JP7174505B2 - 電気掃除機 - Google Patents
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Description
まず、掃除が開始すると、電気掃除機11(本体ケース20)が通常走行、例えばランダム走行するように走行制御部61が駆動輪21(モータ33)の駆動を制御する(ステップS1)。次いで、センサ部23、あるいはカメラ51により撮像された画像に基づいて判定部64が電気掃除機11(本体ケース20)の進行方向の所定距離以内に特定形状として線を検出したか否かを判定する(ステップS2)。このステップS2において、判定部64が線を検出しないと判定した場合には、電気掃除機11は掃除を終了するか否かを判定する(ステップS3)。そして、このステップS3において、掃除を終了すると判定した場合には、掃除を終了し(ステップS4)、例えば充電装置などに帰還する。また、このステップS3において、掃除を終了しないと判定した場合には、ステップS1に進む。
経路設定部66は、検出した線の間隔が所定以下、例えば200mm以下であるか否かを判定する(ステップS11)。このステップS11において、線の間隔が所定(200mm)以下であると判定した場合、経路設定部66は、床面の種類がフローリングであると判定する(ステップS12)。また、このステップS11において、線の間隔が所定以下でない(所定より大きい)と判定した場合、経路設定部66は、検出した交差点の最小間隔が所定以上、例えば800mm以上であるか否かを判定する(ステップS13)。このステップS13において、交差点の最小間隔が所定(800mm)以上であると判定した場合、経路設定部66は、床面の種類が畳であると判定する(ステップS14)。また、このステップS13において、交差点の最小間隔が所定以上でない(所定未満である)と判定した場合、経路設定部66は、検出した角の間隔が所定、例えば500mm以上であるか否かを判定する(ステップS15)。このステップS15において、角の間隔が所定(500mm)以上であると判定した場合、経路設定部66は、床面の種類が敷物類であると判定する(ステップS16)。また、このステップS15において、角の間隔が所定以上でない(所定未満である)と判定した場合、経路設定部66は、床面の種類が、フローリング、畳、敷物類のいずれでもない、その他の床面であると判定し、ステップS1に進む。なお、これらステップS11およびステップS12と、ステップS13およびステップS14と、ステップS15およびステップS16とは、それらの順序を問わない。そして、ステップS12、ステップS14、ステップS16の後、地図作成部65は、判定した床面の種類を地図に記憶する(ステップS17)。
ステップS17の後、経路設定部66は、判定した床面の種類に応じて走行経路を設定する(ステップS18)。
ステップS18の後、電気掃除機11は掃除を続行する(ステップS19)。このステップS19において、走行制御部61は、経路設定部66により設定された走行経路に沿って電気掃除機11(本体ケース20)を走行させるように駆動輪21(モータ33)の動作を制御する。また、掃除制御部62は、掃除部22を駆動させて床面を掃除する。このとき、掃除制御部62は、床面の種類に応じて掃除部22の動作を変化させることもできる。
20 本体ケース
21 駆動部である駆動輪
22 掃除部
36 回転清掃体としての回転ブラシ
51 撮像手段としてのカメラ
61 走行制御手段である走行制御部
62 回転制御手段の機能を備える掃除制御手段である掃除制御部
64 判定手段である判定部
65 自己位置推定手段の機能を備えるマッピング手段としての地図作成部
66 設定手段としての経路設定部
CO 角
CR 交差点
FL フローリング
GR 溝
LI 線
RU 敷物類
RT 走行経路
T 畳
Claims (13)
- 本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動部と、
被掃除面を撮像可能な撮像手段と、
回転により被掃除面の塵埃を掻き出す回転清掃体を有する掃除部と、
前記回転清掃体の回転を制御する回転制御手段と、
給電用の電池と、
自己位置を推定する自己位置推定手段と、
この自己位置推定手段による自己位置の推定に基づき掃除領域の地図を作成するマッピング手段と、
前記撮像手段により撮像した画像中の線、線の交差点、または、角を含む特定形状に基づいて被掃除面の種類を判定する判定手段と、
前記マッピング手段により作成した地図と前記判定手段により判定した被掃除面の種類とに基づき、前記回転清掃体により掃除される前記被掃除面の種類に応じた前記本体ケースの走行の向きを含む前記掃除領域の走行経路を設定する設定手段と、
前記駆動部の駆動を制御することで前記設定手段により設定された前記走行経路に沿って前記本体ケースを自律走行させる走行制御手段とを具備し、
前記判定手段は、前記線どうしの幅、前記交差点の間隔、または、前記角の間隔に応じて前記被掃除面の種類を判定する
ことを特徴とした電気掃除機。 - 前記マッピング手段は、前記特定形状の位置を地図に記憶する
ことを特徴とした請求項1記載の電気掃除機。 - 前記設定手段は、前記線に沿って走行経路を設定する
ことを特徴とした請求項1または2記載の電気掃除機。 - 前記判定手段は、前記特定形状の分布に基づいて前記被掃除面の種類を判定する
ことを特徴とした請求項1ないし3いずれか一記載の電気掃除機。 - 前記判定手段は、複数の前記特定形状に基づいて前記被掃除面の種類を判定する
ことを特徴とした請求項1ないし3いずれか一記載の電気掃除機。 - 前記設定手段は、前記判定手段により前記被掃除面が畳であると判定した場合、前記特定形状の分布に基づいて推定される畳の配置に基づき、この畳の目に沿って少なくとも一部の走行経路を設定する
ことを特徴とした請求項1ないし5いずれか一記載の電気掃除機。 - 前記設定手段は、前記特定形状である線の幅に基づいて畳上の走行経路を設定する
ことを特徴とした請求項6記載の電気掃除機。 - 前記回転制御手段は、前記設定手段により設定された走行経路に畳の目に対して逆らって走行する箇所がある場合に、前記回転清掃体の回転力を低下させる
ことを特徴とした請求項6または7記載の電気掃除機。 - 前記設定手段は、前記判定手段により前記被掃除面がフローリングであると判定した場合、前記特定形状の分布に基づいて溝に沿って走行経路を設定する
ことを特徴とした請求項1ないし8いずれか一記載の電気掃除機。 - 前記設定手段は、前記判定手段により前記被掃除面が敷物類と判定された場合、前記特定形状の分布に基づいて推定される前記敷物類の領域内を往復走行する走行経路を設定する
ことを特徴とした請求項1ないし9いずれか一記載の電気掃除機。 - 前記自己位置推定手段は、前記特定形状の検出に基づき自己位置を補正する
ことを特徴とした請求項1ないし10いずれか一記載の電気掃除機。 - 前記判定手段により判定した前記被掃除面の種類に応じて前記掃除部の動作を変化させる掃除制御手段を具備した
ことを特徴とした請求項1ないし11いずれか一記載の電気掃除機。 - 前記走行経路または走行軌跡を報知する報知手段を具備した
ことを特徴とした請求項1ないし12いずれか一記載の電気掃除機。
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