JP7159704B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、突極性を有するブラシレスモータを制御するモータ制御装置に関する。

特許文献１には、突極性を有するブラシレスモータのロータの磁極を判別するモータ制御装置の一例が記載されている。ベクトル制御の回転座標におけるｄ軸と推定されている軸を推定ｄ軸とし、推定ｄ軸と直交する軸を推定ｑ軸とした場合、この制御装置では、推定ｄ軸の方向に正向きの電圧を印加し、推定ｄ軸の方向に流れる電流成分である第１のｄ軸電流成分が取得される。また、第１のｄ軸電流成分の取得の完了後に推定ｄ軸の方向に負向きの電圧を印加し、推定ｄ軸の方向に流れる電流成分である第２のｄ軸電流成分が取得される。そして、第１のｄ軸電流成分の大きさから推定される推定ｄ軸の方向のインダクタンスと、第２のｄ軸電流成分の大きさから推定される推定ｄ軸の方向のインダクタンスとの比較を基に、ロータの磁極が判別される。

特開２０１４－１１８２２号公報

ロータの磁極を判別するに際し、判別に要する時間の短縮化が求められている。

上記課題を解決するためのモータ制御装置は、給電によってブラシレスモータのロータを回転させる回転制御部と、回転制御部によるブラシレスモータへの給電に伴うロータの回転方向を判定する回転方向判定部と、回転制御部によるブラシレスモータへの給電によって同ブラシレスモータのコイルに流れる電流の向きと、回転方向判定部によって判定されたロータの回転方向とを基に、ロータの磁極を判別する磁極判別部と、を備える。

ブラシレスモータのコイルに流れる電流の向きと、ブラシレスモータへの給電に伴うロータの回転方向との関係は、ロータの磁極によって変わる。上記構成によれば、ブラシレスモータへの給電によってロータを回転させる。そして、給電によってブラシレスモータのコイルに流れた電流の向きと、ブラシレスモータへの給電に伴うロータの回転方向の判定結果とを基に、ロータの磁極が判別される。しかも、磁極の判別に際し、コイルに一方の方向への電流を流した後に、他方の方向への電流をコイルに流さなくてもよくなる。したがって、ロータの磁極の判別に要する時間の短縮化が可能となる。

ベクトル制御の回転座標におけるｄ軸と推定されている軸を推定ｄ軸とし、推定ｄ軸と直交する軸を推定ｑ軸とする。この場合、モータ制御装置は、回転座標の実際のｄ軸である実ｄ軸の方向と推定ｄ軸の方向との誤差が所定の磁極判定許可範囲に含まれているか否かを判定する誤差判定部を備えることが好ましい。そして、回転制御部は、誤差判定部によって上記誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされているときに、ブラシレスモータへの給電によってロータを回転させるようにしてもよい。また、磁極判別部は、誤差判定部によって上記誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされている状況下での回転制御部によるブラシレスモータへの給電によってコイルに流れる電流の向きと、回転方向判定部によって判定されたロータの回転方向とを基に、ロータの磁極を判別するようにしてもよい。

上記構成によれば、上記誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされている状況下で、ブラシレスモータへの給電が行われる。そして、このときにコイルに流れる電流の向きと、ブラシレスモータへの給電に伴うロータの回転方向の判定結果とを基に、ロータの磁極が判別される。上記誤差が磁極判定許可範囲に含まれている場合には、推定ｑ軸の方向と実ｑ軸の方向との誤差が所定値の範囲に含まれているため、比較的小さな電流でロータを回転させることができる。

また、モータ制御装置は、回転制御部によるブラシレスモータへの給電によってロータを回転させた後に、回転座標上の実際のｄ軸である実ｄ軸の方向に推定ｄ軸の方向が近づくように当該推定ｄ軸の方向を修正する事後修正処理を実行する回転座標設定部を備えることが好ましい。

上記構成によれば、ロータの磁極の判別のためにロータが回転した後に事後修正処理が実行される。これにより、実ｄ軸の方向に推定ｄ軸の方向が近づくように、回転座標の制御軸である推定ｄ軸及び推定ｑ軸の方向が修正される。そのため、実ｄ軸の方向と推定ｄ軸の方向との誤差を所定の許容範囲内の値とした上で、その後のモータ制御を行うことが可能となる。

なお、回転方向判定部は、回転座標設定部による事後修正処理の実行によって得られる情報を基に、ロータの回転方向を判定するようにしてもよい。この構成によれば、ロータの回転方向を判定するための処理を事後修正処理とは別に設けなくてもよい分、磁極の判別に要する時間の長期化を抑制できる。

また、回転座標設定部は、回転制御部によるブラシレスモータへの給電によってロータが回転される前に、実ｄ軸の方向に推定ｄ軸の方向が近づくように当該推定ｄ軸の方向を修正する事前修正処理を実行するようにしてもよい。この場合、回転方向判定部は、回転座標設定部による事前修正処理の実行によって得られる情報と、回転座標設定部による事後修正処理の実行によって得られる情報とを基に、ロータの回転方向を判定することが好ましい。

上記構成によれば、事前修正処理の実行によって、実ｄ軸の向きと推定ｄ軸の向きとの位相差がほぼ「０°」である状態、又は、位相差がほぼ「１８０°」である状態にしてから、ロータの磁極の判別のためにロータが回転されることとなる。そのため、ブラシレスモータへの給電によるロータの回転後に実行される事後修正処理によって得られる情報と、事前修正処理によって得られた情報とを基に、ブラシレスモータへの給電によるロータの回転方向を判定することができる。そして、このように判定されたロータの回転方向と、ロータを回転させたときにコイルに流れた電流の向きとを基に、ロータの磁極を判別することができる。

また、回転制御部は、ブラシレスモータへの給電に伴うロータの回転量が規定量以下であるときには、ロータを反対方向に回転させるような態様の給電をブラシレスモータに対して行うことによってロータを回転させるようにしてもよい。

ロータを第１の方向に回転させるべくブラシレスモータに給電を行っても、そのときにブラシレスモータに加わっている負荷が大きいと、ロータがほとんど回転しないことがある。この場合、ロータの回転方向を判定する精度が低くなり、ロータの磁極の判別の精度が低くなるおそれがある。この点、上記構成によれば、ロータを第１の方向に回転させるべくブラシレスモータに給電を行っても、第１の方向へのロータの回転量が少ないと判断されたときには、第１の方向の反対方向である第２の方向にロータが回転するようにブラシレスモータへの給電が行われる。このような給電によって第２の方向へのロータの回転量が規定量以上になったときには、ロータの回転方向の判定精度を十分に確保できると判断できる。そのため、そのときの給電によってコイルに流れる電流の向きと、ブラシレスモータへの給電に伴うロータの回転方向の判定結果とを基に、ロータの磁極を判別することができるようになる。

また、回転制御部は、ブラシレスモータへの給電に伴うロータの回転量が規定量以下であるときには、ブラシレスモータへの給電を大きくすることでロータを回転させるようにしてもよい。

上記構成によれば、ロータの回転量が少ないと判断されたときには、ブラシレスモータへの給電を大きくすることで、ロータの回転量を規定値以上とすることができる。このような給電によってロータの回転量が実際に規定量以上になったときには、ロータの回転方向の判定精度を十分に確保できると判断できる。そのため、ロータの回転方向の判定結果を基に、ロータの磁極を判別することができるようになる。

実施形態のモータ制御装置と、同モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータとを示す概略構成図。 ベクトル制御の回転座標上で制御軸を連続的に変化させた際における推定ｑ軸高周波電流の推移を示すグラフ。 （ａ）は外乱電圧信号を示すグラフ、（ｂ）はパルス信号を示すグラフ。 ロータの磁極を判別する際に実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 回転処理の実行によって位相差が変化した様子を示す模式図。 推定ロータ速度を算出するための演算回路を示すブロック図。

以下、モータ制御装置の一実施形態を図１～図５に従って説明する。
図１には、本実施形態のモータ制御装置１０と、モータ制御装置１０によって制御されるブラシレスモータ１００とが図示されている。ブラシレスモータ１００は、車載のブレーキ装置におけるブレーキ液の吐出用の動力源として用いられる。ブラシレスモータ１００は、永久磁石埋込型同期モータである。ブラシレスモータ１００は、複数の相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）のコイル１０１，１０２，１０３と、突極性を有するロータ１０５とを備えている。ロータ１０５としては、例えば、Ｎ極とＳ極とが一極ずつ着磁されている２極ロータを挙げることができる。

モータ制御装置１０は、ベクトル制御によってブラシレスモータ１００を駆動させる。このようなモータ制御装置１０は、指令電流算出部１１、指令電圧算出部１２、２相／３相変換部１３、インバータ１４、３相／２相変換部１５及びロータ位置推定部１６を有している。

指令電流算出部１１は、ブラシレスモータ１００に対する要求トルクＴＲ＊に基づき、ｄ軸指令電流Ｉｄ＊及びｑ軸指令電流Ｉｑ＊を算出する。ｄ軸指令電流Ｉｄ＊は、ベクトル制御の回転座標におけるｄ軸の方向の電流成分の指令値である。ｑ軸指令電流Ｉｑ＊は、回転座標におけるｑ軸の方向の電流成分の指令値である。ｄ軸及びｑ軸は、回転座標上で互いに直交している。

指令電圧算出部１２は、ｄ軸指令電流Ｉｄ＊と、ｄ軸電流Ｉｄとに基づいたフィードバック制御によって、ｄ軸指令電圧Ｖｄ＊を算出する。ｄ軸電流Ｉｄとは、ブラシレスモータ１００の各コイル１０１～１０３への給電によって回転座標上で発生した電流ベクトルのうちの推定ｄ軸の方向の電流成分を示す値である。また、指令電圧算出部１２は、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊と、ｑ軸電流Ｉｑとに基づいたフィードバック制御によって、ｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を算出する。ｑ軸電流Ｉｑとは、各コイル１０１～１０３への給電によって回転座標上で発生した電流ベクトルのうちの推定ｑ軸の方向の電流成分を示す値である。

なお、推定ｄ軸とは、ベクトル制御の回転座標上の制御軸のうち、ｄ軸と推定されている軸のことである。回転座標上での実際のｄ軸のことを実ｄ軸という。また、回転座標上での実際のｑ軸のことを実ｑ軸といい、回転座標上の制御軸のうちのｑ軸と推定されている軸のことを推定ｑ軸という。

２相／３相変換部１３は、ロータ１０５の位置（すなわち、回転角）であるロータ回転角θを基に、ｄ軸指令電圧Ｖｄ＊及びｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を、Ｕ相指令電圧ＶＵ＊と、Ｖ相指令電圧ＶＶ＊と、Ｗ相指令電圧ＶＷ＊とに変換する。Ｕ相指令電圧ＶＵ＊は、Ｕ相のコイル１０１に印加する電圧の指令値である。Ｖ相指令電圧ＶＶ＊は、Ｖ相のコイル１０２に印加する電圧の指令値である。Ｗ相指令電圧ＶＷ＊は、Ｗ相のコイル１０３に印加する電圧の指令値である。

インバータ１４は、複数のスイッチング素子を有している。インバータ１４は、２相／３相変換部１３から入力されたＵ相指令電圧ＶＵ＊と、スイッチング素子のオン／オフ動作によってＵ相信号を生成する。また、インバータ１４は、入力されたＶ相指令電圧ＶＶ＊と、スイッチング素子のオン／オフ動作によってＶ相信号を生成する。また、インバータ１４は、入力されたＷ相指令電圧ＶＷ＊と、スイッチング素子のオン／オフ動作によってＷ相信号を生成する。すると、Ｕ相信号がブラシレスモータ１００のＵ相のコイル１０１に入力され、Ｖ相信号がＶ相のコイル１０２に入力され、Ｗ相信号がＷ相のコイル１０３に入力される。

３相／２相変換部１５には、ブラシレスモータ１００のＵ相のコイル１０１に流れた電流であるＵ相電流ＩＵが入力され、Ｖ相のコイル１０２に流れた電流であるＶ相電流ＩＶが入力され、Ｗ相のコイル１０３に流れた電流であるＷ相電流ＩＷが入力される。そして、３相／２相変換部１５は、ロータ回転角θを基に、Ｕ相電流ＩＵ、Ｖ相電流ＩＶ及びＷ相電流ＩＷを、ｄ軸の方向の電流成分であるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸の方向の電流成分であるｑ軸電流Ｉｑに変換する。

ロータ位置推定部１６は、ロータ回転角θを推定する。こうしたロータ位置推定部１６は、機能部として、交流電圧発生部１６１、制御軸修正部１６２、回転制御部１６３、回転方向判定部１６４及び磁極判別部１６５を有している。

交流電圧発生部１６１は、実ｄ軸の方向に推定ｄ軸の方向を接近させる際に、図３（ａ）に示すように、高周波で電圧を振動させる外乱電圧信号Ｖｄｈ＊を生成し、外乱電圧信号Ｖｄｈ＊を第１の加算器１７に出力する外乱出力処理を実行する。外乱出力処理が交流電圧発生部１６１によって実行されている場合、指令電圧算出部１２によって算出されたｄ軸指令電圧Ｖｄ＊に外乱電圧信号Ｖｄｈ＊が加算され、加算後のｄ軸指令電圧Ｖｄ＊が２相／３相変換部１３に入力される。

図１に戻り、制御軸修正部１６２は、交流電圧発生部１６１によって外乱出力処理が実行されているときに、推定ｄ軸の方向を修正し、推定ｄ軸の方向を実ｄ軸の方向にほぼ一致させるための処理を実行する。こうした制御軸修正部１６２は、回転座標設定部１６２ａと、誤差判定部１６２ｂとを含んでいる。

回転座標設定部１６２ａは、推定ｄ軸の方向を修正し、推定ｄ軸の方向を実ｄ軸の方向に接近させる修正処理を実行する。すなわち、回転座標設定部１６２ａは、修正処理では、３相／２相変換部１５から入力されたｑ軸電流Ｉｑをバンドパスフィルタに通すことにより、ｑ軸電流Ｉｑの高周波成分である推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈを検出する。そして、制御軸修正部１６２は、修正処理では、検出した推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈを用い、制御軸の方向、すなわち推定ｄ軸の方向及び推定ｑ軸の方向を修正する。

図２を参照し、修正処理の一例について説明する。図２における実線は、制御軸の方向を連続的に変化させた際における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの推移である。外乱出力処理が実行されると、推定ｄ軸上には、外乱電圧信号Ｖｄｈ＊に基づいた電圧ベクトルが発生する。すると、ブラシレスモータ１００のロータ１０５が突極性を有しているため、回転座標には、推定ｄ軸の方向に対して実ｄ軸側に偏角した電流ベクトルが発生する。この電流ベクトルのうちの推定ｑ軸の方向の電流成分が、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈに相当する。よって、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈは、推定ｑ軸の方向の電流ベクトルを数値化したものであるといえる。つまり、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値が、推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさに相当する。また、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの正負が、推定ｑ軸の方向に流れる電流成分の向き、すなわち正向き又は負向きを表している。本実施形態では、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正の値である場合、推定ｄ軸の方向の電流成分の向きが正向きである。一方、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負の値である場合、推定ｄ軸の方向の電流成分の向きが負向きである。

図２において、位相差Δθは、実ｄ軸の向きと推定ｄ軸の向きとの位相差のことである。具体的には、推定ｄ軸の向きから実ｄ軸の向きを引いた値が位相差Δθとなる。
そして、図２に示すように、回転座標設定部１６２ａは、修正処理では、検出した推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正の値である場合、推定ｄ軸の方向の電流成分が正向きであるため、推定ｄ軸の方向を進角させる方向である図中の第１の方向Ｃ１に推定ｄ軸の方向を修正する。一方、回転座標設定部１６２ａは、修正処理では、検出した推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負の値である場合、推定ｄ軸の方向の電流成分が負向きであるため、推定ｄ軸の方向を遅角させる方向である図中の第２の方向Ｃ２に推定ｄ軸の方向を修正する。

誤差判定部１６２ｂは、実ｄ軸の方向と推定ｄ軸の方向との誤差をｄ軸誤差とした場合、ｄ軸誤差が所定の磁極判定許可範囲に含まれているか否かを判定する。例えば、誤差判定部１６２ｂは、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値が所定の閾値ＩｑｈＴｈよりも大きい場合には、回転座標上に発生した電流ベクトルのうちの推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさが閾値ＩｑｈＴｈよりも大きいと判断できるため、ｄ軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定をなさない。一方、誤差判定部１６２ｂは、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値が閾値ＩｑｈＴｈ以下である場合には、回転座標上に発生した電流ベクトルのうちの推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさが閾値ＩｑｈＴｈ以下であると判断できるため、ｄ軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定をなす。なお、ｄ軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされている場合は、位相差Δθが「０°」に近い値、又は「１８０°」に近い値となる。

そして、ｄ軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定が誤差判定部１６２ｂによってなされると、回転座標設定部１６２ａは修正処理を終了する。
本実施形態で実行される修正処理は、ロータ１０５の突極性を利用したものであり、ロータ１０５の磁極の向きまでは判別できない。そのため、修正処理の終了時では、ロータ１０５のＮ極の向きが「１８０°」ずれている可能性がある。

図１に戻り、回転制御部１６３は、給電によってロータ１０５を回転させる回転処理を実行する。すなわち、回転制御部１６３は、回転処理では、推定ｑ軸の方向に電流ベクトルが発生するように、図３（ｂ）に示すようなパルス信号Ｉｑ’＊を第２の加算器１８に出力する。回転処理が回転制御部１６３によって実行されると、指令電流算出部１１によって算出されたｑ軸指令電流Ｉｑ＊にパルス信号Ｉｑ’＊が加算され、加算後のｑ軸指令電流Ｉｑ＊が指令電圧算出部１２に入力される。その結果、回転処理の実行によって推定ｑ軸の方向に発生した電流ベクトルの向きに応じた方向にロータ１０５が回転する。

本実施形態における回転処理では、パルス信号Ｉｑ’＊をｑ軸指令電流Ｉｑ＊に加算することでロータ１０５を回転させるようにしている。しかし、これに限らず、回転処理では、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊の代わりに要求トルクＴＲ＊やｑ軸指令電圧Ｖｑ＊に信号を加算することでロータ１０５を回転させるようにしてもよい。

図１に戻り、回転方向判定部１６４は、回転制御部１６３による回転処理の実行、すなわち回転制御部１６３によるブラシレスモータ１００への給電に伴うロータ１０５の回転方向を判定する。

磁極判別部１６５は、回転制御部１６３による回転処理の実行によって生成されたパルス信号Ｉｑ’＊の電流の向きと、回転方向判定部１６４によって判定されたロータ１０５の回転方向とを基に、ロータ１０５の磁極を判別する磁極判別処理を実行する。回転処理によって生成されたパルス信号Ｉｑ’＊の電流の向き（すなわち、正向き又は負向き）と、回転制御部１６３によるブラシレスモータ１００への給電によってブラシレスモータ１００のコイル１０１～１０３に流れる電流の向きとの間には相関がある。そのため、磁極判別処理は、回転制御部１６３によるブラシレスモータ１００への給電によってコイル１０１～１０３に流れる電流の向きと、回転方向判定部１６４によって判定されたロータ１０５の回転方向とを基に実行される処理であるということができる。

次に、図４及び図５を参照し、ロータ位置推定部１６が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、ブラシレスモータ１００の駆動の開始時に実行される。

本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ１１では、修正処理の一つである事前修正処理が実行される。事前修正処理とは、回転制御部１６３による回転処理の実行に伴うブラシレスモータ１００への給電によってロータ１０５を回転させる前に実行される修正処理のことである。具体的には、回転座標設定部１６２ａは、事前修正処理の開始に先立って外乱出力処理の実行を交流電圧発生部１６１に指示する。この指示によって外乱出力処理の実行が開始され、外乱電圧信号Ｖｄｈ＊が第１の加算器１７に入力されるようになると、回転座標設定部１６２ａは、事前修正処理を開始する。そして、誤差判定部１６２ｂによってｄ軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされると、回転座標設定部１６２ａは、事前回転処理を終了し、外乱出力処理の停止を交流電圧発生部１６１に指示する。外乱電圧信号Ｖｄｈ＊が第１の加算器１７に入力されなくなると、処理が次のステップＳ１２に移行される。

ステップＳ１２において、回転処理の一つである第１の回転処理が回転制御部１６３によって実行される。すなわち、回転制御部１６３は、第１の回転処理では、電流の向きが正向きとなるパルス信号Ｉｑ’＊を生成して第２の加算器１８に出力することにより、ロータ１０５を回転させる。

続いて、ステップＳ１３では、修正処理の一つである事後修正処理が実行される。事後修正処理とは、回転制御部１６３による回転処理の実行に伴うブラシレスモータ１００への給電によってロータ１０５を回転させた後に実行される修正処理のことである。すなわち、回転座標設定部１６２ａは、事後修正処理の開始に先立って外乱出力処理の実行を交流電圧発生部１６１に指示する。この指示によって外乱出力処理の実行が開始され、外乱電圧信号Ｖｄｈ＊が第１の加算器１７に入力されるようになると、回転座標設定部１６２ａは、事後修正処理を開始する。そして、誤差判定部１６２ｂによってｄ軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされると、回転座標設定部１６２ａは、事後修正処理を終了し、外乱出力処理の停止を交流電圧発生部１６１に指示する。外乱電圧信号Ｖｄｈ＊が第１の加算器１７に入力されなくなると、処理が次のステップＳ１４に移行される。

ステップＳ１４において、回転方向判定部１６４によって、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向の判定と、ロータ１０５の回転量Ｒｍｔの算出とが行われる。すなわち、第１の回転処理の実施前では、図５で白抜きの四角で示すように位相差Δθがほぼ「０°」であった場合、第１の回転処理が実行されると、ロータ１０５の回転によって実ｄ軸の向きが進角側に変化する。その結果、図５で黒塗りの四角で示すように、位相差Δθが小さくなる。この場合、事後修正処理が実行されると、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正の値から「０」に向けて変化する。つまり、事後修正処理の開始時では、推定ｄ軸の方向の電流成分の向きは正向きである。

一方、第１の回転処理の実施前では、図５で白抜きの丸で示すように位相差Δθがほぼ「１８０°」であった場合、第１の回転処理が実行されると、ロータ１０５の回転によって実ｄ軸の向きが遅角側に回転する。その結果、図５で黒塗りの丸で示すように、位相差Δθが大きくなる。この場合、事後修正処理が実行されると、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負の値から「０」に向けて変化する。つまり、事後修正処理の開始時では、推定ｄ軸の方向の電流成分の向きは負向きとなる。

そのため、回転方向判定部１６４は、事後修正処理の実行に伴う制御軸の修正方向を基に、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向を判定する。具体的には、事後修正処理の実行に伴う制御軸の修正方向が位相差Δθを小さくする方向である第２の方向Ｃ２である場合、回転方向判定部１６４は、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向が負回転方向であると判定する。一方、事後修正処理の実行に伴う制御軸の修正方向が位相差Δθを大きくする方向である第１の方向Ｃ１である場合、回転方向判定部１６４は、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向が正回転方向であると判定する。正回転方向は、ロータ１０５の負回転方向の逆方向である。つまり、回転方向判定部１６４は、事後修正処理の実行によって得られる情報、すなわち推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの変化方向を基に、ロータ１０５の回転方向を判定する。

また、回転方向判定部１６４は、事後修正処理の開始時における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値、すなわち推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさを基に、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔを算出する。第１の回転処理の開始前では、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈはほぼ「０」である。この状態から第１の回転処理が実行されてロータ１０５が回転すると、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値が徐々に大きくなる。すなわち、事後修正処理の開始直後における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔとの間には相関がある。そこで、回転方向判定部１６４は、事後修正処理の開始時における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値が大きいほどロータ１０５の回転量Ｒｍｔが大きくなるように、回転量Ｒｍｔを算出する。

そして、次のステップＳ１５において、算出された回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈ以下であるか否かの判定が行われる。規定量ＲｍｔＴｈは、ロータ１０５の磁極を判別するには回転量Ｒｍｔが少ないか否かを判断できるような値に設定されている。そして、回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈ以下であるとの判定がなされていない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、第１の回転処理の実行によってロータ１０５が十分に回転したと判断できるため、処理が後述するステップＳ１９に移行される。一方、回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈ以下であるとの判定がなされている場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１６に移行される。

ステップＳ１６において、回転処理の一つである第２の回転処理が回転制御部１６３によって実行される。第２の回転処理は、第１の回転処理の実行時とは反対方向にロータ１０５を回転させる処理である。すなわち、回転制御部１６３は、第２の回転処理では、電流の向きが負向きとなるパルス信号Ｉｑ’＊を生成して第２の加算器１８に出力することにより、ロータ１０５を回転させる。本実施形態では、回転制御部１６３は、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈ以下であるときには、ロータ１０５を反対方向に回転させるような態様の給電をブラシレスモータ１００に対して行うことによって、すなわち第２の回転処理を実行することによって、ロータ１０５を回転させる。

続いて、ステップＳ１７では、上記ステップＳ１３と同様に事後修正処理が実行される。そして、ｄ軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされ、事後回転処理が終了され、且つ、外乱電圧信号Ｖｄｈ＊が第１の加算器１７に入力されなくなると、処理が次のステップＳ１８に移行される。

ステップＳ１８において、回転方向判定部１６４によって、第２の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向の判定が行われる。すなわち、第２の回転処理の実施前では、位相差Δθがほぼ「０°」であった場合、第２の回転処理が実行されると、実ｄ軸の向きが遅角側に回転する。その結果、位相差Δθが大きくなる。この場合、事後修正処理が実行されると、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負の値から「０」に向けて変化する。つまり、事後修正処理の開始時では、推定ｑ軸の方向の電流の向きは負向きとなる。

一方、第２の回転処理の実行前では、位相差Δθがほぼ「１８０°」であった場合、第２の回転処理が実行されると、実ｄ軸の向きが進角側に回転する。その結果、位相差Δθが小さくなる。この場合、事後修正処理が実行されると、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正の値から「０」に向けて変化する。つまり、事後修正処理の開始時では、推定ｄ軸の方向の電流の向きは正向きとなる。

そのため、回転方向判定部１６４は、事後修正処理の実行に伴う制御軸の修正方向を基に、第２の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向を判定する。具体的には、事後修正処理の実行に伴う制御軸の修正方向が位相差Δθを大きくする第１の方向Ｃ１である場合、回転方向判定部１６４は、第２の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向が正回転方向であると判定する。一方、事後修正処理の実行に伴う制御軸の修正方向が位相差Δθを小さくする第２の方向Ｃ２である場合、回転方向判定部１６４は、第２の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向が負回転方向であると判定する。そして、ロータ１０５の回転方向の判定が完了すると、処理が次のステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１９において、磁極判別部１６５によって磁極判別処理が実行される。すなわち、磁極判別部１６５は、磁極判別処理では、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向が正回転方向であると判定されているときには、位相差Δθがほぼ「０°」であり、推定されているロータ１０５のＮ極の位置が実際のＮ極の位置と一致していると判断する。一方、磁極判別部１６５は、磁極判別処理では、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向が負回転方向であると判定されているときには、位相差Δθがほぼ「１８０°」であり、推定されているロータ１０５のＮ極の位置が実際のＮ極の位置の反対であると判断する。

また、磁極判別部１６５は、磁極判別処理では、第２の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向が負回転方向であると判定されているときには、位相差Δθがほぼ「０°」であり、推定されているロータ１０５のＮ極の位置が実際のＮ極の位置と一致していると判断する。一方、磁極判別部１６５は、磁極判別処理では、第２の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向が正回転方向であると判定されているときには、位相差Δθがほぼ「１８０°」であり、推定されているロータ１０５のＮ極の位置が実際のＮ極の位置の反対であると判断する。

そして、磁極判別処理の実行が終了すると、本処理ルーチンが終了される。
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
ブラシレスモータ１００の駆動開始が指示されると、事前修正処理が実行され、実ｄ軸の向きと推定ｄ軸の向きとの位相差Δθがほぼ「０°」又はほぼ「１８０°」となる。すると、ｄ軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされるため、第１の回転処理が実行される。すなわち、推定ｑ軸の方向に正向きの電流ベクトルが発生するようにブラシレスモータ１００が給電される。すると、そのときの位相差Δθ、及び、正向きの電圧に応じた方向にロータ１０５が回転する。

図５に白抜きの四角で示すように事前修正処理によって位相差Δθがほぼ「０°」となっていた場合、第１の回転処理が実行されると、ロータ１０５の回転によって位相差Δθが小さくなる。すなわち、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側に変化する。一方、図５に白抜きの丸で示すように事前修正処理によって位相差Δθがほぼ「１８０°」となっていた場合、第１の回転処理が実行されると、ロータ１０５の回転によって位相差Δθが大きくなる。すなわち、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負側に変化する。

つまり、第１の回転処理の実行によってロータ１０５を回転させた場合、その回転方向は、第１の回転処理の実行前における位相差Δθに応じた方向となる。
そして、第１の回転処理が終了すると、事後修正処理が実行される。事前修正処理によって位相差Δθがほぼ「０°」となっていた場合、事後修正処理の実行によって、位相差Δθが「０°」に近づくように推定ｄ軸の方向が修正される。この際、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈは正の値から「０」に向けて変化する。一方、事前修正処理によって位相差Δθがほぼ「１８０°」となっていた場合、事後修正処理の実行によって、位相差Δθが「１８０°」に近づくように推定ｄ軸の向きが修正される。この際、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈは負の値から「０」に向けて変化する。

事後修正処理の実行中において、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが「０」になるまでの間における、推定ｄ軸の方向の電流成分の向きは、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向と相関している。そのため、本実施形態では、事後修正処理の実行中における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの変化を監視することによって、第１の回転処理の実行によるロータ１０５の回転方向を判定することができる。

よって、本実施形態では、第１の回転処理の実行によってコイル１０１～１０３に流れた電流の向き、すなわち第１の回転処理の実行によって生成されたパルス信号Ｉｑ’＊の電流の向きと、第１の回転処理の実行によるロータ１０５の回転方向とを基に、ロータ１０５の磁極が判別される。

正向きのパルス信号Ｉｑ’＊を推定ｑ軸の方向に流した際にロータ１０５を十分に回転させることができれば、負向きのパルス信号Ｉｑ’＊を推定ｑ軸の方向に流さなくても、ロータ１０５の磁極を判別することができる。つまり、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈよりも多い場合には、第２の回転処理を実行しなくても、ロータ１０５の磁極を判別することができる。したがって、ロータ１０５の磁極の判別に要する時間を短縮することができる。

また、「特開２０１４－１１８２２号公報」に記載されるロータ１０５の磁極の判別方法を比較例の判別方法とする。この比較例の判別方法のように推定ｄ軸の正向きのインダクタンスと、推定ｄ軸の負向きのインダクタンスとの比較を基にロータ１０５の磁極を判別する場合では、各インダクタンスの大小関係を明らかにするためには大きな電流を各コイル１０１～１０３に流す必要がある。この点、本実施形態では、ロータ１０５を回転させることのできる程度の電流を各コイル１０１～１０３に流すことにより、ロータ１０５の磁極が判別される。この際に各コイル１０１～１０３に流す電流の大きさは、比較例の判別方法の場合と比較して小さくてもよい。したがって、比較例の判別方法でロータ１０５の磁極の判別を行う場合と比較し、判別に要する消費電力を少なくすることができる。

なお、本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。
（１）事前修正処理を実行することなく回転処理を実行したとする。この場合、位相差Δθが「９０°」である状態、又は位相差Δθが「－９０°」である状態で回転処理が実行される可能性がある。この場合、推定ｑ軸の方向にパルス信号Ｉｑ’＊を入力しても、ロータ１０５を回転させることができない。このようにロータ１０５を回転させることができないと、ロータ１０５の磁極を判別できない。この点、本実施形態では、事前修正処理を実行した後に回転処理が実行される。その結果、位相差Δθがほぼ「０°」である状態、又は位相差Δθがほぼ「１８０°」である状態で回転処理を実行させることができる。したがって、回転処理を実行した際にロータ１０５が回転しないという事象の発生を抑制できる。

また、上述したようにロータ１０５の磁極の判別精度を高くするためには、ロータ１０５の回転量Ｒｍｔを規定量ＲｍｔＴｈよりも多くすることが望ましい。ｄ軸誤差が磁極判定許可範囲外の値である場合、回転量Ｒｍｔを規定量ＲｍｔＴｈよりも多くするためには比較的大きなパルス信号Ｉｑ’＊を推定ｑ軸の方向に入力させる必要がある。この点、本実施形態では、事前修正処理の実行によってｄ軸誤差を磁極判定許可範囲内の値としてから回転処理が実行される。ｄ軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれている場合、推定ｑ軸の方向と実ｑ軸の方向との誤差であるｑ軸誤差が所定の範囲に含まれている。すなわち、ｑ軸誤差が小さいと判断できる。そのため、比較的小さな電流でロータ１０５を回転させることができる。ちなみに、ここでいうｑ軸誤差は、ｄ軸誤差と同じ値となる。

（２）回転処理が実行された後では、事後修正処理の実行によって、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈをほぼ「０」とするように推定ｄ軸の向きが修正される。そのため、位相差Δθを極力小さくした状態で、その後のモータ制御を行うことができる。

（３）正回転方向及び負回転方向のうちの一方の回転方向にロータ１０５を回転させるべくブラシレスモータ１００に給電を行っても、そのときにブラシレスモータ１００に加わっている負荷が大きいと、ロータ１０５がほとんど回転しないことがある。すなわち、第１の回転処理を実行してもブラシレスモータ１００に加わっている負荷が大きいと、ロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈよりも多くならないことがある。この場合、第１の回転処理の実行によって得られた情報を基にロータ１０５の回転方向を判定した場合、その判定精度が低く、ひいてはロータ１０５の磁極を精度良く判別できないおそれがある。

この点、本実施形態では、第１の回転処理を実行してもロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈよりも多くならないときには、第２の回転処理が実行される。第２の回転処理では、正回転方向及び負回転方向のうちの他方の回転方向にロータ１０５を回転させるべくブラシレスモータ１００に給電が行われる。そして、第２の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈよりも多くなったときには、ロータ１０５の回転方向の判定精度を十分に確保できたと判断できる。そのため、第２の回転処理時に推定ｑ軸の方向に入力されたパルス信号Ｉｑ’＊の正負の向きと、第２の回転処理の実行によるロータ１０５の回転方向とを基に、ロータ１０５の磁極が判別される。これにより、磁極の判別精度の低下を抑制することができる。

（４）本実施形態では、事後修正処理の実行中に得られる情報を基に、ロータ１０５の回転方向を判定するようにしている。そのため、事後修正処理とは別に、ロータ１０５の回転方向を判定するための処理を設けなくてもよい分、ロータ１０５の磁極の判別に要する時間の長期化を抑制できる。

上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・図４に示した処理ルーチンにおいて、第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈ以下であった場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、事前修正処理を再度実行した後に第２の回転処理を実行するようにしてもよい。

・第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈ以下であっても第２の回転処理を実行しなくてもよい。この場合、例えば、第１の回転処理を複数回繰り返してもよい。具体的には、一回目の第１の回転処理を実行してもロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈ以下であった場合、二回目の第１の回転処理では、一回目の第１の回転処理の実行時におけるパルス信号Ｉｑ’＊よりも電流レベルの大きいパルス信号Ｉｑ’＊を推定ｑ軸の方向に入力させるようにしてもよい。そして、二回目の第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈよりも多いときには磁極判別処理を実行する。一方、二回目の第１の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈ以下であったときには、三回目の第１の回転処理を実行する。なお、三回目の第１の回転処理では、二回目の第１の回転処理の実行時におけるパルス信号Ｉｑ’＊よりも電流レベルの大きいパルス信号Ｉｑ’＊を推定ｑ軸の方向に入力させる。

・第２の回転処理を実行に伴うロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈ以下であった場合、第２の回転処理の実行時におけるパルス信号Ｉｑ’＊よりも電流レベルの大きいパルス信号Ｉｑ’＊を推定ｑ軸の方向に入力させる第２の回転処理を再度実行するようにしてもよい。このように再度の第２の回転処理の実行によってロータ１０５の回転量Ｒｍｔが規定量ＲｍｔＴｈよりも多いときには、このときの情報を用いて第２の回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向を判定するようにしてもよい。

・上記実施形態では、事後修正処理の実行による推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの変化方向を、事後修正処理の実行によって得られる情報として取得し、当該情報を基に回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向を判定している。これに限らず、別の情報を基にロータ１０５の回転方向を判定するようにしてもよい。例えば、事後修正処理の開始時における推定ｄ軸の方向の電流成分の向きである事後修正処理の開始時における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの正負を、事後修正処理の実行によって得られる情報として取得し、当該情報を基に回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向を判定するようにしてもよい。

また、回転方向判定部１６４は、事前修正処理の実行によって得られる情報と、事後修正処理の実行によって得られる情報とを基に、ロータ１０５の回転方向を判定するようにしてもよい。例えば、事前修正処理の終了時点における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈである第１の推定ｑ軸高周波電流を、事前修正処理の実行によって得られる情報として取得する。また、事後修正処理の開始時点における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈである第２の推定ｑ軸高周波電流を、事後修正処理の実行によって得られる情報として取得する。この場合、第２の推定ｑ軸高周波電流と、第１の推定ｑ軸高周波電流とを基に、ロータ１０５の回転方向を判定することになる。

また、別の手法として、事前修正処理の終了時点におけるロータ１０５の位置である第１の推定ロータ位置を事前修正処理の実行によって得られる情報として取得し、事後修正処理の終了時点におけるロータ１０５の位置である第２の推定ロータ位置を事後修正処理の実行によって得られる情報として取得するようにしてもよい。この場合、第１の推定ロータ位置と第２の推定ロータ位置とを比較することにより、ロータ１０５の回転方向を判定することができる。なお、推定ロータ位置θｄｃは、図６に示すように、第１の演算器３１によって推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈを比例積分演算することで推定ロータ速度ωｄｃを求め、第２の演算器３２によって推定ロータ速度ωｄｃを更に積分することで求めることができる。

・回転処理の実行中における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの変化方向を取得し、取得した変化方向を基に回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向を判定するようにしてもよい。例えば、回転処理の実行中では、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが小さくなる方向に推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが変化している場合には、回転処理の実行によってロータ１０５が正回転方向に回転したと判定する。一方、回転処理の実行中では、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが大きくなる方向に推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが変化している場合には、回転処理の実行によってロータ１０５が負回転方向に回転したと判定する。

・事後修正処理は、実ｄ軸の方向に推定ｄ軸の方向を接近させることができるのであれば、上記実施形態で説明した内容となる異なる内容の処理であってもよい。
・事前修正処理は、実ｄ軸の方向に推定ｄ軸の方向を接近させることができるのであれば、上記実施形態で説明した内容となる異なる内容の処理であってもよい。

・回転処理の実行に先立って、外乱電圧信号Ｖｄｈ＊を推定ｄ軸の方向に流すことにより、回転処理の実行前における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈを開始前推定ｑ軸高周波電流として取得することができる。また、回転処理の実行後に外乱電圧信号Ｖｄｈ＊を推定ｄ軸の方向に流すことにより、回転処理の実行後における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈを終了後推定ｑ軸高周波電流として取得することができる。そして、終了後推定ｑ軸高周波電流と開始前推定ｑ軸高周波電流とを比較することにより、回転処理の実行に伴うロータ１０５の回転方向を判定することができる。そのため、このような方法でロータ１０５の回転方向を判定する場合、事前修正処理の実行を省略してもよい。

・回転処理と事後修正処理との間に、ロータの回転方向を判定するための処理を新たに設けてもよい。
・モータ制御装置１０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

・ブラシレスモータ１００に適用されるロータ１０５は、２極ロータではなく、４極ロータであってもよい。
・モータ制御装置１０が適用されるブラシレスモータは、車載のブレーキ装置とは別のアクチュエータの動力源であってもよい。

１０…モータ制御装置、１６…ロータ位置推定部、１６２…制御軸修正部、１６２ａ…回転座標設定部、１６２ｂ…誤差判定部、１６３…回転制御部、１６４…回転方向判定部、１６５…磁極判別部、１００…ブラシレスモータ、１０１～１０３…コイル、１０５…ロータ。

Claims (7)

1. 給電によってブラシレスモータのロータを回転させる回転制御部と、
   前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電に伴う前記ロータの回転方向を判定する回転方向判定部と、
   前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電によって同ブラシレスモータのコイルに流れる電流の向きと、前記回転方向判定部によって判定された前記ロータの回転方向とを基に、前記ロータの磁極を判別する磁極判別部と、を備える
   モータ制御装置。
2. ベクトル制御の回転座標におけるｄ軸と推定されている軸を推定ｄ軸とした場合、
   前記回転座標の実際のｄ軸である実ｄ軸の方向と前記推定ｄ軸の方向との誤差が所定の磁極判定許可範囲に含まれているか否かを判定する誤差判定部を備え、
   前記回転制御部は、前記誤差判定部によって前記誤差が前記磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされているときに、前記ブラシレスモータへの給電によって前記ロータを回転させ、
   前記磁極判別部は、前記誤差判定部によって前記誤差が前記磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされている状況下での前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電によって前記コイルに流れる電流の向きと、前記回転方向判定部によって判定された前記ロータの回転方向とを基に、前記ロータの磁極を判別する
   請求項１に記載のモータ制御装置。
3. ベクトル制御の回転座標におけるｄ軸と推定されている軸を推定ｄ軸とした場合、
   前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電によって前記ロータを回転させた後に、前記回転座標の実際のｄ軸である実ｄ軸の方向に前記推定ｄ軸の方向が近づくように当該推定ｄ軸の方向を修正する事後修正処理を実行する回転座標設定部を備える
   請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記回転方向判定部は、前記回転座標設定部による前記事後修正処理の実行によって得られる情報を基に、前記ロータの回転方向を判定する
   請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記回転座標設定部は、前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電によって前記ロータを回転させる前に、前記実ｄ軸の方向に前記推定ｄ軸の方向が近づくように当該推定ｄ軸の方向を修正する事前修正処理を実行し、
   前記回転方向判定部は、前記回転座標設定部による前記事前修正処理の実行によって得られる情報と、前記回転座標設定部による前記事後修正処理の実行によって得られる情報とを基に、前記ロータの回転方向を判定する
   請求項３又は請求項４に記載のモータ制御装置。
6. 前記回転制御部は、前記ブラシレスモータへの給電に伴う前記ロータの回転量が規定量以下であるときには、前記ロータを反対方向に回転させるような態様の給電を前記ブラシレスモータに対して行うことによって前記ロータを回転させる
   請求項１～請求項５のうち何れか一項に記載のモータ制御装置。
7. 前記回転制御部は、前記ブラシレスモータへの給電に伴う前記ロータの回転量が規定量以下であるときには、前記ブラシレスモータへの給電を大きくすることで前記ロータを回転させる
   請求項１～請求項６のうち何れか一項に記載のモータ制御装置。

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