JP7161959B2 - 車両状態検出装置及び車両速度計測装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の状態を検出する車両状態検出装置、及び車両の速度を計測する車両速度計測装置に関する。

自動車には様々な性能の評価が求められている。そうした評価の一例として排ガス計測や燃費等、シャシダイナモメータを利用した模擬走行による計測結果から求められる評価もあるが、模擬走行と実路走行とでは計測結果に乖離が発生することもあり、実路走行が重要視されてきている。

自動車の実路走行による性能評価において、自動車の速度を低速度域から高速度域まで計測することが求められる。例えば、自動車の速度を計測する技術の一例が特許文献１に記載されている。

特許文献１に記載の車速計測装置は、路面を撮影するカメラによって撮影された撮影画像内の特徴領域が単位時間当たりに移動した移動距離から車速を算出する車速算出手段を備える。車速計測装置は、自動二輪車の前後方向の基準距離を持つように形成された基準距離用マークを、カメラの光軸と平行に路面に対して照射する基準距離用マーク照射手段と、基準距離用マークの撮影画像中における前後方向の長さである画像基準距離を検出する画像基準距離検出手段とを有している。車速算出手段は、画像基準距離と前後方向の基準距離とを用いて移動距離から車速を算出する。車速計測装置は、撮影画像中に実距離の指標となるマークを投影するので、車高が変化した場合であっても、精度よく車両の車速を求めることができる。

特開２０１４－１４９２０９号公報

ところで、自動車の性能評価において速度を計測する車両速度計測装置は、計測される速度に対する影響が極力抑えられて実路走行に近い速度が計測可能であり、かつ、自動車の運転性能に影響を及ぼさないように、自動車における設置位置が検討されている。また、速度計測装置は、上述の性能評価を行う際、一時的に設置されることも少なくなく、測定が必要なとき、一時的でありながら車両に対して適切な向きで取り付けることは容易ではない。

なお、こうした取り付けに関する課題は、車両速度計測装置に限られるものではなく、車両の状態を検出する車両状態検出装置の設置についても同様である。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両に対して適切な向きで取り付けることのできる車両状態検出装置及び車両速度計測装置を提供することにある。

上記課題を解決する車両状態検出装置は、開閉可能な蓋面を有するケースであって、前記蓋面に対向する前記ケースの底面は、車両のナンバープレートで覆われる平面に固定可能な前記車両の固定器具に固定される取付器具を有している前記ケースと、前記蓋面と前記底面との間に区画される前記ケースの内部に設置された少なくとも１つの撮影部と、前記ケースの内部に設置された少なくとも１つのレーザ出力部と、を備え、前記レーザ出力部は、前記ケースの下面に設けられた第１透光部を通じて下方にレーザ光を照射可能であり、前記撮影部は、前記ケースの下面に設けられた第２透光部を通じて下方を撮影可能であって、前記下方に照射された前記レーザ光の像を撮影する。

このような構成によれば、レーザ光の像を含み、車両の状態が検出できる画像を撮影する撮影部と、レーザ光を出力するレーザ出力部とが内部に設置されたケースが、車両のナンバープレートで覆われる平面に取り付けられる。つまり、車両状態検出装置は、車両に必ず確保されているナンバープレートの取り付け位置を利用して取り付けられるため、車両における取り付け位置が必ず確保される。また、ナンバープレートの設置位置への取付であれば、ケースがナンバープレートと同様の向きでナンバープレートの設置位置に取り付けられるようになる。よって、車両状態検出装置を、車両に対して適切な向きで取り付けることができる。

また、予め、ナンバープレートが設置されることが想定されている位置にケースを配置することで、ケースが車両の空力特性や、冷却特性、外観に対して与える影響が少なくなる。すなわち、より実環境に近い状態で車両状態を検出することができる。

好ましい構成として、前記撮影部で撮影した前記レーザ光の像を含む撮影画像に基づいて前記車両の状態を検出する。
このような構成によれば、レーザ光の像を含む撮影画像に基づいて車両の状態が検出される。

好ましい構成として、前記底面は、前記取付器具で前記車両のナンバープレートで覆われる平面に取り付けられる第１底面と、前記第１底面に対向して固定される第２底面とを有し、前記第１底面と前記第２底面との間には、前記第１底面と前記第２底面との対向する角度を調整可能な調整部が設けられている。

このような構成によれば、ナンバープレートで覆われる平面に取り付けられたケースの向きをナンバープレートの取付位置に対して調整することができる。
好ましい構成として、前記第２底面と前記蓋面とは平行面である。

このような構成によれば、ケースの取り付け向きが調整されたとしても、ケース内部の空間が所定の広さで確保されるようになる。
好ましい構成として、前記撮影部は、前記第２透光部に対して接離する方向に移動可能な移動部を介して前記底面に設けられている。

このような構成によれば、撮影部の第２透光部に対する距離の変更によって対向面（路面）までの距離を変更することができるので、撮影部が撮影する対向面（路面）の実際の広さが調整できるようになる。

好ましい構成として、前記蓋面には、前記ナンバープレートが取り付けられるケース側固定器具が、前記車両にナンバープレートを固定させる固定器具に対応する位置に設けられている。

このような構成によれば、車両のナンバープレートの設置位置にケースが取り付けられるとともに、ケースの蓋面にナンバープレートが取り付けられ、車両の正面から見て、ナンバープレートの位置変化が抑えられる。つまり、ケースによるナンバープレートの視認性の低下が抑制される。

好ましい構成として、前記ケースは、前記撮影部の光軸を含む面に対して面対称となるそれぞれの位置から前記レーザ光をそれぞれ照射する。
このような構成によれば、２つのレーザ光に基づいて車両の高さや、撮影画像上の移動距離を実際の長さに変換する変換係数を求めることができる。

好ましい構成として、前記撮影部は、前記レーザ光の像の撮影に適したフィルタを有し、前記レーザ光の像が撮影される領域に前記フィルタが配置されている。
このような構成によれば、レーザ光の像が好適に撮影されるようになる。

上記課題を解決する車両速度計測装置は、上記車両状態検出装置を備え、前記撮影部の前記下方には路面が位置し、前記車両状態検出装置の前記撮影部は、所定の時間間隔で２つの撮影画像を撮影し、前記車両状態検出装置の算出部は、前記２つの撮影画像の両方に含まれている同一の特徴領域の前記２つの撮影画像上における移動画素数と、前記２つの撮影画像の両方に含まれている前記レーザ光に基づいて前記２つの撮影画像の１画素を実際の長さに変換する変換係数とを算出するとともに、前記変換係数と、前記移動画素数と、前記所定の時間間隔とに基づいて前記車両の速度を計測する。

このような構成によれば、路面と車両の車輪との間のスリップの影響を受けない速度を計測することができる。

この発明によれば、車両状態検出装置や車両速度計測装置を、車両に対して適切な向きで取り付けることができる。

速度計測装置の一実施形態を示す斜視図。 同実施形態で車両に配置された速度計測装置を示す図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図。 同実施形態において車両の空力影響の一例を示す模式図。 同実施形態においてナンバープレートの大きさの例を示す模式図。 同実施形態において速度計測装置の構造を示す正面図。 同実施形態において速度計測装置の構造を示す斜視図。 同実施形態において速度計測装置の調整部の構造を示す側面図。 同実施形態において速度計測装置のブロック図。 同実施形態における撮影画像の一例を示す図であって、（ａ）は対向距離が短いときの模式図、（ｂ）は対向距離が長いときの模式図。 速度計測装置の他の実施形態の光学フィルタの一例を示す模式図であって、（ａ）はレーザ光用のフィルタが２箇所のときの図、（ｂ）はレーザ光用のフィルタが１箇所のときの図。 速度計測装置のその他の実施形態の撮影部に魚眼レンズを用いた例を示す正面図。 速度計測装置のまた他の実施形態の取付器具を上方から見た図であって、（ａ）はケースを取付器具で固定器具に取り付けたときの模式図、（ｂ）はケースを前方にオフセットさせたときの模式図、（ｃ）はケースの右側のみを前方にオフセットさせたときの模式図。

図１～図９を参照して、車両状態検出装置を備える車両速度計測装置の一実施形態について説明する。本実施形態の車両速度計測装置は、自動車等の車両の速度計測装置である。速度計測装置は、路面と車両の車輪との間のスリップ等の影響のない速度を測定する。

図１に示すように、車両状態検出装置及び車両速度計測装置としての速度計測装置１は、車両１０（図２参照）の速度を計測するための画像を取得する画像取得部２１を備える。画像取得部２１は、車両１０の前部１１の取付穴としての固定器具１２に取り付け固定される。前部１１は、前側のナンバープレート（自動車登録番号標）ＮＰが取り付けられるフロントバンパー等の部材を含む。前部１１は、車両１０のナンバープレートＮＰで覆われる平面を構成する。また、画像取得部２１は、自動車のナンバープレートＮＰを表面に取り付けられる直方体状のケース５０を有している。ケース５０は、２つのレーザ出力部２４，２５を収容しているとともに、２つのレーザ出力部２４，２５の間には撮影部としてのカメラ２２を収容している。２つのレーザ出力部２４，２５は、ケース５０の下面５１Ｄの第１透光部としての開口部５７を通じて路面１００に向けてレーザ光をそれぞれ照射する。カメラ２２は、ケース５０の下面５１Ｄの第２透光部としての開口部５６を通じてレーザ光を含む路面１００の像を撮影する。よって、速度計測装置１は、ケース５０の一時的な設置であれ、車両１０に対してナンバープレートＮＰと同様に適切な向きに取り付けることができる。

図２（ａ），（ｂ）に示すように、車両１０の速度（以下、車速と記す）は、車両１０が停止又は走行している路面１００に対する車両１０の相対速度である。
図２（ｂ）に示すように、カメラ２２及び２つのレーザ出力部２４，２５は、車両１０の前部１１において車両１０の幅方向Ｙに並んで配置されている。また、図２（ａ）に示すように、カメラ２２は、路面１００からの高さとして対向距離Ｈを有している。なお、図２（ａ）では、図示の便宜上、路面１００からケース５０の下面までの高さを対向距離Ｈとして図示している。

カメラ２２は、車両１０の前方の路面１００との対向距離Ｈに応じて大きさが変化する撮影範囲Ｖａを有している。
２つのレーザ出力部２４，２５はそれぞれ、路面１００に対して第１又は第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２を照射する。第１又は第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２は、車両１０の前後方向Ｘに延びる直線状のラインレーザである。第１又は第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２は、車両１０の前部１１から略垂直方向下方となる路面１００にラインレーザの像を投影する。２つのレーザ出力部２４，２５はそれぞれ、第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２の像の一部が車両１０の前方の撮影範囲Ｖａに重複するように第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２を照射する。

車両１０の幅方向Ｙにおいて、２つのレーザ出力部２４，２５の間隔は、配置間隔２ｄであり、カメラ２２及びレーザ出力部２４の間隔、及び、カメラ２２及びレーザ出力部２５の間隔はそれぞれ配置間隔ｄである。また、カメラ２２及び２つのレーザ出力部２４，２５は、カメラ２２の光軸Ｃと、第１レーザ光ＬＢ１が形成する経路面ＬＰと、第２レーザ光ＬＢ２が形成する経路面ＬＰとが互いに平行になるように設けられている。つまり、カメラ２２の光軸Ｃを含む面に対して面対称となるそれぞれの位置から第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２をそれぞれ照射する。経路面ＬＰは、レーザ出力部２４と第１レーザ光ＬＢ１の像とを結んで形成される略三角形の面や、レーザ出力部２５と第２レーザ光ＬＢ２の像とを結んで形成される略三角形の面である。

速度計測装置１は、撮影された画像に含まれる、カメラ２２の光軸Ｃを含む中心線ＬＣ、第１レーザ光ＬＢ１の像、及び第２レーザ光ＬＢ２の像に基づいて、路面１００とカメラ２２との間の距離である対向距離Ｈを算出する。また、速度計測装置１は、算出した対向距離Ｈに基づいて、撮影範囲Ｖａを撮影した撮影画像における１画素の実際の長さ（１画素が撮影する路面１００の実際の長さ）を求める変換係数ｓを定める。なお、１画素は１ピクセルに対応するものとする。

図３に示すように、画像取得部２１は、車両１０の前部１１に予め設けられているナンバープレート設置位置に取り付けられる。ナンバープレート設置位置は、当該車両１０に適用される所定の大きさのナンバープレートＮＰを容易、かつ、確実に設置することができるようになっている。

図４に示すように、日本国のナンバープレートの大きさは、例えば、小板ＮＰ１、中板ＮＰ２、及び大板ＮＰ３が知られている。小板ＮＰ１の大きさは、縦１２．５ｃｍ、横２３ｃｍであり、中板ＮＰ２の大きさは、縦１６．５ｃｍ、横３３ｃｍであり、大板ＮＰ３の大きさは、縦２２ｃｍ、横４４ｃｍである。普通自動車や軽自動車には中板ＮＰ２及び大板ＮＰ３が使用される。このため、画像取得部２１の大きさは、中板ＮＰ２又は大板ＮＰ３の大きさと同じであるか、もしくは、それよりも小さい。

図１に示すように、画像取得部２１は、車両１０の前部１１のナンバープレート設置位置に設けられている固定器具１２に取付器具を構成するボルト７６（図５参照）がねじ込まれることで、車両１０の前部１１に取り付けられる。固定器具１２は、呼び径がＭ６のねじを有する取付穴であり、ボルト７６（図５参照）は、呼び径がＭ６のねじを有するボルトである。よって、取付作業の際、特殊な工具や車両１０のジャッキアップ等が不要であり、取付容易である。また、固定器具１２の位置は、被計測車両として決定した当該車両１０に適用されるナンバープレートＮＰの大きさに対応して所定の位置に定まっているため、画像取得部２１のボルト７６（図５参照）の位置も規定される。よって、画像取得部２１は、車両１０の種類によらず、ボルト７６（図５参照）の位置が共通であるため、画像取得部２１の製造、取り付け、取り替え等が容易である。

図３に示すように、画像取得部２１は、前方から見てナンバープレートＮＰの裏に隠れる大きさであって、車両１０の前方から見てナンバープレートＮＰからはみ出さない。このため、画像取得部２１の取り付けが考慮されていない車両１０にあっても、前部１１にある空気取り入れ経路が塞がれるおそれがなく、画像取得部２１の取り付けがラジエター等の冷却効果を妨げるおそれが小さい。

例えば、車両１０は、前方から後方に向けて、多様な空気の流れＷ１～Ｗ４が生じる。画像取得部２１は、前方から見てナンバープレートＮＰの裏に隠れるため、画像取得部２１が走行中の車両１０に生じさせる空力の影響が、ナンバープレートＮＰが走行中の車両１０に生じさせる空力の影響よりも大きくなる度合いが抑制される。このため、画像取得部２１の取付が車両１０の空力に影響を与えるおそれが小さい。

また、画像取得部２１は、ナンバープレートＮＰの裏に隠れるため、ナンバープレートＮＰの設置を前提に設計された車体デザインを有する車両１０の外観に与える影響が小さく抑えられる。仮に、画像取得部２１を、外観への影響の小さい車体下に取り付けた場合、路面１００からの距離が近いため、車両１０が跳ね上げる路面１００からの飛び石で各レーザ出力部２４，２５やカメラ２２のレンズが傷付いたり、泥や砂埃で汚れて透光性が低下したりするおそれがある。また、対向距離Ｈが短くなることで、画像取得部２１は、カメラ２２の撮影範囲が狭くなるため、対向距離Ｈの短さに応じて撮影速度（フレームレート）を高くしないと撮影画像の連続性が損なわれて、同一の観測位置のトラッキングができなくなる。そして撮影速度の高いカメラは、高価であったり、取り扱いの条件が厳しいおそれがある。

また、画像取得部２１は、ナンバープレートＮＰの裏に隠れるため、取り付けたときに前方からのナンバープレートＮＰの視認性を低下させるおそれがない。
また、画像取得部２１は、ナンバープレートＮＰの裏に隠れるため、日光の直射が避けられるため、直射日光による温度上昇が避けられるようになっている。

速度計測装置１は、路面１００とカメラ２２の光軸とが直交すると画像処理が容易になる。逆に、速度計測装置１は、車両１０における画像取得部２１の取付角度が大きく傾くと、撮影画像に傾きが生じるため、この傾きの影響を無くす補正処理等を行う必要が生じる。小規模な車載制御装置２６（図８参照）にとって、補正処理による負荷が過剰となるおそれがある。これに対し、本実施形態では、画像取得部２１は、ナンバープレートＮＰの設置位置に取り付けられる。ナンバープレートＮＰの設置位置は、ナンバープレートＮＰの取付角度が上下に「－１０°から１０°までの２０°の範囲」に収まり、左右が「左１０°から右０°までの１０°の範囲」に収まり、取付位置において回転しないように規定されている。

また、画像取得部２１は、路面１００に対して光軸Ｃが垂直に近いかたちに設置されることで、第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２が路面１００に照射されたり、撮影のためのフラッシュ発光が路面１００に行われたりしても、対向車や歩行者に眩しさを与えるおそれが抑制される。

図５及び図６に示すように、画像取得部２１は、蓋体６０により正面開口部５１１が覆われる矩形箱状のケース５０の中に、カメラ２２及び２つのレーザ出力部２４，２５を収納している。また、ケース５０は、車載制御装置２６を収納している。

蓋体６０は、矩形板状の平面を有する蓋面６１の外周の周面６２がケース５０の周面５１に対向するように、正面開口部５１１の上にかぶさってケースを閉じる構造である。蓋体６０の蓋面６１は、ケース５０を閉じたとき、第２底面としてのケース底面５２と略平行面となる。蓋体６０は、ケース５０の下面５１Ｄに対向する周面６２が、下面５１Ｄに平行な回動軸でケース５０の下面５１Ｄに対して回動可能に、蝶番等（図示略）で下面５１Ｄに接続されている。蓋体６０は、蝶番等（図示略）を回転軸として、正面開口部５１１の上にかぶさる状態から、正面開口部５１１を開く状態まで回動する。蓋体６０は、正面開口部５１１に対する開度を規制する開度規制部材６４が蓋体６０とケース５０との間に掛け渡されており、ケース５０に対して開いたときの開度が規制されている。

蓋面６１は、ナンバープレートＮＰからはみ出さない大きさであり、蓋面６１を覆うようにナンバープレートＮＰを配置させることができる位置にナンバープレートＮＰを取り付けるためのケース側固定器具としての固定部品６３が設けられている。固定部品６３は、車両１０の前部１１のナンバープレート設置位置に設けられている固定器具１２と同様に、呼び径がＭ６のねじを有するナットからなる取付穴を構成している。また、固定部品６３は、ケース底面５２が取り付けられる車両１０の固定器具１２を前後方向Ｘの前側に移動させた対応する位置に設けられている。

ケース５０は、ケース底面５２とケース底面５２の周囲にケース底面５２に対して垂直に設けられた周面５１とを備えている。周面５１は、上下左右にそれぞれ上面５１Ｕ、下面５１Ｄ、左側面５１Ｌ、及び右側面５１Ｒを有している。周面５１は、基端がケース底面５２に接続され、先端が正面開口部５１１を構成している。正面開口部５１１は、内側に張り出した縁部の先端に、閉じられた蓋体６０との間の密閉性を確保するパッキン５１２が設けられている。パッキン５１２は、外部からの雨等の水分、埃、泥等が蓋体６０とケース５０との間からケース５０の内部に侵入することを防止又は抑制する。

下面５１Ｄには、各レーザ出力部２４，２５が、透光部材５８を介してケース５０の外方にレーザを照射可能に設けられているとともに、カメラ２２が、透光部材５５を介してケース５０の外方を撮影可能に設けられている。透光部材５５は、可視光線を透過可能な部材からなり、カメラ２２のレンズ２２Ｌを飛び石による損傷や、泥や砂塵の汚れから保護する。透光部材５５は、カメラ２２の路面の撮影に適したフィルタ等を備えていてもよい。透光部材５８は、レーザ光を透過可能な部材からなり、レーザ出力部２４，２５の出射口を飛び石による損傷や、泥や砂塵の汚れから保護する。透光部材５８は、レーザ光の路面への照射に適したフィルタ等を備えていてもよい。

ケース底面５２は、幅方向Ｙ（図５において左右方向）中央にカメラ２２の位置を上下方向に移動させる移動部としての高さ調整器具８０を備えている。高さ調整器具８０は、土台８１の中央にレール兼ラック８２を有し、レールに嵌め合わされている移動台８３を有する。移動台８３は、レール兼ラック８２のラックのギヤに螺合するギヤ８３３を有しており、ギヤ８３３を回転させる操作端８３４の操作でレール兼ラック８２に沿って土台８１の表面８１ａを相対的に上下移動する。移動台８３は、ロックレバー８４によるストッパ８５の開放操作で、固定されているカメラ２２を上下方向の任意の位置に移動させることを可能にし、ロックレバー８４によるストッパ８５の固定操作で位置を固定させる。カメラ２２は、上下移動によって路面１００との間の対向距離Ｈが調整可能であるため、画像取得部２１を車高の相違する車両１０に取り付けることが容易である。調整によって対向距離Ｈを所定の範囲に収めることができれば、変換係数ｓも所定の範囲に収まるため速度計測も容易になる。

また、ケース５０は、ケース底面５２の外方に、ケース底面５２に対向配置される第１底面としての外底部７０を備えている。本実施形態では、ケース底面５２と外底部７０とがケース５０の底面を構成する。ケース底面５２は、上面５１Ｕに沿って周面５１の内側に開口する底面開口部５２１を有している。底面開口部５２１は、ナンバープレートの設置位置に対応する部分に重ならないように開口されている。ケース５０は、底面開口部５２１においては、外底部７０が底面を構成している。外底部７０は、周面５１の大きさと略同様の矩形状の板である外底面７１を有している。外底面７１は、底面開口部５２１に対応する位置に、車両１０の前部１１のナンバープレート設置位置の固定器具１２に取り付けられる取付部品としてのボルト７６の挿通される取付穴７５が設けられている。

外底部７０は、ケース５０の取付角度を調整可能に、車両１０の前部１１のナンバープレート設置位置に取り付けられる。外底面７１は、外面が車両１０の前部１１のナンバープレート設置位置に設けられている固定器具１２にボルト７６で取り付けられるとともに、内面にケース５０のケース底面５２が取り付けられる。外底面７１は、車両１０の前部１１の固定器具１２に対応する位置に対応する取付穴７５を有し、取付穴７５を介してボルト７６が固定器具１２に螺合される。これにより、外底部７０は、車両１０の前部１１のナンバープレート設置位置に取り付けられる。

外底面７１は、内面にケース５０を接続させる取付部品７３が設けられている。取付部品７３は、外底面７１の内面に凸設されたおねじである。取付部品７３は、外底面７１の左辺に沿って２本設けられているとともに、右辺に沿って２本設けられている。

図７に示すように、右辺の２本の取付部品７３には、ケース５０のケース底面５２に設けられた固定部５３が取り付けられる。同様に、左辺の２本の取付部品７３には、ケース５０のケース底面５２に設けられた固定部５３が取り付けられる。

図５及び図６に示すように、ケース底面５２は、左側面５１Ｌに沿って１つの固定部５３を備え、右側面５１Ｒに沿ってもう１つの固定部５３を備えている。左側面５１Ｌに沿う固定部５３は、ケース底面５２の一部及び左側面５１Ｌの一部がケース５０の内側に押し込まれた態様で設けられている。右側面５１Ｒに沿う固定部５３は、ケース底面５２の一部及び右側面５１Ｒの一部がケース５０の内側に押し込まれた態様で設けられている。

図７に示すように、固定部５３は、ケース底面５２よりもケース５０の内側に押し込まれて外底面７１から離間する部分であり、取付部品７３の挿通される取付穴５３１が設けられている。固定部５３は、取付穴５３１を挿通された取付部品７３の先端にナット５４が螺合されることで、ケース底面５２を外底面７１に固定させる。

なお、外底面７１と固定部５３との間には、取付部品７３を周回する弾性部材７４が設けられていてもよい。弾性部材７４は、ケース底面５２と外底面７１とが密着しなくても、弾性力で固定部５３をナット５４との間に挟み込むことで外底面７１に対してケース底面５２を固定させる。よって、取付部品７３にナット５４を螺合させる量で、外底面７１とケース底面５２との間に所定の間隔を設けることができる。また、２本の取付部品７３にそれぞれ相違する量でナット５４を螺合させることにより、外底面７１とケース底面５２との間に上下方向に所定の角度を与えることができるようになる。これにより、取付角度の微調整ができるようになる。本実施形態では、調整部は、固定部５３と、取付部品７３と、ナット５４と、弾性部材７４とで構成される。

図８に示すように、速度計測装置１は、画像取得部２１、及び車載制御装置２６を備える。車載制御装置２６は、信号処理部３０、記憶部３４、及び出力部４０を備える。
カメラ２２は、パッシブ型のカメラであって、車両１０が停止又は走行している路面１００を撮影して路面１００の画像を得る。カメラ２２は、車両１０から略垂直方向下方となる路面１００の撮影範囲Ｖａ（図２参照）を撮影する。カメラ２２は、例えばＣＣＤカメラや、ＣＭＯＳカメラ等である。

カメラ２２は、路面１００を撮影するときのパラメータ２２Ｇを記憶する記憶部を備える。パラメータ２２Ｇには、絞り（レンズ絞り値）、シャッター速度、及び、アナログゲイン（感度）の少なくとも１つのパラメータと、その設定値とが含まれている。カメラ２２は、所定の撮影間隔でカメラ画像を撮影する。

車両１０は、対向距離Ｈ（図２参照）が変化する。例えば、対向距離Ｈは、車体重量が小さくなると長くなり、逆に、車体重量が大きくなると短くなる。車載制御装置２６は、カメラ２２の光軸Ｃを含む中心線ＬＣと撮影された画像に含まれる第１レーザ光ＬＢ１（又は第２レーザ光ＬＢ２）の像とに基づいて、路面１００と、カメラ２２の対向距離Ｈを算出する。また、算出した対向距離Ｈを撮影範囲Ｖａを撮影した撮影画像に対応させて、対応させた対向距離Ｈに基づいて撮影画像における１画素の実際の長さ（１画素が撮影する路面１００の実際の長さ）としての変換係数ｓを規定する。なお、１画素は１ピクセルに対応する。

カメラ２２は、第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２の像を含んでいる路面１００の撮影画像Ｐ１１（図９参照）を信号処理部３０に送信する。
２つのレーザ出力部２４，２５、はそれぞれパターンレーザの一種で、例えば回折光学素子（ＤＯＥ：ディフラクティブオプティカルエレメンツ）や、シリンドリカルレンズを取り付け、第１又は第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２を扇状に照射することで、路面１００に直線状のラインレーザの像を描く。２つのレーザ出力部２４，２５はそれぞれ、パラメータ２４Ｇ，２５Ｇを記憶する記憶部を備える。各パラメータ２４Ｇ，２５Ｇには、路面１００へのレーザ光の照射に関するパラメータが含まれる。

車載制御装置２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他の記憶装置からなる記憶部３４を有するコンピュータを含み構成されている。車載制御装置２６は、ＲＯＭや記憶部３４に記憶されているプログラムをＣＰＵで演算処理することで、所定の処理である、信号処理部３０、及び出力部４０のそれぞれに必要とされる各演算処理を実行する。

信号処理部３０は、車両状態として車速を算出するが、併せて走行位置や加速度を算出してもよい。信号処理部３０は、カメラ２２から取得した撮影タイミングの相違する路面１００の２つの撮影画像Ｐ１１（図９参照）に基づいて車速を算出する算出部としての画像車速算出部３２を備える。本実施形態では、路面１００の２つの撮影画像Ｐ１１に基づいて算出された車速が画像車速である。

画像車速算出部３２は、例えばアスファルト舗装された路面１００を、カメラ２２で撮影し、撮影タイミングの時間間隔である撮影間隔Δｔを有する２枚の撮影画像を取得する。画像車速算出部３２は、取得した２枚の撮影画像に含まれる同一の特徴領域ＴＰをトラッキングして撮影間隔Δｔの間に移動した移動距離ΔＬを取得し、車速を算出する。撮影間隔Δｔの間に車両１０が実際に移動した移動距離ΔＬは、撮影画像上で移動した画素数と、変換係数ｓとの積によって求められる。

図９に示すように、本実施形態では、撮影画像Ｐ１１上に特定された特徴領域ＴＰの対向距離Ｈを算出する。対向距離Ｈは、撮影画像Ｐ１１の幅方向Ｙの中心を前後方向Ｘに延在する中心線ＬＣと、撮影画像Ｐ１１を前後方向Ｘに延在する第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２の像との関係に基づいて算出される。

カメラ２２は、レンズ２２Ｌを介して路面１００上を２次元矩形状に区画する撮影範囲Ｖａを有している。撮影範囲Ｖａは、車両１０の前後方向Ｘに沿う辺と、幅方向Ｙに沿う辺とを備えている。カメラ２２は、撮影範囲Ｖａの中心が光軸Ｃであり、光軸Ｃを含んで前後方向Ｘに沿って延びる中心線ＬＣを有している。撮影範囲Ｖａには第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２が含まれている必要がある。

撮影範囲Ｖａにおける光軸Ｃと、第１又は第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２との間の画像距離（画素数）は、対向距離Ｈが短いことに応じて長く（多く）なり、対向距離Ｈが長いことに応じて短く（少なく）なる。また、カメラ２２は、レンズ２２Ｌから広がる画角を有する。よって、図９（ａ）に示すように、対向距離Ｈが短ければ撮影範囲Ｖａが狭くなり、中心線ＬＣとレーザ光の像との間の距離が長くなるので１画素当たりの実際の長さが短くなる。逆に、図９（ｂ）に示すように、対向距離Ｈが長ければ撮影範囲Ｖａが広くなり、中心線ＬＣとレーザ光の像との間の距離が短くなるので１画素当たりの実際の長さが長くなる。

対向距離Ｈに応じて第１レーザ光ＬＢ１の像と第２レーザ光ＬＢ２の像との間の画像距離Ｗ２３，Ｗ２４が定まる。例えば、第１レーザ光ＬＢ１の像と第２レーザ光ＬＢ２の像との間が画像距離Ｗ２３であるとき、対向距離Ｈが「所定の距離Ｈ１」に定まる。また、第１レーザ光ＬＢ１の像と第２レーザ光ＬＢ２の像との間が画像距離Ｗ２４であるとき、対向距離Ｈが「所定の距離Ｈ２」に定まる。

車両１０が実際に移動した移動距離ΔＬは、式１に示す、撮影画像Ｐ１１上での移動量（画素数）Δｐと、変換係数ｓとの積によって求められる。
ΔＬ＝Δｐ・ｓ…（１）
ところで、図９に基づいて計算される変換係数ｓは、幅方向Ｙの長さである一方で、実際の移動距離ΔＬは前後方向Ｘの距離であるが、通常、カメラ２２の１画素の大きさ（撮影範囲）は前後方向Ｘ及び幅方向Ｙに等方的又は比率が規定されている。よって、幅方向Ｙの長さに対する変換係数ｓは、前後方向Ｘの移動量Δｐの変換係数ｓにも対応、又は変換することができ、前後方向Ｘに対する移動距離ΔＬの算出に利用できる。実際の速度は、「実際の移動距離ΔＬ／撮影間隔Δｔ」で算出される。これにより、速度計測装置１による車両１０の速度計測が行われる。

以上説明したように、本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られる。
（１）第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２の像を含んでいて車両１０の速度を算出により検出することができる撮影画像Ｐ１１を撮影するカメラ２２と、第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２を出力するレーザ出力部２４，２５とが内部に設置されたケース５０が、車両１０のナンバープレートＮＰで覆われる平面に取り付けられる。具体的には、車両１０のナンバープレートＮＰの固定器具１２に取り付けられる。つまり、速度計測装置１は、車両１０に必ず確保されているナンバープレートＮＰの取付位置を利用して取り付けられるため、車両１０における取付位置が必ず確保される。また、ナンバープレートＮＰの設置位置への取付であれば、ケース５０がナンバープレートＮＰと同様の向きでナンバープレートＮＰの設置位置に取り付けられるようになる。よって、速度計測装置１を、車両１０に対して適切な向きで取り付けることができる。

予め、ナンバープレートＮＰが設置されることが想定されている位置にケース５０を配置することで、ケース５０が車両１０の空力特性や、冷却特性、外観に対して与える影響が少なくなる。すなわち、より実環境に近い状態で車速を算出により検出することができる。

（２）第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２の像を含む撮影画像Ｐ１１に基づいて車両１０の速度等の状態が算出により検出される。
（３）ケース底面５２と外底面７１との間の角度調整が可能であることから、ナンバープレートＮＰの固定器具１２に取り付けられたケース５０の向きをナンバープレートＮＰの取付位置に対して調整することができる。

（４）ケース５０の取り付け向きが調整されたとしても、ケース５０内部の空間が所定の広さで確保される。
（５）カメラ２２の開口部５６に対する距離の変更によって対向距離Ｈを変更することで、開口部５６が撮影する対向面（路面１００）の実際の広さを調整することができる。

（６）車両１０のナンバープレートＮＰの設置位置にケース５０が取り付けられ、ケース５０の蓋面６１にナンバープレートＮＰが取り付けられても、車両１０の正面から見て、ナンバープレートＮＰの位置変化が抑えられ、ケース５０によるナンバープレートＮＰの視認性の低下が抑制される。

（７）第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２に基づいて車両１０の高さや、撮影画像上の移動距離を実際の長さに変換する変換係数ｓを求めることができる。
（８）速度計測装置１が光学式であることから、路面１００と車両１０の車輪との間のスリップの影響を受けない速度を計測することができる。

（その他の実施形態）
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・高さ調整器具８０は、カメラ２２のレンズ２２Ｌを下面５１Ｄから突き出させてもよい。このとき、透光部材は、レンズの突き出た形状に合わせる、又はレンズ先端に設ける、又は除去するのいずれかが選択される。これにより、カメラのレンズがケースよりも路面に近い位置に配置されるのでカメラのレンズの視野がケースやバンパー等の車両の前部で狭められることなく、広く確保できる可能性が高められる。

・高さ調整器具８０は、移動台８３が、レール兼ラック８２のギヤに螺合するギヤ８３３を有するスライド機構を有する構成である場合について例示した。しかしこれに限らず、移動台のスライド機構としては、ボールねじや台形ねじ等を用いたスライド機構であってもよい。

また、高さ調整器具８０は、移動台８３の上下移動が手動で可能な場合について例示したが、これに限らず、移動台の移動がモータ等の駆動源を使ったものであってもよい。さらには、高さ調整が目視による調整ではなく、自動的な調整機構によりなされてもよい。

・車両１０は車両電源が車体前部に配置されていることが多いことから、画像取得部２１が前部に配置されることで、電源ケーブルの長さが短くなり、配線も容易になる。なお、電源ケーブルの配線が煩雑になったりするが、画像取得部と車両電源とが車両の前後に離れていてもよい。

・また、速度計測装置１に電力供給用のバッテリを内蔵させ、車両のバッテリからの電力供給を不要にしてもよい。速度計測装置１は、車両との間の電源線の配線を減らすことができて車両に対する取付自由度が高められる。車両は、速度計測装置１による消費のないバッテリによる走行状態を維持できる。つまり、バッテリ容量を通常走行と同様に利用できることから燃費、排ガス等の性能に影響を及ぼすおそれが低減される。

・ケース５０の蓋面６１は、断熱効果の高い部材が取り付けられていたり、断熱効果の高い部材が使われていたりしてもよい。蓋面の断熱効果が高く維持されることでナンバープレートからの伝熱が抑制されて、温度上昇が抑制されるようになる。

・画像取得部２１は、ケース５０の側面をヒートシンク構造としてもよい。空気の流れが強い車両１０の前部１１において、より高い冷却効果が得られる。なお、ヒートシンクの構造は、ケースの全側面であってもよいし、一部の側面であってもよい。

・車載制御装置２６は、信号処理部３０や出力部４０の処理を実行するプログラムを有するパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等であってもよい。
・上記実施形態では、第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２の像の前後方向Ｘの長さが撮影範囲Ｖａを超える場合について例示した。しかし、これに限らず、レーザ光の像の一端、又は両端が撮影範囲内で終わっていてもよい。

・上記実施形態では、カメラ２２は、パッシブ型である場合について例示した。しかし、これに限らず、カメラは、路面とレーザ光とを撮影できるのであれば、発射したビームをカメラで受光して撮影するアクティブ型であってもよい。

・カメラ２２のレンズ２２Ｌには、レーザ光の像等を撮影する範囲に、レーザ光等の撮影に適したフィルタを設けてもよい。これにより、レーザ光の像が好適に撮影されるようになる。

図１０（ａ）を参照して、上記実施形態のように、撮影範囲Ｖａの左側及び右側に照射される第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２を撮影する。このとき、レンズ２２Ｌの透光範囲２２Ａの左側に第１レーザ光ＬＢ１の撮影に適したフィルタ２２１を設け、レンズ２２Ｌの右側に第２レーザ光ＬＢ２の撮影に適したフィルタ２２２をフィルタ２２１と同様に区画された範囲に設け、その他の範囲２２０には、フィルタを設けない、又は、路面１００の撮影に適したフィルタを設けてもよい。

撮影範囲Ｖａにおいて、各フィルタ２２１，２２２はそれぞれ、第１又は第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２の像の全てを含み、かつ、カメラ２２の中心線ＬＣを含まない領域に対応するように区画される範囲に設けられる。その他の範囲２２０は、第１の部分を構成し、各フィルタ２２１，２２２は、第２の部分を構成する。このとき、各フィルタ２２１，２２２を前後方向Ｘに延在させることで、その他の範囲２２０の前後方向Ｘに介在させないようにする。よって、その他の範囲２２０の前後方向Ｘの全長を特徴領域ＴＰのトラッキングに利用できる。第１及び第２レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２が照射されている範囲は特徴領域ＴＰの色や光度が大きく相違するおそれがあり、トラッキングには不向きである。また、各フィルタ２２１，２２２も路面１００の特徴領域ＴＰのトラッキングには不向きである。各フィルタ２２１，２２２を前後方向Ｘに延在させることで、その他の範囲２２０のトラッキング可能範囲が広く確保されて、トラッキングが可能となる車速範囲が広く維持される。

図１０（ｂ）を参照して、画像取得部２１から第１レーザ光ＬＢ１のみが出力され、撮影範囲Ｖａの左側に照射される第１レーザ光ＬＢ１を撮影する例について説明する。このとき、レンズ２２Ｌの透光範囲２２Ｂの左側に第１レーザ光ＬＢ１の撮影に適したフィルタ２２１が設けられ、その他の範囲２２０には、フィルタを設けない、又は、路面１００の撮影に適したフィルタを設けてもよい。

このとき、フィルタ２２１を前後方向Ｘに延在させることで、その他の範囲２２０の前後方向Ｘに介在させないようにする。よって、その他の範囲２２０の前後方向Ｘの全長を特徴領域ＴＰのトラッキングに利用できる。

・図１１に示すように、レンズ２２Ｌが魚眼レンズ２２Ｃであってもよい。
魚眼レンズは撮影可能範囲が広いためレンズをケースから外に突出させる必要がある。よって、ケース５０の下面から魚眼レンズ２２Ｃを突出させてもよい。ナンバープレートよりも下方に魚眼レンズ２２Ｃが突出するが、小さい部分であることから、車両の空力特性や、冷却特性や、外観に対して与える影響が小さく抑えられる。

また、魚眼レンズ２２Ｃを保護するためのカバー５５１を設けるとよい。カバー５５１は、フィルタを有していてもよい。
・外底面７１と車両１０の前部１１のナンバープレートＮＰの設置位置との間に、ナンバープレートＮＰの設置位置に対する画像取得部２１の姿勢を調整可能な調整機構を設けてもよい。

図１２（ａ）に示すように、外底部７０は、車両１０の前部１１の固定器具１２に対応する位置に対応する取付穴７５を、ケース内側に突出した固定部７７に設けてもよい。固定部７７は、外底面７１に対してケース５０の内側に設けられた外底面７１から離間する部分であり、取付部品としてのボルト７６２が挿通される取付穴７５が設けられている。固定部７７は、取付穴７５に挿通されたボルト７６２の先端が車両１０の前部１１の固定器具１２に螺合され、取付穴７５よりも広いボルト頭部７６１に押されることで、ナンバープレートＮＰの設置位置に外底面７１を固定させる。なお、固定部７７と車両１０の前部１１との間には、ボルト７６２を周回する弾性部材７８を設けてもよい。

図１２（ｂ）に示すように、弾性部材７８は、外底面７１と車両１０の前部１１とが密着しなくても、弾性力で固定部７７をボルト７６２のボルト頭部７６１との間に挟み込むことでナンバープレートＮＰの設置位置に対して外底部７０を固定させる。よって、固定器具１２にボルト７６２を螺合させる量で、ナンバープレートＮＰの設置位置と外底面７１との間に所定の間隔を設けることができる。

図１２（ｃ）に示すように、２本のボルト７６２をそれぞれ相違する量で固定器具１２に螺合させることにより、ナンバープレートＮＰの設置位置と外底面７１との間に左右方向に対して所定の角度を与えることができるようになる。これにより、取付角度の微調整ができるようになる。

・上記実施形態では、ケース底面５２と外底部７０とがケース５０の底面を構成する場合について例示したが、これに限らず、外底面が設けられなくてもよい。ナンバープレートＮＰの設置位置に取り付けたケース５０の角度を調整する必要がなければ、ケース底面５２に車両１０の前部の固定器具に対応する位置に取付穴を形成して、ケース底面５２を車両１０の前部の固定器具に直接に固定してもよい。

・上記実施形態では、ケース５０のケース底面５２を外底部７０を介して前部１１に取り付ける場合について例示した。しかしこれに限らず、より気密性を高めて空気の流れに対する影響を低下させるようにしてもよい。例えば、ナンバープレートＮＰからはみ出さない大きさで密閉性のある外部ケースを車両１０の前部に取り付け、その外部ケースの内部に上記ケース５０を格納してもよい。外部ケースは、カメラ２２及び２つのレーザ出力部２４，２５に対応する部分は透光部材とする。また、外部ケースに気密性があれば、ケース５０は、蓋体６０や周面５１がない状態でケース底面５２を外部ケース内に設けてもよい。

・上記実施形態では、車載制御装置２６がケース５０に収納されている場合について例示したが、これに限らず、車載制御装置２６は、ケース５０の外部に設けられてもよい。
・上記実施形態では、速度計測装置１で対向距離Ｈを算出する場合について例示したが、速度計測装置１は、規定された対向距離Ｈを用いて速度を計測してもよい。

・上記実施形態では、２つのレーザ出力部２４，２５が設けられている場合について例示したが、これに限らず、レーザ出力部は１つであってもよい。例えば、路面に写る１つのレーザ光の像と、撮影画像の中心線とに基づいて対向距離を求めることができる。また、１つのレーザ出力部から出力されるレーザ光を分光して第１及び第２レーザ光として出力してもよい。

・上記実施形態では、画像取得部２１が車両１０のナンバープレートＮＰの固定器具１２に取り付けられる場合について例示した。しかしこれに限らず、車両１０のナンバープレートＮＰで覆われる平面に取り付けられるのであれば、ナンバープレートＮＰの固定器具１２に対する固定以外の固定方法で固定されてもよい。

・上記実施形態では、画像取得部２１は、車両１０の前部１１に取り付けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、レーザ光の像を含む路面の撮影画像を撮影することができれば、画像取得部２１は、車両後部のナンバープレートの設置位置に設けられてもよい。

・上記実施形態では、画像取得部２１が車両１０の前部１１に直接取り付けられる場合について例示した。このとき、画像取得部２１は、車両１０の前部１１にスペーサを挟んで取り付けてもよい。例えば、ナンバープレートよりもフロントスポイラが前方に突出している車両に速度計測装置１を取り付けるとき、充分に広い撮影範囲が確保されるように車両の前部と速度計測装置との間にスペーサを設けてもよい。

・上記実施形態では、画像取得部２１の大きさを、ナンバープレートＮＰの各大きさに合わせる例を記載した。これに限らず、中板ＮＰ２の大きさの画像取得部を、アタッチメントを介して、小板ＮＰ１や大板ＮＰ３のナンバープレートの設置位置に取り付けたり、その他の国や地域のナンバープレートＮＰの設置位置に取り付けてもよい。これによっても、画像取得部の表面の全部又は一部がナンバープレートの裏側に隠れるため、車両に対して冷却効果を妨げるおそれが軽減され、空力の影響も軽減され、外観に与える影響も小さくされる。

・上記実施形態では、画像取得部２１の大きさが日本国の中板ＮＰ２又は大板ＮＰ３以下である場合について例示した。これに限らず、画像取得部２１を、小型二輪車及び小型特殊自動車等に使用される小板ＮＰ１の大きさとしてもよい。また、画像取得部２１を、車両の登録された国や地域で規定されるナンバープレートの大きさとしてもよい。

１…速度計測装置、１０…車両、１１…前部、１２…固定器具、２１…画像取得部、２２…カメラ、２２Ｃ…魚眼レンズ、２２Ｇ…パラメータ、２２Ｌ…レンズ、２４，２５…レーザ出力部、２４Ｇ，２５Ｇ…パラメータ、２６…車載制御装置、３０…信号処理部、３２…画像車速算出部、３４…記憶部、４０…出力部、５０…ケース、５１…周面、５１Ｄ…下面、５１Ｌ…左側面、５１Ｒ…右側面、５１Ｕ…上面、５２…ケース底面、５３…固定部、５４…ナット、５５…透光部材、５６，５７…開口部、６０…蓋体、６１…蓋面、６２…周面、６３…固定部品、６４…開度規制部材、７０…外底部、７１…外底面、７３…取付部品、７４…弾性部材、７５…取付穴、７６…ボルト、７７…固定部、７８…弾性部材、８０…高さ調整器具、８１…土台、８１ａ…表面、８２…レール兼ラック、８３…移動台、８４…ロックレバー、８５…ストッパ、１００…路面、２２０…範囲、２２１，２２２…フィルタ、５１１…正面開口部、５１２…パッキン、５２１…底面開口部、５３１…取付穴、５５１…カバー、７６１…ボルト頭部、７６２…ボルト、８３３…ギヤ、８３４…操作端、ＮＰ…ナンバープレート。

Claims (9)

1. 開閉可能な蓋面を有するケースであって、前記蓋面に対向する前記ケースの底面は、車両のナンバープレートで覆われる平面に固定可能な前記車両の固定器具に固定される取付器具を有している前記ケースと、
   前記蓋面と前記底面との間に区画される前記ケースの内部に設置された少なくとも１つの撮影部と、
   前記ケースの内部に設置された少なくとも１つのレーザ出力部と、を備え、
   前記レーザ出力部は、前記ケースの下面に設けられた第１透光部を通じて下方にレーザ光を照射可能であり、
   前記撮影部は、前記ケースの下面に設けられた第２透光部を通じて下方を撮影可能であって、前記下方に照射された前記レーザ光の像を撮影する
   車両状態検出装置。
2. 前記撮影部で撮影した前記レーザ光の像を含む撮影画像に基づいて前記車両の状態を検出する
   請求項１に記載の車両状態検出装置。
3. 前記底面は、前記取付器具で前記車両のナンバープレートで覆われる平面に取り付けられる第１底面と、前記第１底面に対向して固定される第２底面とを有し、前記第１底面と前記第２底面との間には、前記第１底面と前記第２底面との対向する角度を調整可能な調整部が設けられている
   請求項１又は２に記載の車両状態検出装置。
4. 前記第２底面と前記蓋面とは平行面である
   請求項３に記載の車両状態検出装置。
5. 前記撮影部は、前記第２透光部に対して接離する方向に移動可能な移動部を介して前記底面に設けられている
   請求項１～４のいずれか一項に記載の車両状態検出装置。
6. 前記蓋面には、前記ナンバープレートが取り付けられるケース側固定器具が、前記車両にナンバープレートを固定させる固定器具に対応する位置に設けられている
   請求項１～５のいずれか一項に記載の車両状態検出装置。
7. 前記ケースは、前記撮影部の光軸を含む面に対して面対称となるそれぞれの位置から前記レーザ光をそれぞれ照射する
   請求項１～６のいずれか一項に記載の車両状態検出装置。
8. 前記撮影部は、前記レーザ光の像の撮影に適したフィルタを有し、前記レーザ光の像が撮影される領域に前記フィルタが配置されている
   請求項１～７のいずれか一項に記載の車両状態検出装置。
9. 請求項１～８のいずれか一項に記載の車両状態検出装置を備え、
   前記撮影部の前記下方には路面が位置し、
   前記車両状態検出装置の前記撮影部は、所定の時間間隔で２つの撮影画像を撮影し、
   前記車両状態検出装置の算出部は、前記２つの撮影画像の両方に含まれている同一の特徴領域の前記２つの撮影画像上における移動画素数と、前記２つの撮影画像の両方に含まれている前記レーザ光に基づいて前記２つの撮影画像の１画素を実際の長さに変換する変換係数とを算出するとともに、前記変換係数と、前記移動画素数と、前記所定の時間間隔とに基づいて前記車両の速度を計測する
   車両速度計測装置。

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