JP7170400B2 - Inspection device, inspection method, tablet printing device and tablet printing method - Google Patents

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Description

本願明細書に開示されるこの発明は、例えば、錠剤の検査および印刷技術に関するものである。 The invention disclosed herein relates, for example, to tablet inspection and printing technology.

従来から、錠剤などの対象物の外観検査は、対象物を撮像して得られた画像データに所定の画像処理を施して外観の良否を判定することによって行われている（例えば、特許文献１を参照）。 Conventionally, the appearance inspection of objects such as tablets is performed by performing predetermined image processing on image data obtained by imaging the object and determining the quality of the appearance (for example, Patent Document 1 ).

特開２００７－１１４１８０号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-114180

従来の方法では、対象物に対し光が均一に照射された状態で対象物の撮像が行われていた。そのため、対象物に比較的浅い傷などがあった場合に、画像データ上で判別することが難しい場合があった。 In conventional methods, an image of an object is captured while the object is uniformly illuminated with light. Therefore, when an object has a relatively shallow scratch or the like, it may be difficult to distinguish it from the image data.

本願明細書に開示されるこの発明は、以上に記載されたような問題を解決するためになされたものであり、撮像によって得られた画像による対象物の外観検査で、検査の精度を高めるための技術を提供することを目的とするものである。 The present invention disclosed in the specification of the present application has been made to solve the problems described above. The purpose is to provide the technology of

本願明細書に開示される技術の第１の態様は、対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、前記照明が、前記対象物に対し、前記第１の照射方向および前記第２の照射方向の双方から光を照射し、前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、前記照明が、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明と、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明とを含み、前記照明が、前記上方照明と対向し、かつ、前記上方照明および前記側方照明から光が照射された前記対象物の第１の面と、前記側方照明と対向し、かつ、前記側方照明から光が照射された前記対象物の前記第１の面とは異なる面との間に、階調度の差を生じさせる。 A first aspect of the technology disclosed in the present specification captures an image of at least one illumination capable of irradiating an object with light, and the object illuminated by the illumination, and an imaging unit that generates image data; and an inspection unit that performs a visual inspection of the object based on the image data of the object; A direction inclined in a first direction is defined as a first irradiation direction, and a direction inclined in a second direction opposite to the first direction from a direction along the optical axis of the imaging unit is defined as a second irradiation direction. wherein the lighting irradiates the object with light from both the first irradiation direction and the second irradiation direction, and the lighting irradiates the object along the first irradiation direction. At least one upward illumination, which illuminates in an amount greater than the amount of light that the illumination illuminates the object along the second illumination direction, and the illumination is arranged on the optical axis of the imaging unit. and a plurality of side lights arranged to at least partially surround the object when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit, wherein the lights face the upper lights, and , a first surface of the object irradiated with light from the upper illumination and the side illumination; and the object facing the side illumination and illuminated with light from the side illumination. A difference in gradation is generated between a surface different from the first surface.

本願明細書に開示される技術の第２の態様は、第１の態様に関連し、複数の前記側方照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て前記対象物を囲んで配置され、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を挟む一対の前記側方照明のうちの１つのみが、前記対象物に対して光を照射する。 A second aspect of the technology disclosed in the specification of the present application relates to the first aspect, wherein the plurality of side lights surrounds the object when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit. Only one of the pair of side illuminations arranged to sandwich the object when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit irradiates the object with light.

本願明細書に開示される技術の第３の態様は、第１または２の態様のうちのいずれか１つに関連し、前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備える。 A third aspect of the technology disclosed in this specification relates to any one of the first or second aspects, and is directed to light reflected by the object illuminated by the upward illumination. and an optical system that guides the upper illumination to the imaging unit while bypassing the upper illumination.

本願明細書に開示される技術の第４の態様は、第３の態様に関連し、複数の前記側方照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て前記光学系が配置される範囲内に配置される。 A fourth aspect of the technology disclosed in this specification relates to the third aspect, wherein the plurality of side illuminations are arranged in the optical system when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit. is placed within the

本願明細書に開示される技術の第５の態様は、第１の態様から第４の態様のうちのいずれか１つに関連し、前記第１の照射方向は、平面視において前記撮像部から放射状に延びる方向であり、前記第２の照射方向は、平面視において前記撮像部の周囲から前記光軸に向かう方向である。 A fifth aspect of the technology disclosed in this specification relates to any one of the first to fourth aspects, wherein the first irradiation direction is from the imaging unit in plan view. It is a direction extending radially, and the second irradiation direction is a direction from the periphery of the imaging unit toward the optical axis in plan view.

本願明細書に開示される技術の第６の態様は、第１の態様から第５の態様のうちのいずれか１つに関連し、前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備え、前記撮像部は、複数の前記側方照明および前記上方照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の前記画像データを生成する。 A sixth aspect of the technology disclosed in this specification relates to any one of the first to fifth aspects, wherein the object irradiated with light by the upward illumination reflects and an optical system that guides the light to the imaging unit while bypassing the upward illumination, wherein the imaging unit is illuminated with light by a plurality of irradiation patterns using the plurality of side illuminations and the upward illumination. An object is imaged and the image data of the object is generated.

本願明細書に開示される技術の第７の態様は、対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、前記照明は、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明を含み、前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備える。
本願明細書に開示される技術の第８の態様は、対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、前記照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明と、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明とを含み、前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備え、前記撮像部は、複数の前記側方照明および前記上方照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の前記画像データを生成する。
本願明細書に開示される技術の第９の態様は、第１の態様から第８の態様のうちのいずれか１つに関連し、上記の検査装置と、前記検査装置によって検査された錠剤に印刷を行う印刷部とを備える。 A seventh aspect of the technology disclosed in the present specification is to capture an image of at least one illumination capable of irradiating an object with light, and the object illuminated by the illumination, and an imaging unit that generates image data; and an inspection unit that performs a visual inspection of the object based on the image data of the object; A direction inclined in a first direction is defined as a first irradiation direction, and a direction inclined in a second direction opposite to the first direction from a direction along the optical axis of the imaging unit is defined as a second irradiation direction. and the amount of light that the illumination irradiates the object along the first irradiation direction is greater than the amount of light that the illumination irradiates the object along the second irradiation direction, and the illumination is , including at least one upward illumination arranged on the optical axis of the imaging unit, and directing light reflected by the object illuminated by the upward illumination to the imaging unit while bypassing the upward illumination; It further comprises an optical system leading to.
An eighth aspect of the technology disclosed in the present specification captures an image of at least one illumination capable of irradiating an object with light, and the object illuminated by the illumination, and an imaging unit that generates image data; and an inspection unit that performs a visual inspection of the object based on the image data of the object; A direction inclined in a first direction is defined as a first irradiation direction, and a direction inclined in a second direction opposite to the first direction from a direction along the optical axis of the imaging unit is defined as a second irradiation direction. and the amount of light that the illumination irradiates the object along the first irradiation direction is greater than the amount of light that the illumination irradiates the object along the second irradiation direction, and the illumination is , a plurality of side lights arranged to at least partially surround the object when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit; and at least one light arranged on the optical axis of the imaging unit. and an optical system that guides light reflected by the object illuminated by the upward illumination to the imaging unit while bypassing the upward illumination, wherein the imaging unit includes a plurality of An image of the object illuminated by a plurality of illumination patterns using the side illumination and the top illumination is captured, and the image data of the object is generated.
A ninth aspect of the technology disclosed in this specification relates to any one of the first aspect to the eighth aspect, wherein the inspection device and the tablet inspected by the inspection device and a printing unit for printing.

本願明細書に開示される技術の第１０の態様は、少なくとも１つの照明によって光が照射された対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する工程と、前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う工程とを備え、前記対象物を撮像する撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、前記照明が、前記対象物に対し、前記第１の照射方向および前記第２の照射方向の双方から光を照射し、前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、前記照明が、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明と、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明とを含み、前記照明が、前記上方照明と対向し、かつ、前記上方照明および前記側方照明から光が照射された前記対象物の第１の面と、前記側方照明と対向し、かつ、前記側方照明から光が照射された前記対象物の前記第１の面とは異なる面との間に、階調度の差を生じさせる。 A tenth aspect of the technology disclosed in this specification is the steps of capturing an image of an object illuminated by at least one illumination, and generating image data of the object; performing a visual inspection of the object based on image data, wherein a direction inclined in a first direction from a direction along an optical axis of an imaging unit that images the object is set as a first irradiation direction; A direction inclined in a second direction opposite to the first direction from a direction along the optical axis of the imaging unit is defined as a second irradiation direction, and the illumination is directed toward the object in the first direction. and the second irradiation direction, and the amount of light irradiated to the object along the first irradiation direction by the illumination is equal to that of the illumination along the second irradiation direction at least one upward illumination that is larger than the amount of light illuminating the object, and the illumination is arranged on the optical axis of the imaging unit; and a plurality of side lights arranged to at least partially surround the object, wherein the lights face the upper lights, and light is emitted from the upper lights and the side lights . a gradient between a first surface of an object and a surface facing the side illumination and different from the first surface of the object irradiated with light from the side illumination; make a difference.

本願明細書に開示される技術の第１１の態様は、第１０の態様に関連し、上記の検査方法によって検査された錠剤に印刷を行う工程を備える。 An eleventh aspect of the technology disclosed in this specification relates to the tenth aspect and comprises a step of printing on the tablet inspected by the above inspection method.

本願明細書に開示される技術の第１、７、８、１０の態様によれば、画像データにおける階調度の差を大きくすることによって画像認識の精度を高め、撮像による対象物の外観検査の精度を高めることができる。 According to the first, seventh , eighth , and tenth aspects of the technology disclosed in the specification of the present application, the accuracy of image recognition is enhanced by increasing the difference in gradation in image data, and visual inspection of an object by imaging is performed. Accuracy can be improved.

特に、第２の態様によれば、光軸に沿う方向から見て対象物を囲む側方照明を部分的に点灯させることによって、対象物の周囲のうちの一方向のみから光を照射する。そうすることによって、比較的浅い欠陥などであっても容易に検出することができる。 In particular, according to the second aspect, by partially turning on the side illumination surrounding the object as seen from the direction along the optical axis, light is emitted from only one direction out of the surroundings of the object. By doing so, even relatively shallow defects can be easily detected.

特に、第３の態様によれば、上方照明によって、対象物の主面に放射状に照射される光量が、対象物の周囲から対象物に向かって照射される光量よりも高くなる。そのため、対象物の主面における階調度と側面における階調度との差が大きくなり、画像処理によって比較的浅い欠陥などを容易に検出することができる。 In particular, according to the third aspect, the amount of light radially irradiated onto the main surface of the object is higher than the amount of light irradiated toward the object from the periphery of the object due to upward illumination. Therefore, the difference between the gradation on the main surface of the object and the gradation on the side surface of the object becomes large, and relatively shallow defects can be easily detected by image processing.

特に、第４の態様によれば、検査装置の構造を小さくすることができるため、検査装置を密に配列しやすくなる。 In particular, according to the fourth aspect, since the structure of the inspection device can be made smaller, it becomes easier to arrange the inspection devices densely.

特に、第５の態様によれば、上方照明と側方照明とを組み合わせて用いる場合に、上方照明から放射状に照射される光量が、光軸に沿う方向から見て対象物を囲む側方照明から対象物に向かって照射される光量よりも高くなるため、対象物の主面における階調度と側面における階調度との差が大きくなる。 In particular, according to the fifth aspect, when the upward lighting and the side lighting are used in combination, the amount of light emitted radially from the upward lighting is such that the side lighting surrounds the object viewed from the direction along the optical axis. is higher than the amount of light irradiated toward the object from the front, the difference between the gradation on the main surface of the object and the gradation on the side surface of the object becomes large.

特に、第６の態様によれば、上方照明と側方照明とを用いる複数の照射パターンで対象物を照射することができるため、検査精度を向上させることができる。 In particular, according to the sixth aspect, it is possible to irradiate the object with a plurality of irradiation patterns using upward lighting and side lighting, so that inspection accuracy can be improved.

特に、第９および第１１の態様によれば、高い精度で外観検査が行われた対象物のみに対して印刷を行うため、異物、傷または欠陥などを有する対象物が良品として回収されることを防止することができる。

In particular, according to the ninth and eleventh aspects, since printing is performed only on objects that have been visually inspected with high accuracy, objects with foreign matter, scratches, defects, or the like can be collected as non-defective products. can be prevented.

本願明細書に開示される技術に関する目的と、特徴と、局面と、利点とは、以下に示される詳細な説明と添付図面とによって、さらに明白となる。 Objects, features, aspects, and advantages of the technology disclosed herein will become more apparent from the detailed description and accompanying drawings set forth below.

実施の形態に関する、錠剤印刷装置の全体構成を概略的に例示する図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which illustrates roughly the whole structure of the tablet printing apparatus regarding embodiment. 搬送ドラムおよび搬送ベルトの外観を示す斜視図である。3 is a perspective view showing the appearance of a conveying drum and a conveying belt; FIG. 撮像ユニットの具体的な構成を例示する断面図である。3 is a cross-sectional view illustrating a specific configuration of an imaging unit; FIG. 撮像ユニットをＺ軸負方向から見上げた場合の図である。It is a figure at the time of looking up at an imaging unit from Z-axis negative direction. 外観検査ユニットにおける撮像ユニットの配置を例示する平面図である。4 is a plan view illustrating the arrangement of imaging units in the visual inspection unit; FIG. 錠剤印刷装置における処理動作の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the processing operation in a tablet printing apparatus. 錠剤印刷装置における処理動作の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the processing operation in a tablet printing apparatus. 錠剤の平面図である。It is a top view of a tablet. 撮像ユニットによる撮像結果の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the imaging result by an imaging unit. 第１の照射パターンで撮像された画像データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the image data imaged by the 1st irradiation pattern. 上方照明が錠剤に照射する光量と、リング状の側方照明が錠剤に照射する光量とが等しくなるように設定した状態で撮像された画像データの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of image data captured in a state in which the amount of light applied to a tablet by an upward illumination and the amount of light applied to a tablet by a ring-shaped side illumination are set to be equal. 錠剤の第１の面に形成された比較的浅い欠陥に照射される光を例示する概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating light applied to a relatively shallow defect formed on the first surface of a tablet; 錠剤の第１の面に形成された比較的浅い欠陥に照射される光を例示する概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating light applied to a relatively shallow defect formed on the first surface of a tablet; 第２の照射パターンで撮像された画像データの他の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing another example of image data captured with the second irradiation pattern; 上方照明を消灯させ、かつ、リング状の側方照明の全周分を点灯させた状態で撮像された画像データの一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of image data captured in a state in which the upper lighting is turned off and the entire circumference of the ring-shaped side lighting is turned on. インクジェットヘッドによる印刷処理結果の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a print processing result by an inkjet head;

以下、添付される図面を参照しながら実施の形態について説明する。 Embodiments will be described below with reference to the attached drawings.

なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略、または、構成の簡略化がなされるものである。また、異なる図面にそれぞれ示される構成などの大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得るものである。 It should be noted that the drawings are shown schematically, and for the convenience of explanation, the configuration may be omitted or simplified as appropriate. In addition, the mutual relationship of sizes and positions of configurations shown in different drawings is not necessarily described accurately and can be changed as appropriate.

また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。 In addition, in the description given below, the same components are denoted by the same reference numerals, and their names and functions are also the same. Therefore, a detailed description thereof may be omitted to avoid duplication.

また、以下に記載される説明において、「上」、「下」、「左」、「右」、「側」、「底」、「表」または「裏」などの特定の位置と方向とを意味する用語が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、実際に実施される際の方向とは関係しないものである。 Also, in the descriptions set forth below, specific positions and orientations such as "top", "bottom", "left", "right", "side", "bottom", "front" or "back" are used. Even if the meaning terms are used, these terms are used for convenience in order to facilitate understanding of the contents of the embodiments, and have nothing to do with the direction of actual implementation. It does not.

また、以下に記載される説明において、「第１の」、または、「第２の」などの序数が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、これらの序数によって生じ得る順序などに限定されるものではない。 In addition, even if ordinal numbers such as “first” and “second” are used in the description below, these terms are used to understand the content of the embodiments. They are used for the sake of convenience and are not limited to the order or the like that can occur with these ordinal numbers.

＜実施の形態＞
＜錠剤印刷装置の構成について＞
図１は、本実施の形態に関する錠剤印刷装置の全体構成を概略的に例示する図である。図１に例示されるように、錠剤印刷装置１は、錠剤の表裏両面に対して印刷処理を行う装置である。 <Embodiment>
<About the configuration of the tablet printing device>
FIG. 1 is a diagram schematically illustrating the overall configuration of a tablet printing apparatus according to this embodiment. As exemplified in FIG. 1, the tablet printing apparatus 1 is an apparatus that performs print processing on both front and back surfaces of a tablet.

錠剤印刷装置１は、少なくとも、ホッパー８と、搬送ドラム１０と、搬送ベルト２０と、搬送ベルト３０と、外観検査カメラ５１と、外観検査ユニット５２と、外観検査ユニット５３と、インクジェットヘッド６１と、インクジェットヘッド６２を備える。また、錠剤印刷装置１は、装置に設けられた各駆動部を制御して錠剤に対する検査処理および印刷処理を進行させる制御部３を備える。 The tablet printing apparatus 1 includes at least a hopper 8, a conveying drum 10, a conveying belt 20, a conveying belt 30, an appearance inspection camera 51, an appearance inspection unit 52, an appearance inspection unit 53, an inkjet head 61, An inkjet head 62 is provided. The tablet printing apparatus 1 also includes a control unit 3 that controls each driving unit provided in the apparatus to proceed with inspection processing and printing processing on tablets.

ホッパー８は、錠剤印刷装置１の筐体５の天井部上側に設けられる。ホッパー８は、多数の錠剤を一括して装置内に投入するための投入部である。ホッパー８から投入された複数の錠剤は、傾斜面に沿って直進フィーダ１２２へ流れ込む。直進フィーダ１２２に供給された複数の錠剤は、振動トラフの振動によって、回転フィーダ１２３側へ搬送される。そして、回転フィーダ１２３における回転台の回転による遠心力で、回転台の外周部付近へ集まる。そして、回転台の外周部付近に集まった錠剤は、回転台の外周部から搬送ドラム１０まで鉛直下向きに延びる供給フィーダ１２４によって、搬送ドラム１０に供給される。 The hopper 8 is provided above the ceiling of the housing 5 of the tablet printing apparatus 1 . The hopper 8 is a loading section for loading a large number of tablets into the apparatus all at once. A plurality of tablets charged from the hopper 8 flow into the straight feeder 122 along the inclined surface. A plurality of tablets supplied to the linear feeder 122 are conveyed to the rotary feeder 123 side by vibration of the vibrating trough. Then, due to the centrifugal force caused by the rotation of the rotary table in the rotary feeder 123, the particles gather near the outer periphery of the rotary table. The tablets collected near the outer circumference of the rotary table are supplied to the conveying drum 10 by a supply feeder 124 extending vertically downward from the outer circumference of the rotary table to the conveying drum 10 .

図２は、搬送ドラム１０および搬送ベルト２０の外観を示す斜視図である。搬送ドラム１０は、略円筒形状を有しており、回転駆動モータ（ここでは、図示しない）によってＹ軸方向に沿う中心軸を回転中心として時計回りに回転される。図２に例示されるように、搬送ドラム１０の外周面には複数の吸着孔１１が形成されている。本実施の形態では、搬送ドラム１０の中心軸に沿って等間隔で５列に吸着孔１１が形成されている。また、５列１組の吸着孔１１が搬送ドラム１０の外周面の周方向に沿って等間隔で複数行に設けられている。 FIG. 2 is a perspective view showing the appearance of the transport drum 10 and the transport belt 20. As shown in FIG. The conveying drum 10 has a substantially cylindrical shape, and is rotated clockwise around a central axis along the Y-axis direction by a rotary drive motor (not shown here). As illustrated in FIG. 2 , a plurality of suction holes 11 are formed on the outer peripheral surface of the transport drum 10 . In this embodiment, the suction holes 11 are formed in five rows at regular intervals along the central axis of the transport drum 10 . A set of five columns of suction holes 11 are provided in a plurality of rows at regular intervals along the circumferential direction of the outer peripheral surface of the conveying drum 10 .

吸着孔１１の形状は、検査処理および印刷処理の対象物の形状に応じたものとなる。例えば、本実施の形態では円盤形状の錠剤を処理するため、吸着孔１１の形状も円形としている。吸着孔１１のサイズは錠剤の大きさよりもやや大きい。例えば、円盤形状の錠剤の直径が約１０ｍｍであれば、吸着孔１１の直径は約１２ｍｍとされる。 The shape of the suction hole 11 corresponds to the shape of the object to be inspected and printed. For example, in the present embodiment, since disk-shaped tablets are processed, the shape of the suction holes 11 is also circular. The size of the adsorption holes 11 is slightly larger than the size of the tablet. For example, if the disc-shaped tablet has a diameter of about 10 mm, the diameter of the suction holes 11 is about 12 mm.

複数の吸着孔１１の底部には吸着孔１１よりも小さな小孔が設けられており、複数の吸着孔１１のそれぞれは当該小孔を介して搬送ドラム１０の内部に設けられた吸引機構（ここでは、図示しない）と連通している。当該吸引機構を作動させることによって、複数の吸着孔１１のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これによって、搬送ドラム１０の各吸着孔１１は１個の錠剤を吸着保持することができる。 A small hole smaller than the suction holes 11 is provided at the bottom of the plurality of suction holes 11, and each of the plurality of suction holes 11 is connected to a suction mechanism (here, not shown). By operating the suction mechanism, a negative pressure lower than the atmospheric pressure can be applied to each of the plurality of suction holes 11 . As a result, each suction hole 11 of the conveying drum 10 can suction-hold one tablet.

また、搬送ドラム１０の内部には、搬送ベルト２０に対向する部位の近傍にブロー機構が設けられている。当該ブロー機構は、吸着孔１１の底部に設けられた上記の小孔に向けて加圧されたエアーを吹き付ける。ブロー機構が小孔にエアーを吹き付けることによって、吸着孔１１には大気圧よりも高い圧力を作用させることができる。これによって、吸着孔１１による錠剤の吸着状態を解除することができる。このように、搬送ドラム１０に設けられた複数の吸着孔１１の全体には吸引機構によって吸引力を作用させつつも、搬送ベルト２０に対向している５列１行の吸着孔１１についてはブロー機構によって吸着を解除することができる。 Further, inside the transport drum 10 , a blow mechanism is provided in the vicinity of a portion facing the transport belt 20 . The blow mechanism blows pressurized air toward the small holes provided at the bottom of the suction holes 11 . A pressure higher than the atmospheric pressure can be applied to the suction holes 11 by blowing air to the small holes with the blow mechanism. As a result, the adsorption state of the tablet by the adsorption holes 11 can be released. In this manner, while the suction mechanism applies a suction force to all of the plurality of suction holes 11 provided on the conveying drum 10, the suction holes 11 arranged in five columns and one row facing the conveying belt 20 are blown. Adsorption can be released by a mechanism.

搬送ベルト２０は、複数の保持板２２をベルト状につなぎ合わせたものを一対のプーリに掛け渡して構成される。一対のプーリが駆動モータ（ここでは、図示しない）によって回転駆動されることによって、複数の保持板２２からなるベルト状体が図１の矢印の方向に移動する。搬送ベルト２０は、複数の保持板２２からなるベルト状体の一部が搬送ドラム１０の外周面に近接して対向するように設置されている。 The conveying belt 20 is constructed by connecting a plurality of holding plates 22 in a belt-like shape and extending it over a pair of pulleys. A pair of pulleys are driven to rotate by a drive motor (here, not shown), thereby moving the belt-like body made up of a plurality of holding plates 22 in the direction of the arrow in FIG. The conveying belt 20 is installed such that a portion of the belt-like body made up of a plurality of holding plates 22 is close to and faces the outer peripheral surface of the conveying drum 10 .

図２に例示されるように、複数の保持板２２のそれぞれにはベルトの幅方向（Ｙ軸方向）に沿って等間隔で複数の吸着孔２１が形成されている。本実施の形態では、各保持板２２にＹ軸方向に沿って５列に吸着孔２１が形成されている。搬送ベルト２０の吸着孔２１自体の形状および大きさは搬送ドラム１０の吸着孔１１と同じである。また、各保持板２２に５列に並べられた吸着孔２１の間隔も、搬送ドラム１０の中心軸に沿って５列に並べられた吸着孔１１の間隔と等しい。 As illustrated in FIG. 2, each of the plurality of holding plates 22 is formed with a plurality of suction holes 21 at equal intervals along the width direction (Y-axis direction) of the belt. In this embodiment, each holding plate 22 is formed with five rows of suction holes 21 along the Y-axis direction. The suction holes 21 of the transport belt 20 themselves have the same shape and size as the suction holes 11 of the transport drum 10 . In addition, the interval between the suction holes 21 arranged in five rows on each holding plate 22 is also equal to the interval between the suction holes 11 arranged in five rows along the central axis of the transport drum 10 .

吸着孔１１と同様に、複数の吸着孔２１の底部には吸着孔２１よりも小さな小孔が設けられており、複数の吸着孔２１のそれぞれは当該小孔を介して搬送ベルト２０の内部に設けられた吸引機構と連通している。当該吸引機構を作動させることによって、複数の吸着孔２１のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これによって、搬送ベルト２０の各吸着孔２１は１個の錠剤を吸着保持することができる。 Similar to the suction holes 11, small holes smaller than the suction holes 21 are provided at the bottoms of the plurality of suction holes 21, and each of the plurality of suction holes 21 enters the conveying belt 20 through the small holes. It communicates with a suction mechanism provided. By operating the suction mechanism, a negative pressure lower than the atmospheric pressure can be applied to each of the plurality of suction holes 21 . Thereby, each suction hole 21 of the conveying belt 20 can suck and hold one tablet.

また、搬送ベルト２０の内部には、後述する搬送ベルト３０に対向する部位の近傍にブロー機構が設けられている。当該ブロー機構は、吸着孔２１の底部に設けられた上記の小孔に向けて加圧されたエアーを吹き付ける。ブロー機構が小孔にエアーを吹き付けることによって、吸着孔２１には大気圧よりも高い圧力を作用させることができる。これによって、吸着孔２１による錠剤の吸着状態を解除することができる。 Further, inside the transport belt 20, a blow mechanism is provided in the vicinity of a portion facing the transport belt 30, which will be described later. The blow mechanism blows pressurized air toward the small holes provided at the bottom of the suction holes 21 . A pressure higher than the atmospheric pressure can be applied to the suction holes 21 by blowing air to the small holes with the blow mechanism. As a result, the adsorption state of the tablet by the adsorption holes 21 can be released.

搬送ベルト３０の構成は、搬送ベルト２０と概ね同様である。すなわち、搬送ベルト３０は、複数の保持板をベルト状につなぎ合わせたものを一対のプーリに掛け渡して構成される。一対のプーリが駆動モータによって回転駆動されることにより、搬送ベルト３０は図１の矢印の方向に移動する。搬送ベルト３０は、複数の保持板からなるベルト状体の一部が搬送ベルト２０に近接して対向するように設置されている。 The configuration of the transport belt 30 is substantially the same as that of the transport belt 20 . In other words, the conveying belt 30 is configured by connecting a plurality of holding plates in a belt shape and extending it over a pair of pulleys. As the pair of pulleys are driven to rotate by the drive motor, the conveyor belt 30 moves in the direction of the arrow in FIG. The conveying belt 30 is installed such that a portion of the belt-like body made up of a plurality of holding plates is close to and faces the conveying belt 20 .

搬送ベルト３０の保持板にも、ベルトの幅方向（Ｙ軸方向）に沿って等間隔で複数（本実施の形態では５列）の吸着孔が形成されている。 A holding plate of the conveying belt 30 is also formed with a plurality of (five rows in this embodiment) suction holes at equal intervals along the width direction (Y-axis direction) of the belt.

上記と同様に、搬送ベルト３０の吸着孔には、搬送ベルト３０の内部に設けられた吸引機構によって大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これによって、搬送ベルト３０の各吸着孔は１個の錠剤を吸着保持することができる。また、搬送ベルト３０の内部には、例えば３箇所にわたって、ブロー機構が設けられている。ブロー機構がエアーを吹き付けることによって搬送ベルト３０の吸着孔に大気圧よりも高い圧力を作用させて当該吸着孔による錠剤の吸着状態を解除することができる。 In the same manner as described above, a suction mechanism provided inside the transport belt 30 can apply a negative pressure lower than the atmospheric pressure to the suction holes of the transport belt 30 . As a result, each suction hole of the conveyor belt 30 can suction and hold one tablet. Further, blow mechanisms are provided at, for example, three locations inside the conveying belt 30 . By blowing air from the blow mechanism, pressure higher than the atmospheric pressure is applied to the suction holes of the conveying belt 30, and the suction state of the tablets by the suction holes can be released.

搬送ベルト３０の３箇所のブロー機構は、いずれも下方または斜め下方に向けてエアーを吹き付ける。従って、３箇所のブロー機構のうち、良品ダクト４８に対向する部位に設けられたブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤の吸着状態を解除して当該錠剤を良品ダクト４８に放出することができる。良品ダクト４８に放出された錠剤は良品回収ボックス５８に回収される。 All three blow mechanisms of the conveying belt 30 blow air downward or obliquely downward. Therefore, of the three blowing mechanisms, the blowing mechanism provided at a portion facing the non-defective product duct 48 blows air, thereby canceling the suction state of the tablet by the suction holes and releasing the tablet to the non-defective product duct 48. be able to. The tablets discharged into the non-defective product duct 48 are collected in the non-defective product collection box 58 .

また、外観不良品ダクト４７に対向する部位に設けられたブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤の吸着状態を解除して当該錠剤を外観不良品ダクト４７に放出することができる。外観不良品ダクト４７に放出された錠剤は外観不良品ボックス５７に回収される。 Further, by blowing air from a blow mechanism provided at a portion facing the appearance defective product duct 47, the suction state of the tablet by the suction hole can be released and the tablet can be discharged to the appearance defective product duct 47.例文帳に追加The tablets discharged into the appearance-defective product duct 47 are collected in the appearance-defective product box 57 .

さらに、印刷不良品ダクト４６に対向する部位に設けられたブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤の吸着状態を解除して当該錠剤を印刷不良品ダクト４６に放出することができる。印刷不良品ダクト４６に放出された錠剤は印刷不良品ボックス５６に回収される。 Further, by blowing air from a blow mechanism provided at a portion facing the defective printing product duct 46, the suction state of the tablet by the suction holes can be released and the tablet can be discharged to the defective printing product duct 46.例文帳に追加The tablets discharged into the bad print duct 46 are collected in the bad print box 56 .

外観検査カメラ５１は、所定領域を撮像するための撮像部であり、例えばＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラである。 The appearance inspection camera 51 is an imaging unit for imaging a predetermined area, and is, for example, a CMOS camera or a CCD camera.

外観検査カメラ５１は、撮像エリアが搬送ドラム１０の外周面となるように当該外周面に対向して設置されている。 The appearance inspection camera 51 is installed facing the outer peripheral surface of the conveying drum 10 so that the imaging area is the outer peripheral surface of the transport drum 10 .

外観検査カメラ５１は、搬送ドラム１０の吸着孔１１に吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。外観検査カメラ５１の撮像エリアの大きさは適宜のものとすることが可能であるが、搬送ドラム１０の円筒周面を撮像することとなるため、その円筒周面の広範囲にわたって焦点を合わせることは困難である。このため、外観検査カメラ５１の撮像エリアは、少なくとも外観検査カメラ５１に対向している５列１行の錠剤を撮像可能な大きさであればよい。 The appearance inspection camera 51 captures images of a plurality of tablets that are conveyed while being sucked and held by the suction holes 11 of the conveying drum 10 . Although the size of the imaging area of the appearance inspection camera 51 can be set appropriately, since the cylindrical peripheral surface of the conveying drum 10 is to be imaged, it is difficult to focus on a wide range of the cylindrical peripheral surface. Have difficulty. For this reason, the imaging area of the appearance inspection camera 51 may be at least a size capable of imaging tablets of 5 columns and 1 row facing the appearance inspection camera 51 .

外観検査ユニット５２は、搬送ベルト２０の搬送方向に沿って搬送ドラム１０との対向位置よりも下流側であって、かつ、インクジェットヘッド６１よりも上流側を撮像できる位置に設けられている。外観検査ユニット５２は、それぞれが１つの錠剤を順次撮像する撮像ユニット５２Ａを複数備えている。それぞれの撮像ユニット５２Ａの配置、および、具体的な構成については、後述する。 The visual inspection unit 52 is provided downstream of the position facing the transport drum 10 along the transport direction of the transport belt 20 and at a position where it can image the upstream side of the inkjet head 61 . The visual inspection unit 52 includes a plurality of image pickup units 52A, each of which sequentially images one tablet. The arrangement and specific configuration of each imaging unit 52A will be described later.

外観検査ユニット５３は、搬送ベルト３０の搬送方向に沿って搬送ベルト２０との対向位置よりも下流側であって、かつ、インクジェットヘッド６２よりも上流側を撮像できる位置に設けられている。外観検査ユニット５３は、それぞれが１つの錠剤を順次撮像する撮像ユニット５３Ａを複数備えている。撮像ユニット５３Ａの配置、および、具体的な構成は、外観検査ユニット５２における撮像ユニット５２Ａと同様である。 The appearance inspection unit 53 is provided downstream of the position facing the conveyor belt 20 along the conveying direction of the conveyor belt 30 and at a position where it can image the upstream side of the inkjet head 62 . The visual inspection unit 53 includes a plurality of image pickup units 53A, each of which sequentially images one tablet. The arrangement and specific configuration of the imaging unit 53A are the same as those of the imaging unit 52A in the visual inspection unit 52 .

なお、本実施の形態では、２つの外観検査ユニットを備える錠剤印刷装置が例示されているが、外観検査ユニットの配置および備えられる数は、本実施の形態に例示された場合に限定されるものではない。すなわち、外観検査ユニットが搬送経路における他の箇所に配置される場合を想定することもできるし、外観検査ユニットが１つ備えられる場合、外観検査カメラ５１を外観検査ユニットに置き換えて外観検査ユニットが３つ備えられる場合、さらには、外観検査ユニットが３つ以上備えられる場合を想定することもできる。 In addition, in the present embodiment, a tablet printing apparatus including two appearance inspection units is exemplified, but the arrangement and the number of appearance inspection units provided are limited to those illustrated in the present embodiment. is not. That is, it is possible to envision a case in which the appearance inspection unit is arranged at another location in the conveying route, and in the case where one appearance inspection unit is provided, the appearance inspection camera 51 is replaced with the appearance inspection unit so that the appearance inspection unit can A case where three units are provided, and a case where three or more appearance inspection units are provided can also be assumed.

インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２は、複数の吐出ノズルを備えており、それら吐出ノズルからインクジェット方式によってインクの液滴を吐出する。インクジェットの方式は、ピエゾ素子（圧電素子）に電圧を加えて変形させることによってインクの液滴を吐出するピエゾ方式であってもよいし、ヒータに通電してインクを加熱することによってインクの液滴を吐出するサーマル方式であってもよい。 The inkjet head 61 and the inkjet head 62 are provided with a plurality of ejection nozzles, and eject ink droplets from the ejection nozzles by an inkjet method. The inkjet method may be a piezo method in which ink droplets are ejected by applying a voltage to a piezoelectric element (piezoelectric element) to deform it, or by energizing a heater to heat the ink to produce an ink liquid. A thermal method that ejects droplets may also be used.

本実施の形態においては、医薬品の錠剤などに印刷処理を行うため、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２から吐出するインクとしては、食品衛生法で認められている原料によって製造された可食性インクを使用することが望ましい。また、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２は、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）および黒（Ｋ）の４色のインクを吐出可能であり、これらを混合することによってカラー印刷が可能である。ただし、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２が吐出するインクの色はこれに限られるものではない。また、それぞれのヘッドが吐出するインクの色が全て異なる色である必要はなく、一部のヘッドが吐出するインクの色が同じ色であってもよい。 In the present embodiment, since printing is performed on pharmaceutical tablets and the like, the ink ejected from the inkjet head 61 and the inkjet head 62 is edible ink manufactured from raw materials approved by the Food Sanitation Act. It is desirable to The inkjet head 61 and the inkjet head 62 are capable of ejecting four colors of ink, cyan (C), magenta (M), yellow (Y), and black (K). By mixing these inks, color printing can be performed. It is possible. However, the colors of the ink ejected by the inkjet head 61 and the inkjet head 62 are not limited to this. In addition, the colors of ink ejected by the respective heads do not have to be all different colors, and the colors of ink ejected by some heads may be the same color.

インクジェットヘッド６１は、搬送ベルト２０の搬送方向に沿って外観検査ユニット５２よりも下流側に設けられている。インクジェットヘッド６１は、搬送ベルト２０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤に対して印刷処理を行う。 The inkjet head 61 is provided downstream of the visual inspection unit 52 along the conveying direction of the conveying belt 20 . The inkjet head 61 performs print processing on a plurality of tablets that are sucked and held by the conveying belt 20 and conveyed.

また、インクジェットヘッド６２は、搬送ベルト３０の搬送方向に沿って外観検査ユニット５３よりも下流側に設けられている。インクジェットヘッド６２は、搬送ベルト３０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤に対して印刷処理を行う。 The inkjet head 62 is provided downstream of the visual inspection unit 53 along the conveying direction of the conveying belt 30 . The inkjet head 62 performs print processing on a plurality of tablets that are adsorbed and held by the transport belt 30 and transported.

なお、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２は、それぞれ搬送ベルト２０および搬送ベルト３０の幅方向全域をカバーするフルラインヘッドであることが好ましい。 In addition, the inkjet head 61 and the inkjet head 62 are preferably full-line heads that cover the entire width direction of the transport belt 20 and the transport belt 30, respectively.

また、錠剤印刷装置１は、製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２を備える。製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２としては、例えばＣＣＤカメラを用いることができる。製品検査カメラ７１は、撮像エリアがプーリ１０Ａの外周面となるように当該外周面に対向して設置されている。製品検査カメラ７１は、搬送ベルト２０の搬送方向に沿ってインクジェットヘッド６１よりも下流側を撮像できる位置に設けられている。製品検査カメラ７１は、搬送ベルト２０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。 The tablet printing apparatus 1 also includes a product inspection camera 71 and a product inspection camera 72 . A CCD camera, for example, can be used as the product inspection camera 71 and the product inspection camera 72 . The product inspection camera 71 is installed so as to face the outer peripheral surface of the pulley 10A so that the imaging area is the outer peripheral surface of the pulley 10A. The product inspection camera 71 is provided at a position where it can capture an image downstream of the inkjet head 61 along the conveying direction of the conveying belt 20 . The product inspection camera 71 images a plurality of tablets that are adsorbed and held by the conveyor belt 20 and conveyed.

製品検査カメラ７２は、撮像エリアがプーリ１０Ｂの外周面となるように当該外周面に対向して設置されている。製品検査カメラ７２は、搬送ベルト３０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。 The product inspection camera 72 is installed facing the outer peripheral surface of the pulley 10B so that the imaging area is the outer peripheral surface of the pulley 10B. The product inspection camera 72 images a plurality of tablets that are sucked and held by the conveying belt 30 and conveyed.

また、錠剤印刷装置１は、ヒータ７６およびヒータ７７を備える。ヒータ７６およびヒータ７７としては、例えば熱風を吹き付けて錠剤を加熱して乾燥させる熱風乾燥式ヒータを用いることができる。ヒータ７６は、搬送ベルト２０の搬送方向に沿ってインクジェットヘッド６１よりも下流側に設けられている。ヒータ７６は、インクジェットヘッド６１によって印刷処理が行われた錠剤に対して熱風を吹き付けて乾燥させる。 The tablet printing apparatus 1 also includes heaters 76 and 77 . As the heater 76 and the heater 77, for example, a hot air drying heater can be used that blows hot air to heat and dry the tablets. The heater 76 is provided downstream of the inkjet head 61 along the conveying direction of the conveying belt 20 . The heater 76 blows hot air onto the tablets printed by the inkjet head 61 to dry them.

ヒータ７７は、搬送ベルト３０の搬送方向に沿ってインクジェットヘッド６２よりも下流側に設けられている。ヒータ７７は、インクジェットヘッド６２によって印刷処理が行われた錠剤に対して熱風を吹き付けて乾燥させる。 The heater 77 is provided downstream of the inkjet head 62 along the conveying direction of the conveying belt 30 . The heater 77 blows hot air onto the tablets printed by the inkjet head 62 to dry them.

なお、ヒータ７６およびヒータ７７はそれぞれ搬送ベルト２０および搬送ベルト３０の下方に設けられているが、上述したものと同様に、搬送ベルト２０および搬送ベルト３０は錠剤を吸着保持して搬送するため、錠剤が下側を向いている状態であっても当該錠剤は落下せずに搬送される。 The heater 76 and the heater 77 are provided below the conveyor belt 20 and the conveyor belt 30, respectively. Even when the tablet faces downward, the tablet is conveyed without falling.

また、錠剤の乾燥処理にはヒータが必ずしも用いられる必要はなく、錠剤の種類によっては自然乾燥によって乾燥させることが望ましい場合もある。その場合には、ヒータ７６およびヒータ７７は備えられていなくてもよい。 Moreover, it is not always necessary to use a heater for drying the tablets, and depending on the type of tablets, it may be desirable to dry them by natural drying. In that case, heater 76 and heater 77 may not be provided.

さらに、錠剤印刷装置１は、清掃機構８３および清掃機構８４を備える。搬送ベルト２０および搬送ベルト３０には、錠剤から生じた粉体が付着することがある。清掃機構８３および清掃機構８４は、それぞれ搬送ベルト２０および搬送ベルト３０に付着した粉体を清掃する。清掃機構８３および清掃機構８４としては、例えばエアーを吹き付けて周辺雰囲気を吸引回収するものを採用することができる。 Furthermore, the tablet printing device 1 includes a cleaning mechanism 83 and a cleaning mechanism 84 . Powder generated from tablets may adhere to the conveyor belt 20 and the conveyor belt 30 . The cleaning mechanism 83 and the cleaning mechanism 84 clean powder adhering to the conveyor belt 20 and the conveyor belt 30, respectively. As the cleaning mechanism 83 and the cleaning mechanism 84, for example, one that blows air to suck and collect the ambient atmosphere can be employed.

制御部３は、錠剤印刷装置１に設けられた上記の種々の動作機構を制御する。制御部３のハードウェアとしての構成は一般的なコンピュータと同様である。すなわち、制御部３は、各種演算処理を行うＣＰＵ、基本プログラムを記憶する読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、各種情報を記憶する読み書き自在のメモリであるＲＡＭおよび制御用ソフトウェアやデータなどを記憶しておく磁気ディスクを備えて構成される。制御部３のＣＰＵが所定の処理プログラムを実行することによって錠剤印刷装置１における錠剤に対する処理が進行する。また、制御部３は、外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３等によって取得された画像データに基づいてインクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２を制御する印刷制御部としての機能も有している。 The control unit 3 controls the various operating mechanisms provided in the tablet printing apparatus 1 . The hardware configuration of the control unit 3 is the same as that of a general computer. That is, the control unit 3 stores a CPU that performs various arithmetic processes, a ROM that is a read-only memory that stores basic programs, a RAM that is a readable/writable memory that stores various information, control software, data, and the like. It is configured with a magnetic disk that stores As the CPU of the control unit 3 executes a predetermined processing program, processing of tablets in the tablet printer 1 progresses. The control unit 3 also functions as a print control unit that controls the inkjet head 61 and the inkjet head 62 based on image data acquired by the visual inspection camera 51, the visual inspection unit 52, the visual inspection unit 53, and the like. ing.

＜撮像ユニットの構成について＞
図３は、撮像ユニット５２Ａの具体的な構成を例示する断面図である。図３に例示されるように、撮像ユニット５２Ａは、撮像カメラ１０２と、光学系１０４と、上方照明１０６と、リング状に配置された複数の側方照明１０８とを備える。 <About the configuration of the imaging unit>
FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating a specific configuration of the imaging unit 52A. As illustrated in FIG. 3, the imaging unit 52A includes an imaging camera 102, an optical system 104, an upper lighting 106, and a plurality of side lightings 108 arranged in a ring.

撮像カメラ１０２は、例えば、ＣＭＯＳカメラである。撮像カメラ１０２は、光学系１０４に導かれた光を受光するレンズ１０２Ａを備える。撮像カメラ１０２は、撮像ユニット５２Ａの筐体１０１の上面に、レンズ１０２Ａが穴部１０１Ａに嵌め込まれる態様で取り付けられる。撮像カメラ１０２は、錠剤２を撮像し、さらに、錠剤２の画像データを生成する。 The imaging camera 102 is, for example, a CMOS camera. The imaging camera 102 has a lens 102A that receives the light guided to the optical system 104 . The imaging camera 102 is attached to the upper surface of the housing 101 of the imaging unit 52A in such a manner that the lens 102A is fitted into the hole 101A. The imaging camera 102 images the tablet 2 and further generates image data of the tablet 2 .

光学系１０４は、反射ミラー１０４Ａと、四角錐ミラー１０４Ｂとを備える。光学系１０４は、対象物である錠剤２が反射する光を、上方照明１０６を迂回しつつ、撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａに集光させる。 The optical system 104 includes a reflecting mirror 104A and a quadrangular pyramid mirror 104B. The optical system 104 converges the light reflected by the target object, the tablet 2, on the lens 102A of the imaging camera 102 while bypassing the upper lighting 106. FIG.

四角錐ミラー１０４Ｂは、筐体１０１内の下部に位置し、かつ、撮像カメラ１０２の光軸上に配置される。反射ミラー１０４Ａは、筐体１０１内の下部に位置し、かつ、平面視において（すなわち、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て）四角錐ミラー１０４Ｂの周囲を囲んで配置される。本実施の形態においては、四角錐ミラー１０４Ｂが例示されたが、当該ミラーの形状は四角錐に限定されるものではなく、他の錐形状、例えば、円錐形状のミラーであってもよい。 The quadrangular pyramid mirror 104B is located in the lower part of the housing 101 and arranged on the optical axis of the imaging camera 102 . Reflecting mirror 104A is located in the lower part of housing 101 and is arranged to surround quadrangular pyramid mirror 104B in a plan view (that is, when viewed from the direction along the optical axis of imaging camera 102). Although the quadrangular pyramid mirror 104B is exemplified in this embodiment, the shape of the mirror is not limited to a quadrangular pyramid, and may be another pyramid shape, for example, a conical mirror.

錠剤２が反射する光は反射ミラー１０４Ａに入射し、反射ミラー１０４Ａにさらに反射されて、四角錐ミラー１０４Ｂに入射する。そして、四角錐ミラー１０４Ｂにさらに反射されて、撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａに導かれる。 The light reflected by the tablet 2 enters the reflection mirror 104A, is further reflected by the reflection mirror 104A, and enters the quadrangular pyramid mirror 104B. Then, the light is further reflected by the quadrangular pyramid mirror 104B and guided to the lens 102A of the imaging camera 102 .

上方照明１０６は、筐体１０１の下面に取り付けられ、かつ、撮像カメラ１０２の光軸上、または、光軸近傍に配置される。すなわち、上方照明１０６は、筐体１０１を挟んで四角錐ミラー１０４Ｂの略裏側に位置する。上方照明１０６は主に、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面に対して光を照射する。なお、「上方照明１０６と対向する主面」とは、すなわち、搬送されている錠剤２の搬送ベルトに接触している面とは反対側の主面であり、当該面が錠剤２の表面であるか裏面であるかは関係しない。搬送されている錠剤２が鉛直下側を向いている状態（吸着孔が下側に向けて開放されている状態）であれば、鉛直下側を向いている面が対向する主面となる。 The upper illumination 106 is attached to the lower surface of the housing 101 and arranged on or near the optical axis of the imaging camera 102 . In other words, the upper illumination 106 is positioned substantially behind the quadrangular pyramid mirror 104B with the housing 101 interposed therebetween. The upper illumination 106 mainly irradiates the main surface of the tablet 2 facing the upper illumination 106 with light. Note that the “main surface facing the upper illumination 106” is the main surface opposite to the surface of the transported tablet 2 that is in contact with the transport belt, and this surface is the surface of the tablet 2. It doesn't matter if it's on the back or on the back. If the tablet 2 being transported faces vertically downward (a state in which the suction holes are open downward), the face facing vertically downward becomes the opposed main face.

リング状に配置された複数の側方照明１０８は、筐体１０１の下方に位置し、かつ、平面視において上方照明１０６の周囲を少なくとも一部囲んで配置される。それぞれの側方照明１０８は主に、錠剤２の、側方照明１０８と対向する側面に対して光を照射する。側方照明１０８の光軸と、鉛直方向（Ｚ軸方向）とのなす角αは、例えば、５０°である。なお、リング状の側方照明１０８は、筐体１０１と一体に形成されるものであってもよい。 A plurality of side lights 108 arranged in a ring shape are positioned below the housing 101 and are arranged to at least partially surround the periphery of the upper lights 106 in plan view. Each side lighting 108 mainly irradiates the side of the tablet 2 facing the side lighting 108 . The angle α between the optical axis of the side illumination 108 and the vertical direction (Z-axis direction) is, for example, 50°. Note that the ring-shaped side lighting 108 may be formed integrally with the housing 101 .

図４は、撮像ユニット５２ＡをＺ軸負方向から見上げた場合の図である。図４に例示されるように、上方照明１０６および側方照明１０８はそれぞれ、錠剤２が反射する光が反射ミラー１０４Ａに入射する際の光の経路を避けて配置される。 FIG. 4 is a diagram of the imaging unit 52A viewed from the negative direction of the Z-axis. As illustrated in FIG. 4, the upward lighting 106 and the side lighting 108 are arranged so as to avoid the path of light when the light reflected by the tablet 2 is incident on the reflecting mirror 104A.

すなわち、筐体１０１の下面には光を導き入れるための開口１０１Ｂが形成され、上方照明１０６は、開口１０１Ｂ内において筐体１０１の下面に取り付けるための取り付け部１０１Ｃに取り付けられている。錠剤２が反射する光は、上方照明１０６を囲んで形成される開口１０１Ｂから筐体１０１内に導かれ、反射ミラー１０４Ａに到達する。反射ミラー１０４Ａは、平面視において錠剤２を囲み、かつ、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面の上方に位置する。 That is, an opening 101B for introducing light is formed in the lower surface of the housing 101, and the upper illumination 106 is attached to a mounting portion 101C for mounting on the lower surface of the housing 101 within the opening 101B. Light reflected by tablet 2 is guided into housing 101 through opening 101B formed surrounding upper illumination 106 and reaches reflection mirror 104A. The reflective mirror 104A surrounds the tablet 2 in plan view and is located above the main surface of the tablet 2 facing the upward illumination 106 .

また、リング状の側方照明１０８は、平面視においては開口１０１Ｂの縁部と重なる位置に配置されているが、図３に例示されたようにリング状の側方照明１０８は、錠剤２から反射ミラー１０４Ａに至る光の経路よりも下方に位置するため、錠剤２が反射する光を集光する際の妨げとはならない。 In addition, the ring-shaped side illumination 108 is arranged at a position overlapping the edge of the opening 101B in plan view, but as illustrated in FIG. Since it is positioned below the light path leading to the reflecting mirror 104A, it does not interfere with the collection of the light reflected by the tablet 2 .

それぞれの撮像ユニット５２Ａは、撮像エリアが搬送ベルト２０の搬送面に配置された１つの錠剤を含むように、当該搬送面に対向して設置されている。本実施の形態では、ベルトの幅方向（Ｙ軸方向）に５列の錠剤が配置されて搬送されるため、それぞれの列の錠剤２に対応して、撮像ユニット５２Ａも５つ備えられる。 Each imaging unit 52A is installed facing the conveying surface of the conveying belt 20 so that the imaging area includes one tablet arranged on the conveying surface. In this embodiment, five rows of tablets are arranged and conveyed in the width direction (Y-axis direction) of the belt, so five imaging units 52A are provided corresponding to the tablets 2 in each row.

図５は、外観検査ユニット５２における撮像ユニット５２Ａの配置を例示する平面図である。図５においては、それぞれの撮像ユニット５２Ａが撮像する錠剤２は、撮像ユニット５２Ａの例えば中心位置に配置されるため点線で示される。 FIG. 5 is a plan view illustrating the arrangement of the imaging unit 52A in the visual inspection unit 52. As shown in FIG. In FIG. 5, the tablet 2 imaged by each imaging unit 52A is shown by a dotted line because it is arranged at, for example, the center position of the imaging unit 52A.

複数配置された錠剤に対応して、撮像ユニット５２Ａはベルトの幅方向（Ｙ軸方向）に複数並べられる。ただし、複数配置された錠剤のベルトの幅方向（Ｙ軸方向）における間隔が、撮像ユニット５２Ａの筐体幅よりも狭い場合には、図５に例示されるように、撮像ユニット５２Ａを、搬送方向（Ｘ軸方向）における複数の行に分けて配置してもよい。 A plurality of imaging units 52A are arranged in the width direction (Y-axis direction) of the belt in correspondence with the plurality of arranged tablets. However, if the interval in the width direction (Y-axis direction) of the belt of the plurality of arranged tablets is narrower than the housing width of the imaging unit 52A, the imaging unit 52A is transported as illustrated in FIG. They may be arranged in a plurality of rows in the direction (X-axis direction).

ここで、撮像ユニット５２Ａを密に配列しやすくするためには、リング状の側方照明１０８の配置幅を光学系１０４の配置幅、特に、反射ミラー１０４Ａの配置幅に収めることが望ましい。 Here, in order to facilitate the dense arrangement of the image pickup units 52A, it is desirable to set the arrangement width of the ring-shaped side lighting 108 within the arrangement width of the optical system 104, particularly within the arrangement width of the reflecting mirror 104A.

＜錠剤印刷装置の動作について＞
次に、上記構成を有する錠剤印刷装置１における処理動作について説明する。図６および図７は、錠剤印刷装置１における処理動作の手順を示すフローチャートである。 <About the operation of the tablet printing device>
Next, processing operations in the tablet printing apparatus 1 having the above configuration will be described. 6 and 7 are flowcharts showing the procedure of processing operations in the tablet printing apparatus 1. FIG.

まず、錠剤印刷装置１のホッパー８に複数の錠剤を一括投入する（ステップＳ１）。錠剤の一括投入は、作業者がバケツなどを用いて手動で行うようにしてもよいし、錠剤印刷装置１とは別体の搬送機構などによって自動で行うようにしてもよい。 First, a plurality of tablets are collectively thrown into the hopper 8 of the tablet printing apparatus 1 (step S1). The batch loading of tablets may be manually performed by an operator using a bucket or the like, or may be performed automatically by a transport mechanism or the like that is separate from the tablet printing apparatus 1 .

本実施の形態では、複数の円盤形状の錠剤２がホッパー８に投入される。図８は、錠剤２の平面図である。錠剤２の片面には、半分に割るための割線７が形成されている。割線７は、円盤形状の錠剤２の径方向に沿って刻まれた溝である。割線７は錠剤２の片面のみに形成されている。 In this embodiment, a plurality of disc-shaped tablets 2 are put into the hopper 8 . FIG. 8 is a plan view of tablet 2. FIG. A dividing line 7 for dividing the tablet 2 in half is formed on one side of the tablet 2.例文帳に追加The dividing line 7 is a groove cut along the radial direction of the disk-shaped tablet 2 . The dividing line 7 is formed only on one side of the tablet 2 .

本実施の形態では、割線７が設けられている側の面を錠剤２の表面とする。錠剤２の裏面には割線７は形成されていない。なお、錠剤２の表面と裏面とでは薬剤としての性質に相違があるものではなく、単に区別のための便宜上、割線７が設けられている側の面を表面としているに過ぎない。 In the present embodiment, the surface on which the dividing line 7 is provided is the surface of the tablet 2 . A score line 7 is not formed on the back surface of the tablet 2 . It should be noted that the front and back surfaces of the tablet 2 do not have different properties as medicine, and the surface on which the dividing line 7 is provided is merely the front surface for convenience of distinction.

ホッパー８に投入された複数の錠剤２は搬送ドラム１０に導かれ、複数の錠剤２が１個ずつ搬送ドラム１０の吸着孔１１に吸着保持される。 A plurality of tablets 2 thrown into the hopper 8 are guided to the transport drum 10 , and the plurality of tablets 2 are adsorbed and held in the adsorption holes 11 of the transport drum 10 one by one.

搬送ドラム１０には、搬送方向（搬送ドラム１０の周方向）に垂直な方向、つまり搬送ドラム１０の中心軸方向に沿って５列に吸着孔１１が形成されている。従って、搬送ドラム１０は、搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を整列させた５列で複数の錠剤２を搬送する。 The conveying drum 10 is formed with five rows of suction holes 11 along the direction perpendicular to the conveying direction (the circumferential direction of the conveying drum 10 ), that is, along the central axis direction of the conveying drum 10 . Therefore, the conveying drum 10 conveys a plurality of tablets 2 in five rows in which five tablets are aligned in a direction perpendicular to the conveying direction.

本明細書では、搬送ドラム１０の搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を配列した単位を「行」と表記する。すなわち、搬送ドラム１０は、各吸着孔１１に個別に錠剤２を吸着保持し、複数の錠剤２を５列複数行に整列させた状態で搬送する（ステップＳ２）。 In this specification, a unit in which five tablets are arranged in a direction perpendicular to the conveying direction of the conveying drum 10 is referred to as a "row". That is, the conveying drum 10 individually sucks and holds the tablets 2 in the respective suction holes 11, and conveys the plurality of tablets 2 in a state of being aligned in five columns and plural rows (step S2).

なお、ホッパー８から投入された錠剤２を搬送ドラム１０が５個ずつ円滑に吸着保持できるように、ホッパー８に複数の錠剤２を５個ずつ整列させて供給する整列機構を取り付けるようにしてもよい。このような整列機構としては、例えばボールフィーダー方式の機構を採用することができる。 In addition, an alignment mechanism may be attached to the hopper 8 to align and supply a plurality of tablets 2 five by five so that the conveying drum 10 can smoothly adsorb and hold five tablets 2 fed from the hopper 8. good. As such an alignment mechanism, for example, a ball feeder type mechanism can be adopted.

次に、搬送ドラム１０によって搬送されている複数の錠剤２を外観検査カメラ５１が撮像する（ステップＳ３）。複数の錠剤２は、搬送ドラム１０の吸着孔１１に保持されて搬送ドラム１０の周方向に沿って図１の紙面上で時計回りに搬送される。複数の錠剤２は、５列ずつ整列されて搬送されるものの、各錠剤２の表面が搬送ドラム１０の内側（搬送ドラム１０の中心側）を向いているか外側を向いているかは全くランダムである。また、円形の吸着孔１１によって円形の錠剤２を保持することとなるため、錠剤２の方向性は任意となり、搬送ドラム１０によって搬送される各錠剤２の割線７の向きも全くランダムである。 Next, the appearance inspection camera 51 images the plurality of tablets 2 being conveyed by the conveying drum 10 (step S3). A plurality of tablets 2 are held in the suction holes 11 of the transport drum 10 and transported clockwise along the circumferential direction of the transport drum 10 on the plane of FIG. A plurality of tablets 2 are arranged in five rows and conveyed, but it is completely random whether the surface of each tablet 2 faces the inner side (the center side of the conveying drum 10) or the outer side of the conveying drum 10. . In addition, since the circular tablets 2 are held by the circular suction holes 11, the orientation of the tablets 2 is arbitrary, and the directions of the dividing lines 7 of the tablets 2 conveyed by the conveying drum 10 are completely random.

外観検査カメラ５１は、搬送ドラム１０の外側から錠剤２を撮像する。よって、外観検査カメラ５１によって撮像される複数の錠剤２には、外観検査カメラ５１に対して表面を向けているものと裏面を向けているものとがランダムに含まれている。 The appearance inspection camera 51 images the tablet 2 from outside the conveying drum 10 . Therefore, the plurality of tablets 2 captured by the appearance inspection camera 51 randomly include tablets with the front side facing the appearance inspection camera 51 and tablets with the back side facing the appearance inspection camera 51 .

また、外観検査カメラ５１によって複数の錠剤２に付着している異物などを検出する（ステップＳ４）。通常、医薬品である錠剤２の製造に際しては異物などの混入がないように万全の品質管理がなされているが、それでもなお異物などが混入することもある。このような異物としては、例えば人の髪の毛や金属粉などがあり得る。 In addition, the appearance inspection camera 51 detects foreign substances adhering to the plurality of tablets 2 (step S4). Usually, thorough quality control is carried out to prevent contamination by foreign matter in manufacturing the tablet 2, which is a pharmaceutical product. Such foreign substances may include, for example, human hair and metal powder.

外観検査カメラ５１によって撮像された結果である画像データは、制御部３に転送される。制御部３は、その画像データに所定の画像処理を施すことによって、錠剤２の割線７の方向および異物が付着している錠剤２を認識する。 Image data resulting from imaging by the appearance inspection camera 51 is transferred to the control unit 3 . The control unit 3 recognizes the direction of the secant line 7 of the tablet 2 and the tablet 2 to which foreign matter is attached by performing predetermined image processing on the image data.

次に、５列１行の錠剤２が搬送ドラム１０によってさらに搬送されて搬送ベルト２０に近接対向する位置に到達する。このときに、搬送ドラム１０のブロー機構が当該５列１行の錠剤２が吸着保持されている５個の吸着孔１１にエアーを吹き付けることによって、当該５列１行の錠剤２に対する吸着状態を解除する。 Next, the tablets 2 arranged in 5 columns and 1 row are further conveyed by the conveying drum 10 and reach a position where they closely face the conveying belt 20 . At this time, the blow mechanism of the conveying drum 10 blows air to the five suction holes 11 in which the tablets 2 arranged in 5 columns and 1 row are sucked and held, thereby changing the suction state of the tablets 2 arranged in 5 columns and 1 row. Release.

一方で、搬送ドラム１０に近接対向する位置における搬送ベルト２０の保持板２２の吸着孔２１には負圧が作用している。従って、搬送ドラム１０による吸着状態が解除された５列１行の錠剤２は、搬送ドラム１０の吸着孔１１から搬送ベルト２０の吸着孔２１に受け渡されて吸着保持されることとなる。 On the other hand, a negative pressure acts on the suction holes 21 of the holding plate 22 of the transport belt 20 at a position facing the transport drum 10 in close proximity. Therefore, the tablets 2 of 5 columns and 1 row, which have been released from the sucking state by the conveying drum 10, are transferred from the sucking holes 11 of the conveying drum 10 to the sucking holes 21 of the conveying belt 20 and are sucked and held.

このような錠剤２の受け渡しを確実に行うため、制御部３は、搬送ドラム１０の搬送速度と搬送ベルト２０の搬送速度とを等しくするとともに、吸着孔１１と吸着孔２１とが正確に対向するように双方の搬送部の動作を同期させる制御を行っている。 In order to reliably transfer the tablets 2 in this manner, the control unit 3 equalizes the conveying speed of the conveying drum 10 and the conveying speed of the conveying belt 20, and causes the suction holes 11 and the suction holes 21 to accurately face each other. In this way, control is performed to synchronize the operations of both conveying units.

搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるときに、それぞれの錠剤２は表裏反転することとなる。すなわち、搬送ドラム１０では割線７が形成された表面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は、裏面を外側に向けて搬送ベルト２０の吸着孔２１に吸着保持される。逆に、搬送ドラム１０では裏面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は、表面を外側に向けて搬送ベルト２０に吸着保持される。 When the tablets 2 are delivered from the transport drum 10 to the transport belt 20, each tablet 2 is turned upside down. That is, the tablets 2 that have been adsorbed and held on the transport drum 10 with the surface on which the dividing line 7 is formed facing outward are adsorbed and held in the adsorption holes 21 of the transport belt 20 with the back surface facing outward. Conversely, the tablets 2 that have been adsorbed and held on the transport drum 10 with their back surfaces facing outward are adsorbed and held on the transport belt 20 with their front surfaces facing outward.

従って、搬送ドラム１０によって搬送されていた各錠剤２はその方向を維持したまま表裏反転されて、搬送ベルト２０に受け渡されて搬送される。 Therefore, each tablet 2 conveyed by the conveying drum 10 is turned upside down while maintaining its direction, and transferred to the conveying belt 20 and conveyed.

続いて、搬送ベルト２０によって搬送されている複数の錠剤２を外観検査ユニット５２が撮像する（ステップＳ５）。搬送ベルト２０は、搬送ドラム１０から表裏反転させて受け取った複数の錠剤２を搬送方向と垂直な方向に５列ずつ整列させて搬送している。外観検査ユニット５２は、搬送ベルト２０の外側から錠剤２を撮像する。よって、外観検査ユニット５２によって撮像される複数の錠剤２には、外観検査ユニット５２に対して表面を向けているものと裏面を向けているものとがランダムに含まれている。 Subsequently, the appearance inspection unit 52 images the plurality of tablets 2 being conveyed by the conveying belt 20 (step S5). The conveying belt 20 aligns and conveys a plurality of tablets 2 received from the conveying drum 10 by turning them upside down in five rows in a direction perpendicular to the conveying direction. The visual inspection unit 52 images the tablets 2 from outside the conveyor belt 20 . Therefore, the plurality of tablets 2 imaged by the visual inspection unit 52 randomly include tablets with the front side facing the visual inspection unit 52 and tablets with the rear side facing the visual inspection unit 52 .

但し、搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に各錠剤２を受け渡すときに表裏が反転するため、外観検査カメラ５１が撮像した各錠剤２の表裏と外観検査ユニット５２が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に逆となる。 However, when each tablet 2 is transferred from the conveying drum 10 to the conveying belt 20, the front and back are reversed. is completely opposite.

図９は、撮像ユニット５２Ａによる撮像結果の一例を示す図である。図９に例示されるように、撮像ユニット５２Ａにおいて得られる錠剤２の画像は、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面を斜め上方から捉えた画像となる。これは、図３に例示されたように、光学系１０４によって撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａに導かれる光は、錠剤２の斜め上方に位置する反射ミラー１０４Ａに到達した光であるためである。本実施の形態では、反射ミラー１０４Ａから四角錐ミラー１０４Ｂを経由してレンズ１０２Ａに導かれた光によって、１つの錠剤２の斜め上方の４方向から捉えた画像が作成されている。 FIG. 9 is a diagram showing an example of imaging results by the imaging unit 52A. As exemplified in FIG. 9, the image of the tablet 2 obtained by the imaging unit 52A is an image obtained by capturing the main surface of the tablet 2 facing the upward illumination 106 obliquely from above. This is because the light guided by the optical system 104 to the lens 102A of the imaging camera 102 reaches the reflecting mirror 104A positioned obliquely above the tablet 2, as illustrated in FIG. In this embodiment, an image of one tablet 2 captured from obliquely upward four directions is created by the light guided from the reflecting mirror 104A to the lens 102A via the quadrangular pyramid mirror 104B.

撮像ユニット５２Ａが図９に例示されるような錠剤２の画像を撮像することによって、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面および側面の外観検査を同時に行うことができる。ここで、撮像ユニット５２Ａにおいて撮像される、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面を、便宜上「第１の面」とする。 By capturing an image of the tablet 2 as illustrated in FIG. 9 by the imaging unit 52A, the appearance inspection of the main surface and the side surface of the tablet 2 facing the upward illumination 106 can be performed at the same time. Here, for the sake of convenience, the main surface of the tablet 2 facing the upward illumination 106, which is imaged by the imaging unit 52A, is referred to as a "first surface".

当該画像を用いて、１つの錠剤２の第１の面および側面の外観検査を行う（ステップＳ６）。具体的には、第１の面および側面において、異物、傷または欠陥などがないかを検査する。 Using the image, the first surface and the side surface of one tablet 2 are visually inspected (step S6). Specifically, the first surface and side surfaces are inspected for foreign matter, flaws, defects, and the like.

図９に例示されるような画像データは、制御部３に伝達される。制御部３は、その画像データに所定の画像処理を施すことによって、１つの錠剤２の第１の面および側面における異物、傷または欠陥などを認識する。 Image data as illustrated in FIG. 9 is transmitted to the control section 3 . The control unit 3 recognizes foreign matter, scratches, defects, or the like on the first surface and side surface of one tablet 2 by performing predetermined image processing on the image data.

具体的には、画像データをいくつかの領域（例えば、錠剤の表面の割線で分割される２つの領域、錠剤の側面または割線周辺など）に分け、それぞれの領域において階調度の差（階調差）に閾値を設定する。そして、周りの領域との階調度の差が当該閾値以上である部分を欠陥として検出する。 Specifically, the image data is divided into several areas (for example, two areas divided by the dividing line on the surface of the tablet, the side surface of the tablet or the area around the dividing line, etc.), and the difference in gradation (gradation difference). Then, a portion where the difference in gradation from the surrounding area is equal to or greater than the threshold is detected as a defect.

または以下の方法によってもよい。すなわち、画像データにおける階調度の差（階調差）を利用して錠剤２の輪郭を抽出する。当該輪郭の抽出は、例えば、階調差に基づく点列を算出し、当該点列を楕円近似することによって行う。そして、第１の面および側面のそれぞれにおいてあらかじめ定められた階調度の閾値を基準として、錠剤２における傷、欠陥または黒点などを検出する。 Alternatively, the following method may be used. That is, the outline of the tablet 2 is extracted using the difference in gradation (gradation difference) in the image data. The extraction of the contour is performed, for example, by calculating a point sequence based on the gradation difference and approximating the point sequence to an ellipse. Then, a flaw, a defect, a black spot, or the like on the tablet 2 is detected based on a predetermined threshold value of gradation for each of the first surface and the side surface.

なお、当該黒点は、周りの領域よりも階調度が低い箇所であり、例えば、錠剤２における汚れ、異物または焦げなどに対応する。このとき、制御部３は、画像データに基づいて錠剤２の割線７の方向も認識する。 Note that the black dot is a portion with a lower gradation than the surrounding area, and corresponds to, for example, dirt, foreign matter, or scorch on the tablet 2 . At this time, the control unit 3 also recognizes the direction of the secant line 7 of the tablet 2 based on the image data.

ここで、本実施の形態における撮像ユニット５２Ａは、上方照明１０６および複数の側方照明１０８が照射する光量を調整することによって、錠剤２に対する複数の照射パターンを実現することができる。なお、照射パターンの切り替えは、撮像ユニット５２Ａに備えられた切り替えスイッチおよび調整スイッチによって行われてもよいし、外部の制御装置（例えば、制御部３）によって行われてもよい。 Here, imaging unit 52A in the present embodiment can realize a plurality of irradiation patterns for tablet 2 by adjusting the amount of light emitted by upper illumination 106 and a plurality of side illuminations 108 . The switching of the irradiation pattern may be performed by a changeover switch and an adjustment switch provided in the imaging unit 52A, or may be performed by an external control device (for example, the control section 3).

本実施の形態においては、例えば搬送速度２５０ｍｍ／ｓで錠剤２が搬送され、錠剤２を撮像するための露光時間が５０μｓ程度に制限される場合を想定する。このような場合で、撮像ユニット５２Ａは、以下の２つの照射パターンで錠剤２を撮像する。 In this embodiment, it is assumed that the tablet 2 is conveyed at a conveying speed of 250 mm/s, and the exposure time for imaging the tablet 2 is limited to about 50 μs. In such a case, the imaging unit 52A images the tablet 2 with the following two irradiation patterns.

＜第１の照射パターン＞
第１の照射パターンは、撮像ユニット５２Ａにおける上方照明１０６が錠剤２に照射する光量を比較的高く設定し、かつ、リング状の側方照明１０８が錠剤２に照射する光量を上方照明１０６によるものよりも低く設定した照射パターンである。 <First irradiation pattern>
In the first irradiation pattern, the amount of light applied to the tablet 2 by the upper illumination 106 in the imaging unit 52A is set relatively high, and the amount of light applied to the tablet 2 by the ring-shaped side illumination 108 is determined by the upper illumination 106. This is an irradiation pattern set lower than

図１０は、第１の照射パターンで撮像された画像データの一例を示す図である。図１０に例示されるように、当該画像データにおける錠剤２は、側面のうちの、第１の面に近い傾斜部分の輪郭に欠陥が検出されている。 FIG. 10 is a diagram showing an example of image data captured with the first irradiation pattern. As exemplified in FIG. 10, the tablet 2 in the image data has a defect detected in the outline of the inclined portion of the side surface near the first surface.

第１の照射パターンで撮像することによって、錠剤２の直上（すなわち、撮像カメラ１０２の光軸）から放射状に照射される光量が、錠剤２の周囲から錠剤２に向かって照射される光量よりも高くなるため、錠剤２の第１の面における階調度と側面における階調度との差を大きくすることができる。図１０に例示される場合では、錠剤２の第１の面における平均的な階調度と、錠剤２の側面における平均的な階調度との差は、８ビット（２５６階調）で２０階調程度である。そのため、錠剤２の輪郭の抽出精度も高まる。 By imaging with the first irradiation pattern, the amount of light radially irradiated from directly above the tablet 2 (that is, the optical axis of the imaging camera 102) is greater than the amount of light irradiated toward the tablet 2 from around the tablet 2. Therefore, the difference between the gradation on the first surface of the tablet 2 and the gradation on the side surface can be increased. In the case illustrated in FIG. 10, the difference between the average gradation on the first side of tablet 2 and the average gradation on the side of tablet 2 is 8 bits (256 gradations) and 20 gradations. degree. Therefore, the accuracy of extracting the outline of the tablet 2 is also enhanced.

図１０においては、錠剤２の側面のうちの、第１の面に近い傾斜部分の輪郭も高い精度で抽出されているため、欠陥６が検出されている。また、第１の面の階調度が比較的高いため、割線７の内部形状も高い精度で認識することができる。そのため、割線７内に傷、欠陥または黒点などがある場合についても検出可能である。 In FIG. 10, defect 6 is detected because the outline of the inclined portion near the first surface of the side surface of tablet 2 is also extracted with high accuracy. In addition, since the gradation of the first surface is relatively high, the internal shape of the secant line 7 can also be recognized with high accuracy. Therefore, even if there is a flaw, defect, black spot, or the like in the dividing line 7, it can be detected.

これに対し、図１１は、同一の錠剤２に対して、上方照明１０６が錠剤２に照射する光量と、リング状の側方照明１０８が錠剤２に照射する光量とが等しくなるように設定した状態で撮像された画像データの一例を示す図である。 On the other hand, in FIG. 11, for the same tablet 2, the amount of light applied to the tablet 2 by the upward illumination 106 and the amount of light applied to the tablet 2 by the ring-shaped side illumination 108 were set to be equal. It is a figure which shows an example of the image data imaged in the state.

図１１においては、上方照明１０６が錠剤２に照射する光量とリング状の側方照明１０８が錠剤２に照射する光量との差がなく、錠剤２に対し光が均一に照射されているため、側面のうちの、第１の面に近い傾斜部分の輪郭を画像データ上で認識することができない。そのため、当該箇所における欠陥を検出することができない。 In FIG. 11, there is no difference between the amount of light applied to the tablet 2 by the upward lighting 106 and the amount of light applied to the tablet 2 by the ring-shaped side lighting 108, and the tablet 2 is uniformly irradiated with light. Of the side surfaces, the contour of the inclined portion close to the first surface cannot be recognized on the image data. Therefore, a defect cannot be detected at that location.

ここで、錠剤２に対する光の均一な照射とは、錠剤２を撮像する撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向（平面視において撮像カメラ１０２から放射状に延びる照射方向）とし、反対側に傾斜した方向を第２の照射方向（平面視において撮像カメラ１０２の周囲から光軸に向かう照射方向）とする場合に、第１の照射方向に沿って錠剤２に照射する光量と、第２の照射方向に沿って錠剤２に照射する光量とが等しい光の照射をいう。 Here, the uniform irradiation of light to the tablet 2 means that the direction inclined in the first direction from the direction along the optical axis of the imaging camera 102 that images the tablet 2 is the first irradiation direction (the imaging camera 102 in a plan view). ), and the direction inclined to the opposite side is the second irradiation direction (the irradiation direction from the periphery of the imaging camera 102 toward the optical axis in plan view), along the first irradiation direction light irradiation in which the amount of light applied to the tablet 2 is equal to the amount of light applied to the tablet 2 along the second irradiation direction.

図１１に例示される場合では、図３も参照すれば、上方照明１０６とリング状の側方照明１０８とによって、全方向的な光が錠剤２に照射されている。そのため、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量とが等しいと考えられる。 In the case illustrated in FIG. 11 , see also FIG. 3 , omnidirectional light is applied to the tablet 2 by the upward lighting 106 and the ring-shaped side lighting 108 . Therefore, it is considered that the amount of light along the first irradiation direction and the amount of light along the second irradiation direction are equal.

一方で、図１０に例示される場合では、図３も参照すれば、平面視において撮像カメラ１０２から放射状に延びる方向（すなわち、錠剤２に近づくにつれて光軸から離間する方向）を第１の照射方向とすると、平面視において撮像カメラ１０２の周囲から光軸に向かう方向（すなわち、錠剤２に近づくにつれて光軸に接近する方向）が第２の照射方向となり、第１の照射方向に沿う光量が第２の照射方向に沿う光量よりも大きいと考えられる。このように、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量との間に差異があることによって、階調度の差を大きくし、錠剤２の輪郭の抽出精度を高めることができる。 On the other hand, in the case illustrated in FIG. 10, referring also to FIG. As for the direction, the direction from the periphery of the imaging camera 102 toward the optical axis in plan view (that is, the direction approaching the optical axis as the tablet 2 approaches) is the second irradiation direction, and the amount of light along the first irradiation direction is It is considered to be larger than the amount of light along the second irradiation direction. In this way, the difference between the amount of light along the first irradiation direction and the amount of light along the second irradiation direction can increase the difference in gradation and improve the accuracy of extracting the outline of the tablet 2. can.

なお、図１０では、錠剤２の全面において、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量との間に差異が生じる場合が例示されたが、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量との間に差異が生じる箇所は、錠剤２の一部であってもよい。また、対象箇所に対して、差異の生じる第１の照射方向と第２の照射方向とが少なくとも１方向定義されればよい。 Note that FIG. 10 exemplifies the case where there is a difference between the amount of light along the first irradiation direction and the amount of light along the second irradiation direction over the entire surface of the tablet 2. A portion of the tablet 2 may be a portion where a difference occurs between the amount of light and the amount of light along the second irradiation direction. In addition, at least one of the first irradiation direction and the second irradiation direction, which are different from each other, may be defined with respect to the target portion.

また、錠剤２における第１の面と側面との階調度の差が大きいほど錠剤２の輪郭の抽出精度は高まるため、リング状の側方照明１０８を消灯することも考えられる。すなわち、上方照明１０６のみによって、第１の照射方向に沿う光量が第２の照射方向に沿う光量よりも大きい状態を実現させることも可能である。その一方で、画像データ全体の光量が十分でないと、画像処理のために十分な光量を有する画像データを取得することが難しくなる。そのような場合には、リング状の側方照明１０８が錠剤２の側面を照射する光量も一定以上は必要となる。 Since the accuracy of extracting the contour of the tablet 2 increases as the difference in gradation between the first surface and the side surface of the tablet 2 increases, turning off the ring-shaped side illumination 108 is also conceivable. That is, it is possible to achieve a state in which the amount of light along the first irradiation direction is greater than the amount of light along the second irradiation direction only by the upward illumination 106 . On the other hand, if the amount of light for the entire image data is insufficient, it becomes difficult to obtain image data with a sufficient amount of light for image processing. In such a case, the amount of light that the ring-shaped side lighting 108 illuminates the side surface of the tablet 2 needs to be more than a certain amount.

＜第２の照射パターン＞
第２の照射パターンは、錠剤２に形成された比較的浅い欠陥の検出するために好適な照射パターンであり、撮像ユニット５２Ａにおける上方照明１０６を消灯させ、かつ、平面視において上方照明１０６を囲む側方照明１０８のうちの半周分のみを点灯させた照射パターンである。 <Second irradiation pattern>
The second irradiation pattern is an irradiation pattern suitable for detecting relatively shallow defects formed on the tablet 2, and extinguishes the upper illumination 106 in the imaging unit 52A, and surrounds the upper illumination 106 in plan view. This is an irradiation pattern in which only half of the side lighting 108 is turned on.

ここで、錠剤２に形成された比較的浅い欠陥の検出について検討する。図１２および図１３は、錠剤２の第１の面に形成された比較的浅い欠陥に照射される光を例示する概念図である。図１２および図１３において、撮像ユニット５２Ａにおける撮像カメラ１０２の光軸の方向は、Ｚ軸方向に沿う方向である。 Consider now the detection of relatively shallow defects formed in tablet 2 . FIGS. 12 and 13 are conceptual diagrams illustrating light irradiated to relatively shallow defects formed on the first surface of the tablet 2. FIG. 12 and 13, the direction of the optical axis of the imaging camera 102 in the imaging unit 52A is along the Z-axis direction.

図１２においては、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜して錠剤２を照射する光２００と、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第２の方向に傾斜して錠剤２を照射する光２０１とが、同程度に照射されている。すなわち当該方向においては、錠剤２に対して光が均一に照射されている。 In FIG. 12 , light 200 that irradiates the tablet 2 while being inclined in the first direction from the direction along the optical axis of the imaging camera 102 and light 200 that is inclined in the second direction from the direction along the optical axis of the imaging camera 102 is shown. The light 201 that irradiates the tablet 2 is irradiated to the same degree. That is, the tablet 2 is uniformly irradiated with light in this direction.

このような状態では、比較的浅い欠陥３００は、その底面および側面に均一に光が照射されるため、欠陥が形成されない領域と比較して、画像データにおいて階調度の差が表れにくい。そのため、このような光の照射状態では、画像処理によって比較的浅い欠陥３００を検出することは難しい。 In this state, the bottom and side surfaces of the relatively shallow defect 300 are uniformly irradiated with light, so that the difference in gradation is less likely to appear in the image data compared to an area where no defect is formed. Therefore, it is difficult to detect a relatively shallow defect 300 by image processing in such a light irradiation state.

一方で、図１３においては、光２００は照射されず、光２０１のみが照射されている。このような状態では、比較的浅い欠陥３００の一方の側面には光が照射されないため、光が照射されない影２０２の部分が形成される。そのため、欠陥が形成されない領域と比較して画像データにおいて階調度の差が生じ、画像処理によって比較的浅い欠陥３００を容易に検出することができる。 On the other hand, in FIG. 13, the light 200 is not emitted and only the light 201 is emitted. In such a situation, one side of the relatively shallow defect 300 is not illuminated, thereby forming a shadow 202 portion that is not illuminated. Therefore, a difference in gradation occurs in the image data compared to an area where no defect is formed, and the relatively shallow defect 300 can be easily detected by image processing.

図１４は、第２の照射パターンで撮像された画像データの他の例を示す図である。図１４に例示されるように、当該画像データにおける錠剤２は、第１の面に比較的浅い欠陥３００が検出されている。 FIG. 14 is a diagram showing another example of image data captured with the second irradiation pattern. As illustrated in FIG. 14, tablet 2 in the image data has a relatively shallow defect 300 detected on the first surface.

第２の照射パターンで撮像することによって、上記の図１３に例示されたように、欠陥３００に光が照射されない影２０２の部分を形成させることによって、比較的浅い欠陥３００を容易に検出することができる。 Imaging with the second illumination pattern facilitates detection of relatively shallow defects 300 by causing the defects 300 to form portions of shadows 202 where no light is illuminated, as illustrated in FIG. 13 above. can be done.

なお、欠陥３００に影２０２の部分を形成させるためのリング状の側方照明１０８の照射パターン（すなわち、複数の側方照明１０８の一部を点灯させる照射パターン）は、上記の半周分を点灯させる照射パターンに限られるものではない。 The irradiation pattern of the ring-shaped side lighting 108 for forming the shadow 202 on the defect 300 (that is, the irradiation pattern for lighting a part of the plurality of side lightings 108) is the above-mentioned half circumference. However, the irradiation pattern is not limited to the one to be used.

これに対し、図１５は、同一の錠剤２に対して、撮像ユニット５２Ａにおける上方照明１０６を消灯させ、かつ、平面視において上方照明１０６を囲むリング状の側方照明１０８の全周分を点灯させた状態で撮像された画像データの一例を示す図である。 On the other hand, in FIG. 15, for the same tablet 2, the upper illumination 106 in the imaging unit 52A is turned off, and the entire circumference of the ring-shaped side illumination 108 surrounding the upper illumination 106 in plan view is turned on. It is a figure which shows an example of the image data imaged in the state which extended.

図１５においては、全周分の側方照明１０８によって錠剤２に対し光が均一に照射されているため、比較的浅い欠陥には影の部分が形成されていない。そのため、欠陥が形成されない領域と比較して、画像データにおいて階調度の差が表れにくく、画像処理によって比較的浅い欠陥を検出することができない。 In FIG. 15, since the tablet 2 is uniformly irradiated with light from the side illumination 108 for the entire circumference, a shadowed portion is not formed in the relatively shallow defect. For this reason, a difference in gradation is less likely to appear in the image data compared to an area in which no defect is formed, and relatively shallow defects cannot be detected by image processing.

図１５に例示される場合では、図３も参照すれば、全周分の側方照明１０８のうちの対向する側方照明１０８同士が互いに第１の照射方向に沿う照射および第２の照射方向に沿う照射を行うこととなるため、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量とが等しいと考えられる。 In the case illustrated in FIG. 15, referring also to FIG. Therefore, it is considered that the amount of light along the first irradiation direction is equal to the amount of light along the second irradiation direction.

一方で、図１４に例示される場合では、図３も参照すれば、全周分の側方照明１０８のうちの対向する側方照明１０８同士が点灯状態と消灯状態とのペアとなるため、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量との間に差異があると考えられる。そのため、欠陥３００に光が照射されない影２０２の部分を形成させることによって、比較的浅い欠陥３００を容易に検出することができる。 On the other hand, in the case illustrated in FIG. 14, referring also to FIG. It is believed that there is a difference between the amount of light along the first irradiation direction and the amount of light along the second irradiation direction. Therefore, a relatively shallow defect 300 can be easily detected by causing the defect 300 to form a shadow 202 that is not irradiated with light.

第１の照射パターンによれば、錠剤２の傷、欠陥または黒点などを第１の面と側面とを同時に検査することができ、かつ、階調度の差によって錠剤２の輪郭を高い精度で抽出することができる。さらに、割線７内の傷、欠陥または黒点なども検査することができる。 According to the first irradiation pattern, the first surface and the side surface of the tablet 2 can be inspected for scratches, defects, black spots, etc. at the same time, and the outline of the tablet 2 can be extracted with high accuracy by the difference in gradation. can do. Furthermore, flaws, defects or black spots in the secant line 7 can also be inspected.

また、第２の照射パターンによれば、第１の照射パターンだけでは検出が難しい比較的浅い欠陥についても階調度の差によって検出することができる。 Further, according to the second irradiation pattern, relatively shallow defects that are difficult to detect only with the first irradiation pattern can be detected by the difference in gradation.

したがって、上記の２つの照射パターンを用いることによって、露光時間が制限される状況下であっても、高い精度で、かつ、効率的に、錠剤２の外観検査を行うことができる。 Therefore, by using the above two irradiation patterns, it is possible to inspect the appearance of the tablet 2 with high accuracy and efficiency even under conditions where the exposure time is limited.

次に、外観検査ユニット５２によって撮像された錠剤２が搬送ベルト２０によってさらに搬送されてインクジェットヘッド６１に対向する位置に到達する。そして、インクジェットヘッド６１が錠剤２に対する印刷処理を行う（ステップＳ７）。ここで、制御部３は、外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって取得された画像データに基づいてインクジェットヘッド６１による印刷処理を制御する。図１６は、インクジェットヘッド６１による印刷処理結果の一例を示す図である。 Next, the tablet 2 imaged by the visual inspection unit 52 is further transported by the transport belt 20 and reaches a position facing the inkjet head 61 . Then, the inkjet head 61 performs print processing on the tablet 2 (step S7). Here, the control section 3 controls the printing process by the inkjet head 61 based on the image data acquired by the visual inspection camera 51 and the visual inspection unit 52 . 16A and 16B are diagrams showing an example of a print processing result by the inkjet head 61. FIG.

インクジェットヘッド６１は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の第１の面に対して印刷処理を行うこととなる。但し、インクジェットヘッド６１は、複数の錠剤２のうち外観検査工程（ステップＳ４）および外観検査工程（ステップＳ６）において異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行う。具体的には、外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うように、制御部３がインクジェットヘッド６１を制御する。すなわち、外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって異物などが検出された錠剤２に対しては、インクジェットヘッド６１は印刷処理を行わない。 The inkjet head 61 performs printing on the first surfaces of the plurality of tablets 2 transported by the transport belt 20 . However, the inkjet head 61 performs printing only on the tablets 2 for which no foreign matter or the like is detected in the appearance inspection process (step S4) and the appearance inspection process (step S6) among the plurality of tablets 2. FIG. Specifically, based on the image data acquired by the appearance inspection camera 51 and the appearance inspection unit 52, among the plurality of tablets 2, the tablets 2 for which foreign matter was not detected by the appearance inspection camera 51 and the appearance inspection unit 52 The control unit 3 controls the inkjet head 61 so that the printing process is performed only for the ink jet head 61 . In other words, the ink jet head 61 does not print on the tablet 2 for which foreign matter or the like is detected by the appearance inspection camera 51 and the appearance inspection unit 52 .

また、制御部３は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち第１の面が表面である錠剤２に対しては表面用印刷データに基づいてインクジェットヘッド６１に表面用印刷処理を行わせる。ここでは、表面用印刷データとして、例えば「ＡＢＣＤ」の文字データとする。 Further, the control unit 3 causes the inkjet head 61 to perform front side printing processing based on the front side print data for the tablets 2 whose first side is the front side among the plurality of tablets 2 conveyed by the transfer belt 20 . let it happen Here, for example, character data of "ABCD" is used as front side print data.

さらに、制御部３は、当該錠剤２の表面に形成された割線７に対する所定方向に沿ってインクジェットヘッド６１に錠剤２の表面への表面用印刷処理を行わせる。本実施の形態では、錠剤２の表面の割線７と平行な方向に沿ってインクジェットヘッド６１が印刷処理を行う。搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち第１の面が表面である錠剤２における割線７の方向については、外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる。 Furthermore, the control unit 3 causes the inkjet head 61 to perform surface printing processing on the surface of the tablet 2 along a predetermined direction with respect to the secant line 7 formed on the surface of the tablet 2 . In the present embodiment, the inkjet head 61 performs printing along a direction parallel to the secant line 7 on the surface of the tablet 2 . Image processing is applied to the image data acquired by the appearance inspection camera 51 and the appearance inspection unit 52 for the direction of the secant line 7 of the tablets 2 having the first surface among the plurality of tablets 2 conveyed by the conveying belt 20. The control part 3 can recognize by applying.

次に、第１の面に対する印刷処理が行われた錠剤２が、搬送ベルト２０によってさらに搬送されて製品検査カメラ７１に対向する位置に到達する。製品検査カメラ７１は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の第１の面を撮像し、インクジェットヘッド６１による複数の錠剤２の第１の面に対する印刷処理の結果を撮像する。 Next, the tablet 2 on which the first surface has been printed is further conveyed by the conveying belt 20 and reaches a position facing the product inspection camera 71 . The product inspection camera 71 images the first surfaces of the plurality of tablets 2 conveyed by the conveyor belt 20 and images the result of the printing process on the first surfaces of the plurality of tablets 2 by the inkjet head 61 .

製品検査カメラ７１は、取得した画像データを制御部３に伝達する。制御部３は、製品検査カメラ７１によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２の第１の面に対するインクジェットヘッド６１の印刷処理結果を確認する（ステップＳ８）。 The product inspection camera 71 transmits the acquired image data to the control section 3 . Based on the image data acquired by the product inspection camera 71, the control unit 3 confirms the print processing result of the inkjet head 61 for the first surfaces of the plurality of tablets 2 (step S8).

次に、第１の面の印刷処理結果が検査された錠剤２が搬送ベルト２０によってさらに搬送されてヒータ７６に対向する位置に到達する。図１に例示されたように、ヒータ７６は搬送ベルト２０よりも下方に設置されており、錠剤２がヒータ７６に対向する位置に到達したときには、当該錠剤２は搬送ベルト２０によって下向きに保持されていることとなる。搬送ベルト２０は吸着孔２１に負圧を作用させることによって錠剤２を吸着保持しているため、錠剤２を下向きに保持することも可能である。 Next, the tablet 2 for which the print processing result of the first surface has been inspected is further transported by the transport belt 20 and reaches a position facing the heater 76 . As illustrated in FIG. 1, the heater 76 is installed below the conveyor belt 20, and when the tablet 2 reaches a position facing the heater 76, the tablet 2 is held downward by the conveyor belt 20. It means that Since the transfer belt 20 sucks and holds the tablet 2 by applying negative pressure to the suction holes 21, it is also possible to hold the tablet 2 downward.

ヒータ７６は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の第１の面に対して熱風を吹き付けてそれら複数の錠剤２を乾燥させる（ステップＳ９）。このような乾燥処理を行うことによって、インクジェットヘッド６１から複数の錠剤２に吐出されたインクを迅速に乾燥させてにじみを防止することができる。 The heater 76 blows hot air against the first surfaces of the plurality of tablets 2 conveyed by the conveying belt 20 to dry the plurality of tablets 2 (step S9). By performing such a drying process, the ink ejected from the inkjet head 61 onto the plurality of tablets 2 can be dried quickly and bleeding can be prevented.

次に、ヒータ７６によって乾燥された５列１行の錠剤２が搬送ベルト２０によってさらに搬送されて搬送ベルト３０に近接対向する位置に到達する。このときに、搬送ベルト２０のブロー機構が当該５列１行の錠剤２が吸着保持されている５個の吸着孔２１にエアーを吹き付けることによって当該５列１行の錠剤２に対する吸着状態を解除する。一方、搬送ベルト２０に近接対向する位置における搬送ベルト３０の吸着孔には負圧が作用している。従って、搬送ベルト２０による吸着状態が解除された５列１行の錠剤２は、搬送ベルト２０の吸着孔２１から搬送ベルト３０の吸着孔に受け渡されて吸着保持されることとなる。このような錠剤２の受け渡しを確実に行うため、制御部３は、搬送ベルト２０の搬送速度と搬送ベルト３０の搬送速度とを等しくするとともに、双方の搬送ベルトの吸着孔が正確に対向するように双方の搬送ベルトの動作を同期させる制御を行っている。 Next, the five rows and one row of tablets 2 dried by the heater 76 are further transported by the transport belt 20 and reach a position facing the transport belt 30 in close proximity. At this time, the blow mechanism of the conveyor belt 20 blows air to the five suction holes 21 in which the tablets 2 of the 5 columns and 1 row are sucked and held, thereby canceling the suction state of the tablets 2 of the 5 columns and 1 row. do. On the other hand, a negative pressure is applied to the suction holes of the transport belt 30 at positions facing the transport belt 20 in close proximity. Therefore, the tablets 2 in 5 columns and 1 row, which are released from the sucked state by the conveying belt 20, are transferred from the sucking holes 21 of the conveying belt 20 to the sucking holes of the conveying belt 30 and are sucked and held. In order to reliably transfer the tablets 2 in this manner, the control unit 3 equalizes the conveying speed of the conveying belt 20 and the conveying speed of the conveying belt 30, and sets the suction holes of both conveying belts to face each other accurately. In addition, control is performed to synchronize the operations of both conveyor belts.

搬送ベルト２０から搬送ベルト３０に錠剤２が受け渡されるとき、その錠剤２は回転等せずにそのまま移動する。すなわち、それぞれの錠剤２は割線７の方向を維持したまま搬送ベルト２０から搬送ベルト３０に受け渡されることとなる。 When the tablet 2 is transferred from the conveyor belt 20 to the conveyor belt 30, the tablet 2 moves as it is without being rotated. That is, each tablet 2 is delivered from the conveyor belt 20 to the conveyor belt 30 while maintaining the direction of the dividing line 7 .

また、搬送ベルト２０から搬送ベルト３０に錠剤２が受け渡されるときに、それぞれの錠剤２は表裏反転することとなる。すなわち、搬送ベルト２０では割線７が形成された表面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は裏面を外側に向けて搬送ベルト３０に吸着保持される。逆に、搬送ベルト２０では裏面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は表面を外側に向けて搬送ベルト３０に吸着保持される。従って、搬送ベルト２０によって搬送されていた各錠剤２はその方向を維持したまま表裏反転されて搬送ベルト３０に受け渡されて搬送されるのである（ステップＳ１０）。 Further, when the tablets 2 are transferred from the conveyor belt 20 to the conveyor belt 30, each tablet 2 is turned inside out. That is, the tablets 2 that have been sucked and held with the surface on which the dividing line 7 is formed facing outward on the conveying belt 20 are sucked and held on the conveying belt 30 with the rear surface facing outward. Conversely, the tablets 2 that have been sucked and held with the rear surface facing outward on the conveying belt 20 are sucked and held on the conveying belt 30 with the front surface facing outward. Therefore, each tablet 2 conveyed by the conveying belt 20 is turned upside down while maintaining its direction, transferred to the conveying belt 30, and conveyed (step S10).

続いて、搬送ベルト３０によって搬送されている複数の錠剤２を外観検査ユニット５３が撮像する（ステップＳ１１）。搬送ベルト３０は、搬送ベルト２０から表裏反転させて受け取った複数の錠剤２を搬送方向と垂直な方向に５列ずつ整列させて搬送している。外観検査ユニット５３は、搬送ベルト３０の外側から錠剤２を撮像する。従って、外観検査ユニット５３が撮像した各錠剤２の表裏は、外観検査ユニット５２が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に逆になる。 Subsequently, the appearance inspection unit 53 images the plurality of tablets 2 being conveyed by the conveying belt 30 (step S11). The conveying belt 30 aligns and conveys the plurality of tablets 2 received from the conveying belt 20 by turning them upside down in five rows in a direction perpendicular to the conveying direction. The visual inspection unit 53 images the tablets 2 from outside the conveyor belt 30 . Therefore, the front and back of each tablet 2 imaged by the visual inspection unit 53 are completely opposite to the front and back of the corresponding tablet 2 imaged by the visual inspection unit 52 .

撮像ユニット５２Ａと同様の構造である撮像ユニット５３Ａが、図９に例示されるような錠剤２の画像を撮像することによって、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面および側面の外観検査を同時に行うことができる。ここで、撮像ユニット５３Ａにおいて撮像される、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面を、便宜上「第２の面」とする。 The image pickup unit 53A, which has the same structure as the image pickup unit 52A, picks up an image of the tablet 2 as illustrated in FIG. It can be carried out. Here, for the sake of convenience, the main surface of the tablet 2 facing the upward illumination 106, which is imaged by the imaging unit 53A, is referred to as a "second surface".

撮像ユニット５３Ａが取得する画像を用いて、１つの錠剤２の第２の面および側面の外観検査を行う（ステップＳ１２）。具体的には、第２の面および側面において異物、傷または欠陥などがないかを、上記の第１の照射パターンおよび第２の照射パターンを用いて撮像を行い、さらに取得された画像データに基づいて検査する。 Using the image acquired by the imaging unit 53A, the second surface and the side surface of one tablet 2 are visually inspected (step S12). Specifically, an image is captured using the first irradiation pattern and the second irradiation pattern to check for foreign matter, scratches, or defects on the second surface and the side surface, and the acquired image data is inspected based on

次に、外観検査ユニット５３によって撮像された錠剤２が、搬送ベルト３０によってさらに搬送されてインクジェットヘッド６２に対向する位置に到達する。そして、インクジェットヘッド６２が錠剤２に対する印刷処理を行う（ステップＳ１３）。ここで、制御部３は、外観検査ユニット５３によって取得された画像データに基づいてインクジェットヘッド６２による印刷処理を制御する。 Next, the tablet 2 imaged by the visual inspection unit 53 is further transported by the transport belt 30 and reaches a position facing the inkjet head 62 . Then, the inkjet head 62 performs print processing on the tablet 2 (step S13). Here, the control section 3 controls the printing process by the inkjet head 62 based on the image data acquired by the visual inspection unit 53 .

インクジェットヘッド６２は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の第２の面に対して印刷処理を行うこととなる。但し、インクジェットヘッド６１と同様に、インクジェットヘッド６２は、複数の錠剤２のうち外観検査工程（ステップＳ４）、外観検査工程（ステップＳ６）および外観検査工程（ステップＳ１２）の双方において異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行う。 The inkjet head 62 performs printing on the second surfaces of the plurality of tablets 2 transported by the transport belt 30 . However, as with the inkjet head 61, the inkjet head 62 detects foreign matter and the like in both the appearance inspection step (step S4), the appearance inspection step (step S6), and the appearance inspection step (step S12) of the plurality of tablets 2. Print processing is performed only for tablets 2 that have not been printed.

具体的には、外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３によって異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うように、制御部３がインクジェットヘッド６２を制御する。 Specifically, based on the image data acquired by visual inspection camera 51, visual inspection unit 52, and visual inspection unit 53, among the plurality of tablets 2, visual inspection camera 51, visual inspection unit 52, and visual inspection unit 53 The control unit 3 controls the inkjet head 62 so that the printing process is performed only for the tablets 2 for which no foreign matter or the like has been detected.

すなわち、外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２または外観検査ユニット５３によって異物などが検出された錠剤２に対しては、インクジェットヘッド６２は印刷処理を行わない。 In other words, the ink jet head 62 does not print the tablet 2 for which the foreign matter or the like is detected by the appearance inspection camera 51, the appearance inspection unit 52, or the appearance inspection unit 53. FIG.

また、制御部３は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち第２の面が表面である錠剤２に対しては、表面用印刷データに基づいてインクジェットヘッド６２に表面用印刷処理を行わせる。ここでは、表面用印刷データは、上記と同様の「ＡＢＣＤ」の文字データである。 Further, the control unit 3 causes the inkjet head 62 to print the front side of the tablet 2 having the second side of the tablet 2 transported by the transport belt 30 based on the front side print data. to do Here, the front side print data is character data of "ABCD" similar to the above.

さらに、制御部３は、当該錠剤２の表面に形成された割線７に対する上記所定方向に沿ってインクジェットヘッド６２に表面への表面用印刷処理を行わせる。本実施の形態では、錠剤２の表面の割線７と平行な方向に沿ってインクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち第２の面が表面である錠剤２における割線７の方向については、外観検査ユニット５３によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる。 Furthermore, the control unit 3 causes the inkjet head 62 to perform surface printing processing on the surface along the predetermined direction with respect to the secant line 7 formed on the surface of the tablet 2 . In the present embodiment, the inkjet head 62 performs printing along a direction parallel to the secant line 7 on the surface of the tablet 2 . Regarding the direction of the secant line 7 of the tablet 2 having the second surface as the surface among the plurality of tablets 2 conveyed by the conveying belt 30, the control unit 3 can be recognized.

一方、制御部３は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち第２の面が裏面である錠剤２に対しても、裏面用印刷データに基づいてインクジェットヘッド６２に裏面用印刷処理を行わせることができる。 On the other hand, the control unit 3 causes the inkjet head 62 to print the back surface of the tablet 2 having the back surface as the second surface among the plurality of tablets 2 transported by the transport belt 30 based on the back surface print data. can be done.

制御部３は、当該錠剤２の表面に形成されている割線７に対する上記所定方向と同一方向に沿ってインクジェットヘッド６２に当該錠剤２の裏面にも裏面用印刷処理を行わせる。本実施の形態では、錠剤２の表面に対しては割線７と平行な方向に沿って印刷処理が行われており、錠剤２の裏面に対しても表面側の割線７と平行な方向に沿ってインクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち第２の面が裏面である錠剤２における表面側の割線７の方向については、外観検査カメラおよび外観検査ユニット５２によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる。 The control unit 3 causes the inkjet head 62 to perform the back surface printing process on the back surface of the tablet 2 along the same direction as the predetermined direction with respect to the dividing line 7 formed on the surface of the tablet 2 . In this embodiment, the front surface of the tablet 2 is printed along the direction parallel to the dividing line 7, and the back surface of the tablet 2 is also printed along the direction parallel to the dividing line 7 on the front surface side. Then, the inkjet head 62 performs print processing. Regarding the direction of the secant line 7 on the surface side of the tablet 2 having the back surface as the second surface among the plurality of tablets 2 conveyed by the conveying belt 30, the image data acquired by the appearance inspection camera and the appearance inspection unit 52 is used as an image. The control unit 3 can recognize it by performing the processing.

次に、第２の面に対する印刷処理が行われた錠剤２が、搬送ベルト３０によってさらに搬送されて製品検査カメラ７２に対向する位置に到達する。製品検査カメラ７２は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の第２の面を撮像し、インクジェットヘッド６２による複数の錠剤２の第２の面に対する印刷処理の結果を撮像する。 Next, the tablet 2 on which the second surface has been printed is further conveyed by the conveying belt 30 and reaches a position facing the product inspection camera 72 . The product inspection camera 72 images the second surfaces of the plurality of tablets 2 conveyed by the conveyor belt 30 and images the result of the printing process on the second surfaces of the plurality of tablets 2 by the inkjet head 62 .

製品検査カメラ７２は、取得した画像データを制御部３に伝達する。制御部３は、製品検査カメラ７２によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２の第２の面に対するインクジェットヘッド６２の印刷処理結果を確認する（ステップＳ１４）。 The product inspection camera 72 transmits the acquired image data to the control section 3 . Based on the image data acquired by the product inspection camera 72, the control unit 3 confirms the print processing result of the inkjet head 62 on the second surfaces of the plurality of tablets 2 (step S14).

続いて、第２の面の印刷処理結果が検査された錠剤２が、搬送ベルト３０によってさらに搬送されてヒータ７７に対向する位置に到達する。ヒータ７７は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の第２の面に対して熱風を吹き付けて、それら複数の錠剤２を乾燥させる（ステップＳ１５）。このような乾燥処理を行うことによって、インクジェットヘッド６２から複数の錠剤２に吐出されたインクを迅速に乾燥させてにじみを防止することができる。 Subsequently, the tablet 2 whose second surface has been inspected for the print processing result is further transported by the transport belt 30 and reaches a position facing the heater 77 . The heater 77 blows hot air onto the second surfaces of the plurality of tablets 2 conveyed by the conveying belt 30 to dry the plurality of tablets 2 (step S15). By performing such a drying process, the ink ejected from the inkjet head 62 onto the plurality of tablets 2 can be dried quickly and bleeding can be prevented.

最後に、表裏両面の検査が終了した錠剤２の仕分け処理が行われる（ステップＳ１６）。ステップＳ８およびステップＳ１４における表裏両面の印刷処理の結果に問題のなかった錠剤２、つまり良品の錠剤２については、ブロー機構からのエアー吹き付けによって良品ダクト４８に投入される。良品ダクト４８に放出された錠剤２は良品回収ボックス５８に回収される。 Finally, the tablets 2 for which both the front and back surfaces have been inspected are sorted (step S16). Tablets 2 for which there is no problem in the results of printing on both the front and back sides in steps S8 and S14, ie, good tablets 2, are thrown into a good product duct 48 by blowing air from the blow mechanism. The tablets 2 discharged into the non-defective product duct 48 are collected in the non-defective product collection box 58 .

一方、表裏両面のいずれかの印刷処理の結果に問題のあった錠剤２、つまり不良品の錠剤２についてはブロー機構からのエアー吹き付けによって印刷不良品ダクト４６に投入される。印刷不良品ダクト４６に放出された錠剤２は印刷不良品ボックス５６に回収される。 On the other hand, tablets 2 having problems in the results of printing on either the front or back surface, ie, defective tablets 2, are thrown into the defective printing product duct 46 by blowing air from the blow mechanism. The tablets 2 discharged into the defective print duct 46 are collected in the defective print box 56 .

また、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２または外観検査ユニット５３によって異常が検出された錠剤２については、ブロー機構からのエアー吹き付けによって外観不良品ダクト４７に投入される。外観不良品ダクト４７に放出された錠剤２は、外観不良品ボックス５７に回収される。このように、欠陥などが検出された錠剤２については、欠陥などが検出されずに印刷処理が行われた錠剤２とは別途に外観不良品ボックス５７に回収することができる。 Among the plurality of tablets 2, the tablets 2 detected as abnormal by the appearance inspection camera 51, the appearance inspection unit 52, or the appearance inspection unit 53 are thrown into the appearance defective product duct 47 by blowing air from the blow mechanism. The tablets 2 discharged into the appearance-defective product duct 47 are collected in the appearance-defective product box 57 . In this way, the tablets 2 for which defects have been detected can be collected in the appearance defect box 57 separately from the tablets 2 for which the printing process has been performed without any defects being detected.

以上のようにして、錠剤印刷装置１における錠剤２への印刷処理が終了する。 As described above, the printing process on the tablet 2 in the tablet printing apparatus 1 is completed.

＜以上に記載された実施の形態によって生じる効果について＞
次に、以上に記載された実施の形態によって生じる効果を例示する。なお、以下の説明においては、以上に記載された実施の形態に例示された具体的な構成に基づいて当該効果が記載されるが、同様の効果が生じる範囲で、本願明細書に例示される他の具体的な構成と置き換えられてもよい。 <About the effect produced by the embodiment described above>
Next, the effects produced by the embodiments described above will be exemplified. In the following description, the effect will be described based on the specific configuration exemplified in the embodiment described above, but the range in which the same effect is produced is exemplified in the specification of the present application. Other specific configurations may be substituted.

以上に記載された実施の形態によれば、検査装置は、少なくとも１つの照明と、撮像部と、検査部とを備える。ここで、照明は、例えば、上方照明１０６、および、リング状の側方照明１０８のうちの少なくとも１つに対応するものである。また、撮像部は、例えば、撮像カメラ１０２に対応するものである。また、検査部は、例えば、制御部３に対応するものである。照明は、対象物に光を照射可能である。ここで、対象物は、例えば、錠剤２に対応するものである。撮像カメラ１０２は、照明によって光が照射された錠剤２を撮像し、かつ、錠剤２の画像データを生成する。制御部３は、錠剤２の画像データに基づいて、錠剤２の外観検査を行う。ここで、錠剤２を撮像する撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とする。また、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とする。そして、照明が第１の照射方向に沿って錠剤２に照射する光量が、照明が第２の照射方向に沿って錠剤２に照射する光量よりも大きい。 According to the embodiments described above, the inspection device comprises at least one illuminator, an imaging unit, and an inspection unit. Here, the lighting corresponds to at least one of the upward lighting 106 and the ring-shaped side lighting 108, for example. Also, the imaging unit corresponds to, for example, the imaging camera 102 . Also, the inspection unit corresponds to the control unit 3, for example. The lighting can irradiate the object with light. Here, the object corresponds to the tablet 2, for example. The imaging camera 102 captures an image of the tablet 2 illuminated by the illumination and generates image data of the tablet 2 . The control unit 3 performs a visual inspection of the tablet 2 based on the image data of the tablet 2 . Here, the direction inclined to the first direction from the direction along the optical axis of the imaging camera 102 that images the tablet 2 is defined as the first irradiation direction. A direction inclined from the direction along the optical axis of the imaging camera 102 to a second direction opposite to the first direction is defined as a second irradiation direction. The amount of light that the illumination irradiates the tablet 2 along the first irradiation direction is greater than the amount of light that the illumination irradiates the tablet 2 along the second irradiation direction.

このような構成によれば、第１の照射方向に沿って照射される光量を第２の照射方向に沿って照射される光量よりも大きくして画像データにおける階調度の差を大きくすることによって、画像認識の精度を高め、撮像による錠剤２の外観検査の精度を高めることができる。 According to such a configuration, the amount of light irradiated along the first irradiation direction is made larger than the amount of light irradiated along the second irradiation direction to increase the difference in gradation in the image data. , the accuracy of image recognition can be enhanced, and the accuracy of appearance inspection of the tablet 2 by imaging can be enhanced.

なお、本実施の形態においては、上方照明１０６と複数の側方照明１０８とが双方備えられた構成が例示されたが、上方照明１０６およびリング状の側方照明１０８のうちのどちらか一方のみが備えられる構成であってもよい。また、本実施の形態においては、複数の側方照明１０８は、平面視において上方照明１０６の全周を囲んで配置されたが、全周ではなく少なくとも一部を囲む形態であってもよい。 In the present embodiment, the configuration in which both the upper illumination 106 and the plurality of side illuminations 108 are provided is illustrated, but only one of the upper illumination 106 and the ring-shaped side illumination 108 may be provided. Moreover, in the present embodiment, the plurality of side lights 108 are arranged to surround the entire periphery of the upper light 106 in plan view, but may be configured to surround at least a portion of the upper light 106 instead of the entire periphery.

また、以上に記載された実施の形態によれば、照明は、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て、錠剤２を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明１０８を含む。このような構成によれば、複数の側方照明１０８によって、錠剤２の周囲のうちの一方向のみから光の照射が可能となり、錠剤２の画像に影を形成することによって比較的浅い欠陥であっても容易に検出することができる。 Also, according to the embodiments described above, the lighting includes a plurality of side lights 108 arranged to at least partially surround the tablet 2 when viewed along the optical axis of the imaging camera 102. . With such a configuration, the plurality of side lights 108 allows illumination from only one direction around the tablet 2, and casts shadows on the image of the tablet 2, thereby illuminating relatively shallow defects. Even if there is, it can be easily detected.

また、以上に記載された実施の形態によれば、複数の側方照明１０８は、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て錠剤２を囲んで配置される。そして、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て、錠剤２を挟む一対の側方照明１０８のうちの１つのみが、錠剤２に対して光を照射する。このような構成によれば、リング状の側方照明１０８を部分的に点灯させることによって錠剤２の周囲のうちの一方向のみから光を照射し、錠剤２の画像に影を形成することによって比較的浅い欠陥であっても容易に検出することができる。 Also, according to the embodiments described above, the plurality of side lights 108 are arranged to surround the tablet 2 when viewed from the direction along the optical axis of the imaging camera 102 . Only one of the pair of side illuminations 108 sandwiching the tablet 2 irradiates the tablet 2 with light as viewed from the direction along the optical axis of the imaging camera 102 . According to such a configuration, by partially lighting the ring-shaped side lighting 108, light is emitted from only one direction of the periphery of the tablet 2, and a shadow is formed on the image of the tablet 2. Even relatively shallow defects can be easily detected.

また、以上に記載された実施の形態によれば、照明は、撮像カメラ１０２の光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明１０６を含む。そして、検査装置は、上方照明１０６によって光が照射された錠剤２が反射する光を、上方照明１０６を迂回しつつ撮像カメラ１０２に導く光学系１０４を備える。このような構成によれば、上方照明１０６によって、撮像カメラ１０２の光軸から錠剤２に対し放射状に照射される光量が、錠剤２の周囲から錠剤２に向かって照射される光量よりも高くなる。そのため、錠剤２の主面における階調度と側面における階調度との差を大きくし、画像処理によって比較的浅い欠陥を容易に検出することができる。 Also according to the embodiments described above, the lighting includes at least one top lighting 106 positioned on the optical axis of the imaging camera 102 . The inspection apparatus includes an optical system 104 that guides the light reflected by the tablet 2 illuminated by the upper illumination 106 to the imaging camera 102 while bypassing the upper illumination 106 . According to such a configuration, the amount of light radially irradiated onto the tablet 2 from the optical axis of the imaging camera 102 by the upper illumination 106 is higher than the amount of light irradiated toward the tablet 2 from the periphery of the tablet 2. . Therefore, by increasing the difference between the gradation on the main surface of the tablet 2 and the gradation on the side surface, relatively shallow defects can be easily detected by image processing.

また、以上に記載された実施の形態によれば、照明は、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て錠剤２を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明１０８を含む。そして、複数の側方照明１０８は、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て光学系１０４が配置される範囲内に配置される。このような構成によれば、撮像ユニットの搬送ベルトの幅方向（Ｙ軸方向）の幅を光学系１０４の幅までとすることができるため、撮像ユニットの構造を小さくすることができ、撮像ユニットを密に配列しやすくなる。撮像ユニットを搬送ベルトの幅方向に密に配列することができれば、撮像ユニットを搬送ベルトの搬送方向（Ｘ軸方向）にずらして配置する必要がなくなる、または、搬送ベルトの搬送方向にずらして配置する範囲を抑制することができる。 Also according to the embodiments described above, the lighting includes a plurality of side lights 108 arranged at least partially surrounding the tablet 2 as viewed along the optical axis of the imaging camera 102 . A plurality of side lights 108 are arranged within a range where the optical system 104 is arranged when viewed from the direction along the optical axis of the imaging camera 102 . With such a configuration, the width of the conveying belt of the imaging unit in the width direction (Y-axis direction) can be made up to the width of the optical system 104, so that the structure of the imaging unit can be reduced. can be arranged densely. If the imaging units can be densely arranged in the width direction of the conveyor belt, it is not necessary to displace the imaging units in the conveying direction (X-axis direction) of the conveying belt, or they can be displaced in the conveying direction of the conveyor belt. You can limit the range of

また、以上に記載された実施の形態によれば、第１の照射方向は、平面視において撮像カメラ１０２から放射状に延びる方向である。また、第２の照射方向は、平面視において撮像カメラ１０２の周囲から光軸に向かう方向である。このような構成によれば、上方照明１０６とリング状の側方照明１０８とを組み合わせて用いる場合に、上方照明１０６から放射状に照射される光量が、錠剤２の周囲の側方照明１０８から錠剤２に向かって照射される光量よりも高くなるため、錠剤２の第１の面における階調度と側面における階調度との差を大きくすることができる。 Further, according to the embodiments described above, the first irradiation direction is the direction radially extending from the imaging camera 102 in plan view. Also, the second irradiation direction is the direction from the periphery of the imaging camera 102 toward the optical axis in plan view. According to such a configuration, when the upper illumination 106 and the ring-shaped side illumination 108 are used in combination, the amount of light radially emitted from the upper illumination 106 is reduced from the side illumination 108 around the tablet 2 to the tablet. 2, the difference between the gradation on the first surface of tablet 2 and the gradation on the side surface can be increased.

また、以上に記載された実施の形態によれば、検査装置によって検査された錠剤２に印刷を行う印刷部を備える。ここで、印刷部は、例えば、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２のうちの少なくとも１つに対応するものである。このような構成によれば、高い精度で外観検査が行われた錠剤２のみに対して印刷を行うため、異物、傷または欠陥などを有する錠剤２が良品として回収されることを防止することができる。 Moreover, according to the embodiment described above, the printing unit is provided for printing on the tablet 2 inspected by the inspection device. Here, the printing unit corresponds to at least one of the inkjet head 61 and the inkjet head 62, for example. According to such a configuration, since printing is performed only on tablets 2 that have undergone an appearance inspection with high accuracy, it is possible to prevent tablets 2 having foreign matter, scratches, defects, or the like from being collected as non-defective products. can.

錠剤印刷装置１は、製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２を備えており、これらによって印刷処理後の錠剤２の検査を行っている。しかし、仮に異物が付着している錠剤２に対して印刷処理を行った場合、当該異物の上からインクを塗布すると、その異物を検出できずに異物の付着した錠剤２を良品として良品回収ボックス５８に回収してしまうおそれもある。 The tablet printing apparatus 1 includes a product inspection camera 71 and a product inspection camera 72, which inspect the tablet 2 after printing. However, if printing is performed on the tablet 2 to which foreign matter is attached, if ink is applied on the foreign matter, the foreign matter cannot be detected and the tablet 2 to which the foreign matter is attached is treated as a non-defective product in a non-defective product collection box. There is also a possibility that it will be collected at 58.

本実施の形態のように、複数の錠剤２のうち異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うようにすれば、異物が付着した錠剤２には印刷処理が行われないため、そのような錠剤２が検査を通過して良品回収ボックス５８に回収されることは防止される。その結果、異物の付着した錠剤２の混入を防止することができる。 As in the present embodiment, if the printing process is performed only on the tablets 2 for which no foreign matter or the like is detected among the plurality of tablets 2, the printing process is not performed on the tablets 2 to which the foreign matter is adhered. Therefore, such tablets 2 are prevented from passing the inspection and being collected in the non-defective product collection box 58 . As a result, it is possible to prevent the tablets 2 to which foreign substances are attached from being mixed.

＜以上に記載された実施の形態における変形例について＞
以上、実施の形態が説明されたが、この発明はその趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記実施の形態においては、錠剤２の表裏両面に印刷処理を行っていたが、表面または裏面のいずれか一方のみに印刷処理を行うようにしてもよい。 <Regarding Modifications of the Embodiments Described Above>
Although the embodiment has been described above, the present invention can be modified in various ways other than those described above without departing from the scope of the invention. For example, in the above embodiment, both the front and back surfaces of the tablet 2 are printed, but either the front surface or the back surface may be printed.

例えば、表面のみに印刷処理を行うのであれば、搬送ベルト２０によって搬送される第１の面が表面である錠剤２に対してはインクジェットヘッド６１によって印刷処理を行い、搬送ベルト３０によって搬送される第２の面が表面である錠剤２に対してはインクジェットヘッド６２によって印刷処理を行う。 For example, if the printing process is performed only on the front surface, the tablet 2 transported by the transport belt 20 and having the first surface as the front surface is subjected to the printing process by the inkjet head 61 and transported by the transport belt 30. Printing is performed by the inkjet head 62 on the tablet 2 whose second surface is the surface.

また、上記実施の形態においては、画像認識の精度が高まる外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３を用いて錠剤２の外観検査を行うことによって、外観検査の精度を高めたが、外観検査カメラ５１に外観検査ユニット５２と同様の構造を適用することによって、錠剤２がインクジェットヘッド６２に対向する位置に到達する前に、錠剤２の表裏両面の外観検査を高い精度で行うことも可能である。その場合には、インクジェットヘッド６２において印刷処理を行う対象となる錠剤２は、表裏両面の外観検査に問題がなかった錠剤２に限られるため、製造効率を高めることができる。 Further, in the above-described embodiment, the accuracy of the appearance inspection is improved by performing the appearance inspection of the tablet 2 using the appearance inspection unit 52 and the appearance inspection unit 53 that increase the accuracy of image recognition, but the appearance inspection camera 51 By applying the same structure as the appearance inspection unit 52 to , it is possible to perform appearance inspection of both the front and back surfaces of the tablet 2 with high accuracy before the tablet 2 reaches the position facing the inkjet head 62. In this case, the tablets 2 to be printed by the inkjet head 62 are limited to tablets 2 for which there is no problem in the appearance inspection of both the front and back surfaces, so that manufacturing efficiency can be improved.

一方で、上記実施の形態における場合のように、平面である搬送ベルト２０に対向する位置の外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３を用いて錠剤２の外観検査を行う場合には、搬送ドラムの円筒周面を撮像する場合よりも広範囲にわたって焦点を合わせることができるため、撮像可能となる錠剤の種類および数の自由度が高まる。また、画像認識の精度も高めることができる。 On the other hand, as in the case of the above-described embodiment, when the visual inspection of the tablet 2 is performed using the visual inspection unit 52 and the visual inspection unit 53 at positions facing the flat conveying belt 20, the conveying drum Since the focus can be adjusted over a wider range than when imaging the cylindrical peripheral surface, the degree of freedom in the type and number of tablets that can be imaged increases. Also, the accuracy of image recognition can be improved.

また、錠剤２に割線７が設けられていない場合、つまり表裏の区別のない錠剤２に対して印刷処理を行う場合にも本実施の形態に関する技術を適用することができる。この場合、錠剤２の片面のみに印刷できればよいのであれば、インクジェットヘッド６１またはインクジェットヘッド６２のいずれか一方のみで印刷を行うようにしてもよい。この場合であっても、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３によって異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ、インクジェットヘッド６１またはインクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。 Further, the technique of the present embodiment can also be applied when the tablet 2 is not provided with the dividing line 7, that is, when printing is performed on the tablet 2 whose front and back sides are not distinguished. In this case, if it is sufficient to print only on one side of the tablet 2, printing may be performed with only one of the inkjet head 61 and the inkjet head 62. FIG. Even in this case, the ink jet head 61 or the ink jet head 62 is applied only to the tablets 2 for which no foreign matter or the like is detected by the appearance inspection camera 51, the appearance inspection unit 52, and the appearance inspection unit 53 among the plurality of tablets 2. Perform print processing.

また、表裏の区別のない錠剤２に対して印刷処理を行う場合にインクジェットヘッド６１またはインクジェットヘッド６２のいずれか一方のみで印刷を行うのであれば、必ずしも外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３によって錠剤２の両面について異物などの検出を行う必要はない。この場合は、錠剤２の表裏両面のうち印刷処理を行う側の面についてのみ異物などの検出を行い、異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うようにすれば、異物の上から印刷処理を行うことは防止することができる。 Further, when printing is performed on the tablet 2 with no distinction between the front and back sides, if printing is performed by only one of the inkjet head 61 and the inkjet head 62, the appearance inspection camera 51, the appearance inspection unit 52, and the appearance There is no need to detect foreign matter and the like on both sides of the tablet 2 by the inspection unit 53 . In this case, foreign matter is detected only on the surface of the tablet 2 that is to be printed, and printing is performed only on tablets 2 for which no foreign matter is detected. It is possible to prevent printing from above.

なお、錠剤２の異物などの検出を行っていない側の面に異物が付着していた場合には、その異物は別途の検査（例えば、製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２による検査）によって検知されるため、その錠剤２が良品に混入することは防がれる。すなわち、錠剤２の表裏両面のうち少なくとも印刷処理を行う側の面について異物などの検出を行うようにすればよい。 If foreign matter is attached to the surface of the tablet 2 on which foreign matter detection is not performed, the foreign matter is detected by separate inspection (for example, inspection by the product inspection camera 71 and the product inspection camera 72). Therefore, the tablet 2 is prevented from being mixed with non-defective products. In other words, it is only necessary to detect foreign substances and the like at least on the surface of the tablet 2 on which the printing process is to be performed, out of the front and back surfaces of the tablet 2 .

また、上記実施形態においては、インクの液滴を吐出するインクジェット方式によって印刷処理を行っていたが、印刷処理の手法はこれに限定されるものではなく、凸版印刷、グラビア印刷を含む凹版印刷、または、レーザー印刷などであってもよい。 Further, in the above-described embodiment, the printing process is performed by an inkjet method that ejects ink droplets, but the printing process method is not limited to this, and relief printing, intaglio printing including gravure printing, Alternatively, laser printing or the like may be used.

また、錠剤２の形状は円盤形状に限定されるものではなく、例えば略楕円形状や棒状など他の形状であってもよい。この場合、各搬送部の吸着孔は錠剤２の形状に応じたものとなる。 Moreover, the shape of the tablet 2 is not limited to a disk shape, and may be other shapes such as a substantially elliptical shape and a rod shape. In this case, the suction holes of each conveying portion correspond to the shape of the tablet 2 .

また、上記実施形態においては、５列１行の単位で錠剤２を搬送するようにしていたが、これに限定されるものではなく、１列で錠剤２を搬送するようにしてもよいし、２列以上の複数列にて錠剤２を搬送するようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the tablets 2 are conveyed in units of 5 columns and 1 row, but the present invention is not limited to this. The tablets 2 may be conveyed in two or more rows.

１ 錠剤印刷装置
２ 錠剤
３ 制御部
５，１０１ 筐体
６，３００ 欠陥
７ 割線
８ ホッパー
１０ 搬送ドラム
１０Ａ，１０Ｂ プーリ
１１，２１ 吸着孔
２０，３０ 搬送ベルト
２２ 保持板
４６ 印刷不良品ダクト
４７ 外観不良品ダクト
４８ 良品ダクト
５１ 外観検査カメラ
５２，５３ 外観検査ユニット
５２Ａ，５３Ａ 撮像ユニット
５６ 印刷不良品ボックス
５７ 外観不良品ボックス
５８ 良品回収ボックス
６１，６２ インクジェットヘッド
７１，７２ 製品検査カメラ
７６，７７ ヒータ
８３，８４ 清掃機構
１０１Ａ 穴部
１０１Ｂ 開口
１０１Ｃ 取り付け部
１０２ 撮像カメラ
１０２Ａ レンズ
１０４ 光学系
１０４Ａ 反射ミラー
１０４Ｂ 四角錐ミラー
１０６ 上方照明
１０８ 側方照明
１２２ 直進フィーダ
１２３ 回転フィーダ
１２４ 供給フィーダ
２００，２０１ 光
２０２ 影 1 tablet printing device 2 tablet 3 control unit 5,101 housing 6,300 defect 7 secant line 8 hopper 10 conveying drum 10A, 10B pulley 11, 21 suction hole 20, 30 conveying belt 22 holding plate 46 defective printing product duct 47 unappearance Non-defective product duct 48 Non-defective product duct 51 Appearance inspection camera 52, 53 Appearance inspection unit 52A, 53A Imaging unit 56 Printing defective product box 57 Appearance defective product box 58 Non-defective product collection box 61, 62 Inkjet head 71, 72 Product inspection camera 76, 77 Heater 83 , 84 cleaning mechanism 101A hole 101B opening 101C mounting portion 102 imaging camera 102A lens 104 optical system 104A reflecting mirror 104B quadrangular pyramid mirror 106 upward lighting 108 side lighting 122 linear feeder 123 rotary feeder 124 supply feeder 200, 201 light 202 shadow

Claims (11)

対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、
前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、
前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、
前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、
前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、
前記照明が、前記対象物に対し、前記第１の照射方向および前記第２の照射方向の双方から光を照射し、
前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、
前記照明が、
前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明と、
前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明とを含み、
前記照明が、前記上方照明と対向し、かつ、前記上方照明および前記側方照明から光が照射された前記対象物の第１の面と、前記側方照明と対向し、かつ、前記側方照明から光が照射された前記対象物の前記第１の面とは異なる面との間に、階調度の差を生じさせる、
検査装置。 at least one lighting capable of irradiating an object with light;
an imaging unit that captures an image of the object illuminated by the illumination and generates image data of the object;
An inspection unit that performs a visual inspection of the object based on the image data of the object,
A direction inclined in a first direction from a direction along an optical axis of the imaging unit that images the object is defined as a first irradiation direction,
A direction inclined from a direction along the optical axis of the imaging unit to a second direction opposite to the first direction is defined as a second irradiation direction,
the lighting irradiates the object with light from both the first irradiation direction and the second irradiation direction;
The amount of light that the illumination irradiates the object along the first irradiation direction is greater than the amount of light that the illumination irradiates the object along the second irradiation direction,
The lighting is
at least one upward illumination arranged on the optical axis of the imaging unit;
a plurality of side lights arranged to at least partially surround the object when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit;
The illumination faces the upper illumination and faces a first surface of the object irradiated with light from the upper illumination and the side illumination, and faces the side illumination and faces the side illumination. causing a difference in gradation between a surface different from the first surface of the object irradiated with light from the illumination ;
inspection equipment. 複数の前記側方照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て前記対象物を囲んで配置され、
前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を挟む一対の前記側方照明のうちの１つのみが、前記対象物に対して光を照射する、
請求項１に記載の検査装置。 the plurality of side illuminations are arranged so as to surround the object viewed from a direction along the optical axis of the imaging unit;
Only one of the pair of side illuminations sandwiching the object irradiates the object with light when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit.
The inspection device according to claim 1 . 前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備える、
請求項１または２に記載の検査装置。 further comprising an optical system that guides light reflected by the object illuminated by the upward illumination to the imaging unit while bypassing the upward illumination;
The inspection device according to claim 1 or 2 . 複数の前記側方照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て前記光学系が配置される範囲内に配置される、
請求項３に記載の検査装置。 The plurality of side illuminations are arranged within a range where the optical system is arranged when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit,
The inspection device according to claim 3 . 前記第１の照射方向は、平面視において前記撮像部から放射状に延びる方向であり、
前記第２の照射方向は、平面視において前記撮像部の周囲から前記光軸に向かう方向である、
請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の検査装置。 The first irradiation direction is a direction radially extending from the imaging unit in plan view,
The second irradiation direction is a direction from the periphery of the imaging unit toward the optical axis in plan view,
The inspection device according to any one of claims 1 to 4 . 前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備え、
前記撮像部は、複数の前記側方照明および前記上方照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の前記画像データを生成する、
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の検査装置。 further comprising an optical system that guides light reflected by the object illuminated by the upward illumination to the imaging unit while bypassing the upward illumination;
The imaging unit captures an image of the object illuminated by a plurality of irradiation patterns using a plurality of the side illumination and the upper illumination, and generates the image data of the object.
The inspection device according to any one of claims 1 to 5 . 対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、
前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、
前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、
前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、
前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、
前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、
前記照明は、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明を含み、
前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備える、
検査装置。 at least one lighting capable of irradiating an object with light;
an imaging unit that captures an image of the object illuminated by the illumination and generates image data of the object;
An inspection unit that performs a visual inspection of the object based on the image data of the object,
A direction inclined in a first direction from a direction along an optical axis of the imaging unit that images the object is defined as a first irradiation direction,
A direction inclined from a direction along the optical axis of the imaging unit to a second direction opposite to the first direction is defined as a second irradiation direction,
The amount of light that the illumination irradiates the object along the first irradiation direction is greater than the amount of light that the illumination irradiates the object along the second irradiation direction,
the illumination includes at least one upward illumination arranged on the optical axis of the imaging unit;
further comprising an optical system that guides light reflected by the object illuminated by the upward illumination to the imaging unit while bypassing the upward illumination;
inspection equipment. 対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、
前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、
前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、
前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、
前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、
前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、
前記照明は、
前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明と、
前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明とを含み、
前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備え、
前記撮像部は、複数の前記側方照明および前記上方照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の前記画像データを生成する、
検査装置。 at least one lighting capable of irradiating an object with light;
an imaging unit that captures an image of the object illuminated by the illumination and generates image data of the object;
An inspection unit that performs a visual inspection of the object based on the image data of the object,
A direction inclined in a first direction from a direction along an optical axis of the imaging unit that images the object is defined as a first irradiation direction,
A direction inclined from a direction along the optical axis of the imaging unit to a second direction opposite to the first direction is defined as a second irradiation direction,
The amount of light that the illumination irradiates the object along the first irradiation direction is greater than the amount of light that the illumination irradiates the object along the second irradiation direction,
The lighting is
a plurality of side lights arranged to at least partially surround the object when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit;
at least one upward illumination arranged on the optical axis of the imaging unit;
further comprising an optical system that guides light reflected by the object illuminated by the upward illumination to the imaging unit while bypassing the upward illumination;
The imaging unit captures an image of the object illuminated by a plurality of irradiation patterns using a plurality of the side illumination and the upper illumination, and generates the image data of the object.
inspection equipment. 請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載の検査装置と、
前記検査装置によって検査された錠剤に印刷を行う印刷部とを備える、
錠剤印刷装置。 an inspection apparatus according to any one of claims 1 to 8 ;
A printing unit that prints on the tablet inspected by the inspection device,
Tablet printing equipment. 少なくとも１つの照明によって光が照射された対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する工程と、
前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う工程とを備え、
前記対象物を撮像する撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、
前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、
前記照明が、前記対象物に対し、前記第１の照射方向および前記第２の照射方向の双方から光を照射し、
前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、
前記照明が、
前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明と、
前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明とを含み、
前記照明が、前記上方照明と対向し、かつ、前記上方照明および前記側方照明から光が照射された前記対象物の第１の面と、前記側方照明と対向し、かつ、前記側方照明から光が照射された前記対象物の前記第１の面とは異なる面との間に、階調度の差を生じさせる、
検査方法。 imaging an object illuminated by at least one illumination and generating image data of the object;
performing a visual inspection of the object based on the image data of the object;
A direction inclined in a first direction from a direction along an optical axis of an imaging unit that images the object is defined as a first irradiation direction,
A direction inclined from a direction along the optical axis of the imaging unit to a second direction opposite to the first direction is defined as a second irradiation direction,
the lighting irradiates the object with light from both the first irradiation direction and the second irradiation direction;
The amount of light that the illumination irradiates the object along the first irradiation direction is greater than the amount of light that the illumination irradiates the object along the second irradiation direction,
The lighting is
at least one upward illumination arranged on the optical axis of the imaging unit;
a plurality of side lights arranged to at least partially surround the object when viewed from the direction along the optical axis of the imaging unit;
The illumination faces the upper illumination and faces a first surface of the object irradiated with light from the upper illumination and the side illumination, and faces the side illumination and faces the side illumination. causing a difference in gradation between a surface different from the first surface of the object irradiated with light from the illumination ;
Inspection methods. 請求項１０に記載の検査方法によって検査された錠剤に印刷を行う工程を備える、
錠剤印刷方法。 A step of printing on the tablet inspected by the inspection method according to claim 10 ,
Tablet printing method.
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