CN111026081B - 一种误差计算方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种误差计算方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据、以及由所述位置采集单元采集的位置数据；根据所述位置数据确定车辆的行驶路径；利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。根据上述方法，能够根据车辆行驶过程中的位置数据与朝向数据确定对应的位置采集单元的安装误差，从而保证了位置采集单元采集数据的准确性，进而能够利用位置采集单元的数据对其他单元的数据进行校准。

Description

一种误差计算方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本说明书实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种误差计算方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近几年来，无人驾驶技术不断发展，在未来可能会大大降低驾驶员的负担。通常，在无人驾驶车辆中，一般包括用于收集周围环境信息的感知模块、通过环境信息计算出执行策略的计算模块和根据执行策略对汽车采取相应的操作的执行模块。目前，为了获取无人驾驶车辆在行进时的位置和姿态，一般通过感知模块获取位置数据和状态数据。所述位置数据用于表明车辆在行驶过程中的位置，所述状态数据用于表示车辆在行驶过程中的加速度、角速度和转角等信息。

利用感知模块获取精确的环境信息和自身的位置和状态信息是实现无人驾驶车辆正常行驶的基础，因此，在无人驾驶车辆开始正式行驶之前，需要对所述感知模块进行校准。在现有技术中，一般是直接利用采集得到的位置数据对状态数据进行校准。但在实际应用中，由于安装过程中的偏差，采集得到的位置数据也存在一定的误差，利用准确性不足的位置数据对状态数据进行校正往往会使得校正后的状态数据仍然存在误差，从而导致无人驾驶车辆并不能根据获取到的数据进行正确的行驶，容易引发交通事故。因此，目前亟需一种能够较为精确地对车辆中的感知模块的安装误差进行确定的方法。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种误差计算方法、装置、设备及存储介质，以解决如何较为精确地对车辆中的感知模块中的误差进行确定的问题。

为了解决上述技术问题，本说明书实施例提出的一种误差计算方法、装置、设备及存储介质具体如下：

一种误差计算方法，包括：

获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据、以及由所述位置采集单元采集的位置数据；

根据所述位置数据确定车辆的行驶路径；

利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。

一种误差计算装置，包括：

数据获取模块，用于获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据，以及由所述位置采集单元采集的位置数据；

路径确定模块，用于根据所述位置数据确定车辆的行驶路径；

误差计算模块，用于利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。

一种误差计算设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机指令；

所述处理器，用于执行所述计算机指令以实现以下步骤：获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据、以及由所述位置采集单元采集的位置数据；根据所述位置数据确定车辆的行驶路径；利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。

一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时用于实现所述误差计算方法。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例在获取到车辆行驶过程中的位置数据和朝向数据后，根据位置数据确定行驶路径，并能够利用所述行驶路径结合朝向数据实现对应于所述位置确定单元的安装误差的计算。根据上述方法，能够根据车辆行驶过程中的位置数据与朝向数据确定对应的位置采集单元的安装误差，从而保证了位置采集单元采集数据的准确性，进而能够利用位置采集单元的数据对其他单元的数据进行校准。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例一种误差计算方法的流程图；

图2为本说明书实施例一种采集得到的位置数据的示意图；

图3为本说明书实施例一种拟合得到的位置曲线的示意图；

图4为本说明书实施例一种选取得到的行驶路径的示意图；

图5为本说明书实施例一种误差计算装置的模块图；

图6为本说明书实施例一种误差计算设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

以下结合附图1对本说明书一种感知模块校准方法的实施例进行说明，所述方法的执行主体为计算设备，具体的，所述计算设备可以与自动驾驶车辆上的感知模块进行交互，用于获取所述感知模块采集得到的数据以及对所述感知模块进行校准。所述方法具体包括以下步骤：

S110：获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据、以及由所述位置采集单元采集的位置数据朝向数据。

自动驾驶的车辆在行驶的过程中，会通过自身所设置的感知模块来获取相应的数据。所述感知模块应用于对自身状态和周围环境进行探测的场景中，车辆用于采集车辆周围的环境信息和车辆自身的状态信息，其中，车辆自身的状态信息可以包括车辆当前所处的位置，车辆的行驶方向以及车辆当前的加速度、角速度等。基于所述感知模块采集得到的数据，能够确定车辆当前所应执行的指令并根据所述指令对车辆进行控制。

所述感知模块位置采集单元中可以包括位置采集单元。所述位置采集单元，可以用于采集位置数据。具体的，所述位置采集单元可以包括GNSS(全球导航卫星***)双天线、GPS(全球定位***)等。

所述位置数据，用于指示所述位置采集单元所处的位置，即用于指示车辆所处的位置。

具体地，所述位置采集单元用于获取所述位置数据的方法可以通过与卫星或其他定位通信设备进行信号交流的方式来获取自身的坐标，将所述坐标作为位置数据；也可以在确定所述位置采集单元的初始位置的情况下，通过获取自身的运动状况来获取移动位置信息，进而确定所述位置采集单元的位置，并将该位置作为位置数据。实际应用中获取位置数据的方式并不限于以上示例，在此不再赘述。

所述朝向数据，用于表示所述位置采集单元的朝向的数据，在所述位置采集单元设置在车辆上时，所述朝向数据也可以用于指示车辆的前进方向。

具体地，根据所述位置采集单元获取所述朝向数据的方法可以根据接收到的卫星信号的位置和方向来确定所述位置采集单元的朝向，也可以在所述感知模块中设置天线，并设定天线的朝向方向即为车辆的前进方向，即获取天线实时的朝向方向作为朝向数据。

实际应用中，由于所述位置采集单元的安装误差，以及所述位置采集单元内部零件的偏差等因素的影响，直接由所述位置采集单元测量得到的数据可能会存在一定的误差。若直接应用位置采集单元测量得到的数据，所做出的对车辆进行控制的决策可能会存在偏差，进而影响车辆的正常行驶，因此，需要确定所述位置采集单元中的误差。

上述位置数据和朝向数据可以是在一段周期内按照预设采集频率所采集得到的至少一组数据，即测量过程中在多个采集点处采集得到的位置数据、朝向数据。利用一个具体的示例进行说明，将所述位置采集单元设置于车辆上，该车辆在一段指定路线上行驶。设置位置采集单元的采集频率为100hz，即每隔0.1秒采集当前位置处车辆的位置数据、朝向数据，在车辆行驶过程中的五分钟内按照所述采集频率依次采集数据，最终获取3000组数据，作为后续对位置采集单元进行校准的基础。当然，对采集数据的方式不做限制，例如，也可以是基于位置数据，每间隔一定的距离采集所述位置数据和朝向数据。

S120：根据所述位置数据确定车辆的行驶路径。

行驶路径用于显示位置采集单元的运动轨迹，在所述位置采集单元设置于车辆上时，所述行驶路径即用于表示车辆的运动轨迹。所述行驶路径可以包括所述位置采集单元在采集数据的过程中的全部或部分的运动轨迹，在结合对应于位置数据的采集时刻的情况下，根据所述位置数据还能够得到所述车辆行驶轨迹上各点所对应的速度、转角等信息。

在一个实施方式中，可以根据所述位置数据拟合得到位置曲线，再按照预设筛选条件在所述位置曲线中选取出行驶路径。

位置曲线即为位置采集单元采集数据的过程中的运动轨迹。由于感知模块所采集的位置数据是车辆行驶轨迹上的各个位置点所对应的位置数据，因此，通过拟合所述位置数据，可以得到位置曲线。在结合所述位置数据对应的采集时刻的情况下，根据所述位置曲线，也能够获得位置采集单元在所述位置曲线上各个部分的速度、切线方向、加速度、转角等信息，进而朝向数据实现后续过程中误差信息的计算。

但是，在位置采集单元采集数据的过程中，可能会出现车辆移动幅度较大的情况，例如，车辆移动速度过快或转角过大时，可能对采集数据的精确度有一定的影响。因此，在对位置采集单元进行校准时，可以对位置曲线进行筛选，选取出其中满足预设筛选条件的位置曲线作为行驶路径。

所述预设筛选条件可以包括位置曲线所对应的速度位于校准速度区间内。根据所述位置数据，能够确定所述位置曲线上各个部分的速度。例如，在按照100hz的频率采集位置数据的情况下，相邻位置数据按照间隔0.1s的时间进行采集，通过确定相邻位置数据之间的间隔，可以计算得到感知模块在所述相邻位置数据之间的速度。通过上述方法可以确定位置曲线各段的速度，再根据预先设置的校准速度区间，获取位于所述校准速度区间内的速度所对应的位置曲线作为行驶路径。

所述预设筛选条件还可以包括位置曲线的曲率在校准曲率区间的范围内。曲线的曲率可以用于表示曲线弯曲的幅度，应用至感知模块可以表示感知模块的转角大小。当感知模块在移动过程中转角过大时，所得到的数据变化量较大，不容易保证数据的精确度，因此，可以预先在设置有校准曲率区间的情况下，设定曲率满足校准曲率区间范围内的位置曲线作为行驶路径。

利用一个具体的示例进行说明，如图2所示，为利用感知模块采集得到的位置数据的示意图。在所述示例中，每个一定的间距对位置数据进行采集，同时标记各个位置数据的采集时间。如图3所示，通过拟合所述位置数据得到位置曲线。根据各个位置数据的记录时间能够进一步确定所述位置曲线中各个部分所对应的速度，同时根据所述位置曲线也能够获取所述位置曲线各部分的曲率。根据预设筛选条件，对所述位置曲线所对应的速度和曲率进行筛选，将满足预设筛选条件的位置曲线作为行驶路径，如图4所示。利用所述行驶路径，能够在后续的步骤中实现对于位置采集单元的误差的计算。

S130：利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。

在利用位置采集单元获取朝向信息的时候，由于所述位置采集单元在安装过程中可能会存在偏差，导致采集得到的朝向与车辆的实际前进方向并不相同。

计算误差的方法可以是根据所述行驶路径确定行驶路径朝向。所述行驶路径朝向可以为所述行驶路径上切线的朝向，根据所述轨迹朝向信息能够间接地获取车辆在实际行驶过程中的运动方向。将行驶路径朝向与朝向数据依次进行比对，从而确定至少一个朝向误差。具体的，所述朝向误差可以是所述轨迹朝向信息与所述朝向数据之间角度的差值。

根据所述至少一个朝向误差能够计算所述位置采集单元的安装误差。具体的，计算所述位置采集单元的安装误差的方式可以是求取对应于所述朝向误差的平均值，作为所述位置采集单元的误差。实际应用中计算所述位置采集单元的误差的方式不限于以上示例，对此不做限制。

在一个实施方式中，车辆上还设置有状态采集单元。所述状态采集单元，可以用于采集状态数据，具体的，所述状态采集单元，可以包括IMU(惯性测量单元)或加速度传感器、陀螺仪等，通过对加速度、角速度等数据进行测量来获取状态数据。

所述状态数据，可以用于表示所述状态采集单元的加速度和角速度等信息，在所述状态采集单元设置在车辆上时，可以用于表示车辆当前是否在加油门或刹车，以及车辆当前是否在转弯等状态。因此，所述状态数据，可以包括加速度数据、角速度数据中的至少一种。具体的，所述状态数据可以通过在所述状态采集单元中设置加速度传感器和角速度传感器来获取所述状态数据。

在确定所述位置采集单元的安装误差后，还可以根据位置采集单元的安装误差来确定所述状态采集单元的安装误差。由于在结合所述位置数据的情况下根据所述行驶路径能够获取行驶路径各部分的速度，进而能够根据所述位置数据确定行驶路径各部分对应的加速度数据；而根据所述朝向数据的变化情况能够获取相应的角速度数据。因此，在所述位置数据和朝向数据较为准确的基础上，能够实现利用位置数据和朝向数据对状态数据进行校准。

在一个实施方式中，获取到位置采集单元的安装误差之后，可以利用所述位置采集单元的误差对所述位置采集单元进行校准，利用校准后的位置采集单元采集校准位置数据。所述校准位置数据准确度较高，利用校准位置数据来计算所述状态采集单元的误差能够保证计算得到的误差准确性较高。

感知模块进行校准的方式可以是基于所述位置采集单元的安装误差，结合所述位置数据计算车辆行驶过程中的至少一个校准朝向数据；利用所述状态数据计算对应于所述状态采集单元的待校准朝向数据；基于所述校准朝向数据和待校准朝向数据的差值，确定所述状态采集单元的安装误差。利用一个具体的示例进行说明，根据位置采集单元所采集的数据确定相应的车辆行驶方向后，结合之前计算出的位置采集单元的误差，对所述车辆行驶方向进行校准，得到较为准确的校准行驶方向；在根据状态采集单元所测量得到车辆行驶方向与所述校准行驶方向进行比较，通过求取差值的方式能够确定所述状态采集单元的安装误差。相应的，在包含多组校准行驶方向和对应的车辆行驶方向的情况下，可以求取计算得到的差值的平均值，作为对应于状态采集单元的安装误差。具体的安装误差确定方法可以结合实际应用进行调整，本说明书实施例对此不做限制。

在一个实施方式中，所述位置采集单元还可以具有单天线采集模式和双天线采集模式。在双天线采集模式下同时利用两个天线对位置数据和朝向数据进行采集，能够保证位置数据的精确度较高；在单天线模式下只使用一个天线对位置数据和朝向数据进行采集，确保了朝向数据的唯一性，不会因为两个天线的朝向之间的差别对最终测量得到的数据进行干扰。

因此，在确定位置采集单元的安装误差时，可以在双天线采集模式下利用位置采集单元对位置数据和朝向数据进行采集，从而确保测量得到的位置数据的准确性，确保计算得到的位置采集单元的误差的准确性；在确定所述位置采集单元的误差之后，利用该误差对所述位置采集单元进行校准。校准后可以利用在单天线采集模式下的位置采集单元对位置数据和朝向数据进行采集，从而得到较为准确的校准位置数据和校准朝向数据，进而实现对于状态采集单元的安装误差的准确计算。

由于所述位置采集单元和状态采集单元并不一定安装在同一位置，但后续过程中直接将两者的数据由同一个单元采集得到的数据可能会造成最终的计算结果出现偏差。因此，在计算所述状态采集单元的误差之前，还可以获取所述位置采集单元和状态采集单元之间的相对位置。所述相对位置可以包括所述位置采集单元和状态采集单元之间的水平面上的间距，以及两者之间的相对方向。通过获取所述相对位置，在后续过程可以结合所述位置采集单元的误差，利用所述位置数据和所述状态数据计算所述状态采集单元的误差。

由于所述位置采集单元和状态采集单元之间的竖直方向上的距离对测量结果会造成影响，但竖直方向上的误差较难应用于后续数值的校正，因此，在利用仪器测得所述位置采集单元和状态采集单元在竖直方向上的竖直误差之后，可以先直接根据所述竖直误差对所述位置采集单元和状态采集单元进行调整，再对所述位置采集单元和状态采集单元之间的相对位置进行测量。

利用一个具体的场景示例对上述感知模块校准方法进行说明。自动驾驶汽车上设置有用于采集位置数据和朝向数据的GNSS双天线设备和用于采集状态数据的IMU。开启所述GNSS双天线设备和IMU后驾驶汽车进行行驶，并在汽车行驶过程中对位置数据、朝向数据和状态数据进行采集。根据采集得到的位置数据确定汽车行驶的轨迹，对所述轨迹进行筛选，去除轨迹中转角过大或速度过快的部分后。利用筛选后的行驶路径对朝向数据进行校准，确定所述GNSS双天线设备的安装误差，并基于所述安装误差对所述GNSS双天线设备进行调整，确保利用GNSS双天线设备采集得到的数据的准确性。

在对所述GNSS双天线设备进行校准后，开启所述GNSS双天线设备和IMU后再次驾驶汽车进行行驶，再次对汽车行驶过程中的位置数据、朝向数据和状态数据进行采集，并根据采集得到的位置数据、朝向数据对采集得到的状态数据进行校准。在所述位置数据、朝向数据具有较高的准确性的情况下，能够较为准确地确定所述状态数据的误差，并基于所述状态数据的误差对IMU进行校准，从而实现了较为精确的误差计算。

基于上述方法实施例和场景示例的介绍，可以看出，本方法不仅能够对自动驾驶车辆中的位置采集模块进行精确的误差计算，还能够在确保位置采集模块的精确性的基础上，对状态采集单元的误差进行计算，从而保证了对于车辆中感知模块的精确校准，从而能够在后续应用过程中保证自动驾驶汽车的正常行驶。

以下结合附图5对本说明书一种误差计算装置进行说明，所述装置设置于自动驾驶汽车，所述装置具体包括：

数据获取模块510，用于获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据，以及由所述位置采集单元采集的位置数据；

路径确定模块520，用于根据所述位置数据确定车辆的行驶路径；

误差计算模块530，用于利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。

如图6所示，本说明书实施例还提供一种误差计算设备。所述误差计算设备可以包括存储器和处理器。

在本实施例中，所述存储器可以按任何适当的方式实现。例如，所述存储器可以为只读存储器、机械硬盘、固态硬盘、或U盘等。所述存储器可以用于存储计算机指令。

在本实施例中，所述处理器可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。所述处理器可以执行所述计算机指令实现以下步骤：获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据、以及由所述位置采集单元采集的位置数据；根据所述位置数据确定车辆的行驶路径；利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。

本说明书还提供计算机存储介质的一个实施例。所述计算机存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard Disk Drive,HDD)、存储卡(Memory Card)等等。所述计算机存储介质存储有计算机程序指令。在所述计算机程序指令被执行时实现：本说明书图1所对应实施例的程序指令或模块。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字***“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog2。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书可用于众多通用或专用的计算机***环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器***、基于微处理器的***、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何***或设备的分布式计算环境等等。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。

Claims (12)

1.一种误差计算方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据、以及由所述位置采集单元采集的位置数据；

根据所述位置数据确定车辆的行驶路径；其中，包括：根据所述位置数据拟合得到位置曲线；基于预设筛选条件在所述位置曲线中选取行驶路径；所述基于预设筛选条件在所述位置曲线中选取行驶路径，包括：根据所述位置数据和对应于所述位置数据的采集时刻，确定所述位置曲线对应的曲线速度；选取对应的曲线速度位于校准速度区间的位置曲线作为行驶路径；

利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设筛选条件在所述位置曲线中选取行驶路径，包括：

选取对应的曲率位于校准曲率区间内的位置曲线作为行驶路径。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差，包括：

根据所述行驶路径确定行驶路径朝向；

将所述行驶路径朝向与所述朝向数据进行对比得到至少一个朝向误差；

根据所述至少一个朝向误差计算所述位置采集单元的安装误差。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆上还设置有状态采集单元；所述利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差之后，还包括：

获取所述状态采集单元采集的状态数据；

结合所述位置采集单元的安装误差，利用所述位置数据和所述状态数据计算所述状态采集单元的安装误差。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括以下至少一种：加速度数据、角速度数据。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述结合所述位置采集单元的安装误差，利用所述行驶路径和所述状态数据计算所述状态采集单元的安装误差之前，还包括：

获取所述位置采集单元和所述状态采集单元之间的相对位置；

相应的，所述结合所述位置采集单元的安装误差，利用所述行驶路径和所述状态数据计算所述状态采集单元的安装误差，包括：

结合所述位置采集单元的安装误差和所述相对位置，利用所述行驶路径和所述状态数据计算所述状态采集单元的安装误差。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述结合所述位置采集单元的安装误差，利用所述位置数据和所述状态数据计算所述状态采集单元的安装误差，包括：

基于所述位置采集单元的安装误差，结合所述位置数据计算车辆行驶过程中的至少一个校准朝向数据；

利用所述状态数据计算对应于所述状态采集单元的待校准朝向数据；

基于所述校准朝向数据和待校准朝向数据的差值，确定所述状态采集单元的安装误差。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述状态采集单元采集的状态数据之后，还包括：

获取所述位置采集单元采集的校准位置数据；所述校准位置数据，包括根据所述位置采集单元的误差对所述位置采集单元进行校准后，利用所述位置采集单元采集的位置数据；

利用所述校准位置数据和所述状态数据计算所述状态采集单元的安装误差。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述位置采集单元具有单天线采集模式和双天线采集模式；

所述位置数据包括所述位置采集单元在双天线采集模式下采集的位置数据；

所述校准位置数据包括所述位置采集单元在单天线采集模式下采集的位置数据。

10.一种误差计算装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据，以及由所述位置采集单元采集的位置数据；

路径确定模块，用于根据所述位置数据确定车辆的行驶路径；其中，包括：根据所述位置数据拟合得到位置曲线；基于预设筛选条件在所述位置曲线中选取行驶路径；所述基于预设筛选条件在所述位置曲线中选取行驶路径，包括：根据所述位置数据和对应于所述位置数据的采集时刻，确定所述位置曲线对应的曲线速度；选取对应的曲线速度位于校准速度区间的位置曲线作为行驶路径；

误差计算模块，用于利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。

11.一种误差计算设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机指令；

所述处理器，用于执行所述计算机指令以实现以下步骤：获取车辆行驶过程中位置采集单元的朝向数据、以及由所述位置采集单元采集的位置数据；根据所述位置数据确定车辆的行驶路径；其中，包括：根据所述位置数据拟合得到位置曲线；基于预设筛选条件在所述位置曲线中选取行驶路径；所述基于预设筛选条件在所述位置曲线中选取行驶路径，包括：根据所述位置数据和对应于所述位置数据的采集时刻，确定所述位置曲线对应的曲线速度；选取对应的曲线速度位于校准速度区间的位置曲线作为行驶路径；利用所述行驶路径和所述朝向数据计算所述位置采集单元的安装误差。

12.一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被执行时实现如权利要求1-9任一项所述的方法步骤。

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