JP6690703B2 - 走路推定方法及び走路推定装置 - Google Patents

Description

本発明は、走路推定方法及び走路推定装置に関するものである。

従来から、先行車の走行軌跡を取得または算出し、先行車の走行軌跡から自車線のカーブ形状を推定し、ステアリングを制御する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１３−２２６９７３号公報

しかし、特許文献１では、自車線以外の車線を走行する周囲車両の走行軌跡から、自車線のカーブ形状を推定することは難しい。

本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、周囲車両の走行軌跡から自車両の走路を推定できる走路推定方法及び走路推定装置を提供することである。

本発明の一態様は、周囲車両の旋回方向および横位置に基づいて周囲車両の走行軌跡を拡大または縮小して自車両の走路を推定する。

本発明の一態様によれば、周囲車両の走行軌跡を拡大または縮小して自車両の走路を推定するので、自車線以外の車線を走行する周囲車両の走行軌跡を用いて自車両の走路を推定することができる。

図１は、第１実施形態に係わる走路推定装置１ａの全体構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示した走路推定装置１ａを用いた走路推定方法の一例を説明するフローチャートである。 図３は、周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）及びその走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）を自車両８１の上方から見た俯瞰図である。 図４は、地図上の複数の軌跡点（Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３、Ｐ_４、Ｐ_５、・・・）とその近似曲線からなる走行軌跡８３_Ｍを示し、基準走行軌跡８３_Ｍを補正して自車両の走路を推定する具体的な方法の一例を説明するための俯瞰図である。 図５（ａ）は、周囲車両８２によって自車両８１が先行車８９の位置を検出できない状況を示す俯瞰図であり、図５（ｂ）は、自車線のカーブ形状９０を適切に推定することができない様子を示す俯瞰図である。 図６は、第２実施形態に係わる走路推定装置１ｂの全体構成を示すブロック図である。 図７は、図６に示した走路推定装置１ｂを用いた走路推定方法の一例を示すフローチャートである。 図８は、自車両８１が所定時間以内に分岐点８７を通過すると判断される場合を示す俯瞰図である。 図９は、第３実施形態に係わる走路推定装置１ｃの全体構成を示すブロック図である。 図１０は、図９に示した走路推定装置１ｃを用いた走路推定方法の一例を示すフローチャートである。 図１１は、自車両８１が所定時間以内に交差点８８を通過すると判断される場合を示す俯瞰図である。

（第１実施形態）
次に、図面を参照して、実施形態を詳細に説明する。

図１を参照して、第１実施形態に係わる走路推定装置１ａの全体構成を説明する。走路推定装置１ａは、周囲車両の位置から自車両の走路を推定する。「周囲車両」とは、自車両の周囲を走行する他車両であって、自車両が走行する車線（自車線）に隣接する車線（隣接車線）、隣接車線に更に隣接する車線など、を走行する他車両を示す。

走路推定装置１ａは、周囲車両の位置を検出する位置検出センサ９と、位置検出センサ９により検出された周囲車両の位置から自車両の走路を推定するための一連の情報演算処理を実行するマイクロコンピュータ８とを備える。位置検出センサ９及びマイクロコンピュータ８はいずれも自車両に搭載され、周囲車両の位置を送受信するためのケーブルで互いに接続されている。

位置検出センサ９の具体例として、レーダー、レーザーレーダー、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）、カメラが挙げられるが、これに限られることなく、他の既知の方法を用いても構わない。なお、カメラを用いて奥行き情報を得る手段として、ステレオカメラのみならず、単眼カメラを用いることも可能である。

マイクロコンピュータ８は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータ８は、周囲車両の位置から自車両の走路を推定するための一連の情報演算処理を実行するためのコンピュータプログラム（走路推定プログラム）を、マイクロコンピュータ８にインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータ８は、一連の情報演算処理を実行する情報演算回路（１０、２０、３０、４０）として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって走路推定装置１ａを実現する例を示すが、もちろん、以下に示す情報演算回路（１０、２０、３０、４０）を、汎用のマイクロコンピュータではなく、ＡＳＩＣ等の専用のハードウェアとしてそれぞれ構成することも可能である。また、マイクロコンピュータ８により実現される各情報演算回路（１０、２０、３０、４０）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、マイクロコンピュータ８は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

マイクロコンピュータ８は、位置取得回路１０、走行軌跡算出回路２０、横偏差量算出回路３０、走路推定回路４０として機能する。

位置取得回路１０は、周囲車両の位置を取得する。位置検出センサ９が検出した周囲車両の位置を位置検出センサ９から取得すればよい。もちろん、無線通信網を介して外部から周囲車両の位置を示す情報を取得しても構わない。

走行軌跡算出回路２０は、位置取得回路１０が取得した周囲車両の位置の履歴から、周囲車両の走行軌跡を算出する。つまり、走行軌跡算出回路２０は、連続する複数の時刻において検出した周囲車両の位置をつなぎ合わせることにより、周囲車両の走行軌跡を算出する。例えば、走行軌跡算出回路２０は、図４に示すように、所定時間毎に検出される周囲車両の自車両に対する位置（Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３、Ｐ_４、Ｐ_５、・・・）を、この所定時間における自車両の移動方向及び移動距離を考慮して地図上に繰り返しプロットし、地図上にプロットされた複数の位置（軌跡点：Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）を曲線近似すればよい。この近似曲線８３_Ｍは周囲車両の走行軌跡を成す。

横偏差量算出回路３０は、走行軌跡算出回路２０が算出した走行軌跡の自車両に対する位置であって、自車両の車幅方向の位置（以後「横位置」という。）を算出する。例えば、自車両を原点とし、車両前後方向をｘ軸とし、車幅方向をｙ軸とする２次元座標系において、横位置は、走行軌跡とｙ軸との交点、つまりｙ切片のｙ座標で示すことができる。横位置については、図３を参照して後述する。

或いは、横偏差量算出回路３０は、走行軌跡が属する車線を、走行軌跡の横位置として判定してもよい。例えば、自車両に搭載されたカメラ等を用いて路面に付されたレーンマーカを検出し、レーンマーカの自車両に対する位置を算出する。そして、レーンマーカの位置と走行軌跡の位置とから、周囲車両が走行する車線、つまり、走行軌跡が属する車線（隣接車線、隣接車線に更に隣接する車線など）を判定する。車線の幅は、道路区間で違いがあるため、実測値に変えて、例えば、隣接車線と判定された走行軌跡の横位置を例えば３ｍとし、隣接車線に更に隣接する車線と判定された走行軌跡の横位置を例えば６ｍとすればよい。

走路推定回路４０は、周囲車両の旋回方向および横偏差量算出回路３０が算出した横位置に基づいて、周囲車両の走行軌跡を拡大または縮小して自車両の走路を推定する。なお、走路推定回路４０は、周囲車両の旋回方向を、走行軌跡算出回路２０が算出した周囲車両の走行軌跡から特定する。例えば、走行軌跡が右カーブ形状であれば、旋回方向は右方向と判断し、走行軌跡が左カーブ形状であれば、旋回方向は左方向と判断すればよい。

走路推定回路４０は、基準走行軌跡選択部４０ａと、基準走行軌跡補正部４０ｂと、走路決定部４０ｃとを備える。

基準走行軌跡選択部４０ａは、複数の周囲車両の走行軌跡の中から、走路を推定する上で基準とする走行軌跡（以後、「基準走行軌跡」という。）を選択する。位置取得回路１０が複数の周囲車両の位置を取得した場合、走行軌跡及び横位置の各々も複数算出される。この場合、基準走行軌跡選択部４０ａは、走行軌跡の横位置に基づいて、走路の推定に適した走行軌跡を選択する。基準走行軌跡の選択については、図３を参照して後述する。

基準走行軌跡補正部４０ｂは、周囲車両の旋回方向および基準走行軌跡の横位置に基づいて、基準走行軌跡選択部４０ａが選択した基準走行軌跡を補正する。基準走行軌跡の補正については、図４を参照して後述する。

走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡を、自車両の走路として設定する。

図３を参照して、走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）の横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）および基準走行軌跡の選択方法を具体的に説明する。図３に示す例で、位置取得回路１０は複数の周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）の位置を取得し、走行軌跡算出回路２０は各周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）の走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）を算出する。そして、横偏差量算出回路３０は走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）の自車両８１に対する横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）の各々を算出する。なお、図３に示すように、走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）が左カーブ形状であるので、走路推定回路４０は、周囲車両の旋回方向は左方向であると判断する。

基準走行軌跡選択部４０ａは、走行軌跡の横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）に基づいて、複数の走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）の中から、基準走行軌跡を選択する。具体的には、基準走行軌跡選択部４０ａは、所定の基準距離よりも自車両８１に近い周囲車両の走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）を基準走行軌跡として選択する。例えば、複数の周囲車両が存在する場合には、複数の走行軌跡のうち、自車線および隣接車線の周囲車両から選択するように、横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）の絶対値が第１の基準距離（３ｍ）よりも小さい走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）を選択する。複数の走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）の横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）の絶対値が第１の基準距離（３ｍ）未満である場合、これらの走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）のうち、周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）と自車両８１との距離が第２の基準距離未満である周囲車両の走行軌跡を選択する。ここで「周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）と自車両８１との距離」とは、車幅方向の距離のみならず進行方向の距離をも含む概念である。例えば、横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）の絶対値が第１の基準距離（３ｍ）よりも小さい走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）の中で、自車両８１に最も近い周囲車両８２ｊの走行軌跡８３ｊを、基準走行軌跡として選択する。

または、基準走行軌跡選択部４０ａは、横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）の絶対値が最も小さい走行軌跡８３ｊを、基準走行軌跡として選択しても構わない。この場合、基準走行軌跡選択部４０ａは、「周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）と自車両８１との距離」を考慮しない。更に、基準走行軌跡選択部４０ａは、「周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）と自車両８１との距離」が最も小さい走行軌跡を、基準走行軌跡として選択しても構わない。この場合、基準走行軌跡選択部４０ａは、「横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）の絶対値」を考慮しない。

なお、走行軌跡の横位置として、走行軌跡が属する車線（隣接車線、隣接車線に更に隣接する車線など）を用いる場合、例えば、基準走行軌跡選択部４０ａは、隣接車線に属する走行軌跡を選択し、隣接車線に更に隣接する車線に属する走行軌跡は選択しない。

図４を参照して、基準走行軌跡８３_Ｍを補正して自車両８１の走路を推定する具体的な方法の一例を説明する。基準走行軌跡補正部４０ｂは、周囲車両の旋回方向および基準走行軌跡８３_Ｍの横位置Ｄ_Ｍに基づいて、基準走行軌跡選択部４０ａが選択した基準走行軌跡８３_Ｍを拡大または縮小する。

先ず、基準走行軌跡補正部４０ｂは、各軌跡点（Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）での旋回半径Ｒと旋回中心８４を算出する。例えば、算出対象となる軌跡点Ｐ_３と前後２点（Ｐ_２、Ｐ_４）とを用いて、最小二乗法等により旋回半径Ｒ及び旋回中心８４の座標を算出する。各軌跡点（Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）についても、同様にして旋回半径Ｒ及び旋回中心８４を算出する。

次に、基準走行軌跡補正部４０ｂは、各軌跡点（Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）を、旋回中心８４を中心とする旋回半径Ｒから旋回半径（Ｒ＋Ｄ_Ｍ）に拡大するか、或いは旋回半径（Ｒ−Ｄ_Ｍ）に縮小する。基準走行軌跡補正部４０ｂは、拡大と縮小の判断を、基準走行軌跡８３_Ｍの旋回方向および横位置Ｄ_Ｍに基づいて行う。

例えば、図３の走行軌跡８３ｉのように、旋回方向が左方向であり、走行軌跡８３ｉの自車両８１に対する横位置Ｄｉが左側である場合、自車両８１は、周囲車両８２ｉの走行軌跡８３ｉの旋回方向の外側に位置する。この場合、図４と同様にして、走行軌跡８３ｉの各軌跡点（Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）を旋回半径（Ｒ＋Ｄｉ）に拡大する。

一方、図３の走行軌跡８３ｊのように、旋回方向が左方向であり、走行軌跡８３ｊの自車両８１に対する横位置Ｄｊが右側である場合、自車両８１は、周囲車両８２ｊの走行軌跡８３ｊの旋回方向の内側に位置する。この場合、図４とは逆に、走行軌跡８３ｊの各軌跡点（Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）を旋回半径（Ｒ−Ｄｊ）に縮小する。

このように、基準走行軌跡補正部４０ｂは、旋回中心８４を変えずに、旋回中心８４から軌跡点（Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）までの距離（旋回半径）を変化させる。自車両８１が走行軌跡の旋回方向の外側に位置すれば、旋回半径を拡大し、自車両８１が内側に位置すれば、旋回半径を縮小する。そして、基準走行軌跡補正部４０ｂは、拡大又は縮小された軌跡点（Ｐ_３’）に対して、再度、曲線近似することにより、基準走行軌跡８３_Ｍを補正することができる。

基準走行軌跡補正部４０ｂは、走行軌跡８３_Ｍの旋回半径Ｒが大きいほど、拡大または縮小する大きさを小さくする。つまり、横位置Ｄが一定である場合、旋回半径Ｒが大きいほど、拡大率（＝（Ｒ＋Ｄ_Ｍ）／Ｒ）及び縮小率（＝（Ｒ−Ｄ_Ｍ）／Ｒ）は小さくなる。

基準走行軌跡補正部４０ｂは、周囲車両８２の横位置Ｄ_Ｍが自車両８１から離れているほど拡大または縮小する大きさを大きくする。つまり、旋回半径Ｒが一定である場合、横位置Ｄ_Ｍの絶対値が大きいほど、拡大率及び縮小率は大きくなる。

第１実施形態において、走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡９１を、そのまま、自車両の走路として決定する。

図２のフローチャートを参照して、図１に示した走路推定装置１ａを用いた走路推定方法の一例を説明する。ここでは、図１に示した走路推定装置１ａのうちマイクロコンピュータ８の動作手順を説明する。図２に示す処理は所定周期で繰り返し実行される。

先ずステップＳ１１０において、位置取得回路１０は、周囲車両の位置を取得する。

ステップＳ１２０に進み、走行軌跡算出回路２０は、図４に示すように、位置取得回路１０が取得した周囲車両の位置の履歴（軌跡点：Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）から、周囲車両の走行軌跡（近似曲線８３_Ｍ）を算出する。

ステップＳ１３０に進み、横偏差量算出回路３０は、図３に示すように、走行軌跡算出回路２０が算出した走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）の自車両８１に対する横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）を算出する。

ステップＳ１４０に進み、基準走行軌跡選択部４０ａは、図３に示すように、走行軌跡の横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）に基づいて、複数の走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）の中から、基準走行軌跡を選択する。例えば、横位置（Ｄｉ、Ｄｊ）の絶対値が第１の基準距離（３ｍ）よりも小さい走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）であって、且つ、自車両８１に最も近い周囲車両８２ｊの走行軌跡８３ｊを基準走行軌跡８３_Ｍとして選択する。但し、基準走行軌跡の選択方法はこれに限らず、前述した他の方法を用いてもよい。なお、基準走行軌跡の選択は、ステップＳ１１０において複数の周囲車両の位置を取得した場合にのみ実施してもよい。１の周囲車両の位置のみを取得した場合には、基準走行軌跡選択部４０ａは、その周囲車両の走行軌跡を基準走行軌跡として選択すればよい。また、横位置の絶対値が第１の基準距離よりも小さい走行軌跡が無い場合、処理を中断してステップＳ１１０から再開してもよいし、横位置の絶対値が最も小さい走行軌跡を基準走行軌跡として選択してもよい。

ステップＳ１５０に進み、基準走行軌跡補正部４０ｂは、図４に示すように、各軌跡点（Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）での旋回半径Ｒと旋回中心８４を算出する。

ステップＳ１６０に進み、基準走行軌跡補正部４０ｂは、図４に示すように、各軌跡点（Ｐ_１〜Ｐ_５、・・・）を、旋回中心８４を中心とする旋回半径Ｒから旋回半径（Ｒ＋Ｄ_Ｍ）に拡大するか、或いは旋回半径（Ｒ−Ｄ_Ｍ）に縮小する。拡大と縮小の判断を、基準走行軌跡８３_Ｍの旋回方向および横位置に基づいて行う。そして、基準走行軌跡補正部４０ｂは、拡大又は縮小された各軌跡点（Ｐ_３’）に対して、再度、曲線近似することにより、基準走行軌跡８３_Ｍを補正する。

ステップＳ１７０に進み、走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡９１を、そのまま、自車両の走路として決定する。

ステップＳ１８０に進み、自車両８１のイグニション・スイッチがターン・オフされたか否かを判断し、ターン・オフされるまで、上記したステップＳ１１０〜ステップ１７０を、所定周期で繰り返し、実施する。ターン・オフされた場合（Ｓ１８０でＹＥＳ）、上記した処理サイクルは終了する。

以上説明したように、第１実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。

マイクロコンピュータ８は、周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）の走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）を拡大または縮小して自車両８１の走路を推定する。これにより、自車線以外の車線を走行する周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）の走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）を用いて自車両８１の走路を推定することができる。例えば、図５（ａ）に示すように、周囲車両８２等によって自車両８１が先行車８９の位置を検出できない状況を考える。周囲車両８２の走行軌跡（隣接車線）のカーブ形状は先行車８９の走行軌跡（自車線）のカーブ形状と異なる。よって、先行車８９の走行軌跡から自車両８１の走路を推定する従来の方法を適用した場合、図５（ｂ）に示すように、自車線のカーブ形状９０を適切に推定することができない。第１実施形態によれば、図５（ａ）に示す状況においても、隣接車線等を走行する周囲車両８２の走行軌跡８３を用いて、自車両８１のカーブ形状を精度良く推定することができる。

基準走行軌跡補正部４０ｂは、図４に示すように、走行軌跡８３_Ｍの旋回半径Ｒが大きいほど、拡大または縮小する大きさを小さくする。これにより、カーブ形状に合わせて適切に走路を推定することができる。

基準走行軌跡補正部４０ｂは、図４に示すように、周囲車両８２の横位置Ｄ_Ｍが自車両８１から離れているほど拡大または縮小する大きさを大きくする。これにより、自車両８１が走行する車線と周囲車両８２が走行する車線とが異なる場合（隣の車線か、隣の隣の車線か）でも適切に走路を推定することができる。

マイクロコンピュータ８は、自車両８１に対する周囲車両の距離が最も近い周囲車両の走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）に基づいて走路を推定する。周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）の位置が自車両８１に近いほど当該位置の検出精度は高くなる。そこで、自車両８１に対する周囲車両の距離が最も近い周囲車両（８２ｉ、８２ｊ）の走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）に基づいて走路を推定するにより、精度の高い走行軌跡（８３ｉ、８３ｊ）から、適切に走路を推定することができる。

また、自車両８１の走行車線の隣接車線にいる周囲車両の走行軌跡８３ｊに基づいて走路を推定する。これにより、精度の高い走行軌跡８３ｊから、適切に走路を推定することができる。

（第２実施形態）
図６を参照して、第２実施形態に係わる走路推定装置１ｂの全体構成を説明する。走路推定装置１ｂは、少なくとも道路の分岐情報を含む地図情報を取得し、自車両８１が分岐点を通過すると判断される場合には、自車両の走路を推定しない。走路決定部４０ｃは、自車両８１が分岐点を通過しないと判断される場合には、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡９１を、自車両の走路として決定する。

図６に示すように、走路推定装置１ｂは、地図データベース７を更に備える。地図データベース７及びマイクロコンピュータ８はいずれも自車両８１に搭載され、少なくとも道路の分岐情報を含む地図情報を送受信するためのケーブルで互いに接続されている。

マイクロコンピュータ８は、情報演算回路（１０、２０、３０、４０）のみならず、地図取得回路５０として更に機能する。地図取得回路５０は、地図データベース７から、少なくとも道路の分岐情報を含む地図情報を取得する。

その他の構成は、図１の走路推定装置１ａと同じであり、説明を省略する。

図７のフローチャートを参照して、図６に示した走路推定装置１ｂを用いた走路推定方法の一例を説明する。ここでは、図６に示した走路推定装置１ｂのうちマイクロコンピュータ８の動作手順を説明する。図７に示す処理は所定周期で繰り返し実行される。

図７のフローチャートは、図２と比べて、ステップＳ１６５を更に備え、ステップＳ１７０の内容に違いがある。図７のステップＳ１１０〜Ｓ１６０及びＳ１８０処理内容は、図２と同じであり、説明を省略する。

ステップＳ１６０の後に、ステップＳ１６５に進み、地図取得回路５０は、地図データベース７から、少なくとも道路の分岐情報を含む地図情報を取得する。具体的に、地図取得回路５０は、自車両８１が走行する道路の分岐情報を含む地図情報を地図データベース７から読み出す。

ステップＳ１７０に進み、走路決定部４０ｃは、補正後の基準走行軌跡９１、地図情報、および横位置Ｄ_Ｍの絶対値から、自車両の走路を推定する。走路決定部４０ｃは、地図情報に基づいて、自車両８１が所定時間以内に分岐点を通過するか否かを判断する。詳細には、図８に示すように、自車両８１が走行する道路上の、自車両８１よりも前方へ所定距離以内に、当該道路が２以上の道路（８５、８６）に分岐するポイント（分岐点８７）が有るか否かを判断する。走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡８３_Ｍの横位置Ｄ_Ｍの絶対値が第３の基準距離（１．５ｍ）以上であり、且つ、自車両８１が所定時間以内に分岐点８７を通過すると判断される場合には、自車両８１の走路を推定しない。換言すれば、走路決定部４０ｃは、走行軌跡が算出可能な周囲車両が自車線以外の車線を走行しており（横位置Ｄ_Ｍが第３の基準距離（１．５ｍ）以上離れており）、且つ、自車両８１が分岐点８７を通過すると判断される場合には、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡９１を、自車両８１の走路として設定しない。一方、走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡８３_Ｍの横位置Ｄ_Ｍの絶対値が第３の基準距離（１．５ｍ）未満であるか、又は、自車両８１が所定時間以内に分岐点８７を通過しないと判断される場合には、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡９１を、自車両８１の走路として設定する。換言すれば、走路決定部４０ｃは、走行軌跡が算出可能な周囲車両が自車線を走行しており（横位置ＤＭが第３の基準距離（１．５ｍ）未満）、又は、自車両８１が分岐点を通過しないと判断される場合には、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡９１を、自車両８１の走路として設定する。

以上説明したように、第２実施形態によれば、自車両８１が分岐点８７を通過する場合には走路を推定しない。よって、図８に示すように、分岐点８７で周囲車両８２が自車両８１の走路（道路８５）と異なる方向（道路８６）へ離脱するような場合に、誤った走路を推定することを防止できる。つまり、分岐点８７を境に、周囲車両の走行軌跡８３と、自車両の走路とが、異なる道路（８５，８６）に属することとなる場合には、走路決定部４０ｃが補正後の基準走行軌跡９１を、自車両８１の走路として設定することを防止する。これにより、誤った走路を推定することを回避できる。

なお、走路決定部４０ｃは、ステップＳ１７０において、分岐点８７の有無のみに基づいて、走路決定を判断してもよい。例えば、走行軌跡が算出可能な周囲車両の車線位置に関わらず、走路決定部４０ｃは、自車両８１が所定時間以内に分岐点８７を通過すると判断される場合には、基準走行軌跡８３_Ｍの横位置Ｄ_Ｍに係わらず、自車両８１の走路を推定しない、としてもよい。

（第３実施形態）
図９を参照して、第３実施形態に係わる走路推定装置１ｃの全体構成を説明する。走路推定装置１ｃは、少なくとも地図上の自車両８１の走行ルート情報を取得し、自車両８１の走行ルートと類似した周囲車両８２の走行軌跡８３に基づいて走路を推定する。走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡９１が、自車両８１の走行ルートに類似していると判断される場合に限り、補正後の基準走行軌跡９１を、自車両の走路として決定する。

図９に示すように、走路推定装置１ｃは、ナビゲーション装置６を更に備える。ナビゲーション装置６、地図データベース７及びマイクロコンピュータ８はいずれも自車両８１に搭載されている。ナビゲーション装置６及びマイクロコンピュータ８は自車両８１の走行ルート情報を送受信するためのケーブルで互いに接続されている。

マイクロコンピュータ８は、情報演算回路（１０、２０、３０、４０、５０）のみならず、ルート取得回路６０として更に機能する。ルート取得回路６０は、ナビゲーション装置６から、自車両８１の走行ルート情報を取得する。更に、地図取得回路５０は、道路の分岐情報、交差点情報、及び道路の形状情報（旋回半径情報を含む）を含む地図情報を取得する。

その他の構成は、図６の走路推定装置１ｂと同じであり、説明を省略する。

図１０のフローチャートを参照して、図９に示した走路推定装置１ｃを用いた走路推定方法の一例を説明する。ここでは、図９に示した走路推定装置１ｃのうちマイクロコンピュータ８の動作手順を説明する。図１０に示す処理は所定周期で繰り返し実行される。

図１０のフローチャートは、図７と比べて、ステップＳ１００を更に備え、ステップＳ１７０の内容に違いがある。図１０のステップＳ１１０〜Ｓ１６０及びＳ１８０処理内容は、図７と同じであり、説明を省略する。

ステップＳ１００において、ルート取得回路６０は、ナビゲーション装置６から、自車両８１の走行ルート情報を取得する。その後、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１７０において、走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡８３_Ｍの横位置Ｄ_Ｍの絶対値が第３の基準距離以上であり、且つ、自車両８１が分岐点８７を通過すると判断される場合には、補正した基準走行軌跡９１を自車両８１の走路として設定しない。この点は、第２実施形態と同じである。

第３実施形態では、更に、ステップＳ１７０において、走路決定部４０ｃは、分岐点８７が交差点８８である否かを判断する。そして、走路決定部４０ｃは、分岐点８７が交差点８８である場合、ステップＳ１６０で補正した基準走行軌跡９１が、ステップＳ１００で取得した自車両８１の走行ルートに類似しているか否かを判断する。

そして、走路決定部４０ｃは、分岐点８７が交差点８８であり、且つ、補正後の基準走行軌跡９１が自車両８１の走行ルートに類似していると判断した場合には、ステップＳ１６０で補正した基準走行軌跡９１を、自車両８１の走路として設定する。

なお、分岐点８７が交差点８８であり、且つ、補正後の基準走行軌跡９１が自車両８１の走行ルートに類似していると判断した場合であっても、走路決定部４０ｃは、次の条件が成立する場合には、補正した基準走行軌跡９１を自車両８１の走路として設定しないようにしても良い。即ち、走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡８３_Ｍの横位置Ｄ_Ｍの絶対値が、第３の基準距離（１．５ｍ）以上である状態が、所定時間（例えば、５秒）以上、継続した場合には、補正した基準走行軌跡９１を自車両８１の走路として設定しないようにしても良い。

以上説明したように、第３実施形態によれば、自車両８１の走行ルートと類似した周囲車両の走行軌跡を用いるので、自車両８１の走行ルートと平行して走行している周囲車両の走行軌跡によって適切に走路を推定することができる。

なお、第３実施形態を第２実施形態に基づく実施例として説明したが、第１実施形態に基づいて実施してもよい。つまり、ステップＳ１７０において、走路決定部４０ｃは、ステップＳ１６０で補正した基準走行軌跡９１が、ステップＳ１００で取得した自車両８１の走行ルートに類似しているか否かを判断する。類似していない場合、走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡９１を、自車両の走路として設定しない。一方、類似している場合、走路決定部４０ｃは、基準走行軌跡補正部４０ｂが補正した基準走行軌跡９１を、自車両の走路として設定する。

ステップＳ１７０において、走路決定部４０ｃは、横位置Ｄ_Ｍの絶対値が第３の基準距離以上であるか否か、自車両８１が分岐点８７を通過するか否か、及び分岐点８７が交差点８８であるか否かを、判断しない。ステップＳ１６５（地図読み出し）も不要である。

なお、走路推定装置（１ａ、１ｂ、１ｃ）は、位置検出センサ９を備えていなくてもよい。この場合、例えば、走路推定装置（１ａ〜１ｃ）は、無線通信機を備え、位置取得回路１０は、無線通信網を介して外部から周囲車両の位置を示す情報を取得することができる。同様に、走路推定装置（１ａ〜１ｃ）は、地図データベース７、又はナビゲーション装置６を備えていなくてもよい。この場合、例えば、地図取得回路５０及びルート取得回路６０は、コンピュータネットワークを介して外部から、地図情報及び走行ルート情報を取得することができる。

更に、走路推定装置（１ａ〜１ｃ）は、自車両８１に搭載されていなくてもよい。例えば、クラウドコンピューティング・モデルにおけるバックエンド（クラウドそのもの）であってもよい。フロントエンドである自車両８１は、インターネットなどのネットワークを介して、バックエンドである走路推定装置（１ａ〜１ｃ）に接続されている。走路推定装置（１ａ〜１ｃ）は、周囲車両８２の位置を示す情報を周囲車両８２自身或いは自車両８１（位置検出センサ９の検出結果）から取得して自車両８１の走路を推定し、推定した走路を、ネットワークを介して自車両８１へ提供してもよい。

上述の各実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。

以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。

１ａ、１ｂ、１ｃ 走路推定装置
１０ 位置取得回路
４０ 走路推定回路
８１ 自車両
８２、８２ｉ、８２ｊ 周囲車両
８３、８３ｉ、８３ｊ、８３_Ｍ 走行軌跡
８７ 分岐点
Ｄｉ、Ｄｊ、Ｄ_Ｍ 横位置
Ｐ_１〜Ｐ_５ 周囲車両の位置
Ｒ 旋回半径

Claims (8)

1. 周囲車両の位置を取得する位置取得回路を用いて、前記周囲車両の位置の履歴による前記周囲車両の走行軌跡に基づいて自車両の走行軌跡を設定する走路推定方法において、
   少なくとも地図上の前記自車両の走行ルートを取得し、
   前記周囲車両の走行軌跡における前記周囲車両の旋回方向および前記自車両に対する横位置に基づいて、前記周囲車両の走行軌跡を、旋回中心を一定としながら旋回半径を拡大または縮小して、基準走行軌跡を取得し、
   前記基準走行軌跡が前記走行ルートと類似しているか否かを判定し、
   前記基準走行軌跡が前記走行ルートと類似していると判定された場合に、前記基準走行軌跡を前記自車両の走行軌跡として設定することを特徴とする走路推定方法。
2. 少なくとも道路の分岐情報を含む地図情報を取得し、
   前記自車両が分岐点を通過すると判断される場合には、前記自車両の走行軌跡を設定しないことを特徴とする請求項１に記載の走路推定方法。
3. 前記周囲車両の走行軌跡の旋回半径が大きいほど、拡大または縮小する大きさを小さくすることを特徴とする請求項１又は２に記載の走路推定方法。
4. 前記周囲車両の横位置が前記自車両から離れているほど拡大または縮小する大きさを大きくすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の走路推定方法。
5. 前記自車両に対する周囲車両の距離が最も近い前記周囲車両の走行軌跡に基づいて前記自車両の走行軌跡を設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の走路推定方法。
6. 前記自車両の走行車線の隣接車線にいる前記周囲車両の走行軌跡に基づいて前記自車両の走行軌跡を設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の走路推定方法。
7. 周囲車両の位置を取得する位置取得回路と、
   前記周囲車両の位置の履歴による前記周囲車両の走行軌跡に基づいて自車両の走行軌跡を設定する走路推定回路と、
   少なくとも地図上の前記自車両の走行ルートを取得するルート取得回路と、を備え、
   前記走路推定回路は、
   前記周囲車両の走行軌跡における前記周囲車両の旋回方向および前記自車両に対する横位置に基づいて、前記周囲車両の走行軌跡を、旋回中心を一定としながら旋回半径を拡大または縮小して、基準走行軌跡を取得し、
   前記基準走行軌跡が前記走行ルートと類似しているか否かを判定し、
   前記基準走行軌跡が前記走行ルートと類似していると判定された場合に、前記基準走行軌跡を前記自車両の走行軌跡として設定すること
   を特徴とする走路推定装置。
8. 少なくとも道路の分岐情報を含む地図情報を取得する地図取得回路と、を備え、
   前記走路推定回路は、
   前記自車両が分岐点を通過すると判断される場合には、前記自車両の走行軌跡を設定しないことを特徴とする請求項７に記載の走路推定装置。
   

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