CN110651488A - 自驱式车辆用的自主的广播*** - Google Patents

自驱式车辆用的自主的广播*** Download PDF

Info

Publication number
CN110651488A
CN110651488A CN201980002276.4A CN201980002276A CN110651488A CN 110651488 A CN110651488 A CN 110651488A CN 201980002276 A CN201980002276 A CN 201980002276A CN 110651488 A CN110651488 A CN 110651488A
Authority
CN
China
Prior art keywords
self
positioning
propelled
automated guided
guided vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980002276.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110651488B (zh
Inventor
齐欧
陈炯霖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Smart Technology (beijing) Co Ltd
Original Assignee
Smart Technology (beijing) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Smart Technology (beijing) Co Ltd filed Critical Smart Technology (beijing) Co Ltd
Publication of CN110651488A publication Critical patent/CN110651488A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110651488B publication Critical patent/CN110651488B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/28—Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/06—Selective distribution of broadcast services, e.g. multimedia broadcast multicast service [MBMS]; Services to user groups; One-way selective calling services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明的实施例公开了一种具有广播***的自动导引车(AGVs)。在一实施例中，所述自驱式***包含一个具有一个或多个机动轮的主体；一个控制台用一种直立的位置耦接到所述主体的一端；与一个配置在控制台上的可操作的广播***，用来传送通知到一个或多个移动式设备。其中，所述广播***使用第一种定位***，而所述一个或多个移动式设备使用不同于第一种定位***的第二种定位***。

Description

自驱式车辆用的自主的广播***
技术领域
本文公开的实施例是关于一种具有一自主的广播***的改良式自驱式车辆***。
背景技术
自动导引车(AGVs)是一种可以编程控制的无人驾驶车辆，用来从一设施内指定的取货区域运输对象或库存物品到卸货区域。然而，由于传统的自动导引车并没有配置机器结构用来自主地把库存物品放到货架上或从货架上取下，传统的自动导引车不得不等待作业员到达所述的指定区域来协助把库存物品从自动导引车装卸货。因此，装卸货流程的效率会降低。
有鉴于此，市面上需要一种改良式的自动导引车来提升装卸货流程的效率。
发明内容
本文公开的实施例包含一种具有广播***的自动导引车。在一实施例中，所述自驱式***包含一个具有一个或多个机动轮的主体；一个控制台用一种直立的位置耦接到所述主体的一端；与一个广播***配置在所述控制台，用来传送通知到一个或多个移动式设备。其中，所述广播***使用第一种定位***，而所述一个或多个移动式设备使用不同于第一种定位***的第二种定位***。
在另一实施例中，一种自驱式***包含一个具有一个或多个机动轮的主体，所述主体具有第一端与相反于第一端的第二端；一个控制台，用一种直立的位置耦接到所述主体的所述第一端；以及一个自主广播***配置在所述控制台，所述自主广播***用来传送通知到落入一预设范围内的一估计距离的所有移动式设备，其中所述估计距离定义成所述移动式设备与所述主体之间的距离，并且所述估计距离是以所述广播***使用的第一种定位***与所述移动式设备使用的第二种定位***来决定，而所述第一种定位***不同于所述第二种定位***。
在另一实施例中，本文公开一种操作自驱式***的方法。所述方法包含把在一自驱模式下的所述自驱式***操作到一设施的一指定区域；播送所述自驱式***发出的通知到位在一预设广播范围内的所有移动式设备，其中所述预设广播范围是以所述自驱式***使用的第一种定位***与所述移动式设备使用的第二种定位***取得的信息为基础来决定；以及当一预设数量的所述移动式设备接受所述通知中的工作任务时，停止播送所述通知。
附图说明
图1为本发明实施例中，一自动导引车的示意图。
图2为本发明实施例中，所述自动导引车的一库存物品载台的示意图，其中所述库存物品载台位在所述自动导引车的移动底座的上表面。
图3为本发明实施例中，所述自动导引车从一仓库的一取件区移动到一储存区的示意图。
图4A为本发明实施例中，发送通知的机制的一范例。
图4B为本发明实施例中，发送通知的机制的另一范例。
图5为本发明实施例的仓库的部分示意图，其中位在一区域的自动导引车有需要作业员协助的工作任务。
图6为本发明实施例的仓库的部分示意图，其中位在一区域的自动导引车有需要作业员协助的工作任务。
图7为本发明实施例中，一种可以用来播送通知的通讯***。
图8为本发明另一实施例中，一种可以用来播送通知的通讯***。
为协助理解，所述附图中相同的单元已用相同的附图标号表示。一实施例中所公开的单元也可有效的在其他实施例中使用，不再赘述。
具体实施方式
本文的实施例公开了一种具有自主的广播***的自动导引车(AGVs)。在各种实施例中，一旦所述自动导引车到达一指定区域后，所述自主的广播***会传送通知给位于一预设范围内的作业员，或负责一指定区域的作业员。一个或多个作业员可以接受所述通知内的工作任务并且到所述自动导引车的位置来执行所述工作任务。所述自主的广播***可以提升装卸货流程的效率并且避免无人执行工作任务。本文以自动导引车为例；然而本文的概念可使用在任何自驱式***上，例如无人驾驶的自动导引叉车，或任何移动式机器人，例如自主式导航的移动式机器人、惯性引导式机器人、远程遥控移动式机器人，以及用激光瞄准、视觉***、或地图引导的机器人。此外，本文的实施例以自动导引车在仓库内搬运库存物品为例，但所述实施例的概念可以使用在任何环境，例如医院、飞机场、或商场等等。各种实施例会以下列图1到图8来详细描述。
图1为一实施例中，一自动导引车100尚未与一库存物品载台103衔接的示意图。所述自动导引车100不须操作员即可自行驾驶。一般来说，所述自动导引车100包含一移动底座102与一控制台104。所述移动底座102具有一后端193与相反于所述后端193的一前端195。所述控制台104具有一上部138与一主体140。所述控制台104的所述主体140以一站立或直立的位置耦接到所述移动底座102的前端195。一个或多个直杆101选择性的设置在所述主体140的任一侧以让操作员控制所述自动导引车100的移动。
所述控制台104具有一显示屏幕108用来显示信息。所述显示屏幕108让所述操作员控制与操作所述自动导引车100。所述显示屏幕108可以是任何一种合适的使用者输入设备，用来提供关于操作/工作任务、所述设施的地图、路线信息、库存信息，以及库存量等等的信息。若需要以一手动模式操作所述自动导引车100，则所述操作员可以借由所述显示屏幕108输入更新的指令，或拉下一枢接到所述控制台104的U型把手172来停止所述自动导引车100的自动操作状态。所述U型把手172可以相对所述控制台104在一收合位置(如图所示)与一拉下位置之间切换，从而切换所述自动导引车100的操作模式。当所述把手172在所述拉下位置时，所述自动导引车100就从一自驱模式切换到所述手动模式，而所述自驱模式可以是任一种操作模式。如一自主导航模式，一引导模式，或是一人物跟随模式等等。在某些实施例中，在切换到手动模式前，所述自动导引车100可以静止不动并不处于任何操作模式。所述把手172具有一个可以被所述操作员操作的操纵杆279，用来控制所述自动导引车100的移动方向。
所述移动底座102具有一个或多个机动轮110与多个稳定轮112。所述机动轮110是以旋转及/或滚动的方式把所述自动导引车100朝任一特定方向移动。举例来说，所述机动轮110可以绕Z-轴方向旋转并沿着主轴在地上朝任一方向(例如沿着X轴或Y轴)向前或向后滚动。本文中，向前移动指的是所述前端195作为引导端的情形，而向后移动指的是所述后端193作为引导端的情形。在某些实施例中，所述自动导引车100具有一个或多个可以用来停止所述自动导引车100移动的紧急停止按钮109。所述机动轮110可以被控制以不同速度滚动。所述稳定轮112可以是脚轮式的轮体。若有需要，任一个或所有的所述稳定轮112可以是机动化轮组。
所述移动底座102具有一个可以用来支撑一部分的所述库存物品载台103的上表面106。一般来说，所述库存物品载台103包含一支撑板105，一把手107连接到所述支撑板105的一侧，以及四个轮子109通过多个支撑脚123耦接到所述支撑板105。所述支撑板105可以是一个扁平的实心板或是一个格状/网状结构用来支撑一个库存对象196。所述库存物品载台103可以选择性的包含一个或多个直杆121连接于所述支撑脚123之间，以增加所述库存物品载台103的机械强度。所述库存物品载台103的尺寸是配合所述移动底座102而设计。举例来说，所述支撑板105的高度与所述前方轮子109之间的距离可以设计成能够让所述移动底座102的一部分(例如上表面106)从所述支撑板105的下方通过。
所述自动导引车100是通过设定以及/或者是由外部控制来将所述库存物品载台103定位。一旦所述库存物品载台103被定位后，所述自动导引车100会与所述库存物品载台103连接，并依据从一远程服务器接收的预先存储的指令或指示自主的把所述库存物品载台103在一设施内的指定区域之间移动；而所述远程服务器可以是一仓库管理***(warehouse management system,WMS)。举例来说，所述自动导引车100可以接收指令把所述库存物品载台103运输到储存区或是取件区，在储存区或取件区装卸库存对象。
在实际操作上，所述自动导引车100可以沿着箭头111指示的方向朝所述库存物品载台103移动。所述箭头111与所述库存物品载台103的纵向方向平行。所述自动导引车100同时具有(或可取得)关于所述库存物品载台103的信息，例如所述库存物品载台103的规格、尺寸、形状等等。所述自动导引车100的传感器或摄像头可用来协助辨识所述库存物品载台103，并引导所述自动导引车100与所述库存物品载台103互相对接。或者，操作员可以手动把所述库存物品载台103对接于所述自动导引车100。在上述实施例中，当所述移动底座102的上表面106实质上已被所述支撑板105覆盖，或当所述传感器及/或摄像头告知所述自动导引车100已与所述库存物品载台103正确的对接完成时，所述库存物品载台103与所述自动导引车100即可视为完成对接程序。
所述自动导引车100具有一抬升***(图中未绘制)配置在所述移动底座102的壳体内。所述抬升***用一执行器来移动所述移动底座102，并以相对地面的垂直方向移动，进而调整所述移动底座102的高度。当所述库存物品载台103与所述移动底座102对接后，所述执行器会把所述移动底座102(以及所述上表面106)向上移动，让所述移动底座102能够碰触所述支撑板105的背面，进而把所述库存物品载台103抬升并离开地面。
或者，所述移动底座102可以连接于所述库存物品载台103，以让所述库存物品载台103能够被所述移动底座102以推动/拉动/滚动/抬动或其他方式移动。在本文中「连接」一词表示所述元件可以用直接或间接的方式，并以暂时性/可拆卸式的/永久性的方式连动于或耦接到其他元件。
所述自动导引车100可以根据所接收到的指示或指令自主的在一设施内的指定区域之间移动。举例来说，所述自动导引车100可能会接收到指令要求把所述库存物品载台103输送到一储存区，或是到一取货/卸货区域来将库存对象装卸。当所述自动导引车100到达所述指定区域后，所述自动导引车100可以使用所述执行器来降低所述库存物品载台103，并回到原出发点或其他预设目的地。或者，操作员可以将所述库存物品载台103从所述自动导引车100卸下。
图2为实施例中，所述自动导引车100的所述库存物品载台103的示意图，其中所述库存物品载台103位在所述自动导引车100的移动底座102的上表面106。一库存物品(图中未绘制)可以直接放在所述库存物品载台103上。所述自动导引车100可以把所述库存物品及/或库存物品载台103从一位置移动到另一位置。虽然所述库存物品载台103是以一种具有轮子的手推车所表示，但所述库存物品载台103可以是一种篮子、箱子或任一种具有轮子的推车或容器，只要可以用来容纳、乘载及/或输送对象(例如所述库存物品)即可。
请再参考图1。所述自动导引车100包含一个或多个摄像头用来撷取所述自动导引车100周围环境的影像及/或视频。在一些实施例中，所述自动导引车100包含一概览摄像头137配置在所述控制台104上，例如在相邻于所述显示屏幕108的区域。所述概览摄像头137背对所述自动导引车100的所述后端193，并用来感测并回避周围的物体/障碍物。在某些实施例中，所述概览摄像头137也可以用来辨识一货架及/或一操作员，以让所述自动导引车100在各种操作模式下(例如人物跟随模式)都能与所述操作员维持一合适及/或预设的距离。
所述控制台104的上部138的纵向方向与所述主体140的纵向方向维持一角度，而所述角度是一个能够让所述概览摄像头137有效并清楚的辨识附近物体的角度。所述角度可以在大约105°到165°之间，例如大约120°到150°之间，而所述角度范围可以根据适用的情境调整成更宽或更窄的范围。
所述自动导引车100可以包含一个或多个距离传感器以侦测周围是否有物体以及/或测量与附近物体的相对距离。举例来说，所述移动底座102(附图中仅绘出其中两侧)可以配置一个或多个传感器156。所述传感器156可以是任何合适的声纳传感器、超音波传感器、红外光传感器、雷达传感器、激光雷达传感器及/或任何可以用来侦测周围是否有物体存在的距离传感器。各个传感器156可以设定成具有大于90度的视角或侦测范围。
在一些实施例中，所述移动底座102的前端195与后端193可以配置有一个或多个传感器144用来回避物体。举例来说，所述传感器144可以配置在所述前端195与所述后端193(附图仅绘出前端)。所述传感器144可以配置在所述控制台104下方的一个缺口148。所述缺口150沿着所述移动底座102的宽度延伸，并且可以同时以所述传感器144为中心向外延伸到所述移动底座102的边缘。所述缺口148如此延伸的作用在于使所述自动导引车100的所述传感器涵盖较大的侦测与感应区域。此外，一个相同或相似于所述传感器144的传感器191可以设置在所述移动底座102的一个或多个角落。同样的，所述传感器144,191可以是任何合适的声纳传感器、超音波传感器、红外光传感器、雷达传感器、激光雷达传感器及/或任何可以用来侦测周围是否有静止或移动中的物体存在的传感器，以及让所述移动底座102能够与周围物体保持适当距离的传感器。各个传感器144,191可以设定成具有大于90度的视角或侦测范围，例如270度。
所述控制台104的上部138可以用来支撑一摄像头206。所述摄像头206具有至少两个旋转轴(例如垂直与水平旋转轴)。所述摄像头206具有光学变焦的功能，并且能够纪录影像以及/或者侦测周围是否有物体存在。所述摄像头206可以设定成具有180度、270度、360度视角，或是180度到360度之间的任一视角。所述摄像头206可以包含单眼摄像头、双眼摄像头以及/或者立体摄像头。在一实施例中，所述摄像头206用来侦测与跟随一移动中的物体(例如操作员)。在一些实施例中，所述摄像头206还包含一光线指标器277。所述光线指标器277是用来生成激光以根据工作任务的指示来辨识物体。所述摄像头206可以被控制来扫描一个条形码、标示，或是配置在一个货架/自动导引车100上的一个或多个物体的卷标，以及/或者配置在所述货架上的条形码、标示或标签。
图3为本实施例中，所述自动导引车100从一仓库的一取件区301移动到一储存区304的示意图。所述自动导引车100可以根据指示或根据所提供的路径信息与工作任务指示把所述库存物品载台103及/或库存对象196依照一路径306送到所述储存区304，其中所述储存区304具有一个或多个库存对象的货架310。所述路径信息可以由所述远程服务器(例如仓库管理***)所选择，或由操作员手动输入到所述自动导引车100上。在图3所示的实施例中，所述自动导引车100另配置有一广播***315。所述广播***315可以配置在所述控制台104内或所述自动导引车100的移动底座102上。所述广播***315包含一无线通信装置312与一定位装置314。如图3所示，一名或多名作业员316位在所述储存区304。各作业员316持有一移动式设备317，所述移动式设备317也配有一无线通信装置318与一定位装置320。所述自动导引车100的无线通信装置312可以根据所述工作任务的指示传送相关通知给一名或多名作业员316，而所述通知是通过所述作业员316配戴的移动式设备317的无线通信装置318来传送给作业员316。举例来说，所述通知只能被位在一预设广播范围内的作业员(或负责指定区域的作业员)所接收；此部分的细节将在如下详述。
所述移动式设备317可以是手机，平板，腕带，计算器，或任何其他能够配置所述无线通信装置318与所述定位装置320以能够与所述自动导引车100的所述广播***315通讯的设备。所述通知、工作任务指示或指令是通过网际网络以无线方式传送、以有线方式传送、或是以任何适当的方式传送给操作员或所述仓库管理***。无线通信的范例可包含但不限于无线射频识别(主动式及/或被动式)、无线网络(WiFi)、超宽带、蓝牙及/或任何其他通讯方式。
工作任务指示以及/或者相关信息可包含但不限于：把库存对象移动到所述仓库的各个位置(例如从所述取件区301移到所述储存区304，从所述储存区304到一打包站330，从所述打包站330到一货运站340，或任何其他在所述仓库内移动所述自动导引车100的任务。在实际操作上，所述自动导引车100可以用一种自驱模式自主地输送所述库存对象，而所述自驱模式可以是任何一种操作模式，例如一自主导航模式，一引导模式，或是一人物跟随模式等等。
当所述自动导引车100到达一目的地时(例如储存区304)，所述自动导引车100会通过预先设定(或者是由外部控制)的方式来传送关于所述工作任务指示的通知给作业员(例如作业员316)。在一些实施例中，所述自动导引车100是设定成(或被控制成)在快要到达所述目的地时传送所述通知。在一些实施例中，所述自动导引车100是设定成(或被控制成)在到达所述目的地之前的任一时间传送所述通知。一旦所述自动导引车100到达所述目的地，所述自动导引车100可以停留在所述目的地，直到所述作业员完成所述工作任务。或者，所述自动导引车100可以卸下所述库存物品载台103并依照一路径307前往下一目的地。
所述通知的内容可以包含但不限于：把库存对象从自动导引车(例如自动导引车100)移到一库存物品货架、把库存对象从库存物品载台(例如库存物品载台103)移到一库存物品货架，或任何需要人员在所述仓库内执行的工作任务。举例来说，所述通知可以是「库存物品需要放入A2区的12号货架」。所述通知可以同时由一名或多名作业员316接收。所述作业员可以在所述移动式设备317上浏览一库存物品清单并接受所述工作任务。所述库存物品清单可以包含任何关于需要移动以及/或者已经移动到所述货架310的库存对象的信息。接受所述工作任务的作业员可以前往所述目的地并依据所接受的通知执行所述工作任务。在某些实施例中，所述工作任务可以被不只一名人员(或任何数量的人员)接受，端看工作量的需求与所述仓库管理***所设定的条件而定。
所述通知可以在预设的时段内重复的发送。举例来说，所述时段可以是1分钟到60分钟，例如大约5到10分钟。所述通知的发送频率可以依据工作任务的重要程度或其他所述仓库管理***所设定的条件调整。一旦所述工作任务被一作业员或一预设数量的作业员所接受，在一广播范围内的其他作业员就不会接到所述通知。在某些实施例中，所述移动式设备317会传送一接受通知(或此类型的通知)到所述仓库管理***及/或所述自动导引车100的广播***315。所述广播***315即会通过指示或设定而停止播送所述通知。
所述广播***315的无线通信装置312可以通过设定或者控制的方式来传送所述通知，而所述通知具有一广播范围322。在所述广播范围322附近或以内的所有作业员会依据所述广播范围322接收到所述通知。所述广播范围322的径向涵盖区域可以到达180度，并以所述自动导引车100为中心。在一些实施例中，所述自动导引车100被设定或是被指示卸下所述库存物品载台103并前往下一目的地；在上述情况中，所述广播范围322的中心可以设定在所述库存物品载台103或设定在任何需要处理的库存对象上。此时，所述自动导引车100会播送从所述自动导引车100卸除的库存物品载台103(或所述库存对象)的位置，而不是所述自动导引车100本身的位置。
所述广播范围322的径向距离可以从5米到800米，例如从大约20米到300米。所述广播范围322可以被设定或控制成更小或更大的范围，端看所述工作任务的重点以及/或者需要几名作业员来完成所述工作任务。所述广播范围322可以依据所述工作任务的重要程度或紧急程度而增加。举例来说，在图4A所示的实施例中，所述通知中若包含「普通」重要程度的工作任务，则所有此类通知可以设定成一个初始广播范围402。所述通知中若包含「重要」重要程度的工作任务，则所有此类通知可以设定成一个较大的广播范围404。所述通知中若包含「紧急」重要程度的工作任务，则所有此类通知可以设定成一个最大的广播范围406。
或者，若所述工作任务没有在一预设时间内被接受，所述广播范围则可以随时间扩大。举例来说，在图4B所示的实施例中，若所述通知发送后，超过10分钟都没有人接受工作任务，则所述广播范围可以从一初始广播范围(例如图3A的所述初始广播范围402)扩大到一个较大的广播范围408。又例如，若所述通知发送后，超过30分钟都没有人接受工作任务，则所述广播范围可以从一较大的广播范围408扩大到一最大的广播范围410。所述预设时间可以在2分钟到2小时之间，并可以依据工作任务的重要程度或其他所述仓库管理***所设定的条件而调整。
在一些实施例中(所述的实施例可以与本发明的任何实施例结合)，所述自动导引车100可以被设定为或控制成传送一种只能被负责指定区域的作业员接收的通知。换句话说，此类实施例的所述通知是传送给特定移动式设备(与特定作业员)。图5绘制的是一仓库500的一部分。其中，所述自动导引车100已抵达所述仓库500的C区并且需要作业员协助执行一些工作任务。在此情况下，所述自动导引车100可以被设定为(或控制成)传送通知给负责C区任务的作业员504,505。以此例来说，由于作业员506,508,510,512负责不同区域的任务(例如A,B,D,E等等区域)，因此可能不会接收到所述通知。如有需要，所述自动导引车100可以被设定为(或控制成)传送通知给所述仓库内的所有作业员。在此情况下，负责C区(或C区的某货架)的作业员与负责C区附近区域的作业员都可以接收所述通知。一旦所述作业员504接受所述工作任务，所述作业员505则不得取得所述工作任务，反之亦然。
在一些实施例中(所述的实施例可以与本发明的任何实施例结合)，所述自动导引车100可以被设定为或被控制发送通知给特定作业员，而所述特定作业员的移动式设备317与所述自动导引车100之间的一个估计距离在一预设范围内。所述估计距离是以所述自动导引车100与所述移动式设备315使用的高/低精确度定位***来计算，而此计算过程可由一远程服务器或对等通信(P2P)执行，如以下段落与图7、8详述。
在一些实施例中(所述的实施例可以与本发明的任何实施例结合)，所述通知可以仅被适合执行所述工作任务的作业员以及/或者位在与所述工作任务相关区域的作业员接收。图6绘制的是一仓库600的一部分。其中，所述自动导引车100已抵达所述仓库600的C区并且需要作业员协助执行一些工作任务。在此实施例中，所述仓库600的B、C、E区中所需执行的工作任务彼此相关。因此，所述自动导引车100可以被设定成或被控制为传送具有一广播范围602的通知，而所述通知的广播范围602涵盖B、C、E区。在此状况下，作业员s 604,606,610会接收到所述通知。由于作业员608,612位在A区与D区，并且此区域的工作任务可能与C区的工作任务无关，因此作业员608,612可能不会接收所述通知。在某些实施例中，若工作任务没有在一预设时间内被任何作业员接受，所述自动导引车100可以设定为或被控制成允许作业员612接收所述通知的状态。这是因为作业员612在C区附近并可以协助完成所述工作任务。在某些实施例中，所有的作业员都能在自己的移动式设备上浏览已接受的工作任务与附近尚未被接受的工作任务。但无论是何种情况，一旦所述工作任务被所述作业员604接受，所述作业员606,610则不得取得所述工作任务，反之亦然。
图7为本发明实施例中，一种可以用来播送通知的通讯***700。所述通讯***700由一远程服务器702管理，并且可以用来决定或预估一自动导引车703与一移动式设备705的位置。所述远程服务器702是一种适用在仓库的服务器，例如一种仓库管理***。所述远程服务器702包含一管理模块704与一通讯模块706。所述管理模块704可以操作并储存、处理且控制关于工作任务指示、地图、路径、人物辨识、库存物品等等的信息，以及任何其他关于所述仓库内执行任务的信息。所述通讯模块706可以是任何以无线科技传输或接收信息及/或工作任务指示的通讯装置，而所述信息及/或工作任务指示是从所述管理模块704传送到所述自动导引车703或所述移动式设备705。
所述自动导引车703是一种自主车辆，如前述的自动导引车100。所述自动导引车703包含一通讯模块708与一定位模块710用以作为所述自动导引车703的自主广播***。所述自动导引车703还包含一导航模块712。所述自动导引车703的通讯模块708(例如前述的无线通信装置312)可以传送信息/指示到所述远程服务器702，或接收从所述远程服务器702传送的信息/指示。所述自动导引车703的定位模块710(例如定位装置314)可以将关于所述自动导引车703位置的信息传送到所述通讯模块708。所述导航模块712可以包含有关所述自动导引车703目前位置的信息、一目的地的信息、以及与地点相关的导航选项的信息。所述通讯模块708、所述定位模块710与所述导航模块712让所述自动导引车703能够在各种操作模式下，例如自主导航模式，执行所需任务。
所述移动式设备705包含一通讯模块714，一定位模块716与一工作任务信息模块718。所述移动式设备705的所述通讯模块714(例如前述的无线通信装置318)可以传送信息/指示到所述远程服务器702，或接收从所述远程服务器702传送的信息/指示。所述移动式设备705的定位模块716(例如定位装置320)可以将关于所述移动式设备705位置的信息传送到所述通讯模块714。所述工作任务信息模块718可以通过所述远程服务器702接收、储存、传送与显示从一操作员720或所述自动导引车703传来的信息/指示。所述工作任务信息模块718也可以显示已接受的工作任务与附近待接受的工作任务。
所述自动导引车703的定位模块710与所述移动式设备705的定位模块716可以使用相同或不同种类的定位***。在一些实施例中，所述自动导引车703的定位模块710可以使用一种高精确度的定位***，而所述移动式设备705的定位模块716可以使用一种低精确度的定位***，反之亦然。高精确度定位***的范例可以包含但不限于一种以即时定位及建图(SLAM)或视觉式即时定位与建图(VSLAM)方式为主的***，所述***可以使用所述自动导引车100上一个或多个传感器(例如距离传感器156)及/或摄像头(例如概览摄像头137)；一种使用陀螺仪、车轮编码器(里程表)与加速度计(统称为惯性测量单元IMU)的惯性量测***；各种配置在所述仓库内的定位标示，或任何合适的室内定位***。所述定位标示可以是反射式的标签或任何包含库存物品信息或货架信息的识别标示。此类信息可以包含但不限于所述库存物品的种类、数量、所述货架的位置及/或任何关于所述库存物品的指示，例如关于所述库存物品、作业员及/或自动导引车的路径及/或工作任务指示。
低精确度定位***的范例可以包含但不限于一种以无线网络/光照上网为主的定位***，一个蓝牙信标(或任何低能量距离感测***)，一种磁性定位***，一种使用航位推测法的***，或任何合适的室内定位***。在一些实施例中，所述自动导引车703的定位模块710也可以使用一个或多个所述低精确度定位***，如以无线网络或蓝牙为主的定位***。其他合适的定位技术(例如全球卫星定位***)也可以用来决定所述自动导引车703及/或所述移动式设备705的位置。
在一些实施例中，所述远程服务器702可以使用一个或多个高精确度定位***来决定或估计所述自动导引车703的位置。所述远程服务器702可以使用一个或多个低精确度定位***来决定或估计所述移动式设备705的位置(并进而决定作业员的位置)。所述自动导引车703与所述移动式设备705的位置可以用来决定所述广播范围的大小/涵盖区域与可以接收所述通知的人员，进而播送本发明前述实施例中提到的通知。
图8为本发明另一实施例中，一种可以用来播送通知的通讯***800。一自动导引车803(例如所述自动导引车100)包含一通讯模块808，一定位模块810，与一个导航模块812，其中三者的功能均相同或相似于图7的所述通讯模块708、定位模块710、与导航模块712。所述自动导引车803还包含一信息模块813，其中具有关于被所述自动导引车803所承载的或将要承载的库存对象的信息。一移动式设备805(例如所述移动式设备317)包含一通讯模块814，一定位模块816，与一工作任务信息模块818，其中三者的功能均相同或相似于图7的所述通讯模块714、定位模块716、与工作任务信息模块718。所述自动导引车803的通讯模块808与所述移动式设备805的通讯模块814可以通过无线通信方式彼此通讯，而所述无线通信方式可以包含但不限于不限于无线射频识别(主动式及/或被动式)、无线网络(WiFi)、超宽带、蓝牙及/或任何其他通讯方式。
在此实施例中，远程服务器并未用来决定所述自动导引车803与所述移动式设备805的位置。所述自动导引车803与所述移动式设备805之间的距离是用无线讯号(例如WiFi讯号或蓝牙讯号)的强度来估算。在此请况下，所述自动导引车803与所述移动式设备805之间的估计距离是用所述自动导引车803与所述移动式设备805的所述任一个高/低精确度定位***所取得的数据来计算。所述估计距离的计算过程可以由所述自动导引车803或所述移动式设备805各自完成，或两者共同完成。所述自动导引车803会传送通知到所计算的估计距离在一预设范围内的所有移动式设备805。所述预设范围可以在大约2米到500米之间，例如5米到200米之间。在自己的移动式设备上接收到所述通知的作业员可以接受并执行所述工作任务。
在所述通知是根据指定作业区域传送的情况下，所述自动导引车803可以把关于所述工作任务(与关于所述工作任务的货架信息)的通知传送到所述设施内的所有移动式设备805。所有负责所述指定作业区域的作业员，所有负责所述指定作业区域的货架的作业员，所有负责所述指定作业区域附近区域的作业员以及/或者所有适合执行所述工作任务的作业员都可以接受所述通知。一个或多个作业员可以接受所述工作任务并依照工作内容执行工作任务。
综上所述，本文所述实施例公开一种具有自主的广播***的自动导引车。所述自动导引车可以设定或被控制成在到达一指定区域时，发送一通知。所述通知可以由位在一预设范围内的作业员接收，或是由负责所述指定区域的作业员接收。一个或多个作业员可以接受所述通知中的工作任务并且到所述自动导引车的位置来执行所需工作任务。发送通知的频率与预设范围也可以根据工作任务的重要程度而提高或扩大。所述自主的广播***便可以提高一设施内装卸货流程的效率，并且避免无人执行工作任务的情形。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种自驱式***，其特征在于，包含：
一个具有一个或多个机动轮的主体；
一个控制台，用一种直立的位置耦接到所述主体的一端；以及
一个广播***配置在所述控制台，所述广播***用来传送通知到一个或多个移动式设备；其中，所述广播***使用第一种定位***，而所述一个或多个移动式设备使用不同于第一种定位***的第二种定位***。
2.如权利要求1所述的自驱式***，其特征在于，所述第一种定位***是一种高精确度定位***，包含一种以即时定位及建图(SLAM)或视觉式即时定位与建图(VSLAM)方式为基础的***，一种惯性量测***，多个定位标示，或前述元件的任意组合。
3.如权利要求1所述的自驱式***，其特征在于，所述第二种定位***是一种低精确度定位***，包含一种以无线网络/光照上网为基础的定位***，一个蓝牙信标，一种磁性定位***，一种使用航位推测法的***，或前述元件的任意组合。
4.如权利要求1所述的自驱式***，其特征在于，所述一个或多个移动式设备包含手机，平板，腕带，计算器，或前述元件的任意组合。
5.如权利要求1所述的自驱式***，其特征在于，所述通知具有一广播范围，而所述广播范围的中心位于主体。
6.如权利要求1所述的自驱式***，其特征在于，还包含:
一个执行器，用来调整所述主体的高度；以及
一个库存物品载台可拆卸的配置在所述主体上，所述库存物品载台包含多个轮子与一个库存物品支撑面。
7.如权利要求6所述的自驱式***，其特征在于，所述广播通知具有一广播范围，而所述广播范围的中心位于所述库存物品载台。
8.一种自驱式***，其特征在于，包含：
一个具有一个或多个机动轮的主体，所述主体具有第一端与相反于第一端的第二端；
一个控制台，用一种直立的位置耦接到所述主体的所述第一端；以及
一个广播***配置在所述控制台，所述广播***用来传送通知到在落入一预设范围内的一估计距离的所有移动式设备；其中，所述估计距离定义成所述移动式设备与所述主体之间的距离，并且所述估计距离是以所述广播***使用的第一种定位***与所述移动式设备使用的第二种定位***为基础来决定，而所述第一种定位***不同于所述第二种定位***。
9.如权利要求8所述的自驱式***，其特征在于，一个或多个所述移动式设备与负责一个设施的第一指定区域的接受人。
10.如权利要求9所述的自驱式***，其特征在于，一个或多个所述移动式设备与负责所述设施中相邻所述第一指定区域的第二指定区域的接受人。
11.如权利要求9所述的自驱式***，其特征在于，所述通知有关于需要在所述第一指定区域执行的工作任务。
12.如权利要求8所述的自驱式***，其特征在于，所述第一种定位***是一种高精确度定位***，包含一种以即时定位及建图(SLAM)或视觉式即时定位与建图(VSLAM)方式为基础的***，一种惯性量测***，多个定位标示，或前述元件的任意组合。
13.如权利要求8所述的自驱式***，其特征在于，所述第二种定位***是一种低精确度定位***，包含一种以无线网络/光照上网为主的定位***，一个蓝牙信标，一种磁性定位***，一种使用航位推测法的***，或前述元件的任意组合。
14.如权利要求8所述的自驱式***，其特征在于，还包含:
一个耦接到所述控制台的摄像头，其中所述摄像头具有两个旋转轴。
15.如权利要求8所述的自驱式***，其特征在于，还包含:
一个把手枢接到所述控制台，其中所述把手可以相对所述控制台移动来使所述自驱式***在自驱模式与手动模式之间切换。
16.一种操作自驱式***的方法，其特征在于，包含：
把在一自驱模式下的所述自驱式***操作到一设施的一指定区域；
播送所述自驱式***发出的通知到位于一预设广播范围内的所有移动式设备，其中所述预设广播范围是以所述自驱式***统使用的第一种定位***与所述移动式设备使用的第二种定位***取得的信息为基础来决定，而所述第一种定位***不同于所述第二种定位***；以及
当一预设数量的所述移动式设备接受所述通知中的工作任务时，停止播送所述通知。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，还包含:
若所述工作任务未在一预设的时间内被接受，或所述工作任务的重要程度改变时，增加所述预设广播范围的涵盖区域。
18.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述预设广播范围的中心位于所述自驱式***。
19.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述预设广播范围的中心位于以从所述自驱式***卸除的一库存物品载台。
20.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一种定位***是一种高精确度定位***，包含一种以即时定位及建图(SLAM)或视觉式即时定位与建图(VSLAM)方式为基础的***，一种惯性量测***，多个定位标示，或前述元件的任意组合；以及所述第二种定位***是一种低精确度定位***，包含一种以无线网络/光照上网为主的定位***，一个蓝牙信标，一种磁性定位***，一种使用航位推测法的***，或前述元件的任意组合。
21.如权利要求16所述的方法，其特征在于，播送通知的步骤还包含:
用所述第一种定位***或所述第二种定位***的无线讯号强度来估计所述移动式设备与所述自驱式***之间的距离；以及
若所述估计距离在一预设范围内，就传送所述通知到所述移动式设备。
CN201980002276.4A 2019-01-23 2019-01-23 自驱式车辆用的自主的广播*** Active CN110651488B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/072793 WO2020150916A1 (en) 2019-01-23 2019-01-23 Autonomous broadcasting system for self-driving vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110651488A true CN110651488A (zh) 2020-01-03
CN110651488B CN110651488B (zh) 2021-04-27

Family

ID=69014741

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980002276.4A Active CN110651488B (zh) 2019-01-23 2019-01-23 自驱式车辆用的自主的广播***

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11480953B2 (zh)
EP (1) EP3914984A4 (zh)
CN (1) CN110651488B (zh)
WO (1) WO2020150916A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114056351A (zh) * 2021-11-26 2022-02-18 文远苏行(江苏)科技有限公司 自动驾驶方法及装置

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2021039312A1 (zh) * 2019-08-28 2021-03-04
FR3105098B1 (fr) * 2019-12-20 2021-12-03 Michelin & Cie procede de suivi de pneumatiques de plus de 30 pouces par des moyens videos
EP3862839B1 (en) * 2020-02-10 2023-05-24 Ricoh Company, Ltd. Transport system and transport method
US11787674B2 (en) * 2020-03-06 2023-10-17 Oshkosh Corporation Mobility base
US11986917B2 (en) * 2020-11-18 2024-05-21 The Boeing Company Indexing apparatus and method of indexing
EP4036825A1 (en) * 2021-01-29 2022-08-03 Ford Global Technologies, LLC Tracking system and method employing an artificial neural network for tracking tools in and nearby a transportation vehicle
US20220344187A1 (en) * 2021-04-23 2022-10-27 Taiwan Semiconductor Manufacturing Company, Ltd. Mobile stocker and methods of operation

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120081248A1 (en) * 2010-09-30 2012-04-05 Kennedy Joseph P System and method for robust navigation and geolocation using measurements of opportunity
CN204990397U (zh) * 2015-10-17 2016-01-20 安徽工程大学机电学院 物流车信息***
CN106457573A (zh) * 2014-06-20 2017-02-22 欧姆龙株式会社 机器人控制***
CN206363379U (zh) * 2016-12-21 2017-07-28 广东赛野物流有限公司 一种物流货物定位通知***
US20180137454A1 (en) * 2016-11-16 2018-05-17 Staples, Inc. Autonomous Multimodal Logistics
US20180239351A1 (en) * 2017-02-22 2018-08-23 Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. Autonomous mobile device
CN109205157A (zh) * 2017-07-03 2019-01-15 北京京东尚科信息技术有限公司 用于服务无人物流配送载具的配送站点及配送方法

Family Cites Families (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090014219A1 (en) * 2005-01-19 2009-01-15 Multi-Shifter Inc. Cart With Lift And Drive Assist
US7548166B2 (en) * 2005-05-13 2009-06-16 Ems Technologies, Inc. Tine-mounted antenna for an RFID
EP2963613B1 (en) * 2006-12-13 2021-06-09 Crown Equipment Corporation Vehicle impact detection system and method
US20090099897A1 (en) * 2007-10-15 2009-04-16 I.D. Systems, Inc. System and method for managing mobile asset workload
US8700310B2 (en) * 2008-02-05 2014-04-15 Madhavi Jayanthi Mobile device and server for facilitating GPS based services
US20110266078A1 (en) * 2010-04-30 2011-11-03 Caterpillar Inc. Order picking cart for stock chaser vehicle
EP2569762A4 (en) * 2010-05-12 2015-05-20 Proxisafe Ltd EVENT WARNING SYSTEM AND METHOD THEREFOR
US20160034924A1 (en) * 2011-01-14 2016-02-04 Shopper Scientist Llc Estimating distribution of persons in a physical environment
US9656804B2 (en) * 2011-12-20 2017-05-23 Hoj Engineering & Sales Co., Inc. Warehouse management system
WO2013102212A1 (en) * 2011-12-30 2013-07-04 Seegrid Corporation Auto-navigating vehicle with field-of-view enhancing sensor positioning and method of accomplishing same
CA2816752C (en) * 2012-05-28 2022-07-05 Well.Ca Inc. Order processing systems using picking robots
US9376299B2 (en) * 2013-01-09 2016-06-28 Hyster-Yale Group, Inc. Systems and methods for moving a pallet truck and raising a load
US8965561B2 (en) * 2013-03-15 2015-02-24 Cybernet Systems Corporation Automated warehousing using robotic forklifts
US9352745B1 (en) * 2013-12-30 2016-05-31 Daniel Theobald Method and apparatus for transporting a payload
IL234691A (en) * 2014-09-16 2017-12-31 Boyarski Shmuel A method and system for inertial navigation using a world-wide fastening system
US9769594B2 (en) * 2015-01-30 2017-09-19 Cassia Networks Inc. Methods, devices and systems for increasing wireless communication range
WO2016132534A1 (ja) * 2015-02-20 2016-08-25 株式会社日立物流 倉庫管理システム、倉庫および倉庫管理方法
US9994434B2 (en) * 2015-03-06 2018-06-12 Wal-Mart Stores, Inc. Overriding control of motorize transport unit systems, devices and methods
US9606238B2 (en) * 2015-03-06 2017-03-28 Gatekeeper Systems, Inc. Low-energy consumption location of movable objects
US9864371B2 (en) 2015-03-10 2018-01-09 John Bean Technologies Corporation Automated guided vehicle system
US9336483B1 (en) 2015-04-03 2016-05-10 Pearson Education, Inc. Dynamically updated neural network structures for content distribution networks
US9527217B1 (en) * 2015-07-27 2016-12-27 Westfield Labs Corporation Robotic systems and methods
US9834380B2 (en) * 2015-12-07 2017-12-05 6 River Systems, Inc. Warehouse automation systems and methods
US9894483B2 (en) * 2016-04-28 2018-02-13 OneMarket Network LLC Systems and methods to determine the locations of packages and provide navigational guidance to reach the packages
CN105858045B (zh) 2016-06-03 2019-01-29 北京极智嘉科技有限公司 货物自动拣选***和货物自动拣选方法
CN114125761A (zh) * 2016-06-24 2022-03-01 克朗设备公司 作为对话标记物的电子徽章
WO2017223450A1 (en) * 2016-06-24 2017-12-28 Crown Equipment Corporation Electronic badge to authenticate and track industrial vehicle operator
EP4184461A1 (en) * 2016-06-24 2023-05-24 Crown Equipment Corporation Indirect electronic badge tracking
US10257646B2 (en) * 2016-06-24 2019-04-09 Crown Equipment Corporation Use of electronic badges in aisle passing maneuvers
US11000953B2 (en) * 2016-08-17 2021-05-11 Locus Robotics Corp. Robot gamification for improvement of operator performance
WO2018039418A1 (en) * 2016-08-25 2018-03-01 Crown Equipment Corporation Observation based event tracking
CN106406306A (zh) * 2016-08-30 2017-02-15 北京百度网讯科技有限公司 基于机器人的室内导航方法、装置、***和服务器
US9892353B1 (en) * 2016-09-30 2018-02-13 Amazon Technologies, Inc. Wireless identifier based real time item movement tracking
CN110582455A (zh) * 2016-10-06 2019-12-17 多尔福有限公司 自动化仓库履行操作和***
US10289990B2 (en) * 2016-10-17 2019-05-14 Conduent Business Services, Llc Store shelf imaging system and method
US10134006B2 (en) * 2016-12-07 2018-11-20 Invia Robotics, Inc. Workflow management system and methods for coordinating simultaneous operation of multiple robots
US10015839B1 (en) * 2017-04-21 2018-07-03 Tile, Inc. Tracking device distress mode configuration
US10235642B2 (en) * 2017-08-11 2019-03-19 Tata Consultancy Services Limited Method and system for optimally allocating warehouse procurement tasks to distributed robotic agents
CN107539690B (zh) 2017-08-25 2019-05-14 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种载人agv拣货车***和拣货方法
DE102017123491B4 (de) * 2017-10-10 2023-12-28 Deutsche Post Ag Fahrzeug zum autonomen Transportieren eines Objektes
US10591931B1 (en) * 2017-10-19 2020-03-17 Amazon Technologies, Inc. Managing operations of a mobile drive unit within a workspace based on a fire-based policy
US10609755B2 (en) * 2017-12-01 2020-03-31 International Business Machines Corporation Location based third party notification
CN111491874B (zh) * 2017-12-18 2021-02-23 日铁***集成株式会社 派车管理装置、派车管理***、派车管理方法、程序和存储介质
US10558214B2 (en) * 2018-02-05 2020-02-11 Locus Robotics Corp. Manual control modes for an autonomous mobile robot
US10452879B2 (en) * 2018-03-22 2019-10-22 Target Brands, Inc. Memory structure for inventory management
US10678228B2 (en) * 2018-04-04 2020-06-09 Invia Robotics, Inc. Autonomous robots performing concerted operation based on shared sensory access and holistic flow of information
NL2021045B1 (en) * 2018-06-01 2019-12-10 Agis Automatisering B V Locating a mobile radiofrequency transmitter using a mobile receiver
US11305936B2 (en) * 2018-09-28 2022-04-19 Autoguide, LLC Commercial logistic facility, configurable modular robotic autonomous guided vehicle, and method therefor

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120081248A1 (en) * 2010-09-30 2012-04-05 Kennedy Joseph P System and method for robust navigation and geolocation using measurements of opportunity
CN106457573A (zh) * 2014-06-20 2017-02-22 欧姆龙株式会社 机器人控制***
CN204990397U (zh) * 2015-10-17 2016-01-20 安徽工程大学机电学院 物流车信息***
US20180137454A1 (en) * 2016-11-16 2018-05-17 Staples, Inc. Autonomous Multimodal Logistics
CN206363379U (zh) * 2016-12-21 2017-07-28 广东赛野物流有限公司 一种物流货物定位通知***
US20180239351A1 (en) * 2017-02-22 2018-08-23 Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. Autonomous mobile device
CN109205157A (zh) * 2017-07-03 2019-01-15 北京京东尚科信息技术有限公司 用于服务无人物流配送载具的配送站点及配送方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张月: "高精度定位、智能避障 四川首台配送机器人帅气运营", 《四川新闻网财经频道》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114056351A (zh) * 2021-11-26 2022-02-18 文远苏行(江苏)科技有限公司 自动驾驶方法及装置
CN114056351B (zh) * 2021-11-26 2024-02-02 文远苏行(江苏)科技有限公司 自动驾驶方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3914984A4 (en) 2022-08-10
CN110651488B (zh) 2021-04-27
WO2020150916A1 (en) 2020-07-30
US11480953B2 (en) 2022-10-25
US20200310399A1 (en) 2020-10-01
JP2022518012A (ja) 2022-03-11
EP3914984A1 (en) 2021-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110651488B (zh) 自驱式车辆用的自主的广播***
US11312030B2 (en) Self-driving vehicle system with steerable camera and indicator
US11097760B2 (en) Self-driving systems with inventory holder
JP6717974B2 (ja) 車両のためのセンサ軌道計画
AU2018311702B2 (en) Model for determining drop-off spot at delivery location
US9147173B2 (en) Methods and systems for automated transportation of items between variable endpoints
US10330480B1 (en) Deployable sensors
JP2019513653A (ja) 具体的に意図された対象と相互作用する無人航空機システム及び方法
AU2012259536A1 (en) Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle
US10322802B1 (en) Deployable sensors
US20240150159A1 (en) System and method for definition of a zone of dynamic behavior with a continuum of possible actions and locations within the same
CN112930503B (zh) 用于自驱动车辆的手动方向控制装置
CA3128210C (en) Proximate robot object detection and avoidance
JP7510942B2 (ja) 自動運転車用自律放送システム
Pechiar Architecture and design considerations for an autonomous mobile robot
WO2023180481A1 (en) An autonomous mobile robot and automated material transportation system
WO2023192333A1 (en) Automated identification of potential obstructions in a targeted drop zone

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant