JP7153071B2 - 自律型車両のための歩行者行動予測 - Google Patents
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Description
本出願は、2017年10月24日に出願された、米国特許出願第15/791,602号の継続であり、その開示が参照により本明細書に組み込まれる。
上記のように、車両の知覚システムからのデータの品質が高く、所与の行為者の実現可能な経路の数が比較的小さいとき、この軌道モデリングは、実用的かつ有用なアプローチになり得る。しかしながら、場合によっては、データの品質が最適ではなく、エージェントの動作を予測するのが困難な場合がある。これは、無限に多様で、非剛体で、頻繁に部分的に遮られており、方向をすばやく変え、あらゆるタイプの地形を横断する能力を有する歩行者の場合に、特に当てはまる。このことが、歩行者の検出、分類、追跡、特に軌道モデリングを使用した予測を困難にする可能性がある。
図1に示されるように、本開示の一態様による車両100は、様々な構成要素を含む。本開示のある態様は、特定のタイプの車両との接続に特に有用であるが、車両は、限定されるものではないが、乗用車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション用車両などを含む、任意のタイプの車両であってもよい。車両は、1つ以上のプロセッサ120、メモリ130、および汎用コンピューティングデバイスに典型的に存在する他の構成要素を含む、コンピューティングデバイス110などの1つ以上の制御コンピューティングデバイスを有することができる。
上述し、図に例示した動作に加えて、様々な動作が、ここで記載される。以下の動作は、下記に記載されたまさにその順序で実行される必要はないことを理解されたい。むしろ、様々な工程が、異なる順序で、または同時に処理されてもよく、工程もまた、追加または省略されてもよい。
Claims (20)
- 自律運転モードを有する車両を制御する方法であって、
前記車両の1つ以上のプロセッサによって、前記車両の環境内の物体を識別するセンサデータを受信することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記物体が将来にわたる第1期間内に移動できる距離に基づいて、前記物体の周りに複数のセルを含むグリッドのサイズを決定することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記決定されたサイズを有する前記グリッドを前記物体の周りに投影することと、
前記複数のセルのうちの各所与のセルについて、前記1つ以上のプロセッサによって、前記物体が将来にわたる第2期間内に前記所与のセルに進入する可能性を予測することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記予測された可能性に基づいて、輪郭を生成することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記輪郭内のエリアを回避するために、前記自律運転モードにおいて前記車両を制御することと、を含む、方法。 - 前記センサデータが、前記物体を、歩行者物体タイプとして識別し、前記グリッドを投影することが、前記歩行者物体タイプにさらに基づいている、請求項1に記載の方法。
- 前記物体上の点を選択することをさらに含み、前記グリッドを投影することが、前記グリッドの中心に前記点を配置することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記輪郭の周りにバッファ距離を提供することをさらに含み、前記車両を制御することが、前記輪郭の周りの前記バッファ距離内のエリアを回避することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第1期間及び前記第2期間の少なくとも1つが、2秒以下である、請求項1に記載の方法。
- 閾値および前記予測された可能性を使用して、前記複数のセルのうちの少なくとも1つのセルを廃棄することをさらに含み、前記輪郭が、前記複数のセルのうちの前記少なくとも1つのセル以外のセルを使用して生成されている、請求項1に記載の方法。
- 前記センサデータで識別された物体に基づいて、前記閾値を選択することをさらに含む、請求項6に記載の方法。
- 前記閾値を選択することが、前記センサデータで識別された歩行者の数に基づいている、請求項7に記載の方法。
- 前記閾値を選択することが、前記車両が前記グリッドの前記エリアを回避することの実現可能性に基づいている、請求項7に記載の方法。
- 前記1つ以上のプロセッサによって、前記予測された可能性に基づいてヒートマップを提供することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 自律運転モードを有する車両を制御するためのシステムであって、
前記車両の環境内の物体を識別するセンサデータを受信することと、
前記物体が将来にわたる第1期間内に移動できる距離に基づいて、前記物体の周りに複数のセルを含むグリッドのサイズを決定することと、
前記決定されたサイズを有する前記グリッドを前記物体の周りに投影することと、
前記複数のセルのうちの各所与のセルについて、前記物体が将来にわたる第2期間内に前記所与のセルに進入する可能性を予測することと、
前記予測された可能性に基づいて、輪郭を生成することと、
前記輪郭内のエリアを回避するために、前記自律運転モードにおいて前記車両を制御することと、を行うように構成されている、1つ以上のプロセッサを備える、システム。 - 前記センサデータが、前記物体を歩行者物体タイプとして識別し、前記グリッドを投影することが、前記歩行者物体タイプにさらに基づいている、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサが、前記物体上の点を選択するようにさらに構成され、前記グリッドを投影することが、前記グリッドの中心に前記点を配置することを含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサが、前記輪郭の周りにバッファ距離を提供するようにさらに構成され、前記車両を制御することが、前記輪郭の周りの前記バッファ距離内のエリアを回避することを含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサが、閾値および前記予測された可能性を使用して、前記複数のセルのうちの少なくとも1つのセルを廃棄するようにさらに構成され、前記輪郭が、前記複数のセルのうちの任意の残りのセルを使用して生成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサが、前記センサデータ内で識別された物体に基づいて、前記閾値を選択するようにさらに構成されている、請求項15に記載のシステム。
- 前記閾値を選択することが、前記センサデータ内で識別された歩行者の数に基づいている、請求項16に記載のシステム。
- 前記閾値を選択することが、車椅子が前記センサデータで識別されるかどうかに基づいている、請求項16に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサが、前記予測された可能性に基づいてヒートマップを提供するようにさらに構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記車両をさらに備える、請求項11に記載のシステム。
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