JP7173508B2 - 情報処理方法、プログラム、及び情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、情報処理方法、プログラム、及び情報処理装置に関する。

従来、道路で作業する作業車両の支援を行う技術がある。例えば、特許文献１には、道路の除雪作業において、除雪車に装備された排雪板（ブレード）の到達予想点と接近可能ラインとの位置関係から警報条件を判別する技術が開示されている。

特許３８５２７７９号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、除雪車がマンホールなどの障害物に近付くと、警報を作業者に報知することができるが、降雪中、又は積雪された道路において、作業者が障害物などの所定の地物の位置を確認することは困難であった。また、除雪車以外にも、道路で作業を行う作業車両において、作業に影響を与える所定の地物や対象物の位置を確認することは容易ではなかった。

そこで、本発明は、様々な種類がある道路での作業において、作業に影響を与える所定の地物の位置を容易に確認することが可能な情報処理方法、プログラム、及び情報処理装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る情報処理方法は、プロセッサを含む情報処理装置が実行する情報処理方法であって、前記プロセッサが、地図データを取得すること、作業車両の位置情報を取得すること、前記地図データから、前記位置情報を含む所定領域内の周辺地図データであって、前記作業車両の作業に関する所定の地物の位置座標を含む周辺地図データを抽出すること、前記作業車両に、前記周辺地図データを送信すること、を実行する。

本発明によれば、様々な種類がある道路での作業において、作業に影響を与える所定の地物の位置を容易に確認することができる。

本発明の一実施形態に係る情報処理システムの構成の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る地図データの階層構造の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るデータベースの一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車種情報及び作業情報の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る作業地物情報の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る作業支援に関する処理の一例を示すシーケンス図である。

［実施形態］
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

＜システムの概要＞
図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理システム１の構成の一例を示す図である。図１に示す情報処理システム１は、高精度ロケータを搭載する車両１０と、情報処理装置２０と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）において利用される測位衛星３０を含み、これらはネットワークＮを介して相互にデータの送受信をすることが可能である。また、車両１０や情報処理装置２０の数は１つ以上あってもよい。

作業車両１０は、道路に関する作業（以下、単に「作業」ともいう）を行う車両である。また、作業車両１０は、ロケータを搭載する車両である。作業車両１０は、例えば、このロケータを用いてＧＮＳＳの測位衛星３０から信号を受信して自車両の位置情報を検出する。また、作業車両１０は、例えば、自動運転システムを搭載し、自動運転（自律走行）が可能な車両でもよい。また、作業車両１０は、除雪車や除草車等の各作業に特化した車両であってもよい。

ロケータは、衛星測位システムからの信号に基づきレーン単位での位置を測定可能なロケータであり、公知のロケータを使用すればよい。また、ロケータは、例えば、準天頂衛星からの情報を受信し、後述する３次元地図データと組み合わせることで、レーン単位での車両１０の位置情報を取得することが可能となる。例えば、ロケータを用いることで、車両位置の精度が約０．５ｍ以下に高められる。ここで「位置情報」とは、作業車両１０の位置に関する情報であり、例えば緯度、経度、高度の３次元位置情報、又は緯度、経度の２次元位置情報を含む。

端末装置１５は、作業車両１０に搭載される情報処理装置である。端末装置１５は、作業車両１０の本体に内蔵されていても、外付けされていてもよい。端末装置１５は、ロケータの機能を備えてもよく、例えば、ＧＮＳＳ受信機と、ジャイロセンサ等の慣性センサと、地図データを格納する記憶装置と、を備えてもよい。また、この記憶装置は、例えば、後述の作業情報又は車種情報を格納してもよい。端末装置１５は、例えば、カーナビゲーションシステムを搭載したカーナビゲーション装置であってもよいし、スマートフォンのような汎用的な携帯端末装置やタブレット端末であってもよい。以降、端末装置１５は、作業車両１０に含まれるものとして説明する。

端末装置１５は、画面で、周辺地図データを含む地図データに基づき、作業車両１０の位置と、所定の地物の位置とを表示する。また、端末装置１５は、例えば、画面で、地図データに基づき、作業車両１０の位置と所定の地物の位置との関係を、強調表示してもよい。この強調表示とは、例えば、作業車両１０の位置及び所定の地物の位置それぞれの表示、又はこれらの位置を結ぶ仮想線（関連線）の表示について、他の表示と比較して、表示色や線種等の変更、点滅表示等を行うことをいう。

周辺地図データとは、作業車両１０の周辺の地図を示すデータであり、具体的には、作業車両１０の位置情報を含む所定領域内の地図データであり、所定の地物の位置座標を含む地図データである。所定領域とは、例えば、作業車両１０の位置を中心として半径数十メートル～数百メートル内の領域であってもよい。また、周辺地図データは、作業車両１０の周辺に位置する所定の地物の位置を示す地図データでもよく、また、この所定の地物やこの所定の地物と作業車両１０との関係が強調されて表示される地図データでもよい。

所定の地物とは、作業車両１０の作業に関する地物である。所定の地物は、例えば、図６に示すように、作業ごとに設定される。例えば、作業が「除雪」であれば、所定の地物は「路面障害物」および「路側物」が設定される。

測位衛星３０は、位置情報の計測に必要な信号を送信する衛星である。例えば、測位衛星３０は、ＧＮＳＳに用いられる衛星であり、高精度な位置情報に関する信号を送信可能な衛星（例えば準天頂衛星）を含んでもよい。

情報処理装置２０は、例えばサーバであり、作業車両１０から、ロケータにより取得される作業車両１０の位置情報等を取得する。また、情報処理装置２０は、以下に説明する地図データを用いて、作業車両１０の作業を支援する（以下、単に「作業支援」ともいう）ために、作業車両１０の作業を特定したり、所定の地物の位置座標等を含む周辺地図データを作業車両１０に送信したりする。なお、情報処理装置２０は、複数の情報処理装置から構成されてもよい。

＜地図データの概要＞
ここで、本実施形態で用いられる地図データの概要について説明する。本実施形態で用いる地図データは、例えば、自動運転等に用いられる高精度な３次元地図のデータである。具体例としては、この地図データは、周辺車両の情報や交通情報といった、より動的な情報が付加されたリアルタイムに提供されるダイナミックマップと呼ばれる地図のデータである。本実施形態で用いられる地図データは、例えば４つの階層に分類される。

図２は、本発明の一実施形態に係る地図データの階層構造の一例を示す図である。図２に示す例では、地図データは、静的情報ＳＩ１、準静的情報ＳＩ２、準動的情報ＭＩ１、動的情報ＭＩ２に分類される。

静的情報ＳＩ１は、３次元の基盤的地図データ（３次元地図データ）であって、路面情報、車線情報、３次元構造物等を含み、地物を示す３次元位置座標や線形ベクトルデータから構成される。準静的情報ＳＩ２、準動的情報ＭＩ１及び動的情報ＭＩ２は、時々刻々と変化する動的データであって、位置情報を基に静的情報に重畳されるデータである。

準静的情報ＳＩ２は、交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報等を含む。準動的情報ＭＩ１は、事故情報、渋滞情報、狭域気象情報等を含む。動的情報ＭＩ２は、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）情報を含み、周辺車両、歩行者、信号情報等を含む。

ダイナミックマップの実現には、静的情報ＳＩ１に対応する３次元地図データの中でも高精度な３次元地図データ（以下、「ＨＤ（High Definition）マップ」とも称する。）の構築が重要になる。ＨＤマップは、レーン単位で管理可能な所定の精度レベルを有する。例えば、精度レベルとして、デジタル化された地図でその位置や高さの精度を示すために用いられる地図情報レベルが用いられると、ＨＤマップは、地図情報レベル５００（相当縮尺１／５００）程度及び地図情報レベル５００より精緻なレベルを有するマップである。

ＨＤマップは、ＭＭＳ（Mobile Mapping System）計測を搭載する計測車両が移動しながら、周辺の地形について３次元計測を実行し、例えば、レーザスキャナによって取得された点群データに基づいて生成される。ＨＤマップは、当該点群データから、道路及び道路周辺に存在する信号機、道路標示、道路標識、区画線、路肩縁、路側物、路面障害物、地中埋設物、電柱等を地物として特定して、当該特定された地物毎に管理される地物データを含む。なお、地物データには、例えば、地物ＩＤ、種類、位置、大きさ、構成、データ生成（更新）日時等、当該地物に関するあらゆる情報が含まれても構わない。また、地物データを生成する際に対象となる地物は、実在する実在地物、及び実在地物から生成される車線リンク等の仮想地物が含まれる。

また、ＨＤマップは、ＭＭＳ計測による点群データに基づいて生成されることに限定されるものではなく、上述した精度レベルを有するのであれば、他の方法により生成されても構わない。例えば、ＨＤマップは、航空レーザを用いた３次元測量に基づいて生成されても構わないし、高解像度画像に基づいて生成されても構わない。

以下、本実施形態に係る、情報処理装置２０等について説明する。

＜情報処理装置の構成＞
図３は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置２０の構成の一例を示す図である。情報処理装置２０は、１つ又は複数の処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）２１０、１つ又は複数のネットワーク通信インタフェース２２０、記憶装置２３０、ユーザインタフェース２５０及びこれらの構成要素を相互接続するための１つ又は複数の通信バス２７０を含む。なお、ユーザインタフェース２５０は必ずしも必要ではない。

記憶装置２３０は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、他のランダムアクセス固体記憶装置等の高速ランダムアクセスメモリである。また、記憶装置２３０は、１つ又は複数の磁気ディスク記憶装置、光ディスク記憶装置、フラッシュメモリデバイス、又は他の不揮発性固体記憶装置等の不揮発性メモリでもよい。また、記憶装置２３０は、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体でもよい。

また、記憶装置２３０の他の例として、ＣＰＵ２１０から遠隔に設置される１つ又は複数の記憶装置でもよい。ある実施形態において、記憶装置２３０はＣＰＵ２１０により実行されるプログラム、モジュール及びデータ構造、又はそれらのサブセットを格納する。

記憶装置２３０は、情報処理システム１により用いられるデータを記憶する。例えば、記憶装置２３０は、作業車両１０の作業に関するデータを記憶する。具体例としては、ダイナミックマップ、ＨＤマップ、作業情報、車種情報、作業地物情報等が記憶装置２３０に記憶される。

図４は、本発明の一実施形態に係るデータベースの一例を示す図である。図４に示す例では、記憶装置２３０はダイナミックマップデータを高精度地図データベースとして記憶する。上述したように、ダイナミックマップデータは、静的情報ＳＩ１と、準静的情報ＳＩ２と、準動的情報ＭＩ１と、動的情報ＭＩ２とを含み、それぞれの情報が関連付けられている。

ダイナミックマップデータに含まれる静的情報ＳＩ１は、ＨＤマップを含み、ＨＤマップは、地物データを含む。この地物データは、アプリケーションがダイナミックマップを利用する際に基本となる情報であり、信号機、車道、車線等の地物に関するデータを含む。

図５（ａ）は、本発明の一実施形態に係る車種情報の一例を示す図である。車種情報は、作業車両１０の車種に関する情報である。図５（ａ）に示す例では、車種情報は、記憶装置２３０に記憶され、作業車両１０を識別するための車両ＩＤ（例えば、車両番号等）に関連付けて、各作業車両の「車種」等が含まれる。

図５（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る作業情報の一例を示す図である。作業情報は、作業車両１０が行う作業に関する情報である。図５（ｂ）に示す例では、車種情報は、記憶装置２３０に記憶され、作業車両１０を識別するための車両ＩＤに関連付けて、作業車両１０が行う作業の名前を示す「作業名」、作業の開始日時と所要期間を示す「作業日時・作業期間」、作業車両１０の作業が行われる「作業場所」、作業車両１０の作業の担当者を示す「作業者」等が含まれる。なお、本例では作業場所を住所で示しているが、作業場所のエリアを示す位置座標であってもよい。

図６は、本発明の一実施形態に係る作業地物情報の一例を示す図である。作業地物情報は、所定の地物に関する情報である。図６に示す例では、作業地物情報は、各作業の「作業名」、各作業で用いられる作業車両１０の「車種」、各作業に関する地物を示す「所定の地物」等が含まれる。

例えば、作業が路面の雪又は氷の除去である場合、すなわち除雪の場合、所定の地物は、作業車両１０周辺の路面障害物又は路側物の少なくともいずれかを含んでもよい。

上記構成により、除雪を行う作業車両１０に対して、除雪で必要なマンホール等の路面障害物や路肩縁等の路側物の位置座標を提供することができる。このため、除雪作業者は、降雪で視界が遮られる中でも、マンホールや路肩縁等の周辺環境を適切に把握することができる。

例えば、作業場所が飛行場である場合、所定の地物は、さらに、飛行場の灯火を含んでもよい。この構成により、飛行場で除雪を行う作業車両１０に対して、飛行場の除雪で必要な灯火の位置座標を提供することができる。このため、飛行場で除雪する除雪作業者は、視界が遮られる中でも、灯火の位置を適切に把握することができる。

例えば、作業が除草である場合、所定の地物は、作業車両１０周辺の路面障害物又は路側物の少なくともいずれかを含んでもよい。

上記構成により、除草を行う作業車両１０に対して、除草で必要なマンホール等の路面障害物や路肩縁等の路側物の位置座標を提供することができる。このため、除草作業者は、生い茂る草で路肩縁やマンホール等の確認が困難な中でも、マンホールや路肩縁等の周辺環境を適切に把握することができる。

例えば、作業が地中埋設物調査である場合、所定の地物は、作業車両１０周辺の地中埋設物を含んでもよい。この構成により、地中埋設物調査を行う作業車両１０に対して、地中埋設物調査で必要な地中埋設物の位置座標を提供することができる。

例えば、作業が電柱作業である場合、所定の地物は、作業車両１０周辺の電柱を含んでもよい。電柱作業とは、電柱に関する作業であり、例えば電柱の傾倒確認等である。この構成により、電柱作業を行う作業車両１０に対して、電柱作業で必要な電柱の位置座標を提供することができる。

例えば、作業が官民境界確認である場合、所定の地物は、路側物を含んでもよい。この構成により、官民境界確認を行う作業車両１０に対して、官民境界確認で必要な縁石等の路側物の位置座標を提供することができる。

図３に戻り、本実施形態に係る作業車両１０の作業支援に関する処理を実行するＣＰＵ２１０について説明する。ＣＰＵ２１０は、記憶装置２３０に記憶されるプログラムを実行することで、走行管理部２１２、送受信部２１３、取得部２１４、抽出部２１５、特定部２１６を構成する。

ＣＰＵ２１０は、後述する各部の処理を制御し、作業車両１０の作業支援に関する処理を実行するように構成される。

走行管理部２１２は、各種データを用いて、作業車両１０の走行を管理する。走行管理部２１２は、例えば、作業車両１０の走行履歴を管理する。

送受信部２１３は、外部装置に対して、ネットワーク通信インタフェース２２０を介してデータの送受信を行う。例えば、送受信部２１３は、作業車両１０や各測位衛星３０からデータや信号等を受信する受信部として構成され、作業車両１０や各測位衛星３０にデータや信号等を送信する送信部としても構成される。具体例として、送受信部２１３は、作業車両１０から、ロケータにより取得される位置情報を受信する。また、送受信部２１３は、後述の抽出部２１５により抽出された周辺地図データを、作業車両１０に送信する。

取得部２１４は、地図データを取得する。取得部２１４は、例えば、記憶装置２３０から、地図情報レベル５００又はそれ以上の精度を有するＨＤマップを取得する。

取得部２１４は、衛星測位システムからの信号に基づき、高精度な位置、例えばレーン単位での位置を測定可能なロケータ（例えば、作業車両１０に搭載されるロケータ）により出力される作業車両１０の位置情報を順に取得する。例えば、取得部２１４は、送受信部２１３により受信される作業車両１０の位置情報を順に取得する。取得部２１４は、ネットワーク通信インタフェース２２０を介して、作業車両１０の位置情報を直接取得してもよい。

取得部２１４は、例えば、記憶装置２３０又は作業車両１０から、作業情報を取得してもよい。

取得部２１４は、例えば、記憶装置２３０又は作業車両１０から、車種情報を取得してもよい。取得部２１４は、記憶装置２３０又は作業車両１０から、作業車両１０のナンバープレートの情報を取得してもよい。

取得部２１４は、例えば、記憶装置２３０又は作業車両１０から、作業地物情報を取得してもよい。

抽出部２１５は、地図データから、所定の地物の位置座標を含む周辺地図データを抽出する。抽出部２１５は、例えば、作業名で関連付けた作業情報と作業地物情報とから、作業車両１０の作業に関する所定の地物を特定する。抽出部２１５は、特定した所定の地物の位置座標を含む周辺地図データを抽出する。

以上の処理により、情報処理装置２０は、作業に関する所定の地物の位置情報を含む周辺地図データを抽出して作業車両１０に送信することができる。このため、作業車両１０を運転する作業者は、端末装置１５の画面等で、作業車両１０の位置と、所定の地物の位置との相対的な位置関係を把握することができる。したがって、様々な種類がある道路での作業において、作業者は、作業に影響を与える所定の地物の位置を容易に確認することができる。ひいては、作業者は、周辺環境を適切に把握することができ、作業を円滑に実施することができる。

また、抽出部２１５は、地図データから、作業車両１０の作業に関係ない地物（他の作業のみに関する所定の地物）の位置座標を含めずに周辺地図データを抽出してもよい。抽出部２１５は、例えば、作業車両１０の作業が「電柱作業」の場合、除雪に関する所定の地物である路面障害物の位置座標は含めずに周辺地図データを抽出してもよい。

所定の地物の位置座標は、例えば、ＨＤマップ等の地図データの点群データに含まれる所定の地物の形状を表す座標を含んでもよい。

上記構成により、情報処理装置２０は、例えば、作業が除雪であれば、マンホール等の所定の地物の形状を表す座標を作業車両１０に提供することができる。このため、作業車両１０の除雪作業者は、所定の地物の形状を把握した上で所定の地物に留意して除雪をすることができる。したがって、上記構成により、情報処理装置２０は、道路での作業を行う作業車両１０をより詳細に支援することができる。

特定部２１６は、作業情報に基づき作業車両１０の作業を特定する。また、特定部２１６は、他の例として、車種情報に基づき作業車両１０の作業を特定してもよい。

特定部２１６は、例えば、特定対象の作業車両１０の作業情報を取得できない場合、作業情報の代わりに車種情報に基づき作業車両１０の作業を特定してもよい。特定部２１６は、例えば、特定対象の作業車両１０の作業情報に加え車種情報も取得できない場合、作業車両１０のナンバープレートの情報から作業車両１０の車種を判定し、この判定結果に基づき作業車両１０の作業を特定してもよい。

上記の処理により、情報処理装置２０は、作業車両１０の作業が予め特定されていなくとも、作業情報や車種情報に基づき作業を特定することができ、特定された作業に関する所定の地物の位置座標等を作業車両１０に提供することができる。

特定部２１６は、例えば、位置情報に基づき、作業車両１０の作業場所を特定してもよい。特定部２１６は、例えば、位置情報が示す作業車両１０の位置が特定の飛行場内である場合、作業車両１０の作業場所を「飛行場」と特定する。

＜動作処理＞
次に、情報処理システム１の作業支援に関する各処理について説明する。図７は、本発明の一実施形態に係る作業支援に関する処理の流れと作業車両１０や装置間の相互作用の一例を示すシーケンス図である。本例では、作業車両１０の本体と端末装置１５とを分けて説明する。また、本例では、説明を容易にするため、対象とする道路での作業を「除雪」と「地中埋設物調査」と「特定不可」とするが、本発明が支援する作業をこれらの作業に限定する趣旨ではない。

ステップＳ１０において、作業車両１０に搭載された端末装置１５は、自車位置として、作業車両１０の位置を測定する。ステップＳ１１において、端末装置１５は、測定した作業車両１０の位置を示す位置情報を情報処理装置２０に送信する。

ステップＳ１２において、情報処理装置２０の取得部２１４は、作業車両１０の端末装置１５から、作業車両１０の位置情報を取得する。ステップＳ１３において、取得部２１４は、記憶装置２３０から地図データを取得する。

端末装置１５と情報処理装置２０とは、情報処理装置２０の取得部２１４が作業情報を取得できる場合は、複合フラグメントａｌｔ（Alternative）１の点線で区切られた二つの領域のうち上の領域内の処理を実行する。具体的には、ステップＳ１４において、取得部２１４は、作業情報を取得する。ステップＳ１７において、情報処理装置２０の特定部２１６は、取得された作業情報に基づき作業車両１０の作業を特定する。

端末装置１５と情報処理装置２０とは、情報処理装置２０の取得部２１４が作業情報を取得できない場合は、複合フラグメントａｌｔ１の点線で区切られた二つの領域のうち下の領域内の処理を実行する。具体的には、ステップＳ１６において、取得部２１４は、車種情報を取得する。ステップＳ１５において、情報処理装置２０の特定部２１６は、取得された車種情報に基づき作業車両１０の作業を特定する。

端末装置１５と情報処理装置２０とは、作業が除雪（路面の雪又は氷の除去）である場合、複合フラグメントａｌｔ２の点線で区切られた三つの領域のうち一番上の領域内の処理を実行する。具体的には、ステップ１８において、情報処理装置２０の抽出部２１５は、地図データから、作業車両１０周辺の路面障害物又は路側物の少なくともいずれかの位置座標を含む周辺地図データを抽出する。ステップ１９において、情報処理装置２０の送受信部２１３は、抽出された周辺地図データを端末装置１５に送信する。ステップ２０において、端末装置１５は、画面で、送信された周辺地図データに含まれる作業車両１０周辺の路面障害物又は路側物の少なくともいずれかの位置や形状を表示する。

端末装置１５と情報処理装置２０とは、作業が地中埋設物調査である場合、複合フラグメントａｌｔ２の点線で区切られた三つの領域のうち中央の領域内の処理を実行する。具体的には、ステップ２１において、情報処理装置２０の抽出部２１５は、地図データから、作業車両１０周辺の地中埋設物の位置座標を含む周辺地図データを抽出する。ステップ２２において、情報処理装置２０の送受信部２１３は、抽出された周辺地図データを端末装置１５に送信する。ステップ２３において、端末装置１５は、画面で、送信された周辺地図データに含まれる作業車両１０周辺の地中埋設物の位置や形状を表示する。

端末装置１５と情報処理装置２０とは、作業が特定できない場合、複合フラグメントａｌｔ２の点線で区切られた三つの領域のうち一番下の領域内の処理を実行する。具体的には、ステップ２４において、情報処理装置２０の抽出部２１５は、地図データから、作業車両１０周辺の地中埋設物や路面障害物等の地物の位置座標を含めずに周辺地図データを抽出する。ステップ２５において、情報処理装置２０の送受信部２１３は、抽出された周辺地図データを端末装置１５に送信する。ステップ２６において、端末装置１５は、画面で、送信された周辺地図を表示する。この際、周辺地図データに含めなかった地中埋設物や路面障害物等の地物の位置や形状は表示されない。

以上の処理によれば、作業に関する所定の地物の位置情報を含む周辺地図データを抽出して作業車両１０に送信することができるため、作業車両１０を運転する作業者は、端末装置１５の画面等で、作業車両１０の位置と、所定の地物の位置との相対的な位置関係を把握することができる。このため、様々な種類がある道路での作業において、作業者は、作業に影響を与える所定の地物の位置を容易に確認することができる。したがって、作業者は、周辺環境を適切に把握することができ、作業を円滑に実施することができる。

以上、本発明の一実施形態について詳述したが、上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。例えば、本発明は、情報処理装置２０が実行する処理について、一部の処理を、他の情報処理装置に移行したり、複数の情報処理装置を適宜統合したりしてもよい。

＜変形例＞
なお、本発明を上記実施の形態に基づいて説明してきたが、以下のような場合も本発明に含まれる。

＜変形例１＞
上記実施形態では示していないが、情報処理装置２０の抽出部２１５は、例えば、作業情報や気象情報に基づき、地図データから、所定の地物の位置座標を含む周辺地図データを抽出してもよい。気象情報とは、作業車両１０周辺の気象に関する情報である。

抽出部２１５は、例えば、作業情報が示す作業日時を基準とした所定期間（作業期間）内では、所定の地物の位置座標を含む周辺地図データを抽出し、他方、所定期間外では、所定の地物の位置座標を含めずに周辺地図データを抽出してもよい。この処理により、作業に必要な期間に限定して所定の地物の位置座標を送信することができるため、通信容量や処理負荷を低減することができる。

抽出部２１５は、例えば、気象情報が示す作業当日の気象が悪天候（大雪等）の場合、所定の地物の形状を表す座標を含む周辺地図データを抽出する。他方、抽出部２１５は、例えば、気象情報が示す作業当日の気象が良好（晴れ等）の場合、所定の地物の形状を表す座標は含めずに所定の地物の中心位置の位置座標のみを含む周辺地図データを抽出してもよい。この処理により、視界が悪い気象に限定して所定の地物の形状を表す位置座標を送信することができるため、通信容量や処理負荷を低減することができる。

＜変形例２＞
上述した実施形態や変形例では、作業車両１０について説明したが、道路で作業する飛行体の場合にも本開示の技術を適用することができる。飛行体は、例えば、無人又は有人の飛行体、ドローン等を含む。

＜変形例３＞
上述した実施形態や変形例では、作業車両１０について説明したが、一般的な車両にも適用することができる。例えば、サーバなどの情報処理装置２０が、車線などの地物データを含むＨＤマップを記憶し、車両１０がＧＰＳ機能などにより取得した自車の位置情報を情報処理装置２０に送信する。例えば、ＧＰＳ機能により取得される位置情報は、高精度なロケータ（例えばレーン単位の精度）の位置情報ほどの精度は必要ない。

情報処理装置２０は、車両１０から取得した位置情報に基づいて、位置情報が示す位置の周辺地図データをＨＤマップから取得する。情報処理装置２０は、取得した地物データを含むＨＤマップを、車両１０に送信する。取得されるＨＤマップは、例えば、車両１０の位置を中心に半径所定キロメートル以内の情報とし、所定キロメートルは、車両１０ごとに選択可能にしてもよい。これにより、車両１０は、ＨＤマップなどのデータ量が大きいデータを記憶する必要がない。また、情報処理装置２０は、車両１０から取得した位置情報を、ＨＤマップを用いてローカライゼーションし、高精度な位置情報を算出してもよい。情報処理装置２０は、高精度な位置情報、及び／又は、高精度な位置情報に基づく周辺のＨＤマップを車両１０に送信してもよい。なお、ＧＰＳに基づく位置情報の高精度化について、情報処理装置２０は、ＨＤマップに基づくローカライゼーション以外にも、既知の技術を用いればよく、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）の手法を用いて位置情報を高精度化してもよい。

また、車両１０は、車両１０の現在位置を示す現在位置情報と、目的地を示す目的地位置情報とを情報処理装置２０に送信してもよい。この場合、情報処理装置２０は、現在位置情報から目的位置情報までのルーティングを行い、現在位置情報から目的位置情報のルーティングに沿った周辺のＨＤマップと、ルーティング情報とを車両１０に送信してもよい。これにより、ルーティングに必要最低限なＨＤマップを車両１０は取得することが可能になる。

また、車両１０は、自律走行可能な車両でもよい。この場合、車両１０は、ルーティング情報に基づいて自動運転を行うことも可能である。情報処理装置２０は、車両１０が自律走行車であることを車両ＩＤ等から判別すると、自動運転に必要な情報（例、地物データ）をＨＤマップに含めて、必要最低限のＨＤマップを車両１０に送信してもよい。また、情報処理装置２０は、車幅が大きい道路を優先するなどの自動運転用のルーティングを行ってもよい。これにより、情報処理装置２０は、自律走行可能な車両１０に適したＨＤマップやルーティング情報を送信することができる。また、車両１０は、情報処理装置２０から取得したＨＤマップや高精度な位置情報を用いて自動運転制御を行ってもよい。

１…情報処理システム、１０…車両、２０…情報処理装置、３０…測位衛星、１０１…高精度ロケータ、１０２…プロセッサ、１０３…各種センサ、１０４…通信装置、２１０…ＣＰＵ、２１２…走行管理部、２１３…送受信部、２１４…取得部、２１５…抽出部、２１６…特定部、２３０…記憶装置、２５０…ユーザインタフェース、２２０…ネットワーク通信インタフェース

Claims (12)

1. プロセッサを含む情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
   前記プロセッサが、
   道路及び道路周辺に存在する１又は複数の地物に関する各地物データを含む地図データを取得すること、
   前記道路上で作業を行う作業車両の位置情報を取得すること、
   前記地図データから、前記位置情報を含む所定領域内の周辺地図データであって、前記作業車両の前記作業に関して特定される所定の地物の位置座標を含む周辺地図データを抽出すること、
   前記作業車両に、前記周辺地図データを送信すること、を実行する情報処理方法。
2. 前記プロセッサは、
   前記作業車両が行う前記作業に関する作業情報を取得すること、
   前記作業情報に基づき前記作業車両の前記作業を特定すること、をさらに実行する、請求項１に記載の情報処理方法。
3. 前記プロセッサが、
   前記作業車両の車種に関する車種情報を取得すること、
   前記車種情報に基づき前記作業車両の前記作業を特定すること、をさらに実行する、請求項１に記載の情報処理方法。
4. 前記地図データは、計測車両により計測された点群データに基づいて生成され、
   前記所定の地物の位置座標は、前記点群データに含まれる前記所定の地物の形状を表す座標を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理方法。
5. 前記作業が路面の雪又は氷の除去である場合、前記所定の地物は、前記作業車両周辺の路面障害物又は路側物の少なくともいずれかを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理方法。
6. 前記位置情報に基づき、前記作業車両の作業場所を特定すること、を含み、
   前記作業場所が飛行場である場合、前記所定の地物は、さらに、前記飛行場の灯火を含む、請求項５に記載の情報処理方法。
7. 前記作業が除草である場合、前記所定の地物は、前記作業車両周辺の路面障害物又は路側物の少なくともいずれかを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理方法。
8. 前記作業が地中埋設物調査である場合、前記所定の地物は、前記作業車両周辺の地中埋設物を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理方法。
9. 前記作業が電柱作業である場合、前記所定の地物は、前記作業車両周辺の電柱を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理方法。
10. 前記作業が官民境界確認である場合、前記所定の地物は、路側物を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理方法。
11. プロセッサを含む情報処理装置に実行させるプログラムであって、
    前記プロセッサに、
    道路及び道路周辺に存在する１又は複数の地物に関する各地物データを含む地図データを取得すること、
    前記道路上で作業を行う作業車両の位置情報を取得すること、
    前記地図データから、前記位置情報を含む所定領域内の周辺地図データであって、前記作業車両の前記作業に関して特定される所定の地物の位置座標を含む周辺地図データを抽出すること、
    前記作業車両に、前記周辺地図データを送信すること、を実行させるプログラム。
12. プロセッサを含む情報処理装置であって、
    前記プロセッサが、
    道路及び道路周辺に存在する１又は複数の地物に関する各地物データを含む地図データを取得すること、
    前記道路上で作業を行う作業車両の位置情報を取得すること、
    前記地図データから、前記位置情報を含む所定領域内の周辺地図データであって、前記作業車両の前記作業に関して特定される所定の地物の位置座標を含む周辺地図データを抽出すること、
    前記作業車両に、前記周辺地図データを送信すること、を実行する情報処理装置。

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