JP6745784B2

JP6745784B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6745784B2
Application number: JP2017244232A
Authority: JP
Inventors: 和央阪口; 佐野　友彦; 友彦佐野; 脩吉田; 隆志中林
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-12-20
Filing date: 2017-12-20
Publication date: 2020-08-26
Anticipated expiration: 2037-12-20
Also published as: JP2019106975A

Description

本発明は、走行経路に沿って自動走行することで作業地を既作業領域と未作業領域とに区分けていく作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle that divides a work site into an already-worked area and an unworked area by automatically traveling along a traveling route.

特許文献１では、未作業領域を網羅するように設定された複数の走行経路に沿って自動走行する作業車が開示されている。この走行経路は、互いに平行に並んでおり、その間隔は、作業幅と作業幅の両端に設定されるオーバーラップ値とによって決められている。走行を終えた走行経路から次の走行経路までは、方向転換走行が行われる。作業車の走行誤差（走行経路の横断方向での位置ずれ：横ずれ）を考慮してオーバーラップ値が決められているが、実際の走行において、設定されたオーバーラップ値を超えるような横ずれが生じた場合には、作業の残しを避けるために、新たな走行経路が設定される。 Patent Document 1 discloses a work vehicle that automatically travels along a plurality of travel routes set so as to cover an unworked area. The travel routes are arranged in parallel with each other, and the interval between them is determined by the working width and the overlap value set at both ends of the working width. From the traveling route that has finished traveling to the next traveling route, direction change traveling is performed. The overlap value is determined in consideration of the running error of the work vehicle (positional deviation in the transverse direction of the travel route: lateral deviation), but in actual driving, lateral deviation occurs that exceeds the set overlap value. In this case, a new travel route is set in order to avoid leaving work.

特許文献２では、未作業領域の大きさと作業幅と重複設定幅（オーバーラップ）とに基づいて生成された複数の直線路を含む走行経路を自動走行する作業車が開示されている。走行経路を生成する際に、作業幅に満たない幅の未作業領域が発生する場合には、重複設定幅をより広い重複幅に設定して作業幅に満たない幅の未作業領域の発生を回避する走行経路生成アルゴリズムが備えられている。 Patent Document 2 discloses a work vehicle that automatically travels a travel route including a plurality of straight roads generated based on the size of the unworked region, the work width, and the overlapping set width (overlap). If an unworked area with a width less than the working width occurs when generating the travel route, set the overlap setting width to a wider overlap width to prevent the unworked area with a width less than the working width. An avoidance route generation algorithm is provided.

特開２０１７−０５５６７３号公報JP, 2017-055673, A 特開２０１７−１３４５２７号公報JP, 2017-134527, A

特許文献１及び特許文献２による作業車では、オーバーラップ値は、想定される作業車の位置ずれを上回るように設定されている。そのため、正常な状況下での走行では、オーバーラップ値を超えるような横ずれが生じることはなく、通常の走行では、オーバーラップ値の幅よりかなり小さな範囲での位置ずれが生じるだけである。したがって、毎回の走行経路に沿った作業走行において、実際の位置ずれとオーバーラップ値との差の分だけ無駄が生じていることになる。
このような実情に鑑み、オーバーラップの取り過ぎによる無駄な作業走行を抑制できる作業車が所望されている。 In the work vehicles according to Patent Document 1 and Patent Document 2, the overlap value is set to exceed the assumed positional deviation of the work vehicle. Therefore, in normal traveling, lateral deviation that exceeds the overlap value does not occur, and in normal traveling, positional deviation occurs only in a range considerably smaller than the width of the overlap value. Therefore, in the work traveling along the traveling route every time, waste is generated by the difference between the actual positional deviation and the overlap value.
In view of such circumstances, a work vehicle capable of suppressing wasteful work traveling due to excessive overlap is desired.

本発明による作業車は、走行経路に沿って自動走行することで作業地を既作業領域と未作業領域とに区分けていく作業車であって、作業幅を規定する作業装置と、前記作業幅と前記作業幅の両側に予め設定されたオーバーラップ値とに基づいて決定される経路間隔をあけて平行に延びる複数の走行経路を設定する走行経路設定部と、自車位置を算出する自車位置算出部と、前記自車位置が走行目標となっている前記走行経路から前記既作業領域側に位置ずれしている際の位置ずれ値を算出する位置ずれ値算出部と、前記オーバーラップ値と前記位置ずれ値との差分値を求め、前記差分値を超えない値を修正値とする修正値算出部と、前記未作業領域に設定された前記走行経路を、前記修正値に基づいて前記未作業領域側に変位させる走行経路変位部とを備えている。 A work vehicle according to the present invention is a work vehicle that divides a work site into an already-worked area and an unworked area by automatically traveling along a travel route, and a work device that defines a work width, and the work width. And a traveling route setting unit that sets a plurality of traveling routes that extend in parallel with a route interval that is determined based on an overlap value that is preset on both sides of the working width, and a vehicle that calculates the vehicle position. A position calculation unit, a position deviation value calculation unit that calculates a position deviation value when the own vehicle position is deviated from the travel route that is the travel target toward the already-worked area side, and the overlap value And a difference value between the positional deviation value, a correction value calculation unit having a correction value that does not exceed the difference value, and the travel route set in the unworked area, based on the correction value, And a traveling path displacement section for displacing to a non-working area side.

未作業領域に設定された、互いに平行な複数の走行経路の１つの走行経路に沿って、作業車が作業走行すると、走行経路から横方向へのずれ、つまり位置ずれがある程度生じる。オーバーラップ値は、通常で考えうる最大の位置ずれより大きくなるように設定されている。ここで、走行経路からの既作業領域側への最大の位置ずれ値を、オーバーラップ値から引いた値が、次の隣接する走行経路の走行時には、オーバーラップの増加、つまりオーバーラップの過剰長さとなる。このような過剰長さは、本来不要であるので、本発明では、この過剰長さ分だけ、あるいは過剰長さの何割かの長さを、走行経路を未作業領域側に変位させる修正値とする。これにより、必要以上のオーバーラップの設定による作業効率の低下を抑制することができる。 When the work vehicle travels along one traveling route set in the unworked region and parallel to each other, a lateral shift from the traveling route, that is, a positional shift occurs to some extent. The overlap value is set to be larger than the maximum position shift that can be usually considered. Here, the value obtained by subtracting the maximum displacement value from the travel route to the side of the already-worked area from the overlap value is the increase of the overlap, that is, the excess length of the overlap when traveling on the next adjacent travel route. It becomes Since such an excessive length is essentially unnecessary, in the present invention, a correction value for displacing the traveling route to the unworked area side is used as the excessive length or a length of some percentage of the excessive length. To do. As a result, it is possible to suppress a decrease in work efficiency due to an excessive overlap setting.

上述した発明の考え方は、最初の１本の走行経路を生成した後、当該走行経路の走行中または走行終了直後に、作業幅とオーバーラップとを考慮して次の走行経路を生成するようなタイプの作業車にも、同様に、適用することができ、同様の効果が得られる。そのような作業車も、走行経路に沿って自動走行することで作業地を既作業領域と未作業領域とに区分けていく作業車であり、作業幅を規定する作業装置と、走行中の前記走行経路に対して、前記作業幅と前記作業幅の両側に予め設定されたオーバーラップ値とに基づいて決定される経路間隔をあけて平行に延びる前記走行経路を、次の走行目標となる目標走行経路として設定する走行経路設定部と、自車位置を算出する自車位置算出部と、前記自車位置が走行目標となっている前記走行経路から前記既作業領域側に位置ずれしている際の位置ずれ値を算出する位置ずれ値算出部と、前記オーバーラップ値と前記位置ずれ値との差分値を求め、前記差分値を超えない値を修正値とする修正値算出部と、前記目標走行経路を、前記修正値に基づいて前記未作業領域側に変位させる走行経路変位部とを備えている。つまり、この作業車では、現在走行している走行経路の走行中または走行終了直後に、予め用意されているオーバーラップ値と当該走行経路における位置ずれ値との差分値（次のオーバーラップの過剰長さ）に基づいて修正値を求める。この修正値を用いることで、過剰長さを取り除いたオーバーラップと作業幅に基づく適正な次走行経路の生成が可能となる。 The idea of the invention described above is such that after the first one travel route is generated, the next travel route is generated in consideration of the working width and the overlap during or immediately after the travel of the travel route. The same can be applied to the type of work vehicle, and the same effect can be obtained. Such a work vehicle is also a work vehicle that divides the work site into an already-worked area and an unworked area by automatically traveling along a travel route, and a working device that defines a working width, and With respect to the travel route, the travel route extending in parallel with a route interval determined based on the work width and the overlap value set on both sides of the work width in parallel is a target to be the next travel target. A travel route setting unit that sets a travel route, a vehicle position calculation unit that calculates the vehicle position, and the vehicle position is displaced from the travel route that is the travel target to the already-worked area side. A positional deviation value calculating unit that calculates a positional deviation value at the time, a difference value between the overlap value and the positional deviation value is obtained, and a correction value calculating unit that makes a correction value a value that does not exceed the difference value, And a travel route displacement section that displaces the target travel route to the unworked area side based on the correction value. In other words, in this work vehicle, the difference value between the overlap value prepared in advance and the position deviation value on the travel route immediately after the traveling of the travel route on which the vehicle is currently traveling or immediately after the traveling is finished (the next overlap is excessive). The correction value is calculated based on the length. By using this correction value, it becomes possible to generate an appropriate next travel route based on the overlap and the working width from which the excess length is removed.

差分値をそのまま修正値とし、その修正値で走行経路を変位させると、本来のオーバーラップを維持しながらも、作業車（作業装置）を未作業領域側に寄せることができ、より多くの未作業領域の作業が可能となる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記修正値が前記差分値であり、前記走行経路変位部は、前記走行経路を前記修正値の値だけ変位させるように構成されている。もちろん、位置ずれが大きくなるような傾向が検知される場合には、差分値をそのまま修正値とせずに、差分値の何割かを修正値とすることで、余裕をもったオーバーラップを提供することも好適である。 If the difference value is used as a correction value and the travel route is displaced by the correction value, the work vehicle (working device) can be brought closer to the non-working area side while maintaining the original overlap, and more Work in the work area becomes possible. Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, the correction value is the difference value, and the travel route displacement unit is configured to displace the travel route by the value of the correction value. .. Of course, when a tendency that the positional displacement becomes large is detected, the difference value is not used as the correction value as it is, but some percentage of the difference value is used as the correction value to provide a sufficient overlap. It is also suitable.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記自車位置算出部は、衛星測位モジュールまたは慣性計測モジュールあるいはその両方から出力される信号に基づいて、前記自車位置を算出する。横ずれは、衛星測位モジュールを用いた自車位置から算出される走行軌跡から求めることができる。また、短い走行距離での横ずれは、慣性計測モジュールによって求めることもできる。特に慣性計測モジュールでは、突発的な横ずれの検出も高い精度で可能である。これらの２つの後方モジュールを組み合わせることでさらに精度のよい横ずれ検出が可能となる。 In one of the preferred embodiments of the present invention, the own vehicle position calculation unit calculates the own vehicle position based on a signal output from the satellite positioning module, the inertial measurement module, or both. The lateral shift can be obtained from the traveling locus calculated from the vehicle position using the satellite positioning module. Further, the lateral deviation at a short traveling distance can be obtained by the inertial measurement module. In particular, the inertial measurement module can detect sudden lateral deviation with high accuracy. By combining these two rear modules, it becomes possible to detect lateral deviation with higher accuracy.

作業車の一例としてのコンバインの側面図である。It is a side view of a combine as an example of a work vehicle. コンバインの自動走行の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline|summary of the automatic drive of a combine. 自動走行における走行経路を示す図である。It is a figure which shows the driving route in automatic driving. コンバインの制御系の構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the control system of a combine. 横ずれが生じていない作業走行における、余分なオーバーラップの解消する走行経路の修正を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining correction of the traveling route which eliminates an excessive overlap in the work traveling in which the lateral displacement does not occur. 横ずれが生じた作業走行における、余分なオーバーラップの解消する走行経路の修正を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining correction of the traveling path which eliminates an excessive overlap in the work traveling in which the lateral deviation occurs. 余分なオーバーラップの解消する走行経路修正制御のフローチャートである。7 is a flowchart of travel route correction control that eliminates excess overlap.

次に、本発明による作業車の一例である収穫機として、普通型のコンバインを取り上げて説明する。なお、本明細書では、特に断りがない限り、「前」(図１に示す矢印Ｆの方向)は車体前後方向（走行方向）における前方を意味し、「後」(図１に示す矢印Ｂの方向)は車体前後方向（走行方向）における後方を意味する。また、左右方向または横方向は、車体前後方向に直交する車体横断方向（車体幅方向）を意味する。「上」(図１に示す矢印Ｕの方向)及び「下」(図１に示す矢印Ｄの方向)は、車体の鉛直方向（垂直方向）での位置関係であり、地上高さにおける関係を示す。 Next, as a harvester which is an example of the work vehicle according to the present invention, an ordinary combine harvester will be taken up and described. In this specification, unless otherwise specified, “front” (direction of arrow F shown in FIG. 1) means forward in the vehicle body front-rear direction (travel direction), and “rear” (arrow B shown in FIG. 1). Indicates the rear side in the vehicle front-rear direction (running direction). Further, the left-right direction or the lateral direction means a vehicle body transverse direction (vehicle body width direction) orthogonal to the vehicle body front-rear direction. “Upper” (direction of arrow U shown in FIG. 1) and “lower” (direction of arrow D shown in FIG. 1) are positional relationships in the vertical direction (vertical direction) of the vehicle body, and the relationship in ground height is shown. Show.

図１に示すように、このコンバインは、車体１０、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、作業装置としての収穫部Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、自車位置検出モジュール８０を備えている。 As shown in FIG. 1, this combine has a vehicle body 10, a crawler type traveling device 11, a driving unit 12, a threshing device 13, a grain tank 14, a harvesting unit H as a working device, a conveying device 16, and a grain discharging device. 18. The vehicle position detection module 80 is provided.

走行装置１１は、車体１０の下部に備えられている。コンバインは、走行装置１１によって、作業地である圃場を自走可能に構成されている。運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられ、車体１０の上部を構成している。運転部１２には、コンバインを運転する運転者やコンバインの作業を監視する監視者が搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者とが別人の場合、監視者は、コンバインの機外からコンバインの作業を監視していても良い。 The traveling device 11 is provided below the vehicle body 10. The combine is configured such that it can be self-propelled in a field, which is a work site, by the traveling device 11. The operating unit 12, the threshing device 13, and the grain tank 14 are provided on the upper side of the traveling device 11 and constitute the upper part of the vehicle body 10. A driver who drives the combine or a monitor who monitors the operation of the combine can be boarded on the drive unit 12. Usually, the driver and the supervisor are combined. If the driver and the monitor are different persons, the monitor may monitor the combine operation from outside the combine.

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の後下部に連結されている。また、衛星測位モジュール８１は、運転部１２の前上部に取り付けられている。 The grain discharging device 18 is connected to the lower rear portion of the grain tank 14. Further, the satellite positioning module 81 is attached to the upper front part of the driving unit 12.

収穫部Ｈは、本発明における作業装置である。収穫部Ｈは、作業幅を規定するので、その刈取幅が本発明における作業幅となる。収穫部Ｈは、コンバインにおける前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫部Ｈの後側に接続されている。また、収穫部Ｈは、切断機構１５及びリール１７を有している。切断機構１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物（農作物の一種）を収穫する。そして、コンバインは、収穫部Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１１によって走行する作業走行が可能である。 The harvesting section H is the working device in the present invention. Since the harvesting section H defines the working width, the cutting width is the working width in the present invention. The harvesting part H is provided in the front part of the combine. The transport device 16 is connected to the rear side of the harvesting unit H. Further, the harvesting section H has a cutting mechanism 15 and a reel 17. The cutting mechanism 15 cuts the planted grain culms in the field. Further, the reel 17 scrapes the planted grain culm to be harvested while being rotationally driven. With this configuration, the harvesting unit H harvests grain (a type of agricultural crop) in the field. Then, the combine can perform work traveling in which the traveling device 11 travels while harvesting the grain in the field by the harvesting unit H.

切断機構１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。 The cut grain culms cut by the cutting mechanism 15 are transferred to the threshing device 13 by the transfer device 16. In the threshing device 13, the cut culm is threshed. The grain obtained by the threshing process is stored in the grain tank 14. The grains stored in the grain tank 14 are discharged to the outside by the grain discharging device 18.

また、運転部１２には、通信端末４が配置されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、コンバインの車外に持ち出しても良い。 A communication terminal 4 is arranged in the driving unit 12. In the present embodiment, the communication terminal 4 is fixed to the driving unit 12. However, the present invention is not limited to this, and the communication terminal 4 may be configured to be attachable to and detachable from the driving unit 12, or may be taken out of the combine vehicle.

図２に示すように、このコンバインは、圃場において設定された走行経路に沿って自動走行する。このためには、自車位置が必要である。自車位置検出モジュール８０には、衛星測位モジュール８１と慣性計測モジュール８２とが含まれている。衛星測位モジュール８１は、人工衛星ＧＳから送信されるＧＮＳＳ（global navigation satellite system）信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信して、自車位置を算出するための測位データを出力する。衛星測位モジュール８１には、種々の方式があるが、リアルタイム・キネマティック方式を採用する場合には、図示されていない基地局が圃場の周辺に設置される。慣性計測モジュール８２は、ジャイロ加速度センサ及び磁気方位センサを組み込んでおり、瞬時の走行方位を示す位置ベクトルを出力する。慣性計測モジュール８２は、衛星測位モジュール８１による自車位置算出を補完するために用いられる。慣性計測モジュール８２は、省略することも可能である。 As shown in FIG. 2, this combine automatically travels along the travel route set in the field. For this purpose, the vehicle position is required. The vehicle position detection module 80 includes a satellite positioning module 81 and an inertial measurement module 82. The satellite positioning module 81 receives a GNSS (global navigation satellite system) signal (including a GPS signal) transmitted from the artificial satellite GS, and outputs positioning data for calculating the vehicle position. There are various types of satellite positioning module 81. When a real-time kinematic system is adopted, a base station (not shown) is installed around the field. The inertial measurement module 82 incorporates a gyro acceleration sensor and a magnetic azimuth sensor, and outputs a position vector indicating an instantaneous traveling azimuth. The inertial measurement module 82 is used to complement the own vehicle position calculation by the satellite positioning module 81. The inertial measurement module 82 can be omitted.

コンバインによる収穫作業では、最初に、運転者兼監視者は、コンバインを手動で操作し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、図２に示すように、外周領域ＳＡとして設定される。そして、外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。図２は、外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡの一例を示している。 In the harvesting work using the combine, first, the driver/monitor manually operates the combine to perform harvesting traveling so as to circulate along the boundary line of the field in the outer peripheral portion of the field. As a result, the area that has become the already-cut land (the already-worked area) is set as the outer peripheral area SA, as shown in FIG. Then, the area left inside the outer peripheral area SA as the uncut land (unworked land) is set as the work target area CA. FIG. 2 shows an example of the outer peripheral area SA and the work target area CA.

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバインが方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。そのために、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、運転者は、コンバインを３〜４周走行させる。この周回走行も、自動走行によって行われても良い。 The outer peripheral area SA is used as a space for the combine to change direction when performing harvesting traveling in the work target area CA. The outer peripheral area SA is also used as a moving space when the harvesting run is finished and the grain is discharged to a grain discharge place, or to a fuel supply place. Therefore, in order to secure the width of the outer peripheral area SA to some extent, the driver runs the combine for three to four laps. This lap traveling may also be performed by automatic traveling.

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバインが方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。 The outer peripheral area SA is used as a space for the combine to change direction when performing harvesting traveling in the work target area CA. The outer peripheral area SA is also used as a moving space when the harvesting run is finished and the grain is discharged to a grain discharge place, or to a fuel supply place.

なお、図２に示す運搬車ＣＶは、コンバインから排出された穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバインは運搬車ＣＶの近傍へ移動した後、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。 The transport vehicle CV shown in FIG. 2 can collect and transport the grains discharged from the combine. When discharging the grain, the combine moves to the vicinity of the carrier CV, and then the grain discharging device 18 discharges the grain to the carrier CV.

外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が算定される。この例では、走行経路は、複数の互いに平行に延びた直進走行経路と、直進走行経路をつなぐ方向転換走行経路とからなる。なお、直進走行経路は、直線に限定されるわけではなく、曲線であってもよいし、曲線と直線との組み合わせであってもよい。平行に並んだ走行経路の間隔は、収穫部Ｈの刈取幅である作業幅と、走行誤差を吸収するためのオーバーラップとに基づいて決定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された走行経路に沿って走行するように、コンバインが自動走行制御される。図３には、作業対象領域ＣＡの周囲を回り刈りをしながら、角部にて前後進を繰り返しながら方向転換する作業形態が示されている。 When the outer peripheral area SA and the work target area CA are set, the travel route in the work target area CA is calculated as shown in FIG. In this example, the traveling route includes a plurality of straight traveling routes that extend in parallel with each other and a direction changing traveling route that connects the straight traveling routes. The straight traveling route is not limited to a straight line, and may be a curved line or a combination of a curved line and a straight line. The interval between the traveling routes arranged in parallel is determined based on the working width, which is the cutting width of the harvesting section H, and the overlap for absorbing the traveling error. The calculated travel route is sequentially set based on the work travel pattern, and the combine is automatically travel-controlled so as to travel along the set travel route. FIG. 3 shows a work form in which the worker turns around the work target area CA and changes the direction while repeating forward and backward movements at the corners.

図４に、コンバインの制御系が示されている。コンバインの制御系は、多数のＥＣＵと呼ばれる電子制御ユニットからなる制御ユニット５、及びこの制御ユニット５との間で車載ＬＡＮなどの配線網を通じて信号通信（データ通信）を行う各種入出力機器から構成されている。 FIG. 4 shows a combine control system. The control system of the combine is composed of a control unit 5 including a large number of electronic control units called ECUs, and various input/output devices that perform signal communication (data communication) with the control unit 5 through a wiring network such as an in-vehicle LAN. Has been done.

報知デバイス６２は、運転者等に作業走行状態や種々の警告を報知するためのデバイスであり、ブザー、ランプ、スピーカ、ディスプレイなどである。通信部６６は、このコンバインの制御系が、遠隔地に設置されている管理コンピュータ及び外部通信端末との間でデータ交換するために用いられる。この外部通信端末には、圃場に立っている監視者、またはコンバイン乗り込んでいる監視者（運転者も含む）が操作するタブレットコンピュータ、自宅や管理事務所に設置されているコンピュータ、さらには車外に持ち出された通信端末４が含まれる。制御ユニット５は、この制御系の中核要素であり、複数のＥＣＵの集合体として示されている。自車位置検出モジュール８０からの信号は、車載ＬＡＮを通じて制御ユニット５に入力される。 The notification device 62 is a device for notifying the driver of the work traveling state and various warnings, and is a buzzer, a lamp, a speaker, a display, or the like. The communication unit 66 is used by the combine control system for exchanging data with a management computer and an external communication terminal installed at a remote location. This external communication terminal is a tablet computer operated by an observer standing in the field or an observer (including driver) who is boarding the combine, a computer installed at home or in a management office, and even outside the vehicle. The communication terminal 4 taken out is included. The control unit 5 is a core element of this control system, and is shown as an assembly of a plurality of ECUs. The signal from the vehicle position detection module 80 is input to the control unit 5 through the vehicle-mounted LAN.

制御ユニット５は、入出力インタフェースとして、出力処理部５０３と入力処理部５０２とを備えている。出力処理部５０３は、機器ドライバ６５を介して種々の動作機器７０と接続している。動作機器７０として、走行関係の機器である走行機器群７１と作業関係の機器である作業機器群７２とがある。走行機器群７１には、例えば、エンジン制御機器、変速制御機器、制動制御機器、操舵制御機器などが含まれている。作業機器群７２には、収穫部Ｈ、脱穀装置１３、搬送装置１６、穀粒排出装置１８における動力制御機器などが含まれている。 The control unit 5 includes an output processing unit 503 and an input processing unit 502 as input/output interfaces. The output processing unit 503 is connected to various operating devices 70 via the device driver 65. The operating devices 70 include a traveling device group 71 that is a traveling-related device and a working device group 72 that is a work-related device. The traveling device group 71 includes, for example, an engine control device, a shift control device, a braking control device, a steering control device, and the like. The work equipment group 72 includes a harvesting unit H, a threshing device 13, a transport device 16, a power control device in the grain discharging device 18, and the like.

入力処理部５０２には、走行状態センサ群６３、作業状態センサ群６４、走行操作ユニット９０、などが接続されている。走行状態センサ群６３には、車速センサ、エンジン回転数センサ、オーバーヒート検出センサ、ブレーキペダル位置検出センサ、駐車ブレーキ検出センサ、変速位置検出センサ、操舵位置検出センサ、などが含まれている。作業状態センサ群６４には、収穫作業装置（収穫部Ｈ、脱穀装置１３、搬送装置１６、穀粒排出装置１８）の駆動状態を検出するセンサ、及び穀稈や穀粒の状態を検出するセンサが含まれている。 A traveling state sensor group 63, a work state sensor group 64, a traveling operation unit 90, and the like are connected to the input processing unit 502. The traveling state sensor group 63 includes a vehicle speed sensor, an engine speed sensor, an overheat detection sensor, a brake pedal position detection sensor, a parking brake detection sensor, a shift position detection sensor, a steering position detection sensor, and the like. The work state sensor group 64 includes a sensor for detecting a driving state of the harvesting work device (harvesting unit H, threshing device 13, transport device 16, grain discharging device 18) and a sensor for detecting a state of a culm or a grain. It is included.

走行操作ユニット９０は、運転者によって手動操作され、その操作信号が制御ユニット５に入力される操作具の総称である。走行操作ユニット９０には、主変速操作具、操舵操作具、モード操作具、自動開始操作具などが含まれている。モード操作具は、自動運転と手動運転とを切り替えるための指令を制御ユニット５に送り出す機能を有する。自動開始操作具は、自動走行を開始するための最終的な自動開始指令を制御ユニット５に送る機能を有する。 The traveling operation unit 90 is a general term for operating tools that are manually operated by a driver and an operation signal thereof is input to the control unit 5. The traveling operation unit 90 includes a main shift operation tool, a steering operation tool, a mode operation tool, an automatic start operation tool, and the like. The mode operation tool has a function of sending a command for switching between automatic operation and manual operation to the control unit 5. The automatic start operation tool has a function of sending a final automatic start command for starting automatic traveling to the control unit 5.

制御ユニット５には、自車位置算出部５０、走行制御部５１、作業制御部５２、走行モード管理部５３、作業領域決定部５４、走行経路設定部５５、位置ずれ値算出部５６、修正値算出部５７、走行経路変位部５８が備えられている。自車位置算出部５０は、自車位置検出モジュール８０から逐次送られてくる測位データに基づいて、自車位置を地図座標（または圃場座標）の形式で算出する。その際、自車位置として、車体１０の基準点（例えば車体中心、収穫部Ｈの中心など）の位置を設定することができる。報知部５０１は、制御ユニット５の各機能部からの指令等に基づいて報知データを生成し、報知デバイス６２に与える。 The control unit 5 includes a vehicle position calculation unit 50, a travel control unit 51, a work control unit 52, a travel mode management unit 53, a work area determination unit 54, a travel route setting unit 55, a positional deviation value calculation unit 56, and a correction value. A calculation unit 57 and a travel route displacement unit 58 are provided. The own vehicle position calculation unit 50 calculates the own vehicle position in the form of map coordinates (or field coordinates) based on the positioning data sequentially sent from the own vehicle position detection module 80. At that time, the position of the reference point of the vehicle body 10 (for example, the vehicle body center or the center of the harvesting section H) can be set as the vehicle position. The notification unit 501 generates notification data based on a command or the like from each functional unit of the control unit 5, and gives the notification data to the notification device 62.

走行制御部５１は、エンジン制御機能、操舵制御機能、車速制御機能などを有し、走行機器群７１に走行制御信号を与える。作業制御部５２は、作業機器群７２に作業制御信号を与え、これらの動きを制御する。 The traveling control unit 51 has an engine control function, a steering control function, a vehicle speed control function, and the like, and gives a traveling control signal to the traveling device group 71. The work control unit 52 gives a work control signal to the work equipment group 72 to control the movements thereof.

このコンバインは、自動走行で収穫作業を行う自動運転と、手動走行で収穫作業を行う手動運転との両方で走行可能である。このため、走行制御部５１には、手動走行制御部５１１と自動走行制御部５１２とが含まれている。なお、自動運転を行うために自動走行モードが設定され、手動運転を行うために手動走行モードが設定される。このような走行モードは、走行モード管理部５３によって管理される。 This combine is capable of traveling both in an automatic operation of performing harvesting work by automatic traveling and in a manual operation of performing harvesting work by manual traveling. Therefore, the traveling control unit 51 includes a manual traveling control unit 511 and an automatic traveling control unit 512. The automatic traveling mode is set to perform the automatic driving, and the manual traveling mode is set to perform the manual driving. Such a driving mode is managed by the driving mode management unit 53.

自動走行モードが設定されている場合、自動走行制御部５１２は、自動操舵及び停止を含む車速変更の制御信号を生成して、走行機器群７１を制御する。自動操舵に関する制御信号は、自車位置算出部５０によって算出される自車位置と走行目標となる走行経路との間の方位ずれ及び位置ずれが解消されるように生成される。 When the automatic traveling mode is set, the automatic traveling control unit 512 controls the traveling device group 71 by generating a control signal for changing the vehicle speed including automatic steering and stopping. The control signal related to the automatic steering is generated so that the azimuth deviation and the positional deviation between the own vehicle position calculated by the own vehicle position calculation unit 50 and the travel route as the travel target are eliminated.

手動走行モードが選択されている場合、運転者による操作に基づいて、手動走行制御部５１１が制御信号を生成し、走行機器群７１を制御することで、手動運転が実現する。走行目標となる走行経路は、手動運転であっても、コンバインが当該走行経路に沿って走行するためのガイダンスのために利用することができる。 When the manual traveling mode is selected, the manual traveling control unit 511 generates a control signal based on the operation by the driver and controls the traveling device group 71, whereby the manual driving is realized. The travel route that is the travel target can be used for guidance for the combine to travel along the travel route even in manual operation.

作業領域決定部５４は、所定の作業幅で行われた収穫作業から、既刈領域（外周領域ＳＡ）、未刈領域（作業対象領域ＣＡ）などを決定する。走行経路設定部５５は、作業対象領域ＣＡにおける走行経路を、所定の経路算出アルゴリズムを用いて算出し、順次、目標走行経路として設定し、走行制御部５１に与える。走行経路設定部５５は、走行経路群を経路算出アルゴリズムによって自ら生成することもできるが、管理コンピュータ及び外部通信端末で生成されたものをダウンロードして、利用することも可能である。 The work area determination unit 54 determines a harvested area (outer peripheral area SA), an uncut area (work target area CA), and the like from the harvesting work performed with a predetermined work width. The travel route setting unit 55 calculates the travel route in the work target area CA using a predetermined route calculation algorithm, sequentially sets it as the target travel route, and gives it to the travel control unit 51. The travel route setting unit 55 can generate the travel route group by the route calculation algorithm by itself, but can also download and use the one generated by the management computer and the external communication terminal.

位置ずれ値算出部５６、修正値算出部５７、走行経路変位部５８は、必要以上のオーバーラップの設定による作業効率の低下を抑制するための走行経路修正制御を行うために機能する。 The positional deviation value calculation unit 56, the correction value calculation unit 57, and the travel route displacement unit 58 function to perform travel route correction control for suppressing a decrease in work efficiency due to an excessive overlap setting.

この走行経路修正制御を図５と図６とを用いて説明する。上述した回り刈りを行う場合、一周ごとに作業対象領域ＣＡの同じ辺の側にて、コンバインは同じ方向を向いて隣り合う走行経路を走行することになる。これらの図においては、理解のし易さのために、異なる周回時における収穫部Ｈを記載してある。図５は、走行経路に沿っての作業走行において、車体１０が走行経路に対して位置ずれ（横ずれ）しないという理想的な条件での説明図である。図６は、走行経路に沿っての作業走行において、車体１０が走行経路に対して位置ずれ（横ずれ）が発生するという一般的な条件での説明図である。図５と図６とにおいて、現走行経路ＲＬ１は走行中の目標経路であり、次走行経路ＲＬ２は、現走行経路を終えて、方向転換走行の後に走行する目標経路であり、ここではそれぞれ直線としているが、曲線であってもよい。作業幅はＷで示され、作業幅の両端に設定されるオーバ―ラップ値はＬで示されている。その結果、前もって設定される経路間隔はＤで示されており、Ｄ＝Ｗ−２Ｌとなっている。 This travel route correction control will be described with reference to FIGS. 5 and 6. In the case of performing the above-mentioned swivel cutting, the combine travels on the same side of the work target area CA on each side in the same direction and on the adjacent travel routes. In these drawings, for easy understanding, the harvesting section H at different laps is shown. FIG. 5 is an explanatory diagram under an ideal condition that the vehicle body 10 does not shift in position (transverse shift) with respect to the traveling route during work traveling along the traveling route. FIG. 6 is an explanatory diagram under a general condition that the vehicle body 10 is displaced (laterally displaced) with respect to the traveling route during work traveling along the traveling route. 5 and 6, the current traveling route RL1 is a target route that is currently traveling, and the next traveling route RL2 is a target route that is to travel after the current traveling route and after the direction change traveling. However, it may be a curved line. The working width is indicated by W, and the overlap value set at both ends of the working width is indicated by L. As a result, the preset route interval is indicated by D, and D=W-2L.

位置ずれがない場合、現走行経路ＲＬ１の走行によって形成される既作業領域と未作業領域との間の境界線ＢＬは、直線となり、図５においては一点鎖線で示されている。現走行経路ＲＬ１から境界線ＢＬまでの距離はＷ／２となる。このことから、オーバーラップの本来の意味を考慮すれば、現走行経路ＲＬ１から次走行経路ＲＬ２までの距離は、境界線ＢＬからＬ（オーバーラップ値）だけ現走行経路ＲＬ１の方（既作業領域側）に離れた位置から、作業幅Ｗの半分の距離Ｗ／２だけ、次走行経路ＲＬ２の方（既作業領域側）に離れた位置までの距離で十分である。
つまり、次走行経路ＲＬ２は、現走行経路ＲＬ１から、
Ｗ／２−Ｌ＋Ｗ／２＝Ｗ−Ｌ、
の位置とすることができる。その位置は、従来通りの手法で算定される次走行経路ＲＬ２に比べて、Ｌだけ未作業領域側に位置しており、その距離Ｌの分だけオーバーラップの無駄を低減することが可能である。つまり、このＬの範囲内で、次走行経路ＲＬ２の修正量：ｄを設定可能である。 When there is no displacement, the boundary line BL between the already-worked area and the unworked area formed by the traveling of the current traveling route RL1 is a straight line, which is shown by a dashed line in FIG. The distance from the current travel route RL1 to the boundary line BL is W/2. From this, considering the original meaning of overlap, the distance from the current traveling route RL1 to the next traveling route RL2 is L (overlap value) from the boundary line BL to the current traveling route RL1 (the existing work area). It is sufficient to have a distance from a position distant to the side) to a position distant to the next travel route RL2 (already working region side) by a distance W/2 which is half the working width W.
That is, the next traveling route RL2 is
W/2-L+W/2=W-L,
The position can be. The position is located on the non-working area side by L as compared with the next travel route RL2 calculated by the conventional method, and waste of overlap can be reduced by the distance L. .. That is, the correction amount:d of the next traveling route RL2 can be set within the range of L.

現走行経路ＲＬ１の走行中に位置ずれが発生する場合、現走行経路ＲＬ１の走行によって形成される既作業領域と既作業領域との間の境界線ＢＬは、曲線となり、図６において一点鎖線で示されている。特に、既作業領域側への位置ずれ最大値は、δで示されている。この位置ずれ最大値：δがオーバーラップ値：Ｌより小さければ、ここでも、図５での説明と同様に、次走行経路ＲＬ２を未作業領域に入り込ませることができる。オーバーラップの本来の意味を考慮すれば、現走行経路ＲＬ１から次走行経路ＲＬ２までの距離は、最大の位置ずれが生じている位置からＬだけ現走行経路ＲＬ１の方（既作業領域側）に離れた位置から、つまり境界線ＢＬからＬ＋δだけ現走行経路ＲＬ１の方（既作業領域側）に離れた位置から、作業幅だけ次走行経路ＲＬ２の方（既作業領域側）に離れた位置までの距離で十分である。したがって、次走行経路ＲＬ２は、現走行経路ＲＬ１から、
Ｗ／２−Ｌ−δ＋Ｗ／２＝Ｗ−Ｌ−δ、
の値だけ離れることができる。その位置は、従来通りの手法で算定される次走行経路ＲＬ２に比べて、Ｌ−δだけ未作業領域に位置しており、その距離Ｌ−δの分だけオーバーラップの無駄を低減することが可能である。つまり、このＬ−δの範囲内で、次走行経路の修正量：ｄを設定可能である。 When the positional deviation occurs during traveling on the current traveling route RL1, the boundary line BL between the already-worked region and the already-worked region formed by traveling on the currently traveling route RL1 becomes a curved line, and is a dashed line in FIG. It is shown. In particular, the maximum value of the positional deviation toward the already-worked area side is indicated by δ. If the maximum positional deviation value δ is smaller than the overlap value L, the next travel route RL2 can be made to enter the unworked area here as well, as in the case of FIG. Considering the original meaning of the overlap, the distance from the current travel route RL1 to the next travel route RL2 is L from the position where the maximum displacement occurs to the current travel route RL1 (on the side of the working area). From a distant position, that is, from a position distant from the boundary line BL by L+δ toward the current traveling route RL1 (already working region side) to a position distant from the boundary line toward the next traveling route RL2 (already working region side). Is sufficient. Therefore, the next travel route RL2 is different from the current travel route RL1.
W/2−L−δ+W/2=W−L−δ,
Can be separated by the value of. The position is located in the unworked region by L-δ compared to the next traveling route RL2 calculated by the conventional method, and waste of overlap can be reduced by the distance L-δ. It is possible. That is, the correction amount:d of the next travel route can be set within the range of L-δ.

位置ずれ値算出部５６は、自車位置算出部５０から得られる自車位置の走行経路からの距離を算出することで位置ずれ値を求める。既作業領域側の位置ずれ値の最大値を順次書き換えていくことで、最終的に現在走行している走行経路における既作業領域側の位置ずれ最大値が得られる。 The positional deviation value calculation unit 56 calculates the positional deviation value by calculating the distance from the travel route of the vehicle position obtained from the vehicle position calculation unit 50. By sequentially rewriting the maximum value of the positional deviation value on the side of the already-worked area, the maximum positional deviation value on the side of the already-worked area in the traveling route which is currently traveling is finally obtained.

修正値算出部５７は、図６を用いて説明したように、オーバーラップ値と位置ずれ最大値との差分値を求め、得られた差分値を超えない値を修正値とする。この実施形態では、差分値をそのまま修正値とする。これに代えて、位置ずれ最大値や位置ずれ値の分散値などに基づいて決定される係数を差分値に掛けて、修正値としてもよい。 As described with reference to FIG. 6, the correction value calculation unit 57 obtains the difference value between the overlap value and the maximum positional deviation value, and sets the value that does not exceed the obtained difference value as the correction value. In this embodiment, the difference value is directly used as the correction value. Instead of this, the difference value may be multiplied by a coefficient determined based on the maximum value of the positional deviation or the variance value of the positional deviation values to obtain the correction value.

走行経路変位部５８は、走行経路設定部５５に設定される未作業領域に設定されている走行経路の全てを、修正値に基づいて未作業領域側（未作業領域の中央側）に変位させる。 The traveling route displacing unit 58 displaces all of the traveling routes set in the unworked region set in the traveling route setting unit 55 to the unworked region side (center side of the unworked region) based on the correction value. ..

以上のように構成された走行経路修正制御における制御の流れの一例を図７のフローチャートを用いて説明する。
まず、作業領域決定部５４によって、作業対象領域ＣＡが決定されると、作業経路が作業対象領域ＣＡに対して設定される（＃０１）。次いで、走行目標となる走行経路が選択され（＃０２）、当該走行経路に沿った走行が開始される（＃０３）。 An example of the control flow in the travel route correction control configured as above will be described with reference to the flowchart of FIG. 7.
First, when the work area determination unit 54 determines the work area CA, a work route is set for the work area CA (#01). Next, the travel route which is the travel target is selected (#02), and the travel along the travel route is started (#03).

走行中は、位置ずれ値算出部５６によって位置ずれ値が算出され（＃０４）、位置ずれ最大値が記録されていく（＃０５）。車体１０が走行経路の終端に達したかどうかチェックされる（＃０６）。走行経路の終端に達してなければ（＃０６Ｎｏ分岐）、ステップ＃０３に戻り、走行経路に沿った走行を続行する。走行経路の終端に達していれば（＃０６Ｙｅｓ分岐）、さらに、次に走行すべき走行経路があるかどうかチェックされる（＃０７）。走行すべき走行経路がなければ（＃０７Ｎｏ分岐）、停車する（＃０８）。走行すべき走行経路があれば（＃０７Ｙｅｓ分岐）、次に走行すべき走行経路が目標走行経路として設定される（＃０９）。次いで、設定された目標走行経路に向かうために方向転換走行が行われる（＃１０）。この方向転換走行は、自動走行でもよいし、手動走行でもよい。 While the vehicle is traveling, the positional deviation value calculation unit 56 calculates the positional deviation value (#04), and the maximum positional deviation value is recorded (#05). It is checked whether the vehicle body 10 has reached the end of the traveling route (#06). If the end of the traveling route has not been reached (#06 No branch), the process returns to step #03 to continue traveling along the traveling route. If the end of the traveling route has been reached (Yes branch at #06), it is further checked whether there is a traveling route to be traveled next (#07). If there is no travel route to run (#07 No branch), the vehicle stops (#08). If there is a travel route to travel (#07 Yes branch), the travel route to be traveled next is set as the target travel route (#09). Next, the direction-changing traveling is performed to head to the set target traveling route (#10). This direction change traveling may be automatic traveling or manual traveling.

方向転換走行と同時に、あるいは、方向転換走行の間で、設定された目標走行経路に隣接する既走行の走行経路における位置ずれ最大値が読み込まれる（＃２１）。位置ずれ最大値が不感帯領域に入っているかどうか、つまり、上述した走行経路の修正が必要かどうかチェックされる（＃２２）。目標走行経路の修正が必要なら（＃２２要分岐）、修正値算出部５７によって修正が算出され（＃２３）、算出された修正量に基づいて目標走行経路の未作業領域側への変位が走行経路変位部５８によって行われる（＃２４）。目標走行経路の変位が完了すれば、方向転換走行が完了しているかどうかチェックし（＃２５）、方向転換走行が完了するまで待つ（＃２５Ｎｏ分岐）。方向転換走行が完了していれば（＃２５Ｙｅｓ分岐）、ステップ＃０３に戻り、目標走行経路に沿った、作業走行が行われる。ステップ＃２２のチェックで、走行経路の修正が不要なら（＃２２否分岐）、ステップ＃２５にジャンプして、方向転換走行が完了するまで待つ。 Simultaneously with the direction change travel or during the direction change travel, the maximum positional deviation value of the already traveled route adjacent to the set target travel route is read (#21). It is checked whether or not the maximum displacement value is within the dead zone, that is, whether or not the above-described travel route needs to be corrected (#22). If the target travel route needs to be corrected (#22 branch required), the correction is calculated by the correction value calculation unit 57 (#23), and the displacement of the target travel route to the unworked area side is calculated based on the calculated correction amount. This is performed by the traveling path displacement unit 58 (#24). When the displacement of the target travel route is completed, it is checked whether or not the direction change travel is completed (#25), and the process waits until the direction change travel is completed (#25 No branch). If the direction change travel is completed (#25 Yes branch), the process returns to step #03, and the work travel along the target travel route is performed. If it is determined in step #22 that the traveling route does not need to be corrected (#22 no branch), the process jumps to step #25 and waits until the direction change traveling is completed.

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、図３で示されている作業走行パターン、つまり回り刈りでの作業走行が取り上げられたが、これ以外の作業走行パターンでも、上述した走行経路の変位を行うことができる。例えば、図２に示された作業対象領域ＣＡに対して、オーバーラップ値と作業幅とに規定された間隔でもって平行に延びる複数の走行経路を設定し、外周領域ＳＡでのＵターンによって順次走行経路を走行する作業走行パターン、つまり往復刈りにおいても、上述した走行経路の変位を行うことができる。
（２）図７のフローチャートで示した実施形態では、目標走行経路が選択された際、隣接する既走行の位置ずれ最大値に基づく変位が必要であれば、その位置ずれ最大値から求めた修正量で目標走行経路の変位が行われた。これに代えて、１本の走行経路が変位された段階で、当該走行経路に順次隣接している全ての走行経路も同様に変位させてもよい。また、作業を開始する前に作業対象領域ＣＡ全体に複数の走行経路を設定するのではなく、一本の走行経路を走行する毎に、次に目標走行経路を算定して、設定してもよい。その場合には、目標走行経路の算定時に、当該目標走行経路に既走行の隣接走行経路が存在していれば、当該隣接走行経路の位置ずれ最大値から求めた修正量と、オーバーラップ値と作業幅とに基づいて当該目標走行経路の算定及び設定が行われる。
（３）上述した実施形態では、圃場を一台のコンバインで収穫作業を行う例を示したが、複数のコンバインが協調しながら収穫作業を行う場合でも、本発明による走行経路修正制御を行うことができる。その際、未作業地と既作業地との境界線を形成したコンバインと異なるコンバインが、当該境界線の形成時の位置ずれに基づいて修正された走行経路を走行することもある。このような場合、それぞれのコンバインの走行精度が実質的に同じであれば問題ないが、走行精度がかなり異なる場合には、その走行精度に違いに応じて、修正量を調整することが好ましい。
（４）図４で示された各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合してもよいし、または複数の機能部に分けてもよい。さらに、制御ユニット５に構築されている機能部のうち、走行モード管理部５３、作業領域決定部５４、走行経路設定部５５、位置ずれ値算出部５６、修正値算出部５７、走行経路変位部５８のいずれかは、持ち運び可能な携帯型の通信端末４（タブレットコンピュータなど）に構築し、コンバインに持ち込んで、無線や車載ＬＡＮを経由して制御ユニット５とデータ交換するような構成を採用してもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the work traveling pattern shown in FIG. 3, that is, the work traveling in cutting around is taken up, but the displacement of the traveling route described above is performed also in the work traveling patterns other than this. You can For example, with respect to the work target area CA shown in FIG. 2, a plurality of traveling routes extending in parallel at intervals defined by the overlap value and the work width are set, and sequentially made by U-turns in the outer peripheral area SA. The above-described displacement of the traveling route can be performed even in the work traveling pattern in which the vehicle travels along the traveling route, that is, in reciprocating cutting.
(2) In the embodiment shown in the flowchart of FIG. 7, when the target travel route is selected, if the displacement based on the maximum value of the positional deviation of the adjacent running is necessary, the correction obtained from the maximum value of the positional deviation is performed. The amount of displacement of the target travel route was made. Alternatively, when one travel route is displaced, all travel routes sequentially adjacent to the travel route may be similarly displaced. Moreover, instead of setting a plurality of travel routes in the entire work target area CA before starting work, a target travel route may be calculated and set each time a travel route is traveled. Good. In that case, when there is an adjacent traveling route that has already traveled in the target traveling route when calculating the target traveling route, the correction amount obtained from the maximum displacement of the adjacent traveling route and the overlap value The target travel route is calculated and set based on the work width.
(3) In the above-described embodiment, an example is shown in which a single combine harvester is used in a field, but the traveling route correction control according to the present invention is performed even when a plurality of combine harvesters cooperate to perform harvesting work. You can At that time, a combine different from the combine forming the boundary line between the unworked site and the already-worked site may travel on the travel route modified based on the positional deviation when the boundary line is formed. In such a case, there is no problem if the traveling accuracy of each combine is substantially the same, but if the traveling accuracy is considerably different, it is preferable to adjust the correction amount according to the difference in the traveling accuracy.
(4) The functional units shown in FIG. 4 are divided mainly for the purpose of explanation. In practice, each functional unit may be integrated with another functional unit or may be divided into a plurality of functional units. Further, among the functional units built in the control unit 5, the traveling mode management unit 53, the work area determining unit 54, the traveling route setting unit 55, the positional deviation value calculating unit 56, the correction value calculating unit 57, the traveling route displacement unit. Any one of 58 is constructed in a portable communication terminal 4 (tablet computer or the like) that can be carried, brought into a combine, and exchanges data with the control unit 5 via a wireless or vehicle-mounted LAN. May be.

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 Note that the configurations disclosed in the above-described embodiments (including other embodiments, the same applies hereinafter) can be applied in combination with the configurations disclosed in the other embodiments, as long as no contradiction occurs. The embodiment disclosed in the present specification is an example, and the embodiment of the present invention is not limited to this, and can be appropriately modified within a range not departing from the object of the present invention.

本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバインにも利用可能である。また、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機にも利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied not only to a normal combine harvester but also to a self-removing combine harvester. Further, it can also be used for various harvesters such as a corn harvester, a potato harvester, a carrot harvester, and a sugar cane harvester.

５：制御ユニット
１０：車体
５０：自車位置算出部
５１：走行制御部
５２：作業制御部
５３：走行モード管理部
５４：作業領域決定部
５５：走行経路設定部
５６：位置ずれ値算出部
５７：修正値算出部
５８：走行経路変位部
８０：自車位置検出モジュール
８１：衛星測位モジュール
８２：慣性計測モジュール
Ｈ：収穫部（作業装置） 5: control unit 10: vehicle body 50: own vehicle position calculation unit 51: travel control unit 52: work control unit 53: travel mode management unit 54: work area determination unit 55: travel route setting unit 56: misalignment value calculation unit 57 : Correction value calculation unit 58: travel route displacement unit 80: own vehicle position detection module 81: satellite positioning module 82: inertial measurement module H: harvesting unit (working device)

Claims

走行経路に沿って自動走行することで作業地を既作業領域と未作業領域とに区分けていく作業車であって、
作業幅を規定する作業装置と、
前記作業幅と前記作業幅の両側に予め設定されたオーバーラップ値とに基づいて決定される経路間隔をあけて平行に延びる複数の走行経路を設定する走行経路設定部と、
自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記自車位置が走行目標となっている前記走行経路から前記既作業領域側に位置ずれしている際の位置ずれ値を算出する位置ずれ値算出部と、
前記オーバーラップ値と前記位置ずれ値との差分値を求め、前記差分値を超えない値を修正値とする修正値算出部と、
前記未作業領域に設定された前記走行経路を、前記修正値に基づいて前記未作業領域側に変位させる走行経路変位部と、
を備えている作業車。 A work vehicle that divides a work site into an already-worked area and an unworked area by automatically traveling along a travel route,
A working device that defines the working width,
A travel route setting unit that sets a plurality of travel routes that extend in parallel with a route interval determined based on the work width and an overlap value preset on both sides of the work width,
A vehicle position calculation unit that calculates the vehicle position;
A position deviation value calculation unit that calculates a position deviation value when the own vehicle position is displaced from the travel route that is the travel target to the already-worked area side,
A difference value between the overlap value and the positional deviation value is obtained, and a correction value calculation unit having a correction value that does not exceed the difference value,
A travel route displacement unit configured to displace the travel route set in the non-working region to the non-working region side based on the correction value;
Work vehicle equipped with.

走行経路に沿って自動走行することで作業地を既作業領域と未作業領域とに区分けていく作業車であって、
作業幅を規定する作業装置と、
走行中の前記走行経路に対して、前記作業幅と前記作業幅の両側に予め設定されたオーバーラップ値とに基づいて決定される経路間隔をあけて平行に延びる前記走行経路を、次の走行目標となる目標走行経路として設定する走行経路設定部と、
自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記自車位置が走行目標となっている前記走行経路から前記既作業領域側に位置ずれしている際の位置ずれ値を算出する位置ずれ値算出部と、
前記オーバーラップ値と前記位置ずれ値との差分値を求め、前記差分値を超えない値を修正値とする修正値算出部と、
前記目標走行経路を、前記修正値に基づいて前記未作業領域側に変位させる走行経路変位部と、
を備えている作業車。 A work vehicle that divides a work site into an already-worked area and an unworked area by automatically traveling along a travel route,
A working device that defines the working width,
For the traveling route that is traveling, the traveling route that extends in parallel with the traveling width and a traveling route that is determined based on the overlap value set on both sides of the traveling width in parallel is next traveled. A travel route setting unit that is set as a target travel route,
A vehicle position calculation unit that calculates the vehicle position;
A position deviation value calculation unit that calculates a position deviation value when the own vehicle position is displaced from the travel route that is the travel target to the already-worked area side,
A difference value between the overlap value and the positional deviation value is obtained, and a correction value calculation unit having a correction value that does not exceed the difference value,
A travel route displacement unit that displaces the target travel route to the unworked area side based on the correction value;
Work vehicle equipped with.

前記修正値が前記差分値であり、前記走行経路変位部は、前記走行経路を前記修正値の値だけ変位させる請求項１または２に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1, wherein the correction value is the difference value, and the travel route displacement unit displaces the travel route by the value of the correction value.

前記自車位置算出部は、衛星測位モジュールまたは慣性計測モジュールあるいはその両方から出力される信号に基づいて、前記自車位置を算出する請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the own vehicle position calculation unit calculates the own vehicle position based on a signal output from the satellite positioning module, the inertial measurement module, or both.