JP7151387B2 - 自車挙動推定装置、自車挙動推定プログラム、記憶媒体および自車挙動推定装置の制御方法 - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について図1~図5を参照して説明する。
w/2>dx …(1)
以下、第2実施形態について図6および図7を参照して説明する。
本実施形態では、エゴモーション算出部13により実行される処理の内容、より具体的には、SFM認識部18により実行されるエイリアシングによる誤推定の発生を抑制するための処理の内容が、第1実施形態とは異なっている。本実施形態のSFM認識部18は、エイリアシングが発生すると判断すると、模様の位置および模様の繰り返し間隔に基づいて、画像センサ3により撮像された画像上における模様の位置の変化を予測し、その予測結果を利用して自車挙動を推定するようになっている。
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記各実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
Claims (9)
- 車両の周辺を撮像する撮像装置(3)により撮像された画像に基づいて前記車両の挙動である自車挙動を推定する自車挙動推定装置であって、
前記車両の周辺の状況が画像に基づいた前記自車挙動の推定が不安定になるような状況となる特定箇所を表す情報である特定箇所情報を予め取得する情報取得部(16)と、
前記撮像装置により撮像された画像および前記特定箇所情報に基づいて前記自車挙動を推定する挙動推定部(13)と、
を備え、
前記挙動推定部は、Structure From Motionの手法を利用して前記自車挙動を推定する構成であり、
前記特定箇所は、前記車両の進行方向に沿うように同じ模様が繰り返された外見を有する物体が存在する箇所であり、
前記特定箇所情報には、前記模様の位置および前記模様の繰り返し間隔が含まれる自車挙動推定装置。 - 前記挙動推定部は、前記撮像された画像の1フレーム間における前記車両の移動量が前記模様の繰り返し間隔の1/2より小さくなるように前記Structure From Motionの周期を設定し、前記自車挙動を推定する請求項1に記載の自車挙動推定装置。
- 前記挙動推定部は、前記模様の位置および前記模様の繰り返し間隔に基づいて、前記撮像された画像上における前記模様の位置の変化を予測し、その予測結果を利用して前記自車挙動を推定する請求項1または2に記載の自車挙動推定装置。
- さらに、前記挙動推定部による前記自車挙動の推定ができなくなる異常の発生が検出されると、前記挙動推定部により推定された前記自車挙動を直接的または間接的に用いて行われる前記車両に関連する所定の処理の実行を中止または変更する中止処理部(17)を備える請求項1から3のいずれか一項に記載の自車挙動推定装置。
- さらに、
前記車両が前記特定箇所に相当する箇所を通過したか否かを判断する通過判断部(15)と、
前記通過判断部により前記車両が前記箇所を通過したと判断されると、その通過した前記箇所に関連する関連情報を前記車両から隔離したサーバ(2)に送信する情報送信部(15)と、
を備え、
前記サーバは、複数の車両の前記情報送信部から送信される前記関連情報に基づいて前記特定箇所情報を生成または更新し、
前記情報取得部は、前記サーバから前記特定箇所情報を取得するようになっている請求項1から4のいずれか一項に記載の自車挙動推定装置。 - 車両の周辺を撮像する撮像装置(3)により撮像された画像に基づいて前記車両の挙動である自車挙動を推定する自車挙動推定装置に、
前記車両の周辺の状況が画像に基づいた前記自車挙動の推定が不安定になるような状況となる特定箇所を表す情報である特定箇所情報を予め取得する情報取得手順と、
前記撮像装置により撮像された画像および前記特定箇所情報に基づいて前記自車挙動を推定する挙動推定手順と、
を実行させる自車挙動推定プログラムであって、
前記挙動推定手順は、Structure From Motionの手法を利用して前記自車挙動を推定する手順であり、
前記特定箇所は、前記車両の進行方向に沿うように同じ模様が繰り返された外見を有する物体が存在する箇所であり、
前記特定箇所情報には、前記模様の位置および前記模様の繰り返し間隔が含まれる自車挙動推定プログラム。 - 請求項6に記載の自車挙動推定プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
- 車両の周辺を撮像する撮像装置(3)を備える車両に搭載され、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて前記車両の挙動である自車挙動を推定する自車挙動推定装置であって、
プログラムを格納した記憶装置(22)と、
前記記憶装置から前記プログラムを読み込んで、前記車両の周辺の状況が画像に基づいた前記自車挙動の推定が不安定になるような状況となる特定箇所を表す情報である特定箇所情報を予め取得し、前記撮像装置により撮像された画像および前記特定箇所情報に基づいて前記自車挙動を推定する演算装置(8)と、
を備え、
前記演算装置は、Structure From Motionの手法を利用して前記自車挙動を推定する構成であり、
前記特定箇所は、前記車両の進行方向に沿うように同じ模様が繰り返された外見を有する物体が存在する箇所であり、
前記特定箇所情報には、前記模様の位置および前記模様の繰り返し間隔が含まれる自車挙動推定装置。 - 車両の周辺を撮像する撮像装置(3)およびプログラムを格納した記憶装置(22)を備える車両に搭載され、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて前記車両の挙動である自車挙動を推定する自車挙動推定装置によって実行される制御方法であって、
前記記憶装置から前記プログラムを読み込み、
前記車両の周辺の状況が画像に基づいた前記自車挙動の推定が不安定になるような状況となる特定箇所を表す情報である特定箇所情報を予め取得し、
前記撮像装置により撮像された画像および前記特定箇所情報に基づいて、且つStructure From Motionの手法を利用して前記自車挙動を推定する、
自車挙動推定装置の制御方法であって、
前記特定箇所は、前記車両の進行方向に沿うように同じ模様が繰り返された外見を有する物体が存在する箇所であり、
前記特定箇所情報には、前記模様の位置および前記模様の繰り返し間隔が含まれる自車挙動推定装置の制御方法。
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