで前記車両が自律走行を継続できる可能性を示す自信度が高くなるように前記車両の走行ルートを変更する指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が第2所定値以下である場合には、前記車両を停車させる指示を前記車両に送信し、
前記第2所定値は前記第1所定値よりも小さい、自動運転システム。
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