JP7148485B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
[第1実施形態]
図1は、本発明に係る作業機械の側面図を示し、図2は平面図を示している。本実施形態では、作業機械としてクローラ式の油圧ショベルを例に挙げて説明する。
図3を参照すると、アクチュエータ70を作動させる圧油が循環する油圧回路の一部が概略的に示されている。
コントローラ80の入力側には、操作装置18及び検出装置50が電気的に接続されており、出力側には、エンジン10、油圧ポンプ20及び油圧制御弁16が電気的に接続されている。
ステップS14では、安全装置におけるアクチュエータ70の通常の目標動作速度Vtが上記停止可能動作速度Va以下か否かを判別する。判別結果が真(Yes)で目標動作速度Vtが停止可能動作速度Va以下と判定された場合には、ステップS15に進む。ステップS15では、アクチュエータ70の動作速度Vが安全装置における通常の目標動作速度Vtとなるように、少なくともエンジン10、油圧ポンプ20及び油圧制御弁16のいずれか一つを制御する。
ステップS15或いはステップS22を実行したら、上記ステップS10に戻り、当該ルーチンを繰り返し実行する。
第2実施形態では、検出装置状態演算部84において、通信の情報量に加え、二次電池60の蓄電量情報に基づいて検出装置50の検出性能を演算している点が第1実施形態と異なっており、以下、第1実施形態と共通する部分については説明を省略し、第1実施形態と異なる部分を中心に説明する。
第2実施形態では、上記第1実施形態における図6のステップS30の後、ステップS31を実行する。ステップS31では、検出装置状態演算部84において、さらに二次電池60の蓄電量情報に基づいて二次電池60の蓄電量、ひいては検出装置50に供給される電力量を演算する。
これより、本発明の第2実施形態に係る作業機械によれば、二次電池60の蓄電量の減少による電力の供給不足が発生するような状況下においても、検出装置50の検出性能を低下させ、当該検出性能の低下に応じて、アクチュエータ70の動作速度Vを安全装置におけるアクチュエータ70の通常の目標動作速度Vtから停止可能動作速度Vaに制限するようにしたので、電力の供給不足による各機器の作動停止を防止しながら、やはり走行体1、旋回体2、ブーム5、アーム6、バケット7を安全に作動させ続けることができる。
第3実施形態では、検出性能変更制御部86及び機体動作演算部88からの情報に基づき、検出装置50の検出性能の変更に関する情報及び機体の動作の内容を表示可能に構成した点が第1及び第2実施形態と異なっており、以下、第1及び第2実施形態と共通する部分については説明を省略し、第1及び第2実施形態と異なる部分を中心に説明する。
第4実施形態では、オペレータによる操作によって機体動作演算部88におけるアクチュエータ70の速度制限を解除する点が第1実施形態と異なっており、以下、第1実施形態と共通する部分については説明を省略し、第1実施形態と異なる部分を中心に説明する。
例えば、上記各実施形態では、図7、図8、図11~図14及び図17に示すように、それぞれ検出装置50の検出性能が低下する要因となる検出装置50の状態と検出装置50の変更する検出性能との関係が予めマップとして設定され、検出装置50の検出性能と停止可能動作速度Vaとの関係が予めマップとして設定されており、これらマップに基づいて検出装置50の検出性能を変更し、停止可能動作速度Vaを求めるようにしているが、コントローラ80、180、280、380の検出性能変更制御部86及び機体動作演算部88において、所定の演算式を用いて直接計算によって検出性能の値や停止可能動作速度Vaの値を求めるようにしてもよい。
また、上記各実施形態では、作業機械としてクローラ式の油圧ショベルを例に挙げて説明したが、作業機械はこれに限られるものではない。
2 旋回体
3 旋回フレーム
10 エンジン
12 走行モータ
14 旋回モータ
16 油圧制御弁
18 操作装置
18c 操作ボタン
20 油圧ポンプ
50 検出装置
60 二次電池(蓄電装置)
70 アクチュエータ
80、180、280、380 コントローラ(制御装置)
82 主安全装置部
84 検出装置状態演算部
86 検出性能変更制御部
88 機体動作演算部
90 動作制御部
92 表示部
94 解除制御部
100 表示装置
Claims (5)
- 機体の周囲の物体を検出する検出装置と、前記検出装置の検出結果に基づき前記機体を作動させるアクチュエータの停止または減速を行う制御装置とを有した作業機械において、
前記制御装置は、
前記検出装置の状態を演算する検出装置状態演算部と、
前記検出装置状態演算部の演算結果に基づき前記検出装置の検出性能を変更する検出性能変更制御部と、
前記検出性能変更制御部で変更した検出性能に応じて前記機体の動作を演算する機体動作演算部と、
前記機体動作演算部で演算した前記機体の動作に基づき前記アクチュエータを制御する動作制御部と、
を備えたことを特徴とする作業機械。 - 前記検出装置状態演算部は前記検出装置の状態として通信情報負荷を演算し、前記検出性能変更制御部は変更する検出性能として前記検出装置の通信情報量を変更することを特徴とする、請求項1に記載の作業機械。
- 前記機体は前記検出装置に電力を供給する蓄電装置を有し、
前記検出装置状態演算部は前記検出装置の状態として前記蓄電装置の蓄電量を演算し、前記検出性能変更制御部は該蓄電量に応じて検出性能を変更することを特徴とする、請求項1または2に記載の作業機械。 - 前記検出性能変更制御部が変更する検出性能の変更に関する情報及び前記機体動作演算部で演算した前記機体の動作の内容を表示する表示装置を備えたことを特徴とする、請求項1に記載の作業機械。
- 前記機体動作演算部で演算した前記機体の動作を解除する操作装置を有し、
前記制御装置は、前記操作装置の操作に基づき前記機体動作演算部で演算した前記機体の動作を解除する解除制御部を備えたことを特徴とする、請求項1に記載の作業機械。
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