JP2016212500A - 撮影方向変動検出装置および撮影方向変動検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置が撮影した画像に基づき、画像上の物体の位置座標を算出し、算出した位置座標について、当該位置座標の比較対象とする基準位置座標に対し物体の移動可能性に応じた信頼度に基づき設定された信頼性グループに応じて、グループ分けを行う位置座標算出部と、位置座標算出部が算出した位置座標について、信頼性の高いグループにグループ分けされた位置座標から順に、基準位置座標との比較を行い、位置座標と基準位置座標とが一致するかどうかを判定する位置座標比較部と、位置座標比較部の判定結果に基づき、位置座標と基準位置座標との差分を算出し、当該算出した差分が閾値以上となった場合に、撮像装置の撮影方向の変動を検出する変動量算出部とを備えた。
【選択図】図2
Description
例えば、特許文献1には、他のカメラと異なる外観上の特徴を有する複数のカメラを、他のカメラを少なくとも2つ撮影するように設置し、当該少なくとも2つの他のカメラを撮影したカメラ映像からカメラの位置を算出し、前回算出された位置と今回算出された位置とを比較することで、当該カメラの向きの変動を検出する技術が開示されている。
また、特許文献2には、定点監視カメラによる撮影画像から背景画像との相違部分のみを抽出した前景画像を生成し、連続する当該前景画像の差分画像を複数のブロックに分割して、これらのブロックのうちの差分領域の占有割合が閾値以上のものを急変ブロックとし、差分画像のブロックのうち当該急変ブロック数がどれぐらいあるかによって、定点監視カメラの向きの変動を検出する技術が開示されている。
例えば、撮影画像の範囲の閾値以上の範囲を覆うような大きさの落下物が突然落下してきた場合などは、定点監視カメラの向きに変動がなくても、変動があったと判断してしまう可能性がある。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る撮影方向変動検出装置106の構成を説明する図である。
映像信号取得部101は、カメラ100などの撮像装置から、当該カメラ100が撮影した映像データを取得する。
映像信号処理部102は、映像信号取得部101が取得した映像データから、カメラ100が撮影した画像上の物体を検出して、当該検出した物体のエッジを抽出する。
なお、その位置座標が基準位置座標とされ得る物体は、予めユーザが任意に指定できるものとする。例えば、カメラ100を設置した際に、カメラ100が撮影した画像上に存在する物体から、ユーザが指定するようにすることができる。これに限らず、カメラ100を設置した際に、カメラ100による所定期間の撮影画像より、移動がない、あるいは、移動が設定した閾値未満であるなど移動が少ないと判断できる物体を、自動で検出して指定するようにしてもよい。
例えば、カメラ100を設置した際に撮影した画像からユーザが指定した物体の、当該画像上の位置座標を共通座標軸へと変換し、基準位置座標として記録媒体104に記録させておいてもよいし、カメラ100が撮影した画像のうち、ユーザが任意で取得した時間に撮影された画像からユーザが指定した物体の、当該画像上の位置座標を共通座標軸へと変換し、基準位置座標として記録媒体104に記録させておいてもよい。また、例えば、カメラ100が撮影した数フレームの画像からユーザが指定した物体の、数フレームの画像上の位置座標をそれぞれ算出し、平均値を共通座標軸へと変換し、基準位置座標として記録媒体104に記録させておいてもよい。
この実施の形態1において、カメラ100が設定された通常状態で撮影される画像上に存在する物体の、通常状態で撮影される画像上での位置情報を共通座標軸へと変換し、基準位置情報とするものであればよい。
なお、この実施の形態1では、図1に示すように、記録媒体104は、撮影方向変動検出装置106が備えるものとしたが、これに限らず、記録媒体104は、撮影方向変動検出装置106の外部に備えるようにしてもよい。
図2に示すように、向き変動判定部103は、位置座標算出部201と、位置座標比較部202と、基準位置座標変更有無確認部203と、変動量算出部204とを備える。
位置座標算出部201は、映像信号処理部102が抽出した、カメラ100が撮影した画像上の全ての物体のエッジを取得し、当該物体の位置座標を算出する。なお、ここでは、位置座標算出部201は、カメラ100が撮影した画像上の物体のエッジの中点の座標を物体の位置座標とするものとする。また、位置座標算出部201は、位置座標算出の際には、共通座標軸へと変換した座標を、当該物体の位置座標として算出するものとする。以下、位置座標算出部201が算出した物体の画像上の位置座標とは、共通座標軸へと変換されているものとして説明する。
また、位置座標算出部201は、算出した画像上の物体の位置座標について、その位置座標の比較対象とする基準位置座標に対し物体の移動可能性に応じた信頼度に基づき設定された信頼性グループに応じて、グループ分けを行う。
基準位置座標変更有無確認部203は、位置座標比較部202によって位置座標と基準位置座標とが一致しないと判断された場合、当該一致しないと判断された位置座標に対応する基準位置座標の信頼性グループに応じて、比較対象とした基準位置座標に変更がないかどうかの判定を行う。なお、基準位置座標変更有無確認部203は、基準位置座標に変更があったと判断した場合には、記録媒体104に記録されている基準位置座標を、比較を行ったカメラ100が撮影した画像上の物体の位置座標の内容で更新する。
変動量算出部204は、位置座標比較部202による位置座標と基準位置座標との比較結果と、基準位置座標変更有無確認部203による基準位置座標の変更有無の判断結果とに応じて、位置座標と基準位置座標との差分を算出し、当該算出した差分が閾値以上となった場合にカメラ100の撮影方向の変動を検出する。
図3において、物体301が物体302の位置へ位置を変えた、すなわち、位置座標を変えた場合について説明する。
物体301の位置で撮影された映像が、本来の撮影方向で撮影されるカメラ映像例、物体302の位置で撮影された映像が、撮影方向が変動した結果撮影されたカメラ映像例とする。すなわち、物体301の位置座標が、共通座標軸へと変換され、基準位置座標として記録媒体104に記録されている。
図4において、白丸401は、記録媒体104に記録されている基準位置座標を座標上に表わしたもの、黒丸402は、物体302が撮影されたカメラ映像から、向き変動判定部103の位置座標算出部201が位置座標を算出し、座標上に表わしたものである。
矢印403は、白丸401の位置座標から黒丸402の位置座標への位置座標の変動量を表わす。
図5は、この発明の実施の形態1に係る撮影方向変動検出装置106の動作を説明するフローチャートである。
映像信号取得部101は、カメラなどのカメラ100から、当該カメラ100が撮影した映像データを取得する(ステップST501)。
映像信号処理部102は、ステップST501において映像信号取得部101が取得した映像データから、カメラ100が撮影した画像上の物体を検出して、当該検出した物体のエッジを抽出する。(ステップST502)。なお、エッジは特徴量として抽出するものとし、エッジの抽出には、公知の画像処理方法を用いることができる。例えば、映像信号処理部102は、エッジの急激な濃度値変化部分を関数の変化分として取り出す微分演算法、エッジの方向に対応する8種類のマスクを用意し、画像と比較してもっとも似たパターンを選ぶテンプレート・マッチングを使ったPrewitt filterなどを利用して、比較対象物体のエッジを検出する。
また、ステップST502において、映像信号処理部102が検出した画像上の物体のエッジに関する情報は、例えば、内部に保有するメモリや、記録媒体104の空きスペースなどに一時保存される。
また、このとき、位置座標算出部201は、画像上の対象物体について、その位置座標の比較対象とする基準位置座標に対し物体の移動可能性に応じた信頼度に基づき設定された信頼性グループに応じて、グループ分けを行う。
位置座標算出部201は、記録媒体104を参照し、ステップST502において映像信号処理部102がエッジを抽出した画像上の物体の基準位置座標が、記録媒体104に記録されているかを判断する(ステップST601)。具体的には、位置座標算出部201は、ステップST502において映像信号処理部102が抽出したエッジの特徴量と、記録媒体104に記録されているエッジの特徴量とのつき合わせを行い、一致するエッジがあるかどうかを判定し、一致するエッジがあれば、画像上の物体に対応する基準位置座標が記録媒体104に記録されていると判断し、当該基準位置座標を取得する。
図7に示すように、記録媒体104には、物体IDと、エッジ特徴量と、基準位置座標と、信頼性グループと、周囲物体IDとが紐付けられた情報が記録されている。この実施の形態1では、図7に示すような、記録媒体104に記録されている情報を、基準位置関連情報とする。なお、図7に示した内容は一例にすぎず、基準位置関連情報には、少なくとも図7に示す情報が含まれていればよい。
なお、通行人など、通常状態でカメラ100が撮影する画像上に存在しないと考えられる物体は、その位置情報を基準位置情報とする条件を満たさないため、当該条件を満たさない物体に関する情報は記録媒体104には記録されていない。
なお、信頼性グループは、予めユーザによって設定されているものとする。
ここでは、信頼性グループは3つのグループにグループ分けするものとし、柱や壁などの移動が困難な物体の基準位置座標には、信頼性が最も高い信頼性グループ1が設定される。また、棚や机など移動が少ない物体の基準位置座標には、信頼性が次に高い信頼性グループ2が設定されている。また、持ち運びが可能な物体の基準位置座標には、信頼性が一番低い信頼性グループ3が設定されている。
図8(a)は、カメラ100が撮影した画像の一例を示しており、当該画像から、映像信号処理部102が、比較対象物体のエッジとして、壁のエッジ701と、棚のエッジ702と、ボールのエッジ703と、人物のエッジ704とを抽出した例を示している。
図8(b)は、図8(a)に示された各エッジを持つ比較対象物体について、記録媒体104に記録されている基準位置関連情報とのつき合わせを行い、信頼性グループを設定してグループ分けを行った例を示している。
図8(b)に示すように、エッジ701を持つ壁は信頼性グループ第1位にグループ分けされ、エッジ701を持つ壁とエッジ702を持つ棚とが、信頼性グループ第2位以上にグループ分けされている。すなわち、棚に対応する基準位置座標の信頼性グループは第2位に設定されている。
なお、図8(b)には、図8(a)のエッジ704を持つ人物に対応する信頼性グループが設定されていない。これは、人物は、通常状態でカメラ100が撮影する画像上に存在しないと考えられ、このような物体の基準位置座標は条件を満たさないため、その情報が記録媒体104には記録されておらず、当該人物に関する情報は破棄されたからである(ステップST606参照)。
このように、映像信号処理部102において、映像信号取得部101が取得した映像データから、カメラ100が撮影した画像上の物体を検出して、当該検出した物体のエッジを抽出するようにし、位置座標算出部201は、エッジの情報から物体の位置座標を算出するようにしたので、処理の負荷を軽減することができる。
ステップST605において、全てのつき合わせを終了したと判断した場合(ステップST605の“YES”の場合)、図6の処理を終了する。
なお、図6のステップST602,ステップST603の処理の順番は入れ換えてもよい。
ステップST503において、向き変動判定部103の位置座標算出部201が、カメラ100が撮影した画像上の物体の位置座標を算出すると、向き変動判定部103の位置座標比較部202は、位置座標算出部201が図6のステップST604で一時保存した情報を、基準位置座標の信頼性グループの信頼性の高い順になるように並べ替える(ステップST504)。すなわち、ここでは、信頼性グループ1のものから、信頼性グループ2、信頼性グループ3の順となるよう、比較対象物体に関する情報の並べ替えを行う。なお、同じ信頼性グループが設定された比較対象物体が複数ある場合、同じ信頼グループ内での比較対象物体の順序は任意とする。
このステップST504において、位置座標算出部201によって一時保存されたカメラ100が撮影した画像上の物体に関する情報を、位置座標比較部202が並べ替えた後の内容の一例を図9に示す。
すなわち、位置座標比較部202は、信頼性が高い、上位の信頼性グループにグループ分けされた物体の位置座標から、基準位置座標との比較を行うことになる。
基準位置座標変更有無確認部203は、ステップST503において位置座標算出部201が一時保存し、ステップST504において並べ替えが行われた情報から、ステップST505において位置座標と一致しないと判断された基準位置座標の信頼性グループを取得し、取得した信頼性グループは上位2グループであるかどうか、すなわち、信頼性グループ1または信頼性グループ2であるかどうかを判定する(ステップST1001)。
以下の例では、例えば、一時保存されている、並べ替え後のカメラ100が撮影した画像上の物体に関する情報の内容が図11であるとし、記録媒体104に記録されている基準座標関連情報の内容が図12であるとして、図5のステップST505において、位置座標比較部202は、図11のエッジ特徴量がffの物体の位置座標と基準位置座標とが一致しないと判断したものとする。
そして、基準位置座標変更有無確認部203は、周辺物体ID7,8,9それぞれのエッジ特徴量gg,hh,iiを取得する。
その後、基準位置座標変更有無確認部203は、エッジ特徴量gg,hh,iiをキーに、図11のカメラ100が撮影した画像上の物体に関する情報とのつき合わせを行い、エッジ特徴量ggについて、位置座標(x7,y7),基準位置座標(x7,y7)、エッジ特徴量hhについて、位置座標(x8,y8),基準位置座標(x8,y8)、エッジ特徴量iiについて、位置座標(x9,y9),基準位置座標(x9,y9)を取得し、位置座標と基準位置座標とが一致しない物体が1/3以上かどうかを判定する。ここでは、全てのエッジ特徴量gg〜iiに対応する位置座標と基準位置座標とが一致しているので、基準位置座標変更有無確認部203は、位置座標と基準位置座標とが一致しない物体は1/3以上ではないと判断する(ステップST1002の“NO”)。
ステップST1002において、位置座標と基準位置座標とが一致しない物体は1/3以上ではないと判断した場合(ステップST1002の“NO”の場合)、基準位置座標変更有無確認部203は、ステップST505において位置情報と一致しないと判断された基準位置座標が変わった、すなわち、現在記録媒体104に記録されている基準位置座標は、カメラ100が撮影した画像上の物体の位置座標との比較を行う座標として使用できるものではなくなったと判断し(ステップST1003)、記録媒体104に記録されている該当の物体のエッジ特徴量に紐付けられた基準位置座標の情報を、ステップST503で位置座標算出部201が算出した位置座標の情報に更新する(ステップST1004)。具体的には、上述した例で説明すると、エッジ特徴量ffに紐付けられて記録媒体104に現在記録されている基準位置座標(x6,y6)を、位置座標である(x66,y66)に更新する。
このように、持ち運びが可能な物体など、信頼性が低いとされた信頼性グループが設定されていた基準位置座標については、物体の移動に伴いその位置が変わり、比較対象として使用できないものになっていないかどうかを判断し、基準位置座標が変更になっていると判断された場合には、基準位置座標を更新することで、基準位置座標の情報を最新の正しい情報にすることができる。
その後、図10の処理を終了する。
その後、図10の処理を終了する。
このように、基準位置座標の信頼性グループの上位のグループから位置座標との比較を行い、信頼性グループの上位のグループの基準位置座標と一致しないと判断すれば、一致しないとした判断内容は正当であったと判断し、その他の位置座標について基準位置座標との比較は行わない。このようにすることで、判定処理の負荷を軽くし、処理の効率化をはかることができる。
ステップST506において、基準位置座標変更有無確認部203が基準位置変更有無確認処理を行うと、向き変動判定部103の変動量算出部204は、基準位置座標変更有無確認部203によって、記録媒体更新フラグに1が設定されたかどうかを判定する(ステップST507)。
記録媒体更新フラグに1が設定されたということは、基準位置座標が移動して、記録媒体104に記録されていた基準位置座標が、比較対象として使用できるものではなくなっていたということなので、ステップST505において、位置座標と基準位置座標との正しい比較が行われていないということになる。よって、その場合は、改めて、別の物体について、位置座標と基準位置座標との比較を行う。
このようにすることで、誤った基準位置座標との比較による誤った判断結果に基づいて撮影方向の変動判定を行うことを防ぐことができる。なお、撮影方向の変動判定については後述する。
なお、このステップST507において、ステップST505に戻る際は、記録媒体更新フラグを0に初期化しておくものとする。
変動量算出部204は、ステップST506の基準位置変更有無確認処理において、物***置移動フラグに1が設定されているかどうかを判定する(ステップST1301)。
ステップST1301において、物***置移動フラグに1が設定されていると判断した場合(ステップST1301の“YES”の場合)、変動量算出部204は、一時保存されているカメラ100が撮影した画像上の物体に関する情報を参照し、位置座標と基準位置座標との差分を算出する(ステップST1302)。
このとき、変動量算出部204は、ステップST1302で算出した位置座標と基準位置座標との差分を変動量とし、当該変動量と、位置座標と基準位置座標とを一緒に一時保存する。
なお、カメラ100の設置時のカメラの向きは、設置時に撮影方向変動検出装置106が内部に記憶しているものとする。
そして、図13の処理を終了する。
アラーム部105は、ステップST508において、変動量算出部204によって、撮影方向変動フラグに1が設定されているかどうかを判定する(ステップST509)。
ステップST509において、撮影方向変動フラグに1が設定されていない場合(ステップST509の“NO”の場合)、カメラ100の撮影方向に変動はないと判断し、処理終了する。
ステップST509において、撮影方向変動フラグに1が設定されている場合(ステップST509の“YES”の場合)、アラーム部105は、カメラ100の撮影方向に変動があったとして、警報を出力する(ステップST510)。
警報の出力方法は、例えば、アラーム部105が、スピーカ等の音声出力装置(図1においては図示を省略する)からアラーム音を出力させるようにしてもよいし、ディスプレイ等の表示装置(図1においては図示を省略する)に撮影方向に変動があった旨の警告情報を表示させるようにしてもよい。
また、警報を出力するとともに、ステップST1305で変動量算出部204が算出した現在のカメラ100の撮影方向、すなわち、カメラ100の向きの情報を、例えば、旋回カメラ(図示を省略する)等に送信し、旋回カメラ等においてカメラ100の撮影方向に死角があるかどうかを判定し、死角があれば、カメラ100のカメラ向きを修正する制御を行うようにしてもよい。あるいは、カメラ100の保守作業時に、作業者に、カメラ100の向きをどれだけ調整すればよいのかの指標として、ステップST1305で変動量算出部204が算出した現在のカメラ100の撮影方向を作業者に通知するようにしてもよい。
この発明の実施の形態1において、記録媒体104は、HDD1402を使用する。なお、これは一例にすぎず、記録媒体104は、DVD、メモリ1403等によって構成されるものであってもよい。
映像信号取得部101は、通信I/F装置1406を使用する。
映像信号処理部102と、位置座標算出部201と、位置座標比較部202と、基準位置座標変更有無確認部203と、変動量算出部204は、HDD1402、メモリ1403等に記憶されたプログラムを実行するCPU1401、システムLSI等の処理回路により実現される。
また、複数の処理回路が連携して上記機能を実行してもよい。
アラーム部105は、スピーカ1404、または、ディスプレイ1405を使用する。なお、これは一例であって、アラーム部105は、その他のハードウェアで構成されるものであってもよい。
実施の形態1では、カメラ100が撮影した映像から抽出した全ての物体のエッジに基づき、それぞれに対応する基準位置座標を記録媒体104から取得し、当該基準位置座標の信頼性グループに基づいてグループ分けして、信頼性の高いグループにグループ分けされた位置座標から基準位置座標との比較を行うようにしていたが、記録媒体104に記録されている基準位置座標について、物体の配置換えなどにより多数の基準位置座標が変更となった場合には、記録媒体の更新が追い付かず、カメラ100の撮影方向の変動の正確な検出ができなくなる可能性がある。
そこで、この実施の形態2では、記録媒体104で記録する基準位置座標を含む基準位置関連情報をリアルタイムに反映する実施の形態について説明する。
図15において、実施の形態1で図1を用いて説明した構成と同様の構成については同じ符号を付して重複した説明を省略する。
この発明の実施の形態2に係る撮影方向変動検出装置106は、図15に示すように、図1の撮影方向変動検出装置106とは、基準位置座標用情報取得部107と、基準位置情報設定制御部108とをさらに備える点が異なるのみである。
図16に示すように、基準位置情報設定制御部108は、エッジ抽出部1601と、基準位置座標決定部1603と、信頼性グループ設定部1604と、周辺物体ID設定部1605と、基準位置情報設定部1606を備える。
エッジ抽出部1601は、基準位置座標用情報取得部107が取得したカメラ901の撮影画像上の全ての物体を取得し、取得した全ての物体のエッジを抽出する。
基準位置座標決定部1603は、エッジ抽出部1601が抽出したカメラ901の撮影画像上の全ての物体のエッジの情報に基づき、撮影画像上の物体それぞれの基準位置座標を設定する。
信頼性グループ設定部1604は、各物体に対応する基準位置座標の信頼性グループを設定する。
周辺物体ID設定部1605は、各物体の周辺の物体の物体IDを周辺物体IDに設定する。
基準位置情報設定部1606は、記録媒体104に記録させる基準位置関連情報を設定し、当該設定した基準位置関連情報を記録媒体104に記録させる。
なお、以下では、この実施の形態2に係る撮影方向変動検出装置106の動作について、実施の形態1で説明した動作とは異なる動作についてのみ説明し、実施の形態1で説明済みの動作については重複した説明を省略する。
この実施の形態2に係る撮影方向変動検出装置106の動作については、まず、向き変動判定部103の位置座標算出部201による位置座標算出の方法が、実施の形態1とは異なる。実施の形態1では、共通座標軸を、ユーザが入力した、監視対象のフロアの平面座標としていたが、この実施の形態2においては、基準とするカメラ901の撮影画像上の座標軸を共通座標軸とする。すなわち、位置座標算出部201は、位置座標算出の際には、カメラ901の撮影画像上の座標軸へと変換した座標を、物体の位置座標として算出するものとする。
また、この実施の形態2に係る撮影方向変動検出装置106では、実施の形態1で説明した撮影方向変動検出装置106の動作に、基準位置座標を算出し、記録媒体104に記録させる動作が追加される。
この発明の実施の形態2に係る撮影方向変動検出装置106は、以下に説明する動作により基準位置座標を含む基準位置関連情報が設定された記録媒体104を参照して、実施の形態1で図5を用いて説明したような、カメラ100の撮影方向の変動の検出を行う。
基準位置座標用情報取得部107は、カメラ901が撮影した画像、および、カメラ901の設置位置と撮影方向の情報を常時取得する(ステップST1701)。
基準位置情報設定制御部108のエッジ抽出部1601は、基準位置座標用情報取得部107が取得したカメラ901の撮影画像上の全ての物体を取得し、当該取得した全ての物体のエッジを抽出する(ステップST1702)。なお、エッジは特徴量として検出するものとし、エッジの検出には、公知の画像処理方法を用いることができる。例えば、エッジ抽出部1601は、エッジの急激な濃度値変化部分を関数の変化分として取り出す微分演算法、エッジの方向に対応する8種類のマスクを用意し、画像と比較してもっとも似たパターンを選ぶテンプレート・マッチングを使ったPrewitt filterなどを利用して、物体のエッジを検出する。なお、この時、エッジ抽出部1601は、抽出したエッジごとに物体IDを付与する。付与する物体IDは、例えば1からの連番等、適宜設定すればよく、物体IDが重複しないようになっていればよい。
基準位置座標用情報取得部107と、エッジ抽出部1601と、基準位置座標決定部1603と、信頼性グループ設定部1604と、周辺物体ID設定部1605と、基準位置情報設定部1606は、HDD1402、メモリ1403等に記憶されたプログラムを実行するCPU1401、システムLSI等の処理回路により実現される。
また、複数の処理回路が連携して上記機能を実行してもよい。
なお、ステップST1703〜ステップST1705の処理の順番はこれに限らず、入れ替えてもよい。
また、基準位置座標の変動をリアルタイムに反映できるため、固定された物体ではなく、人のような移動する物体の位置座標でも基準位置座標として、カメラ100の撮影方向の変動判定の際の比較の対象とすることができる。
また、実施の形態1において、撮影方向変動検出装置106は、図1,2に示すような構成としたが、撮影方向変動検出装置106は、位置座標算出部201と、位置座標比較部202と、変動量算出部204とを備えることで上述した効果が得られる。
Claims (7)
- 撮像装置が撮影した画像に基づき、前記画像上の物体の位置座標を算出し、前記算出した位置座標について、当該位置座標の比較対象とする基準位置座標に対し物体の移動可能性に応じた信頼度に基づき設定された信頼性グループに応じて、グループ分けを行う位置座標算出部と、
前記位置座標算出部が算出した位置座標について、信頼性の高いグループにグループ分けされた前記位置座標から順に、前記基準位置座標との比較を行い、前記位置座標と前記基準位置座標とが一致するかどうかを判定する位置座標比較部と、
前記位置座標比較部の判定結果に基づき、前記位置座標と前記基準位置座標との差分を算出し、当該算出した差分が閾値以上となった場合に、前記撮像装置の撮影方向の変動を検出する変動量算出部
とを備えた撮影方向変動検出装置。 - 前記位置座標比較部によって前記位置座標と前記基準位置座標とが一致しないと判断された場合、当該一致しないと判断された位置座標がグループ分けされた前記グループに応じて、前記比較対象とした基準位置座標に変更がないかどうかの判定を行う基準位置座標変更有無確認部をさらに備え、
前記変動量算出部は、
前記位置座標比較部が前記位置座標と前記基準位置座標とが一致しないと判断し、かつ、前記基準位置座標変更有無確認部が前記基準位置座標に変更がないと判断した場合に、前記位置座標と前記基準位置座標との差分を算出し、当該算出した差分が閾値以上となった場合に前記撮像装置の撮影方向の変動を検出する
ことを特徴とする請求項1記載の撮影方向変動検出装置。 - 前記撮像装置が撮影した画像上の物体を検出し、当該検出した物体のエッジを抽出する映像信号処理部をさらに備え、
前記位置座標算出部は、
前記映像信号処理部が抽出したエッジの特徴量に基づき、前記画像上の物体の位置座標を算出する
ことを特徴とする請求項1または請求項2記載の撮影方向変動検出装置。 - 前記変動量算出部が前記撮像装置の撮影方向の変動を検出した場合に、警報を出力させるアラーム部をさらに備えた
ことを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の撮影方向変動検出装置。 - 前記基準位置座標変更有無確認部は、
前記基準位置座標に変更があったと判断した場合に、前記基準位置座標を、前記比較を行った前記位置座標の内容に更新する
ことを特徴とする請求項2記載の撮影方向変動検出装置。 - 前記撮像装置とは別の撮像装置が撮影した画像を取得する基準位置座標用情報取得部と、
前記基準位置座標用情報取得部が取得した画像上の物体を検出し、当該検出した物体のエッジを抽出するエッジ抽出部と、
前記エッジ抽出部が抽出した画像上の物体のエッジの情報に基づき、前記基準位置座標を設定する基準位置座標決定部
とをさらに備えたことを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載の撮影方向変動検出装置。 - 位置座標算出部が、撮像装置が撮影した画像に基づき、前記画像上の物体の位置座標を算出し、前記算出した位置座標について、当該位置座標の比較対象とする基準位置座標に対し物体の移動可能性に応じた信頼度に基づき設定された信頼性グループに応じて、グループ分けを行い、
位置座標比較部が、前記位置座標算出部が算出した位置座標について、信頼性の高いグループにグループ分けされた前記位置座標から順に、前記基準位置座標との比較を行い、前記位置座標と前記基準位置座標とが一致するかどうかを判定し、
変動量算出部が、前記位置座標比較部の判定結果に基づき、前記位置座標と前記基準位置座標との差分を算出し、当該算出した差分が閾値以上となった場合に、前記撮像装置の撮影方向の変動を検出する
ことを特徴とする撮影方向変動検出方法。
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