JP7172475B2 - 移動体センサ、異常判定方法およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
同様の問題は、車両を検出するレーダ式車両センサなどにおいても発生する。
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
(1)本発明の一実施形態に係る移動体センサは、道路上に存在する移動体を検出する移動体センサであって、前記道路に向けて送信された電波の当該道路からの反射波に基づいて、前記道路上に設定された複数の監視エリアにおける前記移動体を検出する移動体検出部と、前記複数の監視エリアにおける前記移動体の検出結果を比較し、比較結果に基づいて、前記移動体センサの異常を判定する異常判定部とを備え、前記複数の監視エリアは、前記移動体の進行方向に並んで配置される。
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
図1は、本発明の実施の形態に係る移動体センサの設置例について説明するための図である。
図2は、移動体センサの構成を示すブロック図である。
移動体センサ1は、移動体検出処理部10と、RF(Radio Frequency)回路20と、送信アンテナ21と、受信アンテナ22とを備える。
移動体検出処理部10は、ビート信号取得部11と、ノイズ除去部12と、移動体検出部13と、異常判定部14とを備える。
図4は、移動体センサに生じる異常について説明するための図である。
図4の(A)は、移動体センサ1を正面から見た図であり、図4の(B)および(C)は、移動体センサ1を側面から見た図である。なお、図4の(C)は、移動体センサ1から道路への電波の送信状態を示している。
図5の(A)は、移動体センサ1を正面から見た図であり、図5の(B)および(C)は、移動体センサ1を側面から見た図である。なお、図5の(C)は、移動体センサ1から道路への電波の送信状態を示している。
図4および図5を参照して説明したように、障害物5により移動体センサ1の一部が遮蔽された場合には、正しい歩行者の検出が困難である。そこで、以下では、このような場合に、歩行者の検出に生じた異常を判定する方法について説明する。
歩行者占有率=歩行者を検出した時間/監視時間 …(式1)
図7は、移動体センサによる自身の異常判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図8は、図7に示した処理手順による異常判定処理の処理結果の一例を示す図である。横軸は時間を示し、縦軸は歩行者占有率を示す。また、実線は監視エリア8Aにおける歩行者占有率の推移を示し、破線は監視エリア8Bにおける歩行者占有率の推移を示す。歩行者占有率は、監視時間T秒間隔の時刻t1~t7のそれぞれにおいて、算出される。時刻t1~t5における監視エリア8Aおよび8Bの歩行者占有率の差の絶対値は閾値α未満である。このため、時刻t1~t5において、移動体センサ1は正常であると判定される。一方、時刻t6およびt7における監視エリア8Aおよび8Bの歩行者占有率の差の絶対値は閾値α以上である。このため、時刻t6およびt7において、移動体センサ1は異常であると判定される。
以上説明したように、本発明の実施の形態によると、歩行者の進行方向である横断歩道2上の車道を横切る方向に監視エリア8Aおよび8Bが並んで配置され、各監視エリアでの歩行者の検出結果を比較することにより、移動体センサ1の異常が判定される。横断歩道2上の歩行者の進行方向に並んで監視エリア8Aおよび8Bを設定していることにより、移動体センサ1に異常がなければ、各監視エリアでの歩行者の検出結果は、ほぼ等しくなる。しかしながら、移動体センサ1に汚れが付着したり、街路樹により移動体センサ1が遮蔽されることにより、監視エリア間で送信される電波または反射波の強度が異なった場合には、各監視エリアでの歩行者の検出結果が等しくならない。このため、監視エリア8Aおよび8Bでの歩行者の検出結果を比較することにより、移動体センサ1の異常を判定することができる。
なお、上述の実施の形態では、歩行者を検出する移動体センサ1を例に説明したが、自動車などの車両を検出する移動体センサ1の異常判定にも、実施の形態で説明したのと同様の方法を適用することができる。
また、監視エリア8Aおよび8Bの間に車線の合流および分岐は無いものとする。
以上、本発明の実施の形態に係る移動体センサ1について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
また、移動体センサ1は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
2 横断歩道
3 検出対象エリア
4 歩行者用信号機
5 障害物
6 照射範囲
7 遮蔽範囲
8A 監視エリア
8B 監視エリア
9 待機エリア
10 移動体検出処理部
11 ビート信号取得部
12 ノイズ除去部
13 移動体検出部
14 異常判定部
20 RF回路
21 送信アンテナ
22 受信アンテナ
31A 道路
31B 道路
32 車両
Claims (10)
- 道路上に存在する移動体を検出する移動体センサであって、
前記道路に向けて送信された電波の当該道路からの反射波に基づいて、前記道路上に設定された複数の監視エリアにおける前記移動体を検出する移動体検出部と、
前記複数の監視エリアにおける前記移動体の検出結果を比較し、比較結果に基づいて、前記移動体センサの異常を判定する異常判定部とを備え、
前記複数の監視エリアは、前記移動体の進行方向に並んで配置され、
前記移動体検出部は、さらに、前記移動体の検出結果に基づいて、前記監視エリアごとに、所定の監視時間における前記移動体の検出の度合いを示す検出値を算出し、
前記異常判定部は、前記複数の監視エリアの前記検出値の比較結果に基づいて、前記移動体センサの異常を判定し、
前記移動体は歩行者であり、
前記複数の監視エリアは、横断歩道上であって車道を横切る方向に並んで配置され、
前記所定の監視時間は、前記横断歩道に設置された歩行者用信号機が青信号表示を行っている時間である、
移動体センサ。 - 前記検出値は、前記監視時間に対する前記移動体を検出した時間の比である、請求項1に記載の移動体センサ。
- 前記検出値は、前記監視時間において検出した前記移動体の数である、請求項1に記載の移動体センサ。
- 前記異常判定部は、前記複数の監視エリア間での前記検出値の差または比と、所定の閾値との比較結果に基づいて、前記移動体センサの異常を判定する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移動体センサ。
- 各前記監視エリアは、前記横断歩道の端部に設置された前記歩行者の待機エリアを含まない、請求項1に記載の移動体センサ。
- 各前記監視エリアの幅は、前記横断歩道の幅よりも大きい、請求項1または請求項5に記載の移動体センサ。
- 前記監視時間は、前記横断歩道に設置された歩行者用信号機のサイクル長以上の時間である、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の移動体センサ。
- 各前記監視エリアのサイズは等しい、請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の移動体センサ。
- 道路上に存在する移動体を検出する移動体センサの異常を判定する異常判定方法であって、
前記道路に向けて送信された電波の当該道路からの反射波に基づいて、前記道路上に設定された複数の監視エリアにおける前記移動体を検出するステップと、
前記複数の監視エリアにおける前記移動体の検出結果を比較し、比較結果に基づいて、前記移動体センサの異常を判定するステップとを含み、
前記複数の監視エリアは、前記移動体の進行方向に並んで配置され、
前記移動体を検出するステップでは、さらに、前記移動体の検出結果に基づいて、前記監視エリアごとに、所定の監視時間における前記移動体の検出の度合いを示す検出値を算出し、
前記異常を判定するステップでは、前記複数の監視エリアの前記検出値の比較結果に基づいて、前記移動体センサの異常を判定し、
前記移動体は歩行者であり、
前記複数の監視エリアは、横断歩道上であって車道を横切る方向に並んで配置され、
前記所定の監視時間は、前記横断歩道に設置された歩行者用信号機が青信号表示を行っている時間である、
異常判定方法。 - 道路上に存在する移動体を検出する移動体センサの異常を判定する異常判定装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記道路に向けて送信された電波の当該道路からの反射波に基づいて、前記道路上に設定された複数の監視エリアにおける前記移動体を検出する移動体検出部と、
前記複数の監視エリアにおける前記移動体の検出結果を比較し、比較結果に基づいて、前記移動体センサの異常を判定する異常判定部として機能させ、
前記複数の監視エリアは、前記移動体の進行方向に並んで配置され、
前記移動体検出部は、さらに、前記移動体の検出結果に基づいて、前記監視エリアごとに、所定の監視時間における前記移動体の検出の度合いを示す検出値を算出し、
前記異常判定部は、前記複数の監視エリアの前記検出値の比較結果に基づいて、前記移動体センサの異常を判定し、
前記移動体は歩行者であり、
前記複数の監視エリアは、横断歩道上であって車道を横切る方向に並んで配置され、
前記所定の監視時間は、前記横断歩道に設置された歩行者用信号機が青信号表示を行っている時間である、
コンピュータプログラム。
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