JP7177301B1 - 数値制御装置、及び数値制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図6は、図5に例示するロボット用プログラムに基づいて数値制御装置5を作動させた場合における数値制御装置5とロボット制御装置6との間の信号や情報の流れを示すシーケンス図である。
2…工作機械
3…ロボット
4…移動装置
5…数値制御装置
50…工作機械制御モジュール
51…ロボット制御モジュール
52…記憶部
53…プログラム入力部
54…入力解析部
55…座標値管理部
56…指令生成部
57…座標値メモリ
57a…ロボット座標値格納領域
57b…走行軸座標値格納領域
59…データ送受信部
6…ロボット制御装置
60…入力解析部
61…座標値制御部
62…ロボットプログラム生成部
63…動作制御部
69…データ送受信部
Claims (6)
- 数値制御プログラムに基づいて、工作機械の動作を制御するとともに、ロボット及び当該ロボットを移動させる移動装置の動作を制御するロボット制御装置に対し、前記ロボットのロボット制御軸を移動させるためのロボット指令及び前記移動装置の付加軸を移動させるための付加軸指令を生成し、前記ロボット制御装置へ入力する数値制御装置において、
前記ロボット制御装置において取得される前記ロボット制御軸及び前記付加軸の座標値をそれぞれロボット基準座標値及び付加軸基準座標値として取得する座標値管理部と、
前記数値制御プログラム、前記ロボット基準座標値、及び前記付加軸基準座標値に基づいて前記ロボット指令及び前記付加軸指令を生成する指令生成部と、を備える、数値制御装置。 - 前記座標値管理部は、前記数値制御プログラムにおける座標系切替指令に基づいて前記ロボット制御装置から前記ロボット基準座標値又は前記付加軸基準座標値を取得する、請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記座標値管理部は、前記ロボット基準座標値及び前記付加軸基準座標値に基づいて、前記ロボット制御軸の現在座標値であるロボット現在座標値及び前記付加軸の現在座標値である付加軸現在座標値を管理する、請求項2に記載の数値制御装置。
- 数値制御プログラムに基づいて、工作機械の動作を制御するとともに、ロボットのロボット制御軸を移動させるためのロボット指令及び当該ロボットを移動させる移動装置の付加軸を移動させるための付加軸指令を生成する数値制御装置と、
前記数値制御装置と通信可能であり前記数値制御装置から送信されるロボット指令及び付加軸指令に基づいて前記ロボット及び前記移動装置の動作を制御するロボット制御装置と、を備える数値制御システムにおいて、
前記ロボット制御装置は、
前記数値制御装置から送信される座標値取得要求に応じて、前記ロボット制御軸の座標値及び前記付加軸の座標値を取得し、前記数値制御装置へ送信する座標値制御部と、
前記ロボット指令及び前記付加軸指令に基づいて前記ロボット及び前記移動装置の動作を制御する動作制御部と、を備え、
前記数値制御装置は、
前記ロボット制御装置から送信される前記ロボット制御軸の座標値及び前記付加軸の座標値をそれぞれロボット基準座標値及び付加軸基準座標値として取得する座標値管理部と、
前記数値制御プログラム、前記ロボット基準座標値、及び前記付加軸基準座標値に基づいて前記ロボット指令及び前記付加軸指令を生成する指令生成部と、を備える、数値制御システム。 - 前記座標値管理部は、前記数値制御プログラムにおける座標系切替指令に基づいて前記座標値取得要求を生成し、前記ロボット制御装置へ送信する、請求項4に記載の数値制御システム。
- 前記座標値管理部は、前記ロボット基準座標値及び前記付加軸基準座標値に基づいて、前記ロボット制御軸の現在座標値であるロボット現在座標値及び前記付加軸の現在座標値である付加軸現在座標値を管理する、請求項5に記載の数値制御システム。
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