JP7159159B2 - 線状物の3次元計測方法および装置 - Google Patents
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Description
11 ステレオカメラ
12 第1カメラ
13 第2カメラ
14 カメラ制御部
15 演算部
16 記憶部
17 入出力部
21~23 電線(線状物)
30 第1画像
31~33 第1画像上の電線21~23の像
34 第1線像
40 第2画像
41~43 第2画像上の電線21~23の像
44 第2線像
45 エピポーラ線
P 電線21上の点
Q 点Pの第1画像への投影(着目点)
R 点Pの第2画像への投影(対応点)
Claims (8)
- 線状物の3次元計測方法であって、
実際の計測環境において実際に前記線状物を撮像した画像の色に基づいて、前記線状物の種類毎に色との対応を記録した色テーブルを作成する工程と、
前記線状物のカラー画像であって、異なる視点から撮像された第1画像および第2画像を取得する工程と、
前記第1画像上で、前記色テーブルを参照して、特定の色の前記線状物を第1線像として抽出する第1抽出工程と、
前記第2画像上で、前記色テーブルを参照して、前記特定の色の前記線状物を第2線像として抽出する第2抽出工程と、
前記第1線像上で着目点を選択する工程と、
前記着目点に対応するエピポーラ線を前記第2画像上に求める工程と、
前記第2画像上で前記第2線像と前記エピポーラ線との交点を求めて、前記着目点の対応点とする工程と、
を有する線状物の3次元計測方法。 - 前記色テーブルは、前記線状物の1種類に対して複数の色を記録する、
請求項1に記載の線状物の3次元計測方法。 - 前記色テーブルは、前記線状物と同色であると判断する色の範囲を記録する、
請求項1に記載の線状物の3次元計測方法。 - 前記色テーブルは、前記線状物に対応する色をCIELAB表色系を用いて記録する、
請求項1~3のいずれか一項に記載の線状物の3次元計測方法。 - 前記第1抽出工程が前記第1線像の細線化操作を含み、
前記第2抽出工程が前記第2線像の細線化操作を含む、
請求項1~4のいずれか一項に記載の線状物の3次元計測方法。 - 前記線状物が互いに異なる色の線状物である、
請求項1~5のいずれか一項に記載の線状物の3次元計測方法。 - 前記線状物が互いに異なる色の被覆を有するケーブルである、
請求項6に記載の線状物の3次元計測方法。 - ステレオカメラと記憶部と演算部とを有する線状物の3次元計測装置であって、
前記ステレオカメラは、いずれもがカラーカメラである第1カメラおよび第2カメラを有し、
前記記憶部は、実際の計測環境において実際に前記線状物を撮像した画像の色に基づいて作成され、前記線状物の種類毎に色との対応を記録した色テーブルを記憶し、
前記演算部は、
前記第1カメラが撮像する第1画像上で、前記色テーブルを参照して、特定の色の線状物を第1線像として抽出し、
前記第2カメラが撮像する第2画像上で、前記色テーブルを参照して、前記特定の色の前記線状物を第2線像として抽出し、
前記第1線像上に着目点を選択し、
前記着目点に対応するエピポーラ線を前記第2画像上で求め、
前記第2画像上で前記第2線像と前記エピポーラ線との交点を求めて、前記着目点の対応点とする、
線状物の3次元計測装置。
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2018
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- 2018-07-18 JP JP2019530556A patent/JP7159159B2/ja active Active
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Patent Citations (4)
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