JP7153089B2 - 位置推定システム - Google Patents
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Description
画像センササイズS/(2×焦点距離F)=tan(画角A/2)
従って、画像処理部13は、逆三角関数arctangentを用いて下記の式によって画角Aを算出する。
画角A=2×arctan(画像センササイズS/(2×焦点距離F))
なお、縦方向の画角を求める場合には、画像センサの縦方向のサイズ(長さ)を用い、横方向の画角を求める場合には、画像センサの横方向のサイズ(長さ)を用いる。
クロップ後の画像の長さの元画像に対する割合=tan(Y/2)/tan(X/2)
続いて、図3に示すように、画像処理部13は、画像の中心線を基準に上記で算出した割合で元画像の切り出し処理を行って、画角Yの画像を生成する。上記の割合の算出及び切り出し処理は、画像の縦方向及び横方向それぞれについて行われる。なお、図3では、縦方向の画角をX,Y、クロップ後の画像の長さをLとし、横方向の画角をX´,Y´、クロップ後の画像の長さをL´としている。
アンクロップ後の画像の長さの元画像に対する割合=tan(Y/2)/tan(X/2)
なお、上記の式は、画角X,Yの大小によらない。即ち、上記の式は、画角X>画角Yの場合と同様である。続いて、図4に示すように、画像処理部13は、画像の中心線を基準に上記で算出した割合で画像の塗り足し処理を行って、画角Yの画像を生成する。画角Yの画像のうち、元画像に含まれない部分、即ち塗り足しを行う部分については、当然ながら何が写っているか未知の領域であるため、予め設定した色(例えば、白又は黒)にて補間を行うことで画角Yの画像を生成する。上記の割合の算出及び塗り足し処理は、画像の縦方向及び横方向それぞれについて行われる。なお、図4では、縦方向の画角をX,Y、アンクロップ後の画像の長さをLとし、横方向の画角をX´,Y´、アンクロップ後の画像の長さをL´としている。図5にアンクロップ前の画像及びアンクロップ後の画像の例を示す。
Claims (2)
- 参照用画像と位置を示す情報とを対応付けて記憶した参照用画像データベースと、
位置推定の対象となる推定用画像、及び当該推定用画像の画角に係る情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記推定用画像の画角に係る情報に基づいて、前記参照用画像及び前記推定用画像の少なくとも何れか一方の画像の拡大又は縮小を行う画像処理部と、
前記画像処理部によって拡大又は縮小が行われた画像を用いて、前記参照用画像と前記推定用画像との比較を行って、当該参照用画像に対応付けられた位置を示す情報から当該推定用画像に係る位置を推定する推定部と、
を備える位置推定システム。 - 前記参照用画像データベースは、前記参照用画像に対応付けて当該参照用画像の画角に係る情報を記憶し、
前記画像処理部は、前記参照用画像の画角に係る情報にも基づいて、画像の拡大又は縮小を行う、請求項1に記載の位置推定システム。
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Family Applications (1)
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JP2020562370A Active JP7153089B2 (ja) | 2018-12-28 | 2019-10-01 | 位置推定システム |
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JP2011171932A (ja) | 2010-02-17 | 2011-09-01 | Canon Inc | 画像表示装置、画像表示方法及びプログラム |
US20160171308A1 (en) | 2014-12-15 | 2016-06-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Electronic device and image processing method |
WO2016208404A1 (ja) | 2015-06-23 | 2016-12-29 | ソニー株式会社 | 情報処理装置および方法、並びにプログラム |
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2019
- 2019-10-01 WO PCT/JP2019/038819 patent/WO2020137068A1/ja active Application Filing
- 2019-10-01 JP JP2020562370A patent/JP7153089B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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Also Published As
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