JP2022018843A5

JP2022018843A5 - ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体

Info

Publication number: JP2022018843A5
Application number: JP2020122227A
Authority: JP
Filing date: 2020-07-16
Publication date: 2023-07-26

Description

本開示の第１態様は、所定部位を有するロボットと、前記所定部位が、第１方向、または前記第１方向とは異なる第２方向に移動するよう前記ロボットを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記所定部位を前記第１方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢と、前記所定部位を前記第２方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢とを異ならせるよう、前記ロボットアームを制御する、ことを特徴とするロボットシステムである。

本開示の第２態様は、所定部位を有するロボットにおいて、前記所定部位が、第１方向、または前記第１方向とは異なる第２方向に移動するよう前記ロボットを制御する制御方法であって、前記所定部位を前記第１方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢と、前記所定部位を前記第２方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢とを異ならせるよう、前記ロボットを制御する、ことを特徴とする制御方法である。

本開示の第３態様は、所定部位を有するロボットにおいて、前記所定部位が、第１方向、または前記第１方向とは異なる第２方向に移動するよう前記ロボットを制御して、物品を製造する物品の製造方法であって、前記所定部位を前記第１方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢と、前記所定部位を前記第２方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢とを異ならせるよう、前記ロボットを制御し、物品を製造する、ことを特徴とする物品の製造方法である。

Claims

所定部位を有するロボットと、
前記所定部位が、第１方向、または前記第１方向とは異なる第２方向に移動するよう前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記所定部位を前記第１方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢と、前記所定部位を前記第２方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢とを異ならせるよう、前記ロボットを制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。
前記制御部は、
前記所定部位を前記第１方向に移動させる場合の所定軸線まわりの前記所定部位の姿勢と、前記所定部位を前記第２方向に移動させる場合の前記所定軸線まわりの前記所定部位の姿勢とを異ならせるよう、前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記所定部位の移動を前記第２方向から前記第１方向、又は前記第１方向から前記第２方向に切り替える場合、前記所定部位を前記第１方向又は前記第２方向に移動させるそれぞれの始点において、前記所定部位を前記始点に移動させた時点での位相に対して所定角度だけ変更するよう、前記ロボットの姿勢を制御することで、前記所定部位を前記第１方向又は第２方向に移動させる場合の前記所定軸線まわりの前記所定部位の姿勢を決定する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記所定部位における前記所定軸線まわりの変位以外の変位を規制した状態で、前記ロボットの姿勢を制御し、前記所定部位を前記第１方向又は前記第２方向に移動させる場合の前記所定軸線まわりの前記所定部位の姿勢を決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記ロボットが有する伝達機構部の入力軸を前記所定角度だけ変更することで、前記所定部位を前記第１方向又は第２方向に移動させる場合の前記所定軸線まわりの前記所定部位の姿勢を決定する、
ことを特徴とする請求項３または４に記載のロボットシステム。
前記伝達機構部は、減速機を含み、前記減速機は、波動歯車減速機である、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
前記ロボットは、前記伝達機構部の入力側に設けられたエンコーダを有し、
前記制御部は、前記ロボットを前記エンコーダから取得される前記伝達機構部の入力軸の回転角度の情報に基づく前記ロボットの位置制御を実行可能なモードを有する、
ことを特徴とする請求項５または６に記載のロボットシステム。
前記ロボットは、垂直多関節のロボットアームであり、
前記伝達機構部は、前記ロボットアームの基端側の第１関節に設けられている、
ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記所定角度は、定数である、
ことを特徴とする請求項３乃至８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記所定角度は、９０度、又は１８０度を３以上の整数で割って得られる角度である、
ことを特徴とする請求項３乃至９のいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記所定軸線は、前記ロボットにより作業を施すワークの面に対して垂直な軸線である、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記所定部位の移動を前記第２方向から前記第１方向、又は前記第１方向から前記第２方向に切り替える場合において、前記第１方向及び前記第２方向と交差する方向に前記所定部位をシフトさせるよう、前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記所定部位を移動させる場合の速度ムラが、前記第１方向に移動させる場合と、前記第２方向に移動させる場合と、で逆位相となるように、前記第１方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢と前記第２方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢とを異ならせる、
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記所定部位を前記第１方向に移動させる場合に前記所定部位を第１姿勢に維持した状態で移動させ、前記第１方向から前記第２方向に切り替える場合に、前記所定部位を、前記第１姿勢から所定角度、回転させた第２姿勢に変更し、前記所定部位を前記第２姿勢に維持した状態で前記第２方向に前記所定部位を移動させる、
ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記所定部位は、ワークに作業を施すエンドエフェクタである、
ことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記エンドエフェクタは、切削、研削、研磨、シーリングの少なくとも１つを実行できるツールである、
ことを特徴とする請求項１５に記載のロボットシステム。
前記第１方向と前記第２方向とは反対方向の関係にある、
ことを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記第１方向及び前記第２方向は、前記所定部位を走査させる方向である、
ことを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
所定部位を有するロボットにおいて、前記所定部位が、第１方向、または前記第１方向とは異なる第２方向に移動するよう前記ロボットを制御する制御方法であって、
前記所定部位を前記第１方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢と、前記所定部位を前記第２方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢とを異ならせるよう、前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする制御方法。
所定部位を有するロボットにおいて、前記所定部位が、第１方向、または前記第１方向とは異なる第２方向に移動するよう前記ロボットを制御して、物品を製造する物品の製造方法であって、
前記所定部位を前記第１方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢と、前記所定部位を前記第２方向に移動させる場合の前記所定部位の姿勢とを異ならせるよう、前記ロボットを制御し、物品を製造する、
ことを特徴とする物品の製造方法。
請求項１９に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
請求項１９に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。