JP7406583B2 - 車両システム、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両システム、制御方法、およびプログラムに関する。

近年、種々の状況に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、自動レーン変更制御を実行する車両制御装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０２０－１３８５７８号公報

従来の車両制御装置では、ドライバへの車線変更に関する提案について詳細に検討されていなかった。このため、ユーザの利便性が十分に高いとは言えないことがあった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの利便性をより向上させることができる車両システム、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

この発明に係る車両システム、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両システムは、自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１動作と、前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２動作と、を実行し、前記第１動作を実行した後に前記第２動作を実行する計画である場合に、前記第１動作と前記第２動作との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３動作を実行する。

（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記第２動作において前記自車両を前記目的地へ誘導するために複数回の車線変更が必要な場合、前記提案に対して前記ドライバが１回承認を行った場合、前記１回の承認によって前記自車両を複数回車線変更させて前記目的地に誘導する。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記指示または承認は、ドライバが所定のボタンを操作したことと、前記ドライバがステアリングホイールを把持したこととのうち一方または双方である。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記第２動作は、前記自車両が目的地に向かうために走行する予定の分岐車線とは異なる車線を走行している場合に、前記ドライバに分岐車線への車線変更を提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて、ドライバの運転に依らずに前記自車両を前記分岐車線へ車線変更させる動作である。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記第１動作は、前記自車両が走行する車線から車線変更が可能な隣接車線への車線変更を提示することを繰り返し、前記ドライバの指示に基づいて前記隣接車線へ前記自車両を車線変更させる。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第１動作において車線変更をレコメンドする第１画像を表示部に表示させ、前記第３動作が終了して前記第２動作を開始させた後、車線変更をレコメンドする第２画像を前記表示部に表示させ、前記第３動作において前記第１画像および前記第２画像とは異なる第３画像を前記表示部に表示させる。

（７）：上記（６）のいずれかの態様において、前記第３画像は、前記制御部が車線変更を提示および提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御部が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像である。

（８）：上記（７）の態様において、前記第３画像は、前記ドライバが方向指示器を操作する操作部を操作することで前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像である。

（９）：上記（６）から（８）のいずれかの態様において、 前記第２動作は、前記自車両が目的地に向かうために走行する予定の分岐車線とは異なる車線を走行している場合に、前記ドライバに分岐車線への車線変更を提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて、ドライバの運転に依らずに前記自車両を前記分岐車線へ車線変更させる動作であり、前記制御部は、前記自車両が前記分岐車線へ車線変更した場合、前記制御部が車線変更を提示および提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御部が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像を表示部に表示させる。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第３動作を行っている場合に、前記ドライバが方向指示器を操作する操作部に対して所定の操作を行った場合、前記所定の操作に応じて前記自車両を車線変更させる。

（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、第１車線と、第１車線に隣接する追い越し車線である第２車線と、第１車線に隣接し分岐車線に接続する第３車線とを有する道路において、前記自車両が第１車線を走行している場合、前記制御部は、第１動作において前記追い越し車線である前記第２車線へ前記自車両を車線変更させる提示を行い、前記第３動作の後の前記第２動作において前記第３車線へ前記自車両を車線変更させる提案を行う。

（１２）：本発明の他の態様に係る制御方法は、制御装置が、自車両の周辺の状況を認識する処理と、前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる処理と、実行し、前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１処理と、前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２処理と、前記第１処理を実行した後に前記第２処理を実行する計画である場合に、前記第１処理と前記第２処理との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３処理とを実行する。

（１３）：本発明の他の態様に係るプログラムは、制御装置に、自車両の周辺の状況を認識する処理と、前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる処理と、実行させ、前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１処理と、前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２処理と、前記第１処理を実行した後に前記第２処理を実行する計画である場合に、前記第１処理と前記第２処理との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３処理とを実行させる。

（１）－（１３）の態様によれば、車両システムは、第１動作と第２動作との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。

（２）の態様によれば、車両システムは、１回の承認で複数回車線変更を自車両に行わせるため、ユーザが複数回承認を行わずに目的地に自車両を向かわせることができる。

（６）の態様によれば、車両システムが、第３動作において第１画像および第２画像とは異なる第３画像を表示部に表示させることにより、ユーザは第３動作が行われており、車線変更が推奨されていないことを容易に認識することができる。

（７）または（８）の態様によれば、車両システムは、ドライバが所定の操作を行うことで自車両を車線変更させることを制限していないことを示す画像を表示部に表示させるため、ドライバの利便性が向上する。

（９）の態様によれば、車両システムは、自車両が分岐車線へ車線変更した場合、車線変更が推奨されていないが、ドライバの操作によって車線変更が可能であることを示す画像を表示部に表示させるため、ドライバの利便性が向上する。

実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。 レコメンド部１６０が車線変更をレコメンドする場面の一例を示す図である。 自車両Ｍが分岐車線を走行する場面の一例を示す図である。 運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 比較例１について説明するための図である。 比較例２について説明するための図である。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ６０と、ドライバモニタカメラ７０と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。運転支援装置１００は「制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は表示装置を備える。表示装置は、例えば、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられ、自車両Ｍの走行速度を表す速度計（スピードメータ）または自車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）など、自車両Ｍにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイである。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報、或いは車線の境界の情報等を含んでいる。第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報、後述するモードＡまたはモードＢが禁止される禁止区間の情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

ドライバモニタカメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ７０は、自車両Ｍの運転席に着座した乗員（以下、ドライバ）の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置および向きで、自車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。例えば、ドライバモニタカメラ７０は、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ装置の上部に取り付けられる。ドライバモニタカメラ７０は、配置された位置から自車両Ｍのドライバを含む車室内を撮影した画像を、運転支援装置１００に出力する。

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール８２の他、方向指示器の操作スイッチ、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイール８２は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングホイールやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ステアリングホイール８２には、ステアリング把持センサ８６が取り付けられている。

ステアリング把持センサ８６は、例えば、静電容量センサや圧電素子などにより実現される。ステアリング把持センサ８６は、ドライバがステアリングホイール８２を把持している状態か否かを検知する。把持とは、ドライバがステアリングホイールを握っている状態や、手がステアリングホイ－ルに接触し且つ所定度合以上の力がステアリングホイールに加えられている状態等である。

ステアリング把持センサ８６は、カメラにより撮像された画像に基づいて把持を検知したり、レーダ装置などの光学手法を用いて把持を検知したりするもの（センサとの接触を要しない手法）であってもよい。

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、ドライバ認識部１２０と、速度制御部１３０と、車線維持制御部１４０と、車線変更制御部１５０と、レコメンド部１６０と、特定部１７０と、制御管理部１８０とを備える。これらの機能部の一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。車線変更制御部１５０と、レコメンド部１６０と、制御管理部１８０とを含む機能構成は、「制御部」の一例である。

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

認識部１１０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１１０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。認識部１１０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１１０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

ドライバ認識部１２０は、ドライバモニタカメラ７０により撮像された画像に基づいて、ドライバが所定の状態であるか否かを検知する。所定の状態とは、後述するハンズオフ車線維持制御を実行可能な状態である。ハンズオフとはドライバがステアリングホイールを把持していない状態であり、ハンズオンとはドライバがステアリングホイールを把持している状態である。ハンズオフ車線維持制御が実行可能な状態とは、ドライバが前方を監視している状態である。前方を監視とは、例えば、システムによる車両の制御からドライバによる車両の操作にドライバが迅速に引き継ぐことができるようにドライバが前方を監視していることである。前方を監視とは、例えば、ドライバの視線が前方を向いていることである。

速度制御部１３０は、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、自車両Ｍの速度を自動で制御する。速度制御部１３０は、いわゆるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。

速度制御部１３０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在しない場合、ドライバによって設定された速度や法定速度で自車両Ｍが移動するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。

速度制御部１３０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在する場合、他車両に追従するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。追従とは、自車両Ｍが、他車両の後方であって他車両から所定距離の位置を維持しながら走行することである。

車線維持制御部１４０は、自車両Ｍが走行車線から逸脱しないようにステアリング装置２２０を制御する。例えば、車線維持制御部１４０は、認識部１１０が認識した走行車線の中央または中央付近を自車両Ｍが走行するようにステアリング装置２２０を制御する。以下、この制御を「車線維持制御」と称することがある。車線維持制御部１４０は、ハンズオン車線維持制御と、ハンズオフ車線維持制御とを実行する。

ハンズオン車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持している状態（ステアリング把持センサ８６がステアリングホイールの把持を検出している状態）で実行される制御である。ハンズオン車線維持制御が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件よりも緩い。例えば、ハンズオン車線維持制は、自車両Ｍの速度が所定速度以上であり、且つドライバが前方を監視していることを条件に実行される。

ハンズオフ車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持していない状態（ステアリング把持センサ８６がステアリングホイールの把持を検出していない状態）で実行される制御である。ハンズオフ車線維持制は、例えば、以下の条件を満たした場合に実行可能である。自車両Ｍの速度が所定速度以上であること、所定の道路（例えば予めハンズオフ車線維持制が実行可能であると設定された道路または道路の種別）を自車両Ｍが走行していること、およびドライバが前方を監視していることである。ドライバが前方を監視している場合にハンズオフ車線維持制御が実行され、ドライバが前方を監視していない場合はハンズオフ車線維持制御が実行されない、または停止する。

上述したハンズオン車線維持制およびハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件は、一例であり、他の条件（例えば、自車両Ｍが前走車両に追従していること）を含んだり、一部の条件が省略されたりしてもよい。ハンズオン車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持が実行可能な条件よりも緩ければよい（ハンズオフ車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオン車線維持が実行可能な条件よりも厳しければよい）。

車線変更制御部１５０は、自車両Ｍを自動で車線変更させる。車線変更制御部１５０は、ハンズオフ車線維持制御が実行されている状態で、ドライバによって車線変更の指示がされた場合、自動で自車両Ｍを車線変更（ＡＬＣ；オートレーンチェンジ）させる。車線変更の指示とは、例えば、方向指示器の操作スイッチのレバー部の操作である。例えば、ドライバが、自車両Ｍを車線変更させたい方向にレバー部が操作すると、操作に応じた方向に自車両Ｍが車線変更する。車線変更の指示は、方向指示器の操作スイッチのレバー部の操作とは異なる操作であってもよい。例えば、設定された操作ボタンが押された場合、車線変更が行われてもよい。また、車線変更制御部１５０は、後述するレコメンド部１６０のレコメンド（提示または提案）に対してドライバが指示または承認した場合、指示または承認に基づいて、自車両Ｍを車線変更させる。

車線変更制御部１５０は、例えば、ドライバがステアリングホイールを把持していること（ステアリング把持センサ８６がステアリングホイールの把持を検出していること）を条件に車線変更を実行してもよい。車線変更制御部１５０は、ドライバがステアリングホイールを把持していることに加え、更に、例えば、以下の条件を満たした場合に、車線変更を実行する。

条件は、例えば、車線変更先の車線に障害物が存在しないことや、車線変更を行う場合に周辺の他車両に干渉しないこと、車線変更の禁止区間でないこと（車線変更の禁止の道路標示や標識がないこと）、車線変更先の車線が認識されていること（実在していること）、車両センサ４０により検出されたヨーレートが閾値未満であること、走行中の道路の曲率半径が所定値以上であることなどである。車線変更を実行する条件は、他の条件を含んでもよいし、一部の条件は省略されてもよい。

レコメンド部１６０は、自車両Ｍの車線変更をドライバに提示または提案する。この処理の詳細については後述する。

特定部１７０は、車線に関する情報を含む地図情報（第１地図情報５４または第２地図情報６２）と自車両Ｍの位置とに基づいて地図情報における自車両Ｍの位置を特定する。地図情報は、車線に関する情報を含む。車線に関する情報とは、例えば、車線が消失位置や減少する位置、車線が分岐車線に接続する位置などの情報である。特定部１７０は、地図情報と自車両Ｍの位置とに基づいて地図情報における自車両の位置を特定する。特定部１７０は、例えば、自車両Ｍの位置に対する車線が分岐車線に接続する位置を特定する。例えば、特定部１７０は、５ｋｍ先で分岐車線が走行車線に接続することを特定する。

制御管理部１８０は、自車両Ｍの位置に基づいて、レコメンド部１６０に車線変更をレコメンドさせる。制御管理部１８０は、レコメンドに対する指示または承認をドライバが行った場合、車線変更制御部１５０に自車両Ｍを車線変更させる。制御管理部１８０は、車線変更制御部１５０に車線変更を行うことを指示して、車線変更制御部１５０に自車両Ｍの車線変更を実行させる。制御管理部１８０の処理の詳細については後述する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［車線変更のレコメンド（道なりレコメンド）］
レコメンド部１６０は、ドライバに車線変更をレコメンド（提示）する。図２は、レコメンド部１６０が車線変更をレコメンドする場面の一例を示す図である。図２では、第１車線Ｌ１および第３車線Ｌ３は走行車線であり、第２車線Ｌ２は追い越し車線である。第１車線Ｌ１は、第２車線Ｌ２と第３車線Ｌ３との間に設けられた車線である。

自車両ＭがＡＣＣおよびハンズオフ車線維持制御による制御に基づいて第３車線Ｌ３を走行している場合（時刻Ｔにおいて）、レコメンド部１６０は、例えば、自車両Ｍを第１車線Ｌ１に車線変更させるレコメンドを行う。レコメンドは、例えば、ＨＭＩ４０を介して音声や画像などによって行われる。レコメンドに対して、ドライバが所定のボタン（不図示）を操作し、ドライバがステアリングホイールを把持すると、車線変更制御部１５０が自車両Ｍを車線変更させる。レコメンドに対する指示は、所定のボタンの操作（指示ボタンの操作）と、ステアリングホイールの把持とのうち一方であってもよいし、双方であってもよい。

自車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行している場合（時刻Ｔ＋１において）、レコメンド部１６０は、例えば、自車両Ｍを追い越し車線である第３車線Ｌ３に車線変更させるレコメンドを行う。自車両Ｍが車線変更して第２車線Ｌ２を走行している場合（時刻Ｔ＋２において）、レコメンド部１６０は、例えば、自車両Ｍを走行車線である第１車線Ｌ１に車線変更させるレコメンドを行い、自車両Ｍが第１車線Ｌ１に車線変更したら（時刻Ｔ＋３において）、自車両Ｍを追い越しである第３車線Ｌ３に車線変更させるレコメンドを行う。

このように、レコメンド部１６０は、自車両Ｍが走行車線に位置する場合は追い越し車線へ自車両Ｍを車線変更させ、自車両Ｍが追い越し車線に位置する場合は隣接する走行車線へ自車両Ｍを車線変更させるレコメンドを行う。以下、この処理を「道なりレコメンド」と称することがある。道なりレコメンドによる車線変更は「前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１動作」の一例である。

自車両Ｍが第３車線Ｌ３に接続する分岐路を走行予定である場合、レコメンド部１６０は、道なりレコメンドを停止して、第３車線Ｌ３に自車両Ｍを車線変更させることをレコメンドする。レコメンド部１６０は、後述するように自車両Ｍの位置が条件を満たした場合、道なりレコメンドを停止する。

道なりレコメンドは、以下の要領で行われてもよい。レコメンド部１６０は、自車両Ｍの前方に前走車両が存在し、自車両Ｍが所定時間後に前走車両に追い付きそうな場合、前走車両を追い抜くための車線変更をレコメンドしてもよい。レコメンド部１６０は、自車両Ｍの後方に後方車両が存在し、後方車両が所定時間後に自車両Ｍに追い付きそうな場合、後方車両に道を譲るための車線変更をレコメンドしてもよい。レコメンド部１６０は、自車両Ｍが第１走行車線Ｌ１を走行し、自車両Ｍが第２車線Ｌ２に車線変更すると第２車線Ｌ２を走行する他車両の走行に干渉すると想定される場合、自車両Ｍを第３車線Ｌ３に車線変更させることをレコメンドしてもよい。すなわち、レコメンド部１６０は、車線変更が可能な車線への車線変更を提示してもよい。

［自車両が分岐車線を走行する予定の場合の制御について］
自車両Ｍの目的地が設定されており、自車両Ｍが目的地に向かうときに分岐車線を走行する場合、以下の制御が実行される。図３は、自車両Ｍが分岐車線を走行する場面の一例を示す図である。図３の例では、第３車線Ｌ３が分岐車線に接続する。第３車線Ｌ３と分岐車線とが接続する接続位置Ｐから進行方向に関して所定距離手前に自車両Ｍが存在する。自車両Ｍは、位置（１）、位置（２）、位置（３）、位置（４）、位置（５）を通過して接続位置Ｐに到達し、その後、位置（６）を通過して、分岐車線に進入して、位置（７）、位置（８）を通過するものとする。以下の説明では、自車両Ｍの速度制御については説明を省略するが、速度は、周辺状況が加味されて、適宜、調整され（ＡＣＣが実行され）、自車両Ｍが車線変更を行う場合は車線変更が滑らかに行えるように制御される。

自車両Ｍが位置（１）に到達するまでは、ハンズオフ車線維持制御が実行され、道なりレコメンドがされている。このとき、制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ａ１を表示させ、第２領域に画像を表示させず、第３領域に画像Ａ３を表示させる。画像Ａ１は「第１画像」の一例である。

第１領域と、第２領域と、第３領域とは異なる表示部（表示装置）であってもよいし、一つの表示部の中の異なる領域であってもよい。例えば、第１領域と、第２領域と、第３領域とは、例えば、運転席の正面に設けられたマルチインフォメーションディスプレイにおける異なる領域であってもよい。第１領域に表示される画像は、例えば、ドライバに自車両Ｍの状態を通知するインジゲータに対応する画像である。

画像Ａ１は、例えば、追い越し車線である第２車線Ｌ２へ車線変更することをレコメンドする画像である。画像Ａ３は、例えば、自車両Ｍの周辺の状況を含む画像である。自車両Ｍの周辺の状況とは、例えば、車両システム１が検知している他車両や、道路区画線などの情報を示す画像である。自車両Ｍが位置（１）に到達すると道なりレコメンドが停止する。このときの動作は、「前記第１動作を実行した後に前記第２動作を実行する計画である場合に、前記第１動作と前記第２動作との間の設定期間において、車線変更を提示または提案することを停止する第３動作」の一例である。

自車両Ｍが位置（１）に到達してから位置（２）に到達するまでの区間において、制御管理部１８０が、道なりレコメンドを停止する。道なりレコメンドが停止されている場合、レコメンド部１６０による車両変更のレコメンドは行われない。ユーザの意思による操作に基づく車線変更は実行可能である。例えば、ドライバが方向指示器の操作部のレバー部を操作して行う車線変更や、ドライバが運転して行う車線変更は実行される。

制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ｘ１を表示させ、第２領域に画像を表示させず、第３領域に画像Ｘ３を表示させる。画像Ｘ１は、道なりレコメンド（車両システム１による車線変更のレコメンド）はされてない状態であり、且つドライバの操作によって車線変更が可能であることを示す画像である。画像Ｘ１が表示されている場合、上述したようにドライバが方向指示器を操作すれば車線変更制御部１５０による車線変更が可能である。画像Ｘ３は、例えば、自車両Ｍの周辺の状況を示す画像である。

画像Ｘ１は「第３画像」、「前記制御部が車線変更を提示または提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御部が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像」、または「前記ドライバが方向指示器を操作する操作部を操作することで前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像」の一例である。

自車両Ｍが位置（２）に到達すると、経路誘導レコメンドがされる。経路誘導レコメンドとは、車線変更が必要な場合に自車両Ｍを車線変更させるレコメンド（提案）である。経路誘導レコメンドによる車線変更は、「前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２動作」の一例である。

制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ｂ１を表示させ、第２領域に画像Ｂ２を表示させ、第３領域に画像Ｂ３を表示させる。経路誘導のレコメンドは、第１時間（例えば最長１０秒）行われる。画像Ｂ１は、画像Ａ１の右方向に車線変更を行うことをレコメンドする矢印が、左方向に車線変更を行うことをレコメンドする矢印に置き換えられた画像である。画像Ｂ２は、所定距離先において分岐が存在することを示す情報、承認ボタン（上述した所定のボタンと同様であってもよい）を操作すれば車線変更を行うことができることを示す情報、および画像Ｂ１を含む。画像Ｂ３は、画像Ａ３の情報に加え、車線変更する場合の自車両Ｍの将来の軌道を示す画像を含む。画像Ｂ１は「第２画像」の一例である。

自車両Ｍが位置（２）に到達してから位置（３）に到達するまでの区間において、ドライバが車線変更の承認を行ったものとする。この場合、制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ｃ１を表示させ、第２領域に画像Ｃ２を表示させ、第３領域に画像Ｃ３を表示させる。画像Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３は、第２時間（例えば最長３０秒）表示される。第２時間は、第１時間よりも長い時間である。

画像Ｃ１は、画像Ｂ１に含まれる自車両Ｍの車線変更の方向を示す矢印を、画像Ｂ１の矢印よりも強調した画像である。画像Ｃ２は、車線変更を受け付けたことを示す情報、承認ボタンを操作することで車線変更を中止できることを示す情報、および画像Ｃ１を含む。画像Ｃ３は画像Ｂ３と同様の情報であるが、画像Ｂ３の矢印や道路区画線などの色彩が異なる。画像Ｃ３では、車線変更を受け付けたことを画像Ｂ３で用いられている色彩と異なる色彩に変えることで表現している。

位置（３）または位置（３）よりも所定距離手前においてレコメンドの承認がされない場合、以下の操舵支援は開始されず、ドライバが自車両Ｍを車線変更させる必要がある。例えば、ドライバが運転して自車両Ｍを車線変更させたり、方向指示器を操作して車線変更制御部１５０に自車両Ｍを車線変更させたりする。

自車両Ｍが位置（４）に到達すると、操舵支援が開始される。操舵支援の開始とは、自車両Ｍが車線変更する動作を開始することである。動作の開始とは、制御管理部１８０が方向指示器を点灯させることであってもよいし、自車両Ｍが横移動を開始したことであってもよい。動作の開始は、これ以外の予め設定された動作であってもよい。操舵支援は、ハンズオンが条件とされる。

操舵支援中は、操作支援中であることを示す画像が表示される。制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ｄ１を表示させ、第２領域に画像Ｄ２を表示させ、第３領域に画像Ｄ３を表示させる。

画像Ｄ１は、画像Ｃ１を含み、画像Ｃ１に含まれる道路区画線を画像Ｃ１の道路区画線よりも強調した画像である。画像Ｄ２は、ドライバに移動先を確認することをリクエストする情報、車線変更を行うことを示す情報、および画像Ｄ１を含む。画像Ｄ３は画像Ｃ３に含まれる情報に加え、自車両Ｍが車線変更を行っていることを示す情報（車両の左側に付与された矢印）を含む。

自車両Ｍが位置（５）において第３車線Ｌ３への車線変更が完了し、その後、位置（６）において、制御管理部１８０がドライバの操作に依らずに方向指示器を点灯させ、第３車線Ｌ３から分岐車線に自車両Ｍを車線変更させる。操舵支援中は、前述した操舵支援中の画像が表示される。制御管理部１８０、複数回の車線変更が必要な場合に、経路誘導レコメンドが承認されると、１回の承認によって自車両Ｍを複数回車線変更させて目的地に誘導する。

位置（７）おいて自車両Ｍの第３車線Ｌ３への車線変更が完了する。自車両Ｍが位置（７）に到達した場合、制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ｘ１を表示させ、第２領域に画像を表示させず、第３領域に画像Ｘ３を表示させる。画像Ｘ１は、「前記制御部が車線変更を提示および提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御部が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像」の一例である。

自車両Ｍが分岐の終了位置である位置（８）に到達すると、制御管理部１８０は、運転支援を終了する。これにより、運転支援装置１００による速度の制御と操舵の制御とが終了する。終了後、ドライバが運転操作子８０を操作して自車両Ｍを運転する。

自車両Ｍが、経路誘導レコメンドにおいて車線変更が完了する前にギブアップした場合、第１領域には画像Ｘ１が表示され、第２領域には車線変更および操舵支援が中止されたことを示す画像が表示され、第３領域には画像Ｘ３が表示される。ギブアップとは、操舵支援が継続できずに操作支援が中止され、車線変更が完了できないことである。自車両Ｍは、各車線変更において、所望の位置までに車線変更を完了できない場合、経路誘導レコメンドによる車線変更をギブアップする。ギブアップがされる場合、ドライバが方向指示器を操作する操作部を操作して自車両Ｍを車線変更させたり、ドライバが運転して自車両Ｍを車線変更させたりする。

例えば、自車両Ｍが所望の位置に到達するまでに自車両Ｍが横移動を開始できない場合、操舵支援はギブアップされ中止される。横移動できないとは、ドライバがステアリングホイールを把持しないことや、周辺の車両の状況によって自車両Ｍが車線変更を開始できないこと（例えば車線変更を行うと他の車両に干渉すること）、運転支援装置１００が自車両Ｍの位置の認識が不定であると判定したこと、車線が認識できなくなったこと、前方で渋滞が発生していること、その他車線変更を開始できない条件が満たされことなどである。更に、横移動が開始された後に車両変更を中断する条件が満たされた場合も操作の支援が停止される。中断する条件とは、例えば、横移動を開始できない条件と同様または類似する条件である。

上記のように、運転支援装置１００は、道なりレコメンド、道なりレコメンの停止、経路誘導レコメンドを行うことで、後述する比較例１、２との比較において述べるようにユーザの利便性を向上させることができる。

［フローチャート］
図４は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、運転支援装置１００の制御管理部１８０は、自車両Ｍの目的地が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１００）。目的地が設定されていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。目的地が設定されている場合、制御管理部１８０は、道なりレコメンドを行っているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。道なりレコメンドが行われていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

道なりレコメンドが行われている場合、制御管理部１８０は、所定距離先の分岐車線に自車両Ｍが進入予定であるか否を判定する（ステップＳ１０４）。分岐車線に自車両Ｍが進入予定である場合、制御管理部１８０は、経路誘導レコメンドを開始する位置を設定する（ステップＳ１０６）。経路誘導レコメンドを開始する位置は、例えば、自車両Ｍが余裕を持って分岐車線に車線変更して進入することが可能な位置である。例えば、自車両Ｍが複数回車線変更して分岐車線に進入する必要がある場合は、１回車線変更して分岐車線に進入する場合よりも早めに経路誘導レコメンドが開始されるように経路誘導レコメンドが開始される位置が設定される。

制御管理部１８０は、ステップＳ１０６で決定した位置に基づいて道なりレコメンドの停止区間を設定する（ステップＳ１０８）。制御管理部１８０は、例えば、経路誘導レコメンドを開始する位置から所定距離手前を、道なりレコメンドを開始する位置に決定する。

次に、制御管理部１８０は、自車両Ｍが道なりレコメンドの停止区間に到達したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。自車両Ｍが道なりレコメンドの停止区間に到達した場合、制御管理部１８０は、道なりレコメンドを停止する（ステップＳ１１２）。次に、制御管理部１８０は、道なりレコメンドの停止区間が終了し、経路誘導レコメンドの開始地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。自車両Ｍが経路誘導レコメンドの開始地点に到達した場合、経路誘導レコメンドを開始する（ステップＳ１１６）。経路誘導レコメンドに関する処理は、図３で説明した処理である。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上記のように、運転支援装置１００は、道なりレコメンドを停止する区間を設定することにより、ドライバの利便性を向上させることができる。

（比較例１）
図５は、比較例１について説明するための図である。比較例１では、道なりレコメンド停止区間が設けられずに、道なりレコメンドが継続され、道なりレコメンドから経路誘導レコメンドに切り替えられる。例えば、道なりレコメンドにおいて、自車両が第１車線Ｌ１を走行している場合は、追い越し車線への車線変更がレコメンドされ、追い越し車線である第２車線Ｌ２を走行している場合は、第１車線Ｌ１への車線変更がレコメンドされる。

自車両が位置（１）において道なりレコメンドを指示して、自車両が第２車線Ｌ２に車線変更すると、自車両が位置（２）に到達した場合に経路誘導レコメンドがされ、自車両は、第１車線Ｌ１への車線変更を行い、更に第１車線Ｌ１から第３車線Ｌ３への車線変更を行い、分岐車線へ進入する。

上記のように、道なりレコメンド停止区間が設けられない場合、自車両が分岐車線から遠い車線に車線変更することをレコメンドすることがある。自車両がレコメンドに応じて車線変更すると、分岐車線へ車線変更する場合に自車両の横移動量が多くなり、乗員への負荷が大きくなったり、滑らかな車線変更が困難になったりすることがある。

これに対して、本実施形態では、運転支援装置１００は、上述したように道なりレコメンド停止区間を設けることにより、乗員への負荷を抑制したり、滑らかな車線変更を実現したりすることができる。

（比較例２）
図６は、比較例２について説明するための図である。比較例２では、道なりレコメンド停止区間が設けられずに、道なりレコメンドが継続され、道なりレコメンドから経路誘導レコメンドに切り替えられる。継続される道なりレコメンド（道なりレコメンド停止区間に代えて実行される道なりレコメンド）は、分岐車線へ近い第３車線Ｌ３への車線変更であるものとする。

例えば、第１領域には画像Ｙが表示され、第３領域には画像Ｙ３（画像Ａ３と同様の画像）が表示される。画像Ｙ１は、第３車線Ｌ３への車線変更をレコメンドする画像である。

図５と同様に、例えば、道なりレコメンドにおいて、原則、自車両が第１車線Ｌ１を走行している場合は、追い越し車線への車線変更がレコメンドされ、追い越し第２車線Ｌ２を走行している場合は、第１車線Ｌ１への車線変更がレコメンドされる。このようなレコメンドが、自車両が位置（１）に到達するまで行われる。

その後、例えば、自車両が位置（１）に到達すると、位置（２）まで、第３車線Ｌ３への車線変更がレコメンドされる。この場合、ドライバは、違和感を覚えることがある。位置（１）までは、追い越し車線である第２車線Ｌ２への車線変更がレコメンドされていたが、位置（１）に到達した場合に、突然、走行車線である第３車線Ｌ３への車線変更がレコメンドさるためである。

これに対して、本実施形態では、運転支援装置１００は、上述したように道なりレコメンド停止区間を設けることにより、ドライバへ違和感を与えることを抑制することができる。

（その他）
前述した図３で示した道なりレコメンド停止区間は、分岐車線と第３車線Ｌ３との接続地点Ｐから所定距離の位置を基準に設けられると好適である。所定距離の位置とは、例えば、ドライバが前方で分岐車線が存在することを認識することが可能な位置または認識することが可能な位置に基づく位置（例えば、認識することが可能になった位置以降の位置であって経路誘導レコメンドに基づく分岐車線への車線変更が余裕を持って行える位置）であってもよい。例えば、分岐車線が所定距離前方に存在することを示す標示や看板、標識などが設けられている位置に基づいて、上記の所定距離の位置が設定される。

例えば、地図情報において、標示や看板、標識などが設けられている位置が含まれている場合、制御管理部１８０は、自車両Ｍの位置と、地図情報とに基づいて、所定距離の位置を特定する。制御管理部１８０は、認識部１１０の認識結果に基づいて、所定距離の位置を特定してもよい。例えば、制御管理部１８０は、認識部１１０が認識した標示や看板、標識などが設けられた位置またはこの位置から所定距離手前を、所定距離の位置に決定してもよい。

以上説明した実施形態によれば、運転支援装置１００は、道なりレコメンド停止区間を設けることにより、ユーザの利便性を向上させることができる。なお、本実施形態では、道なりレコメンドにおいて道なりレコメンド停止区間を設けるものとして説明したが、これに代えて、経路誘導レコメンドにおいて、経路誘導レコメンド停止区間を設けて、この停止区間において車両システム１によるレコメンドが停止されてもよい。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる処理と、実行し、
前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１処理と、
前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２処理と、
前記第１処理を実行した後に前記第２処理を実行する計画である場合に、
前記第１処理と前記第２処理との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３処理と、を実行する
ように構成されている、制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
１０ カメラ
８０ 運転操作子
８２ ステアリングホイール
８６ ステアリング把持センサ
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１２０ ドライバ認識部
１３０ 速度制御部
１４０ 車線維持制御部
１５０ 車線変更制御部
１６０ レコメンド部
１７０ 特定部
１８０ 制御管理部

Claims (13)

1. 自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１動作と、
   前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２動作と、を実行し、
   前記第１動作を実行した後に前記第２動作を実行する計画である場合に、
   前記第１動作と前記第２動作との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３動作を実行し、
   前記制御部は、
   前記第１動作において車線変更をレコメンドする第１画像を表示部に表示させ、
   前記第３動作が終了して前記第２動作を開始させた後、車線変更をレコメンドする第２画像を前記表示部に表示させ、
   前記第３動作において前記第１画像および前記第２画像とは異なる第３画像を前記表示部に表示させ、
   前記第３画像は、前記制御部が車線変更を提示および提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御部が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像である、
   車両システム。
2. 前記第３画像は、前記ドライバが方向指示器を操作する操作部を操作することで前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像である、
   請求項１に記載の車両システム。
3. 自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１動作と、
   前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２動作と、を実行し、
   前記第１動作を実行した後に前記第２動作を実行する計画である場合に、
   前記第１動作と前記第２動作との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３動作を実行し、
   前記制御部は、
   前記第１動作において車線変更をレコメンドする第１画像を表示部に表示させ、
   前記第３動作が終了して前記第２動作を開始させた後、車線変更をレコメンドする第２画像を前記表示部に表示させ、
   前記第３動作において前記第１画像および前記第２画像とは異なる第３画像を前記表示部に表示させ、
   前記第２動作は、前記自車両が目的地に向かうために走行する予定の分岐車線とは異なる車線を走行している場合に、前記ドライバに分岐車線への車線変更を提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて、ドライバの運転に依らずに前記自車両を前記分岐車線へ車線変更させる動作であり、
   前記制御部は、前記自車両が前記分岐車線へ車線変更した場合、前記制御部が車線変更を提示および提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御部が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像を表示部に表示させる、
   車両システム。
4. 前記制御部は、前記第２動作において前記自車両を前記目的地へ誘導するために複数回の車線変更が必要な場合、前記提案に対して前記ドライバが１回承認を行った場合、前記１回の承認によって前記自車両を複数回車線変更させて前記目的地に誘導する、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両システム。
5. 前記指示または承認は、ドライバが所定のボタンを操作したことと、前記ドライバがステアリングホイールを把持したこととのうち一方または双方である、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両システム。
6. 前記第２動作は、前記自車両が目的地に向かうために走行する予定の分岐車線とは異なる車線を走行している場合に、前記ドライバに分岐車線への車線変更を提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて、ドライバの運転に依らずに前記自車両を前記分岐車線へ車線変更させる動作である、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両システム。
7. 前記第１動作は、前記自車両が走行する車線から車線変更が可能な隣接車線への車線変更を提示することを繰り返し、前記ドライバの指示に基づいて前記隣接車線へ前記自車両を車線変更させる動作である、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両システム。
8. 前記制御部は、前記第３動作を行っている場合に、前記ドライバが方向指示器を操作する操作部に対して所定の操作を行った場合、前記所定の操作に応じて前記自車両を車線変更させる、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両システム。
9. 第１車線と、第１車線に隣接する追い越し車線である第２車線と、第１車線に隣接し分岐車線に接続する第３車線とを有する道路において、前記自車両が第１車線を走行している場合、
   前記制御部は、
   第１動作において前記追い越し車線である前記第２車線へ前記自車両を車線変更させる提示を行い、
   前記第３動作の後の前記第２動作において前記第３車線へ前記自車両を車線変更させる提案を行う、
   請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両システム。
10. 制御装置が、
    自車両の周辺の状況を認識する処理と、
    前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる処理と、実行し、
    前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１処理と、
    前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２処理と、
    前記第１処理を実行した後に前記第２処理を実行する計画である場合に、
    前記第１処理と前記第２処理との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３処理と、
    前記第１処理において車線変更をレコメンドする第１画像を表示部に表示させ、
    前記第３処理が終了して前記第２処理を開始させた後、車線変更をレコメンドする第２画像を前記表示部に表示させ、
    前記第３処理において前記第１画像および前記第２画像とは異なる第３画像を前記表示部に表示させる処理と、を実行し、
    前記第３画像は、車線変更を提示および提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御装置が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像である、
    制御方法。
11. 制御装置に、
    自車両の周辺の状況を認識する処理と、
    前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる処理と、実行させ、
    前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１処理と、
    前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２処理と、
    前記第１処理を実行した後に前記第２処理を実行する計画である場合に、
    前記第１処理と前記第２処理との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３処理と、
    前記第１処理において車線変更をレコメンドする第１画像を表示部に表示させ、
    前記第３処理が終了して前記第２処理を開始させた後、車線変更をレコメンドする第２画像を前記表示部に表示させ、
    前記第３処理において前記第１画像および前記第２画像とは異なる第３画像を前記表示部に表示させる処理と、を実行させ、
    前記第３画像は、車線変更を提示および提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御装置が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像である、
    プログラム。
12. 制御装置が、
    自車両の周辺の状況を認識する処理と、
    前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる処理と、実行し、
    前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１処理と、
    前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２処理と、
    前記第１処理を実行した後に前記第２処理を実行する計画である場合に、
    前記第１処理と前記第２処理との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３処理と、
    前記第１処理において車線変更をレコメンドする第１画像を表示部に表示させ、
    前記第３処理が終了して前記第２処理を開始させた後、車線変更をレコメンドする第２画像を前記表示部に表示させ、
    前記第３処理において前記第１画像および前記第２画像とは異なる第３画像を前記表示部に表示させる処理と、を実行し、
    前記第２処理は、前記自車両が目的地に向かうために走行する予定の分岐車線とは異なる車線を走行している場合に、前記ドライバに分岐車線への車線変更を提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて、ドライバの運転に依らずに前記自車両を前記分岐車線へ車線変更させる処理であり、
    前記自車両が前記分岐車線へ車線変更した場合、車線変更を提示および提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御装置が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像を表示部に表示させる処理と、
    を実行する制御方法。
13. 制御装置に、
    自車両の周辺の状況を認識する処理と、
    前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御して前記自車両を車線変更させる処理と、実行させ、
    前記自車両を設定された目的地へ誘導させることを考慮せずに、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線への車線変更をドライバに提示し、ドライバの指示に基づいて前記自車両を車線変更させる第１処理と、
    前記自車両を前記目的地に誘導するために必要な車線変更をドライバに提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて前記自車両を車線変更させる第２処理と、
    前記第１処理を実行した後に前記第２処理を実行する計画である場合に、
    前記第１処理と前記第２処理との間の設定期間において、車線変更を提示および提案することを停止する第３処理と、
    前記第１処理において車線変更をレコメンドする第１画像を表示部に表示させ、
    前記第３処理が終了して前記第２処理を開始させた後、車線変更をレコメンドする第２画像を前記表示部に表示させ、
    前記第３処理において前記第１画像および前記第２画像とは異なる第３画像を前記表示部に表示させる処理と、を実行させ、
    前記第２処理は、前記自車両が目的地に向かうために走行する予定の分岐車線とは異なる車線を走行している場合に、前記ドライバに分岐車線への車線変更を提案し、前記提案に対するドライバの承認に基づいて、ドライバの運転に依らずに前記自車両を前記分岐車線へ車線変更させる処理であり、
    前記自車両が前記分岐車線へ車線変更した場合、車線変更を提示および提案することを示す画像ではなく、ドライバの意思による操作に基づいて、前記ドライバの運転に依らずに前記制御装置が前記自車両を車線変更させることが可能であることを示す画像を表示部に表示させる処理と、
    を実行させるプログラム。

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