JP7155686B2 - 自律移動体の位置推定装置 - Google Patents
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Claims (4)
- 自律移動体の位置を推定する自律移動体の位置推定装置であって、
自己位置推定技術を用いて前記自律移動体の自己位置を推定する第1自己位置推定器と、
前記第1自己位置推定器とは異なる自己位置推定技術を用いて前記自律移動体の自己位置を推定する第2自己位置推定器と、
前記自律移動体に具備されたセンサにより計測された前記自律移動体の速度及び角速度に基づいて、前記自律移動体の自己位置を検出する自己位置検出部と、
前記第1自己位置推定器及び前記第2自己位置推定器により得られた前記自律移動体の位置推定値と前記自己位置検出部により得られた前記自律移動体の位置検出値とを比較して、前記第1自己位置推定器及び前記第2自己位置推定器により得られた前記自律移動体の位置推定値の外れ値を抽出して除去する外れ値除去部と、
前記外れ値除去部により前記外れ値が除去された前記自律移動体の位置推定値に基づいて、線形最小分散推定法またはカルマンフィルタを利用して、前記自律移動体の自己位置を最終的に推定する最終自己位置推定部とを備え、
前記外れ値除去部は、前記自己位置検出部により今回得られた前記自律移動体の位置検出値と前記自己位置検出部により前回得られた前記自律移動体の位置検出値との相対位置と、前記第1自己位置推定器及び前記第2自己位置推定器により今回得られた前記自律移動体の位置推定値と前記第1自己位置推定器及び前記第2自己位置推定器により前回得られた前記自律移動体の位置推定値との相対位置との差分に関する計算式を計算し、前記計算式の計算値が閾値よりも大きいときに、前記今回得られた自律移動体の位置推定値を前記外れ値として除去し、
前記今回得られた前記自律移動体の位置推定値と前記前回得られた前記自律移動体の位置推定値との相対位置は、前記第1自己位置推定器により得られた前記自律移動体の位置推定値と前記第2自己位置推定器により得られた前記自律移動体の位置推定値との平均値、或いは前記第1自己位置推定器により得られた前記自律移動体の位置推定値及び前記第2自己位置推定器により得られた前記自律移動体の位置推定値のうち前回推定された前記自律移動体の自己位置に近いほうの値を用いて算出され、
前記最終自己位置推定部は、前記自律移動体の周囲環境に基づいて前記第1自己位置推定器及び前記第2自己位置推定器の誤差分散を設定し、前記第1自己位置推定器により得られた前記自律移動体の位置推定値と前記第2自己位置推定器により得られた前記自律移動体の位置推定値と前記第1自己位置推定器及び前記第2自己位置推定器の誤差分散とに基づいて、前記自律移動体の自己位置を最終的に推定する自律移動体の位置推定装置。 - 前記閾値は、前記自律移動体の周囲環境に応じて変更される請求項1記載の自律移動体の位置推定装置。
- 前記第1自己位置推定器及び前記第2自己位置推定器は、前記自律移動体の自己位置として前記自律移動体の二次元位置及び向きを推定し、
前記自己位置検出部は、前記自律移動体の自己位置として前記自律移動体の二次元位置及び向きを検出する請求項1または2記載の自律移動体の位置推定装置。 - 前記計算式は、前記自律移動体の二次元位置及び向きに関する変数を加算する式である請求項3記載の自律移動体の位置推定装置。
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