JP7172485B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7172485B2 JP7172485B2 JP2018214913A JP2018214913A JP7172485B2 JP 7172485 B2 JP7172485 B2 JP 7172485B2 JP 2018214913 A JP2018214913 A JP 2018214913A JP 2018214913 A JP2018214913 A JP 2018214913A JP 7172485 B2 JP7172485 B2 JP 7172485B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- mode
- resistance
- force
- characteristic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
ロボット1は、ロボットアーム11、ハンド部12、処理ツール13及び力センサ14を備える。
処理ツール13は、ロボットアーム11の駆動により、三次元空間内で位置と姿勢を移動可能である。処理ツール13は、所定の力で押圧されても変形しない剛性を有する材料で形成される。この所定の力とは、処理ツール13がワークを押し付ける押付け力である。処理ツール13は、教示作業を行うための専用の教示ツールであってもよいし、上記所定の処理を行う工具であってもよい。
ここで、本実施形態では、動作特性とは、処理ツール13が外力により移動することに対する抵抗力である。例えば、この抵抗力は、ロボットアーム11の各関節の粘性や剛性である。
このモード切替操作部3は、例えば、ハンド部12に設置される。
これにより、作業者により処理ツール13に外力Fが加えられた場合には、制御部42は、処理ツール13を当該外力Fが加えられた方向に第1の移動量ΔH1だけ移動させ、第2のモードでは第1の移動量ΔH1よりも小さい第2の移動量Δ2だけ移動させることになる。
これにより、作業者は、第2のモードにおいて、第2の抵抗力を所望の抵抗力に調整することができ、詳細な位置決めを行う作業の効率を向上させることができる。
そして、制御部42は、第2のモードにおいて、第3の操作部7が操作された場合には、その操作された第3の操作部7に対応する移動方向に所定の移動量だけ処理ツール13を移動させる。この所定の移動量は、作業者が任意に設定可能である。
2 ロボット制御装置
3 モード切替操作部
5 方向指定部(第1の操作部)
6 調整部(第2の操作部)
7 第3の操作部
4 制御装置
41 切替部
42 制御部
Claims (4)
- 人協働ロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、
前記人協働ロボットの教示作業中において、前記人協働ロボットの動作特性を第1の動作特性とする第1のモードと、前記動作特性を前記第1の動作特性とは異なる第2の動作特性とする第2のモードと、を切り替え可能な切替部と、
前記人協働ロボットの関節の機械インピーダンスを調整することにより、前記人協働ロボットの先端が外力により移動することに対する抵抗力を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記第1のモードにおいて前記抵抗力を第1の抵抗力に制御することで前記動作特性を第1の動作特性とし、前記第2のモードでは前記抵抗力を前記第1の抵抗力よりも大きい第2の抵抗力に制御することで前記動作特性を第2の動作特性とし、第2のモードにおいて、前記先端が移動可能な複数の移動方向のうち、任意の移動方向に対する前記抵抗力を前記第2の抵抗力に制御し、前記任意の移動方向以外の移動方向の抵抗力を前記第2の抵抗力よりも大きい第3の抵抗力に制御することを特徴とする、ロボット制御装置。 - 前記任意の移動方向を指定可能な第1の操作部を備えることを特徴とすることを特徴とする、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記第2の抵抗力を調整可能な第2の操作部を備えることを特徴とする、請求項1または2に記載のロボット制御装置。
- 複数の第3の操作部を備え、
前記制御部は、前記第2のモードにおいて、前記第3の操作部が操作された場合には、操作された前記第3の操作部に対応する移動方向に所定の移動量だけ前記先端を移動させることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018214913A JP7172485B2 (ja) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018214913A JP7172485B2 (ja) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020082212A JP2020082212A (ja) | 2020-06-04 |
JP7172485B2 true JP7172485B2 (ja) | 2022-11-16 |
Family
ID=70905454
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018214913A Active JP7172485B2 (ja) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7172485B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009004772A1 (ja) | 2007-07-05 | 2009-01-08 | Panasonic Corporation | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、及び制御プログラム |
JP2009078308A (ja) | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの直接教示装置 |
JP2010058202A (ja) | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置および教示再生方法 |
JP2011088273A (ja) | 2009-09-28 | 2011-05-06 | Panasonic Corp | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及び、ロボットアーム制御用集積電子回路 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0655475A (ja) * | 1992-07-31 | 1994-03-01 | Pentel Kk | ロボットの動作教示装置 |
JP3206210B2 (ja) * | 1993-05-11 | 2001-09-10 | 株式会社明電舎 | ロボットの操作装置 |
US9919422B1 (en) * | 2016-01-06 | 2018-03-20 | X Development Llc | Methods and systems to provide mechanical feedback during movement of a robotic system |
-
2018
- 2018-11-15 JP JP2018214913A patent/JP7172485B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009004772A1 (ja) | 2007-07-05 | 2009-01-08 | Panasonic Corporation | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、及び制御プログラム |
JP2009078308A (ja) | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの直接教示装置 |
JP2010058202A (ja) | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置および教示再生方法 |
JP2011088273A (ja) | 2009-09-28 | 2011-05-06 | Panasonic Corp | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及び、ロボットアーム制御用集積電子回路 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020082212A (ja) | 2020-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6619395B2 (ja) | ロボットシステムおよびロボットの教示方法 | |
US20210402590A1 (en) | Robotic navigation system and method | |
US9339934B2 (en) | Method for manually adjusting the pose of a manipulator arm of an industrial robot and industrial robots | |
CN106493711B (zh) | 控制装置、机器人以及机器人*** | |
KR20150051892A (ko) | 잉여 산업 로봇의 운동 시퀀스를 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업 로봇 | |
KR101898092B1 (ko) | 다자유도 로봇의 말단 제어를 위한 콘트롤러, 상기 콘트롤러를 이용한 다자유도 로봇 제어방법 및 이에 의해 동작하는 로봇 | |
KR102071162B1 (ko) | 매니퓰레이터를 제어하기 위한 또는 프로그래밍하기 위한 조작장치 | |
CN109834709A (zh) | 设定微动坐标系的机器人控制装置 | |
CN114905487B (zh) | 示教装置、示教方法以及记录介质 | |
JP7351957B2 (ja) | 操作装置にて手動操作を行うロボットの制御装置およびロボット装置 | |
CN107336228B (zh) | 显示包含附加轴的状态的动作程序的机器人的控制装置 | |
EP1502713A2 (en) | Articulated robot with three different teaching modes | |
JP6907853B2 (ja) | ロボットの教示システム | |
JP2018069361A (ja) | 力制御座標軸設定装置、ロボットおよび力制御座標軸設定方法 | |
JPH06250728A (ja) | ロボットの直接教示装置 | |
JP7172485B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP7124439B2 (ja) | 制御装置及びロボットシステム | |
KR102059534B1 (ko) | 로봇 팔 | |
JP2015231659A (ja) | ロボット装置 | |
WO2024009382A1 (ja) | ロボット装置 | |
JP2022018843A5 (ja) | ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体 | |
US20220250236A1 (en) | Teaching device, teaching method, and recording medium | |
CN112828897B (zh) | 示教装置、控制方法以及存储介质 | |
KR20140140155A (ko) | 다관절 로봇 및 다관절 로봇의 제어방법 | |
WO2023162225A1 (ja) | ロボット制御装置および多関節ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210708 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220729 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221017 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7172485 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |