JP7159713B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
第1実施形態にかかるロボットハンド1は、図1に示すように、ロボットRの手先部A1に搭載される。ロボットRは、例えば、ロボット支持台Dの上面に固定された垂直多関節ロボットであり、手先部A1、ロボットアームA2~A4、及び関節J1~J3を有する。関節J1~J3は、手先部A1及びロボットアームA2~A4を連結している。各関節J1~J3は、それぞれ回転軸C1~C3(図1の紙面と垂直な軸)、C4(ロボットアームの長手方向に延びる軸)周りに回転が可能である。従って、ロボットRは、ロボットハンド1を所定の作動範囲内で3次元的に移動させ、かつ所定の姿勢にし、かつロボットハンド1を把持対象となる対象物Wに対して所定の力で押し付けることができる。なお、ロボットRは、スカラロボット、直交ロボットなど他のロボットでもよい。
次に、第2~5実施形態にかかるロボットハンドについて、図4~7を参照して説明する。なお、各実施形態の説明では、それぞれ先行する実施形態と異なる構成についてのみ説明することとし、先行する実施形態において既に説明した要素と同じ機能を有する要素については、同一の符号を付して、その説明を省略する。
11 接触面
12 磁気粘弾性エラストマ
20 ハンド本体
21 枠部材
30 永久磁石
41 ワイヤ
42 ワイヤガイド
43 ドラム
44 モータ
45 ラックギア
46 ピニオンギア
47 モータ
50 シリンダ室
60 埋込部材
70 接着部材
B1 第1の磁場強度
B2 第2の磁場強度
P1 後退位置(第1位置)
P2 前進位置(第2位置)
W 対象物
Claims (4)
- 対象物に接触する接触面を備え、
前記接触面は、印加される磁場の強度に応じて硬さが変化する磁気粘弾性エラストマから構成され、
前記磁気粘弾性エラストマは、印加される磁場の強度が第1の磁場強度であるとき、前記対象物の表面形状に倣った形状に変形可能な第1の硬さを有し、かつ、印加される磁場の強度が前記第1の磁場強度より高い第2の磁場強度であるとき、前記第1の硬さより高い第2の硬さを有し、
前記磁気粘弾性エラストマに磁場を印加する永久磁石を備え、
前記永久磁石は、前記磁気粘弾性エラストマに印加される磁場の強度が前記第1の磁場強度になる第1位置と、前記第2の磁場強度になる第2位置との間を移動可能であり、
前記永久磁石に一端が連結されたラックギアと、
前記ラックギアに噛合するピニオンギアと、
前記ピニオンギアを回転させるモータと、を備えたロボットハンド。 - 前記磁気粘弾性エラストマを支持するハンド本体と、
前記ハンド本体に着脱可能に取り付けられ、前記磁気粘弾性エラストマの周縁部を、前記接触面が露出するように前記ハンド本体との間に挟持する枠部材と、を備えた、請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記磁気粘弾性エラストマを支持するハンド本体と、
前記磁気粘弾性エラストマに埋設され、前記磁気粘弾性エラストマから突出した部分が前記ハンド本体に着脱可能に固定された埋込部材と、を備えた、請求項1又は2に記載のロボットハンド。 - 前記磁気粘弾性エラストマは、前記磁気粘弾性エラストマを支持するハンド本体に接着部材により固定されている、請求項1~3のいずれか一項に記載のロボットハンド。
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