JP7172964B2 - 管理システム、管理方法、プログラム、自律移動装置 - Google Patents

Description

本発明は管理システム、管理方法、プログラム、自律移動装置に関する。

所定の建物や施設内で自律移動する自律移動装置の開発が進んでいる。このような自律移動装置は、荷台を有することにより、自動で荷物を配達する自動配達装置になり得る。自動配達装置は、出発地から目的地まで自律移動することにより、例えば出発地で搭載した荷物を目的地に届けることができる。

例えば特許文献１に記載の自動配達装置は、自律移動可能な牽引部および荷台部を有しており、これらに含まれるコンピュータは、建物の間取り図の電子地図および、ある場所から次の場所へ移動するときに辿るべき経路を格納している。この自動配達装置は、目的に応じて異なるタイプの荷台部を使用することにより様々な物品を搬送する。

米国特許第９０２６３０１号明細書

自律移動装置は様々な物品を搬送するため、搬送する物品の状態が清潔である場合も、清潔ではない場合もある。しかしながら、例えば衛生管理基準が低い物品を搬送した後に、衛生管理レベルが高い物品を搬送することは衛生管理の観点から好ましくない場合がある。また、自律移動装置は様々な環境下を移動するため、移動する環境が清潔である場合も、清潔ではない場合もある。しかしながら、例えば衛生管理基準が低い環境下を移動した後に、衛生管理レベルが高い環境下を移動することは衛生管理の観点から好ましくない場合がある。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、衛生管理上好適な管理システム等を提供するものである。

本発明の一態様における管理システムは、自律移動装置を管理するためのものであって、清潔度設定部、命令受付部、記憶部および制御部を有している。清潔度設定部は、自律移動装置の清潔度を設定する。命令受付部は、自律移動装置が実行するタスクの命令を受け付ける。記憶部は、タスクに含まれる、自律移動装置の操作者、自律移動装置の目的地、自律移動装置が通過する場所または自律移動装置が搬送する搬送物、の少なくともいずれか１つに関する情報と、自律移動装置の清潔度と、を関連づけるデータベースを記憶する。制御部は、データベースに含まれる情報に基づいて、自律移動装置の清潔度の設定または命令に対する処理を制御する。

これにより、管理システムは、例えば設定された清潔度に対応するタスクを実行したり、命令を受けたタスクに対応した清潔度の設定を行ったりする。すなわち管理システムは、自律移動装置に設定された清潔度に応じたタスクを実行できる。

また、上記管理システムにおいて、制御部は、設定される清潔度に基づいて、自律移動装置が受け付けるタスクの内容を決定するものであってもよい。これにより、管理システムは設定された清潔度を維持しつつ操作性を向上させることができる。

また、上記管理システムにおいて、制御部は、命令に係るタスクを実行する場合に、タスクと関連する清潔度に対応した経路を設定するものであってもよい。これにより管理システムは、自律移動装置に設定された清潔度に適合しない環境に曝露されるのを抑制できる。

また、上記管理システムにおいて、制御部は、命令に係るタスクを実行する場合に、タスクと関連する清潔度に対応した動作加速度を設定するものであってもよい。これにより、管理システムは、例えば搬送物の清潔度に応じて効率よく搬送を行うことができる。

また、上記管理システムにおいて、制御部は、命令に係るタスクを実行した場合に、自律移動装置の清潔度を実行したタスクと関連する清潔度に更新するものであってもよい。これにより管理システムは、実行したタスクに応じた清潔度を設定できる。

また、上記管理システムにおいて、制御部は、第１清潔度と関連する第１タスクを実行した後に、第１清潔度と異なる第２清潔度と関連する第２タスクを実行することを許可しないものであってもよい。これにより、管理システムは、不用意に清潔度が変化することを抑制し、自律移動装置に設定された清潔度に適合しない環境に曝露されるのを抑制できる。

また、上記管理システムにおいて、自律移動装置の周辺環境の清潔度を設定する環境モニタをさらに備えてもよい。またこの場合、制御部は、第３清潔度と関連する第３タスクを実行した結果、自律移動装置が第３清潔度と異なる第４清潔度に関連する周辺環境に曝露された場合には、自律移動装置の清潔度を第４清潔度に更新するものであってもよい。これにより、管理システムは、所定のタスクを実行することによる清潔度の変化に動的に対応できる。

本発明の一態様における自律移動装置は、上記のいずれかに記載の管理システムと、操作受付部と、駆動部とを有している。操作受付部は、タスクの命令を受け付ける。駆動部は、タスクに応じて自律移動装置を移動させる。これにより、自律移動装置は自己の清潔度を管理することができる。

本発明の一態様における管理方法は、自律移動装置を管理するためのものであって、清潔度設定ステップ、命令受付ステップ、記憶ステップおよび制御ステップを有している。清潔度設定ステップは、自律移動装置の清潔度を設定する。命令受付ステップは、自律移動装置が実行するタスクの命令を受け付ける。記憶ステップは、タスクに含まれる、自律移動装置の操作者、自律移動装置の目的地、自律移動装置が通過する場所または自律移動装置が搬送する搬送物、の少なくともいずれか１つに関する情報と、自律移動装置の清潔度と、を関連づけるデータベースを記憶する。制御ステップは、データベースに含まれる情報に基づいて、自律移動装置の清潔度の設定または命令に対する処理を制御する。

これにより、管理方法は、例えば設定された清潔度に対応するタスクを実行したり、命令を受けたタスクに対応した清潔度の設定を行ったりする。すなわち管理方法は、自律移動装置に設定した清潔度に応じたタスクを自律移動装置に実行させることができる。

本発明の一態様におけるプログラムは、自律移動装置を管理するための管理方法を実行させるものである。上記管理方法は、清潔度設定ステップ、命令受付ステップ、記憶ステップおよび制御ステップを有している。清潔度設定ステップは、自律移動装置の清潔度を設定する。命令受付ステップは、自律移動装置が実行するタスクの命令を受け付ける。記憶ステップは、タスクに含まれる、自律移動装置の操作者、自律移動装置の目的地、自律移動装置が通過する場所または自律移動装置が搬送する搬送物、の少なくともいずれか１つに関する情報と、自律移動装置の清潔度と、を関連づけるデータベースを記憶する。制御ステップは、データベースに含まれる情報に基づいて、自律移動装置の清潔度の設定または命令に対する処理を制御する。

これにより、プログラムは、例えば設定された清潔度に対応するタスクを実行したり、命令を受けたタスクに対応した清潔度の設定を行ったりする。すなわちプログラムは、自律移動装置に設定した清潔度に応じたタスクを自律移動装置に実行させることができる。

本発明により、衛生管理上好適な管理システム等を提供することができる。

実施の形態１にかかる移動ロボットの概観図である。 実施の形態１にかかる移動ロボットのブロック図である。 清潔度に関するデータベースの例を示す表である。 実施の形態１にかかる移動ロボットの動作を示すフローチャートである。 実施の形態１にかかる移動ロボットの操作画面の例を示す第１の図である。 実施の形態１にかかる移動ロボットの操作画面の例を示す第２の図である。 実施の形態２にかかる移動ロボットの動作を示すフローチャートである。 実施の形態２にかかる移動ロボットの操作画面の例を示す第１の図である。 実施の形態２にかかる移動ロボットの操作画面の例を示す第２の図である。 実施の形態３にかかる管理システムのブロック図である。 実施の形態３にかかる全体制御部における清潔度の設定の例を示す表である。 実施の形態３にかかる管理システムの動作を示すフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態１＞
以下、図面を参照して実施の形態１について説明する。図１は、実施の形態１にかかる移動ロボットの概観図である。図１に示す移動ロボット１００は、所定の施設内を自律移動する自律移動装置の一実施態様である。なお、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものとして、図１は、右手系の直交座標系が付されている。

移動ロボット１００は、直方体状の本体が移動面である床面を移動する移動体である。移動ロボット１００は移動手段として駆動部１３０を有している。駆動部１３０は、床面に接しており直進方向（前後方向または図のｘ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のｙ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１３１および床面に接するキャスター１３２を有している。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１３１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１３１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。

移動ロボット１００は駆動部１３０の上方に筐体部１５０を有している。筐体部１５０は、収納室扉１５１を有している。収納室扉１５１を開けると、筐体部１５０の内部には、所定の搬送物を収納するための収納室が設けられている。すなわち移動ロボット１００は、所定の物品を搬送する搬送ロボットということもできる。

筐体部１５０における収納室扉１５１の上方および収納室扉１５１が設けられている面の反対側の面（すなわち移動ロボット１００の前後方向におけるそれぞれの面）には、前後距離センサ１５２がそれぞれ設けられている。前後距離センサ１５２は、移動ロボット１００の周囲の物体を検出することにより、移動ロボット１００と当該物体との距離を検出できる。前後距離センサ１５２は、例えばステレオカメラおよび赤外線スキャナを用いて撮像した画像の画像データに含まれる物体の距離を測定する。筐体部１５０の左右方向におけるそれぞれの面の下部には、左右距離センサ１５３が設けられている。左右距離センサ１５３は、レーザ光、ミリ波、または近赤外線等を用いた測距センサであって、移動ロボット１００の周囲の物体との距離を検出できる。筐体部１５０の前後方向におけるそれぞれの面に前後距離センサ１５２が設けられ、筐体部１５０の左右方向におけるそれぞれの面に左右距離センサ１５３が設けられていることにより、移動ロボット１００は、全方位の物体との距離を検出できる。

筐体部１５０の上面には矩形の突出部が設けられており、かかる突出部には表示部１６０が配置されている。表示部１６０は、例えば液晶パネルを含む表示部であり、移動ロボット１００の種々の情報を表示する。表示部１６０には、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されている。

表示部１６０の傍らにはＩＤセンサ１７０が設けられている。ＩＤセンサ１７０は移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤ（Identification）を識別するものであって、ユーザがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１７０は、例えば無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザは、ＩＤカードをＩＤセンサ１７０に近付けることにより、移動ロボット１００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。

筐体部１５０の上面にはカメラ１８０も設置されている。カメラ１８０は撮像対象となる領域に対向する対物レンズおよび撮像対象の画像の画像データを生成するためのイメージセンサ等が含まれる。カメラ１８０は、移動ロボット１００の上方を撮像するように設置されている。これにより移動ロボット１００は、例えば移動している建物の天井を撮像できる。天井に場所を特定するための表示がされている場合、移動ロボットは天井の表示を撮影して表示に含まれる情報を認識できる。

次に、図２を参照しながら移動ロボット１００のシステム構成について説明する。図２は、実施の形態１にかかる移動ロボットのブロック図である。移動ロボット１００は主な構成として、演算処理部１１０、距離センサ群１２０、駆動部１３０、操作受付部１４０、表示部１６０、ＩＤセンサ１７０、カメラ１８０および記憶部１９０を有している。

演算処理部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置を有する情報処理装置である。演算処理部１１０は、演算処理部１１０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、演算処理部１１０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。演算処理部１１０は、清潔度設定部１１１、命令受付部１１２および制御部１１３を含む。

清潔度設定部１１１は、移動ロボット１００の清潔度を設定する。清潔度は、移動ロボット１００が実行するタスクの内容に関連づけされた指標であって、例えば所定の文字列により定義される。清潔度設定部１１１は、不揮発性メモリを含み、移動ロボット１００に設定される清潔度を記憶する。清潔度設定部１１１は、制御部１１３の指示に応じて設定する清潔度を記憶する。また清潔度設定部１１１は、制御部１１３の要求に応じて設定されている清潔度の値を出力する。不揮発性メモリに含まれる情報には、清潔度が定義されているか否かを示す情報が含まれていてもよい。

命令受付部１１２は、自律移動装置が所定のタスクを実行することについての命令を受け付ける。命令受付部１１２は、操作受付部１４０および表示部１６０を介してユーザが指定したタスクを、命令として受け付ける。命令受付部１１２は、受け付けたタスクの命令を制御部１１３に供給する。

制御部１１３は、各構成から種々の情報を取得して、取得した情報に応じて各構成に指示をする。例えば制御部１１３は、カメラ１８０から取得した位置の情報および距離センサ群１２０から取得した移動ロボット１００の周辺における物体の情報等から、移動ロボット１００の位置を検出する。そして制御部１１３は、検出した位置から目的地への経路を算出し、算出した経路に応じて駆動部１３０に対して経路に沿った移動をするための指示をする。このような処理を実行する場合、制御部１１３は、記憶部１９０が記憶するフロアマップに関する情報を参照する。

制御部１１３は、データベースに含まれる情報に基づいて、移動ロボット１００の清潔度の設定または命令に対する処理を制御する。より具体的には、例えば制御部１１３は、命令受付部１１２から受けた命令に応じて清潔度設定部１１１に対して清潔度の設定ないし更新を指示する。また制御部１１３は、清潔度設定部１１１から設定されている清潔度を取得し、取得した清潔度と命令受付部１１２から受けた命令に応じて、タスクを実行するか否かを判断する。制御部１１３は、上述の処理を行う際に、記憶部１９０が記憶する清潔度に関するデータベースを参照する。

距離センサ群１２０は、移動ロボット１００の周囲の物体との距離データを取得するセンサを総称して示している。距離センサ群１２０は、図１に示した前後距離センサ１５２および左右距離センサ１５３を含む。距離センサ群１２０に含まれる各センサは、それぞれが検出した距離データを演算処理部１１０に供給する。駆動部１３０は、演算処理部１１０に接続し、演算処理部１１０からの指示を受けて駆動輪１３１を駆動させる。

操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を演算処理部１１０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は例えば操作ボタンや、表示部１６０に重畳されたタッチパネルなどを有する。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオンまたはオフ、タスクの入力または収納室扉１５１の開閉操作等を行う。

表示部１６０は、演算処理部１１０に接続し、演算処理部１１０から受け取った画像データを表示させる。表示部１６０は、操作受付部１４０が表示部１６０に重畳されたタッチパネルによる操作を受け付ける場合には、操作受付部１４０と連動した表示をする。

ＩＤセンサ１７０は、演算処理部１１０に接続し、検出した信号を演算処理部１１０に供給する。カメラ１８０は、演算処理部１１０に接続し、撮像した画像データを演算処理部１１０に供給する。

記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含み、例えば清潔度に関するデータベースを記憶している。記憶部１９０が記憶するこのデータベースは、タスクに含まれる、自律移動装置の操作者、自律移動装置の目的地、自律移動装置が通過する場所または自律移動装置が搬送する搬送物、の少なくともいずれか１つに関する情報と、自律移動装置の清潔度と、を関連づけるものである。また記憶部１９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。記憶部１９０は演算処理部１１０に接続し、演算処理部１１０からの要求に応じて、記憶している情報を演算処理部１１０に供給する。

なお、上述した移動ロボット１００の構成において、演算処理部１１０および記憶部１９０に含まれる構成を、移動ロボット１００の管理システムと称する。移動ロボット１００の管理システムは、清潔度設定部１１１、命令受付部１１２、制御部１１３および記憶部１９０を少なくとも有している。このような構成により、管理システムは、例えば設定された清潔度に対応するタスクを実行したり、命令を受けたタスクに対応した清潔度の設定を行ったりする。すなわち管理システムは、移動ロボット１００に設定された清潔度に応じたタスクを実行できる。

次に、図３を参照して記憶部１９０が記憶する清潔度に関するデータベースについて説明する。図３は、清潔度に関するデータベースの例を示す表である。図３に示す表は、縦に４行と、横に６列とを有している。ここでは説明の便宜上、表Ｔ１０の左上の欄を１行１列目とし、右下の欄を４行６列目と定義する。表Ｔ１０は、１行目の１列目から６列目にかけて、清潔度、搬送物、目的地、操作者、経由地および動作モードという項目が記載されている。表Ｔ１０は、同じ行に記載されたこれらの項目が互いに対応する関係になっている。

例えば、表Ｔ１０の２行１列目には、Ｃ１と記載されている。これは２行目に対応する清潔度がＣ１であることを示している。また２行２列目には、薬品Ａ、薬品Ｂ、未使用注射器、未使用注射針等が記載されている。これは、清潔度Ｃ１に対応する搬送物が、２行２列目に記載されたものであることを示している。同様に、２行３列目には、清潔度Ｃ１に対応する目的地として、調剤室、薬局および倉庫Ａが記載されている。すなわち、清潔度Ｃ１に対応する搬送物は、例えば薬品や未使用の器具類であり、清潔度Ｃ１に対応する目的地は、調剤室や薬局などであることを意味している。さらに、表Ｔ１０は、清潔度Ｃ１に対応する操作者は薬剤師および看護師であり、清潔度Ｃ１に対応する経由地は扉Ａであり、清潔度Ｃ１に対応する動作モードは、動作モードＡであることを示している。

同様に、表Ｔ１０は、清潔度Ｃ２に対応する項目が、３行目に示した搬送物（検体、使用済み注射針、使用済みカテーテル等）、目的地（手術室および検査室）、操作者（医師および看護師）、経由地（扉Ｂ）および動作モード（動作モードＢ）であることを示している。また表Ｔ１０は、清潔度Ｃ３に対応する項目が、４行目に示した搬送物（文房具および衣類）、目的地（売店および病室）、操作者（看護師およびスタッフＣ）、経由地（通路Ｃ）および動作モード（動作モードＣ）であることを示している。

なお、表Ｔ１０において、動作モードとは、移動ロボット１００が行う加速、減速および旋回に関する動作パラメータである。例えば、動作モードＡにおいて移動ロボット１００が移動する際の動作加速度は、動作モードＣにおいて移動ロボット１００が移動する際の動作加速度より小さく設定されている。このように設定されることにより、移動ロボット１００は、搬送物の清潔度に応じて搬送する搬送物に適合し、且つ、効率的な搬送を行うことができる。

移動ロボット１００は、表Ｔ１０に示したデータベースを参照して清潔度を設定したり、命令されたタスクを処理したりする。例えば、移動ロボット１００が清潔度Ｃ１に設定されている場合において、移動ロボット１００は、薬剤師の操作を受け付けて薬品Ａを倉庫Ａに搬送させることができる。この場合、移動ロボット１００は経由地として扉Ａを通過してもよい。また移動ロボット１００は、動作モードＡにより搬送動作を行う。また、例えば、移動ロボット１００が清潔度Ｃ１に設定されている場合において、移動ロボット１００は、スタッフＣの操作を受け付けない。あるいは、例えば、移動ロボット１００が清潔度Ｃ１に設定されている場合において、移動ロボット１００は、スタッフＣからの操作を受け付ける代わりに清潔度をＣ３に更新してもよい。このように、定義された清潔度にしたがって管理されることにより、移動ロボット１００は、衛生管理上または安全上の問題となるコンタミネーションや汚染を抑制してタスクを実行できる。

次に、図４を参照して、移動ロボット１００が行う処理について説明する。図４は、実施の形態１にかかる移動ロボット１００の動作を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、移動ロボット１００の演算処理部１１０が行う処理を示している。図４に示すフローチャートは、例えば、移動ロボット１００が起動したことをトリガとして開始する。

まず演算処理部１１０は清潔度の設定があるか否かを判断する（ステップＳ１０）。より具体的には、例えば制御部１１３は、清潔度設定部１１１に対して清潔度の設定があるか否かを問い合わせる。清潔度設定部１１１は、制御部１１３から問合せを受けると、清潔度の設定がない場合にはその旨を返信し、清潔度の設定がある場合には設定されている清潔度を返信する。すなわち、演算処理部１１０は、清潔度の設定があると判断した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１２に進む。

一方、演算処理部１１０は、清潔度の設定があると判断しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）には、清潔度の設定を行う（ステップＳ１１）。清潔度の設定がない場合における清潔度の設定において、演算処理部１１０は、ユーザから清潔度の指定を受け付けるように設定されていてもよい。またこの場合、演算処理部１１０は、Ｃ１、Ｃ２またはＣ３のうち予め定められた一の清潔度に設定するものであってもよい。

次に、演算処理部１１０は、実行可能タスクを確定させる（ステップＳ１２）。より具体的には、演算処理部１１０は、記憶部１９０に記憶している清潔度に関するデータベースを参照して、移動ロボット１００に設定されている清潔度に対応した項目を読取る。

次に、演算処理部１１０は、ユーザからの命令を受け付ける（ステップＳ１３）。ユーザからの命令は、所定のタスクを実行することを命令する内容となっている。演算処理部１１０は、この命令を、操作受付部１４０を介して受け取る。

次に、演算処理部１１０は、受け付けた命令に対する応答処理を行う（ステップＳ１４）。応答処理は、例えば、受け付けた命令にかかるタスクの実行である。タスクを実行する際、演算処理部１１０は、記憶部１９０に記憶している清潔度に関するデータベースに含まれる情報およびフロアマップを参照する。

受け付けた命令にかかるタスクの実行を完了するなど、応答処理が終了すると、演算処理部１１０は、一連の処理を終了させるか否かを判断する（ステップＳ１５）。システムをシャットダウンさせるなどの操作を受け付けた場合には、演算処理部１１０は一連の処理を終了させると判断し（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、処理を終了させる。一方、一連の処理を終了させると判断しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、演算処理部１１０は、ステップＳ１３に戻り次の命令を受け付ける。

次に、図５を参照して表示部１６０の表示例について説明する。図５は、実施の形態１にかかる移動ロボット１００の操作画面の例を示す第１の図である。図５に示す画像２００は、表示部１６０に表示される操作画面のうち、移動ロボット１００が実行するタスクの命令を受け付けるための画面である。

画像２００の左上には、移動ロボットの管理番号として「ロボット管理番号＿１００」と表示されている。画像２００の右上には、操作者のログインＩＤが表示されるための欄が配置されている。画像２００の中段には、「１：搬送物」「２：数量」「３：目的地」と表示され、それぞれの表示の右隣には「選択してください」というメッセージと共に、選択可能に設定された選択枠が配置されている。ユーザは選択枠をタッチすることにより、選択項目を表示させることができる。画像２００の左下には「清潔度：＿」と表示されている。移動ロボット１００に清潔度が設定されている場合には、「清潔度：」の右隣の下線部に設定された清潔度が表示される。

画像２００の右下には「実行」と表示されたボタンがアイコンとして表示されている。移動ロボット１００は、タスクに関する命令の入力を受け付け、受け付けたタスクが実行可能と判断した場合に、ユーザが実行ボタンをタッチしたことを検出すると、受け付けたタスクの実行を開始する。

次に、図６を参照して、移動ロボット１００が受け付ける命令の例を説明する。図６は、実施の形態１にかかる移動ロボットの操作画面の例を示す第２の図である。図６に示す画像２００は、移動ロボット１００がユーザからタスクの命令を受け付けている状況を示している。画像２０１にかかる移動ロボット１００は、清潔度がＣ１と設定されている。移動ロボット１００は、看護師でありログインＩＤ０００１２３を有するユーザからの操作を受け付けており、かかるユーザから、搬送物に関する入力を受け付けているところである。なお、図に示す例において、画像２０１の右下に示す実行ボタンは有効な状況ではない。そのため、実行ボタンはグレイアウトして表示されている。

図に示す選択画面２０１Ａは、搬送物の選択欄のタッチを検出した際に表示する画面である。選択画面２０１Ａは、図３の表Ｔ１０に示した搬送物の項目が列挙される。選択画面２０１Ａは、ユーザにスワイプ操作されることにより、その表示が上下にスクロールするように設定されている。

また選択画面２０１Ａは、選択可能部２０１Ｂと、選択不可部２０１Ｃとを含んでいる。選択可能部２０１Ｂは、移動ロボット１００が受け付けることが可能な命令を表示する部分であり、列挙される項目の文字が濃い色により表示されている。選択不可部２０１Ｃは、移動ロボット１００が受け付けない命令を表示する部分であり、列挙される項目の文字がグレイアウトされて薄い色により表示されている。

例えば、図に示す選択画面２０１Ａは、「未使用注射針」「未使用カテーテル」「薬Ａ」および「薬Ｂ」が選択可能部２０１Ｂに含まれる。これらの項目は、画像２０１にかかる移動ロボット１００に設定されている清潔度Ｃ１に対応するものであり、表Ｔ１０に示した２行２列目に含まれるものである。また、図に示す選択画面２０１Ａは、「使用済みカテーテル」「使用済み注射針」が選択不可部２０１Ｃに含まれる。これらの項目は清潔度Ｃ１に対応していない。そのため、図に示した例においては、ユーザが選択することができない項目となっている。

このように、移動ロボット１００の制御部１１３は、設定される清潔度に応じて、移動ロボット１００が受け付けるタスクの内容を決定する。そして、制御部１１３は、受け付けるタスクにかかる命令をユーザが選択可能に設定し、受け付けるタスクにかかる命令ではないものは、選択不可に設定する。これにより、移動ロボット１００は、設定された清潔度を維持しつつ操作性を向上させることができる。

制御部１１３は、上述した例と同様に、目的地に関する項目についても、設定されている清潔度にかかる項目は選択可能とし、それ以外の項目は選択不可と設定する。なお、図５および図６に示した例では、経由地に関する情報および動作モードに関する情報が表示されていないが、制御部１１３は、設定された清潔度に応じて、経由地および動作モードを設定する。

例えば、移動ロボット１００に設定された清潔度がＣ１である場合には、制御部１１３は、経由地として扉Ａを設定する。このように、清潔度に応じた経由地を設定することにより、移動ロボット１００は、設定された清潔度に適合しない環境に曝露されるのを抑制できる。

また例えば、移動ロボット１００に設定された清潔度がＣ１である場合には、制御部１１３は、動作モードとして動作モードＡを設定する。これにより、移動ロボット１００は、例えば搬送物の清潔度に応じて効率よく搬送を行うことができる。

以上、実施の形態１について説明したが、実施の形態１にかかる移動ロボット１００は、上述の構成に限られない。例えば、清潔度は上述した３段階に限られない。清潔度は２段階でもよいし、４段階以上であってもよい。また図３に示した項目のうち、２列目から６列目に示した項目は、一部が省略されていてもよい。例えば、移動ロボット１００は、搬送物を搬送しないものであってもよい。上述した清潔度に対応するタスクの命令は、一例を示したものであり、清潔度とタスクの命令の対応関係は上述の内容に限られない。清潔度の定義は、国際標準や国内標準の衛生管理基準に適合したものであってもよい。

以上に説明した移動ロボット１００は、管理システムを含んでいる。管理システムは、例えば設定された清潔度に対応するタスクを実行したり、命令を受けたタスクに対応した清潔度の設定を行ったりする。すなわち管理システムは、移動ロボット１００に設定された清潔度に応じたタスクを実行できる。移動ロボット１００は、上述した管理システムを有していることにより、自己の清潔度を管理することができる。よって、実施の形態１によれば、衛生管理上好適な管理システム等を提供することができる。

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２にかかる移動ロボット１００は、タスクにかかる命令を受け付ける際の処理および清潔度の設定に関する処理が、実施の形態１と異なる。

図７を参照して実施の形態２にかかる移動ロボットの処理について説明する。図７は、実施の形態２にかかる移動ロボットの動作を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、演算処理部１１０が行う処理であり、ステップＳ１０およびステップＳ１１は実施の形態１と同様である。

ステップＳ１１の後、演算処理部１１０は、タスクにかかる命令を受け付ける（ステップＳ２０）。ここで、演算処理部１１０は、設定されている清潔度に限らず、設定されている清潔度に対応しない命令も受け付ける。すなわち、例えば、移動ロボット１００に清潔度Ｃ１が設定されている場合、演算処理部１１０は、清潔度Ｃ１に対応する命令に限らず、清潔度Ｃ２およびＣ３に対応する命令も受け付ける。

次に、演算処理部１１０は、受け付けた命令を実行した場合に清潔度が変更されるか否かを判断する（ステップＳ２１）。受け付けた命令を実行した場合に清潔度が変更されると判断する場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、演算処理部１１０は、ステップＳ２２に進む。一方、受け付けた命令を実行した場合に清潔度が変更されると判断しない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２２において、演算処理部１１０は、清潔度が変更可能か否かを判断する（ステップＳ２２）。清潔度が変更可能な場合とは、例えば、清潔度Ｃ１からＣ２に変更となる場合や、清潔度Ｃ１からＣ３に変更となる場合である。例えば、清潔度Ｃ１に対応する薬品や器具類を搬送した移動ロボット１００に、清潔度Ｃ３に対応する文房具等を搬送させる場合は、衛生管理上の問題は発生しない。そのため、演算処理部１１０は、清潔度がＣ１に設定されている場合に、清潔度Ｃ３に対応する命令を受け付けることが可能であると設定されている。

一方、清潔度が変更可能ではない場合とは、例えば、清潔度Ｃ２からＣ１に変更となる場合や、清潔度Ｃ３からＣ１に変更となる場合である。例えば、清潔度Ｃ２に対応する検体と搬送した移動ロボット１００に、清潔度Ｃ１に対応する薬品等を搬送させる場合、搬送する薬品が、検体の残留物などにより汚染される虞がある。またＣ３に対応する文房具等を搬送した移動ロボット１００に、清潔度Ｃ１に対応する薬品等を搬送させる場合は、文房具等を搬送する環境が薬品を調剤する環境よりも衛生管理レベルが低いため、埃などの空気中の浮遊物が移動ロボット１００に付着し、当該浮遊物が調剤室に持ち込まれる虞がある。そのため、演算処理部１１０は、このような場合には、清潔度が変更可能ではないと設定されている。

ステップＳ２２において、清潔度が変更可能と判断する場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、演算処理部１１０は、ステップＳ２３に進む。一方、清潔度が変更可能と判断しない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、演算処理部１１０は、受け付けた命令にかかるタスクの実行が許可できないことをユーザに通知し（ステップＳ２７）、ステップＳ２０に戻る。

ステップＳ２３において、演算処理部１１０は、ユーザに対して、清潔度が変更となってもよいか否かを問い合わせる（ステップＳ２３）。ユーザから清潔度の変更が承諾されたと判断した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、演算処理部１１０は、ステップＳ２４に進み、清潔度の変更を行う（ステップＳ２４）。一方、ユーザから清潔度の変更が承諾されたと判断しない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、演算処理部１１０は、ステップＳ２０に戻る。

ステップＳ２５において、演算処理部１１０は、受け付けた命令に応じたタスクを実行する（ステップＳ２５）。かかるタスクの実行を完了すると、演算処理部１１０は、一連の処理を終了させるか否かを判断する（ステップＳ２６）。システムをシャットダウンさせるなどの操作を受け付けた場合には、演算処理部１１０は一連の処理を終了させると判断し（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、処理を終了させる。一方、一連の処理を終了させると判断しない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、演算処理部１１０は、ステップＳ２０に戻り次の命令を受け付ける。

次に、図８を参照して、実施の形態２にかかる処理における操作画面の第１の例について説明する。図８は、実施の形態２にかかる移動ロボットの操作画面の例を示す第１の図である。図８に示す画像２０３は、上述のステップＳ２３においてユーザ承諾を得る場合の例を示している。画像２０３には、操作画面上に、ユーザの承諾を問い合わせるためのメッセージボックス２０３Ａが重畳されている。

図に示すように、画像２０３にかかる移動ロボット１００は、清潔度がＣ１に設定されている。またユーザは移動ロボット１００に対して、搬送物「衣類」を目的地「病室２０５」まで搬送することを選択している。搬送物「衣類」を目的地「病室２０５」まで搬送するタスクを実行する場合、移動ロボット１００は、表Ｔ１０にかかる清潔度に関するデータベースを参照して、経由地として通路Ｃを通過することを判断する。これにより、移動ロボット１００は、清潔度がＣ３に変更となる。そこで、画像２０３に含まれるメッセージボックス２０３Ａには、「このタスクを実行すると、ロボットの清潔度はＣ３に変更されます。よろしいですか？」というメッセージとともに、承諾するか否かを問い合わせるための選択ボタンとして、ＯＫボタン２０３Ｂおよびキャンセルボタン２０３Ｃが表示される。ＯＫボタン２０３Ｂの選択を検出した場合、演算処理部１１０は、ステップＳ２３からステップＳ２４に進む。一方、キャンセルボタン２０３Ｃの選択を検出した場合、演算処理部１１０は、ステップＳ２０に進む。

次に、図９を参照して、実施の形態２にかかる処理における操作画面の第２の例について説明する。図９は、実施の形態２にかかる移動ロボットの操作画面の例を示す第２の図である。図９に示す画像２０４は、上述のステップＳ２７においてユーザに対して受け付けた命令にかかるタスクが実行できないことをユーザに通知する場合の例を示している。画像２０３には、操作画面上に、メッセージボックス２０４Ａが重畳されている。

図に示すように、画像２０４にかかる移動ロボット１００は、清潔度がＣ２に設定されている。またユーザは移動ロボット１００に対して、搬送物「薬品Ａ」を目的地「薬局」まで搬送することを選択している。搬送物「薬品Ａ」を目的地「薬局」まで搬送するタスクを実行する場合、移動ロボット１００は、清潔度がＣ１である必要がある。また、上述した理由により、清潔度Ｃ２に設定されている移動ロボット１００を清潔度Ｃ１に変更することはできない。そこで、画像２０４に含まれるメッセージボックス２０４Ａには、「このタスクは実行できません。清潔度の設定が異なります。」という警告とともに、タスクの設定に戻るためのボタンが表示される。ユーザが当該ボタンをタッチしたことを検出した場合、演算処理部１１０は、ステップＳ２０に進む。

以上、実施の形態２について説明した。上述した清潔度の変更に関する説明は、実施の形態２にかかる清潔度の一例を示したものであって、清潔度が変更可能か否かの設定は、ユーザにより設定可能である。またこれらの設定は、予め設定されてもよいし、移動ロボット１００の運用を開始した後から設定の変更が行われてもよい。

以上、実施の形態２によれば、移動ロボット１００に含まれる管理システムは、清潔度を更新することにより、実行したタスクに応じた清潔度を設定できる。また、移動ロボット１００に含まれる管理システムは、適合しない清潔度に変更できない設定とすることにより、管理システムは、不用意に清潔度が変化することを抑制し、適合しない環境に移動ロボット１００が曝露されるのを抑制できる。

＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３は、複数の移動ロボットをサーバが管理する例である。図１０は、実施の形態３にかかる管理システムのブロック図である。図に示す管理システム３００は、所定の施設内を自律移動する複数の移動ロボットを管理するシステムである。図に示す管理システム３００は主な構成として、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄ、サーバ５００、パーティクルカウンタ６００および降雨センサ６１０を有している。

移動ロボット１００Ａ～１００Ｄは、所定の敷地内を自律移動する自律移動装置である。移動ロボット１００Ａ～１００Ｄは、それぞれが個別にタスクを受け付け、受け付けたタスクを実行するために自律移動する。移動ロボット１００Ａ～１００Ｄは、例えば実施の形態１または２に示した移動ロボット１００と同等の構成を有し、さらに通信部を有する。移動ロボット１００Ａ～１００Ｄは、通信部を介してサーバ５００と信号の授受を行う。例えば、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄは、それぞれが受け付けているタスクに関する情報、自己の動作状況または自己の現在位置などをサーバ５００に通知する。移動ロボット１００Ａ～１００Ｄは、受け付けたタスクを実行するか否かについて、サーバ５００から指示を受けてもよい。なお、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄがそれぞれ有している通信部は、無線通信を行うものでも、有線通信を行うものでも構わないが、無線通信を行うものである方が好ましい。

移動ロボット１００Ａ～１００Ｄは、それぞれに清潔度が設定され、設定された清潔度をそれぞれサーバ５００に通知する。また移動ロボット１００Ａ～１００Ｄは、サーバ５００から清潔度を変更する指示を受け付ける。移動ロボット１００Ａ～１００Ｄは、サーバ５００から清潔度を変更する指示を受け付けると、サーバ５００からの指示に応じて自己の清潔度を変更する。

サーバ５００は、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄを管理するための装置である。サーバ５００は、主な構成として、全体制御部５１０、記憶部５２０および通信部５３０を有している。サーバ５００は、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄと通信可能に接続している。またサーバ５００は、パーティクルカウンタ６００および降雨センサ６１０とも接続している。

全体制御部５１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置を含み、所定のプログラムを実行させることにより、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄを管理する。全体制御部５１０は、実施の形態１または２において説明した清潔度設定部１１１、命令受付部１１２および制御部１１３の機能の少なくとも一部を有している。これにより全体制御部５１０は、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄと協働して、清潔度の設定または設定された清潔度にかかるタスクに応じた処理を行う。

また全体制御部５１０は、パーティクルカウンタ６００および降雨センサ６１０からそれぞれ監視場所の環境データに関する信号を受け取り、受け取った信号から監視場所の清潔度を設定する。さらに全体制御部５１０は、監視場所に移動ロボット１００Ａ～１００Ｄが通過した場合には、通過した監視場所に設定されている清潔度に応じて、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄの清潔度を変更する。

記憶部５２０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含み、例えば図３を参照して説明したものと同等の、清潔度に関するデータベースを記憶している。また記憶部５２０は、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄが自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。記憶部５２０は全体制御部５１０からの要求に応じて、適宜記憶している情報を全体制御部５１０に供給する。

通信部５３０は、移動ロボット１００と無線または有線により通信を行う。通信部５３０は、移動ロボット１００から受け取った情報をユーザに供給したり、ユーザからの操作を受け取り、受け取った操作の内容に応じて、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄに所定の指示を送ったりする。通信部５３０はサーバ５００と複数の構成との通信を行うためのルータ装置が含まれていてもよい。

パーティクルカウンタ６００は、移動ロボットの周辺の環境データを取得するための環境モニタの一実施態様である。パーティクルカウンタ６００は、設置された監視場所における環境データとして、ダストの計測を行い、行った計測値をサーバ５００に出力する。

降雨センサ６１０は、移動ロボットの周辺の環境データを取得するための環境モニタの一実施態様である。降雨センサ６１０は、設置された監視場所における環境データとして、例えば１ミリメートル以上の降雨を検出し、検出した信号をサーバ５００に出力する。

次に、図１１を参照して、パーティクルカウンタ６００および降雨センサ６１０と清潔度の設定との関係について説明する。図１１は、実施の形態３にかかる全体制御部における清潔度の設定の例を示す表である。

図１１に示す表Ｔ２０の上段は、パーティクルカウンタ６００の監視場所（ホールＡ）、パーティクルカウンタ６００が計測する環境データの規格（０．５μｍが３５２０００個／ｍ^３より多い、および０．５μｍが３５２０００個／ｍ^３以下）および当該規格に対応する清潔度（Ｃ２およびＣ１）が示されている。パーティクルカウンタ６００は、監視場所であるホールＡに設置されており、ホールＡにおける環境データとして０．５μｍの粒子が１立米中に３５２００以下か否かを検出する。０．５μｍの粒子が１立米中に３５２００より多い場合には、清潔度がＣ２と設定される。一方、０．５μｍの粒子が１立米中に３５２００以下の場合には、清潔度がＣ１と設定される。例えば清潔度Ｃ１は、薬品の調合等を行う無菌調剤室に適用される。無菌調剤室は空間の洗浄度として０．５μｍの粒子が１立米中に３５２００以下であることが要求される。

ホールＡは、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄが通過する可能性がある場所である。そこで、ホールＡに移動ロボット１００Ａ～１００Ｄが通過した際の環境データに応じて、全体制御部５１０は、通過した移動ロボットが、清潔度Ｃ２の環境に曝露されたのか、清潔度Ｃ１の環境に曝露されたのかを判断する。

表Ｔ２０の下段は、降雨センサ６１０の監視場所（通路Ｂ）、降雨センサ６１０が検出する環境データの規格（６時間以内に１ｍｍ以上の降雨があったか否か）および当該規格に対応する清潔度（Ｃ３およびＣ２）が示されている。降雨センサ６１０は、監視場所である通路Ｂに設置されており、通路Ｂにおける環境データとして６時間以内に１ｍｍ以上の降雨があったか否か検出する。６時間以内に１ｍｍ以上の降雨があった場合には、通路Ｂの清潔度がＣ３と設定される。一方、６時間以内に１ｍｍ以上の降雨がなかった場合には、通路Ｂの清潔度がＣ２と設定される。

通路Ｂは、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄが通過する可能性がある場所である。そこで、通路Ｂに移動ロボット１００Ａ～１００Ｄが通過した際の環境データに応じて、全体制御部５１０は、通過した移動ロボットが、清潔度Ｃ３の環境に曝露されたのか、清潔度Ｃ２の環境に曝露されたのかを判断する。

次に、図１２を参照して、管理システム３００の処理について説明する。図１２は、実施の形態３にかかる管理システムの動作を示すフローチャートである。図１２に示すフローチャートは、全体制御部５１０の処理を示している。

まず、全体制御部５１０は、移動ロボット１００Ａ～１００Ｄのいずれかが、監視場所であるホールＡまたは通路Ｂを通過しているか否かを判断する（ステップＳ３０）。監視場所に移動ロボットが通過指定か否かは、例えば全体制御部５１０が、それぞれの移動ロボットから位置情報を取得することにより実現する。移動ロボットが監視場所を通過していると判断しない場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）、全体制御部５１０は、ステップＳ３０を繰り返す。移動ロボットが監視場所を通過していると判断する場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、全体制御部５１０は、移動ロボットが通過している監視場所の環境データを取得する（ステップＳ３１）。

次に、全体制御部５１０は、取得した環境データから、図１１に示した表Ｔ２０の対応関係にしたがって、監視場所の清潔度を設定する（ステップＳ３２）。次に、全体制御部５１０は、設定した監視場所の清潔度と移動ロボットの清潔度とを比較する（ステップＳ３３）。かかる処理において、全体制御部５１０は、監視場所の清潔度と移動ロボットの清潔度とが同じか否かを比較する。

次に、全体制御部５１０は、設定した監視場所の清潔度と移動ロボットの清潔度とを比較した結果、移動ロボットの清潔度を変更する必要があるか否かを判断する（ステップＳ３４）。かかる処理において、監視場所の清潔度と移動ロボットの清潔度とが同じに設定されている場合は、全体制御部５１０は、清潔度を変更する必要があると判断しない。監視場所の清潔度と移動ロボットの清潔度とが同じに設定されていない場合に、全体制御部５１０は、移動ロボットの清潔度を監視場所の清潔度に併せて変更するか否かを判断する。この場合、全体制御部５１０は、例えば清潔度を衛生管理レベルの高さと関連づけて判断する。

例えば、清潔度がＣ１に設定されている移動ロボット１００ＡがホールＡを通過する場合において、ホールＡの清潔度がＣ２に設定されていたとする。この場合、清潔度がＣ１である移動ロボット１００Ａが、Ｃ２の環境に曝露されるため、全体制御部５１０は、移動ロボット１００Ａの清潔度をＣ１からＣ２に変更すると判断する。また例えば、清潔度がＣ２に設定されている移動ロボット１００ＢがホールＡを通過する場合において、ホールＡの清潔度がＣ１に設定されていたとする。この場合、清潔度がＣ２である移動ロボット１００Ｂが、Ｃ１の環境に曝露されるため、全体制御部５１０は、移動ロボット１００Ｂの清潔度をＣ２からＣ１に変更すると判断しない。

上述の例に示したような処理により移動ロボットの清潔度を変更すると判断した場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、全体制御部５１０は、移動ロボットの清潔度を変更し（ステップＳ３５）、さらにステップＳ３６に進む。一方、移動ロボットの清潔度を変更すると判断しない場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）、全体制御部５１０は、ステップＳ３６に進む。

ステップＳ３６において全体制御部５１０は、一連の処理を終了させるか否かを判断する（ステップＳ３６）。システムをシャットダウンさせるなどの操作を受け付けた場合には、全体制御部５１０は、一連の処理を終了させると判断し（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、処理を終了させる。一方、一連の処理を終了させると判断しない場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）、全体制御部５１０は、ステップＳ３０に戻る。

以上、実施の形態３について説明したが、実施の形態３にかかる管理システム３００は、上述の構成に限られない。図１０に示した構成は一例であって、サーバ５００に接続される移動ロボットは１台以上であれば台数は問わない。またパーティクルカウンタ６００および降雨センサ６１０は環境データを取得するための例であって、環境データを取得するセンサ（環境モニタ）は、これらに限られない。例えば、環境データを取得する装置は、イメージセンサ、湿度計または空気汚染測定器などを用いてもよい。

環境データを取得するセンサは、所定の監視場所に設置されてもよいが、移動ロボットに設置されていてもよい。移動ロボットに環境データを取得するセンサを設置することにより、管理システムは、移動ロボットの移動する場所に沿って移動ロボットの周辺の環境データを取得し、設定した清潔度に対する動的な処理を行うことができる。

管理システム３００は、監視場所の清潔度を設定した場合に、設定した清潔度に適合しない移動ロボットを監視場所に曝露させないように移動ロボットに指示をしてもよい。またこの場合に、管理システム３００は、監視場所に設定した清潔度に適合しない移動ロボットのタスクの内容（例えば通過する経由地）を、移動ロボットの清潔度に適合するように、動的に変更してもよい。

以上のように、実施の形態３によれば、所定のタスクを実行することによる清潔度の変化に動的に対応できる。よって、実施の形態３によれば、衛生管理上好適な管理システム等を提供することができる。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１００ 移動ロボット
１１０ 演算処理部
１１１ 清潔度設定部
１１２ 命令受付部
１１３ 制御部
１２０ 距離センサ群
１３０ 駆動部
１３１ 駆動輪
１３２ キャスター
１４０ 操作受付部
１５０ 筐体部
１５１ 収納室扉
１５２ 前後距離センサ
１５３ 左右距離センサ
１６０ 表示部
１７０ ＩＤセンサ
１８０ カメラ
１９０ 記憶部
２００、２０１、２０３、２０４ 画像
３００ 管理システム
５００ サーバ
５１０ 全体制御部
５２０ 記憶部
５３０ 通信部
６００ パーティクルカウンタ
６１０ 降雨センサ
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ 清潔度

Claims (10)

1. 自律移動装置を管理するための管理システムであって、
   前記自律移動装置の清潔度を設定する清潔度設定部と、
   前記自律移動装置が実行するタスクの命令を受け付ける命令受付部と、
   前記タスクに含まれる、前記自律移動装置の操作者、前記自律移動装置の目的地、前記自律移動装置が通過する場所または前記自律移動装置が搬送する搬送物、の少なくともいずれか１つに関する情報と、前記自律移動装置の清潔度と、を関連づけるデータベースを記憶する記憶部と、
   前記データベースに含まれる情報に基づいて、前記自律移動装置の清潔度の設定または前記命令に対する処理を制御する制御部と、を備える
   管理システム。
2. 前記制御部は、
   設定される清潔度に基づいて、前記自律移動装置が受け付ける前記タスクの内容を決定する
   請求項１に記載の管理システム。
3. 前記制御部は、
   前記命令に係る前記タスクを実行する場合に、
   前記タスクと関連する清潔度に対応した経路を設定する
   請求項１または２に記載の管理システム。
4. 前記制御部は、
   前記命令に係る前記タスクを実行する場合に、
   前記タスクと関連する清潔度に対応した動作加速度を設定する
   請求項１～３のいずれか一項に記載の管理システム。
5. 前記制御部は、
   前記命令に係る前記タスクを実行した場合に、
   前記自律移動装置の清潔度を実行した前記タスクと関連する清潔度に更新する
   請求項１～３のいずれか一項に記載の管理システム。
6. 前記制御部は、
   第１清潔度と関連する第１タスクを実行した後に、前記第１清潔度と異なる第２清潔度と関連する第２タスクを実行することを許可しない
   請求項１～５のいずれか一項に記載の管理システム。
7. 前記自律移動装置の周辺環境の清潔度を設定する環境モニタをさらに備え、
   前記制御部は、
   第３清潔度と関連する第３タスクを実行した結果、前記自律移動装置が前記第３清潔度と異なる第４清潔度に関連する前記周辺環境に曝露された場合には、前記自律移動装置の清潔度を第４清潔度に更新する
   請求項１～６のいずれか一項に記載の管理システム。
8. 請求項１～７のいずれか一項に記載の管理システムと、
   前記タスクの前記命令を受け付けるための操作受付部と、
   前記タスクに応じて前記自律移動装置を移動させる駆動部と、を備える
   自律移動装置。
9. 自律移動装置を管理するための管理方法であって、
   前記自律移動装置の清潔度を設定する清潔度設定ステップと、
   前記自律移動装置が実行するタスクの命令を受け付ける命令受付ステップと、
   前記タスクに含まれる、前記自律移動装置の操作者、前記自律移動装置の目的地、前記自律移動装置が通過する場所または前記自律移動装置が搬送する搬送物、の少なくともいずれか１つに関する情報と、前記自律移動装置の清潔度と、を関連づけるデータベースを記憶する記憶ステップと、
   前記データベースに記憶する情報に基づいて、前記自律移動装置の清潔度または前記命令に対する処理を制御する制御ステップと、を備える
   管理方法。
10. コンピュータに、
    自律移動装置を管理するための管理方法を実行させるプログラムであって、
    前記管理方法は、
    前記自律移動装置の清潔度を設定する清潔度設定ステップと、
    前記自律移動装置が実行するタスクの命令を受け付ける命令受付ステップと、
    前記タスクに含まれる、前記自律移動装置の操作者、前記自律移動装置の目的地、前記自律移動装置が通過する場所または前記自律移動装置が搬送する搬送物、の少なくともいずれか１つに関する情報と、前記自律移動装置の清潔度と、を関連づけるデータベースを記憶する記憶ステップと、
    前記データベースに含まれる情報に基づいて、前記自律移動装置の清潔度の設定または前記命令に対する処理を制御する制御ステップと、を備える
    プログラム。

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