JP7143001B1 - 測定システム及び測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
10 携帯端末装置
11 三次元レーザースキャナー
12 カメラ
13 位置通信装置(移動局)
14 基準局
101 初期制御部
102 位置取得制御部
103 点群取得制御部
104 画像取得制御部
105 表示制御部
106 算出制御部
107 変換制御部
108 出力制御部
Claims (4)
- 三次元レーザースキャナーとカメラとが同等の方向を向いて付属された携帯端末装置と位置通信装置とを備えた測定システムであって、
前記三次元レーザースキャナーを所定の方向から、地理座標系における三次元座標が既知の公共基準点を有する公共基準部に向けた所定の状態で、前記位置通信装置を用いて、地理座標系における当該位置通信装置のアンテナのアンテナ位置の三次元座標を取得する位置取得制御部と、
前記状態で、前記三次元レーザースキャナーで前記公共基準部をスキャンすることで、当該三次元レーザースキャナーの所定の位置を点群基準位置とした点群座標系における前記公共基準部を含む周辺対象領域の点群の三次元座標を取得する点群取得制御部と、
前記状態で、前記カメラで、前記周辺対象領域が写された撮影画像を取得する画像取得制御部と、
前記点群の点群座標系を前記撮影画像のカメラ座標系に対応付けることで、当該撮影画像内の周辺対象領域に点群を指定可能に重ねて表示させる表示制御部と、
前記撮影画像内の点群のうち、前記公共基準点に対応する公共基準対応点が指定されると、地理座標系における前記公共基準点の三次元座標から、点群座標系における前記公共基準対応点の三次元座標と、地理座標系における前記位置通信装置のアンテナ位置の三次元座標とを減算することで、地理座標系における前記位置通信装置のアンテナ位置から前記三次元レーザースキャナーの点群基準位置までの三次元距離を補正情報として算出する算出制御部と、
前記補正情報が算出された後に、前記三次元レーザースキャナーによって点群座標系における点群の三次元座標と、前記位置通信装置によって地理座標系における当該位置通信装置のアンテナ位置の三次元座標とが取得されると、点群座標系における前記点群の三次元座標に、前記補正情報と、地理座標系における前記位置通信装置のアンテナ位置の三次元座標とを加算することで、前記点群の三次元座標の点群座標系を地理座標系に変換する変換制御部と、
を備える測定システム。 - 二つ以上の異なる方向から一つの公共基準部に対して、前記位置通信装置のアンテナ位置の三次元座標の取得と、前記周辺対象領域の点群の三次元座標の取得と、前記周辺対象領域が写された撮影画像の取得と、前記撮影画像内の周辺対象領域への点群の表示と、前記補正情報の算出とを行い、それぞれの方向から得られた複数の補正情報の平均値を補正情報として取り扱う、
請求項1に記載の測定システム。 - 前記位置通信装置は、移動局であり、
前記移動局に対して基準局を備え、
前記位置取得制御部は、前記移動局と前記基準局との通信に基づいて、地理座標系における当該基準局のアンテナ位置の三次元座標から、地理座標系における前記移動局のアンテナ位置の三次元座標を取得する、
請求項1に記載の測定システム。 - 三次元レーザースキャナーとカメラとが同等の方向を向いて付属された携帯端末装置と位置通信装置とを備えた測定システムの測定方法であって、
前記三次元レーザースキャナーを所定の方向から、地理座標系における三次元座標が既知の公共基準点を有する公共基準部に向けた所定の状態で、前記位置通信装置を用いて、地理座標系における当該位置通信装置のアンテナのアンテナ位置の三次元座標を取得する位置取得制御工程と、
前記状態で、前記三次元レーザースキャナーで前記公共基準部をスキャンすることで、当該三次元レーザースキャナーの所定の位置を点群基準位置とした点群座標系における前記公共基準部を含む周辺対象領域の点群の三次元座標を取得する点群取得制御工程と、
前記状態で、前記カメラで、前記周辺対象領域が写された撮影画像を取得する画像取得制御工程と、
前記点群の点群座標系を前記撮影画像のカメラ座標系に対応付けることで、当該撮影画像内の周辺対象領域に点群を指定可能に重ねて表示させる表示制御工程と、
前記撮影画像内の点群のうち、前記公共基準点に対応する公共基準対応点が指定されると、地理座標系における前記公共基準点の三次元座標から、点群座標系における前記公共基準対応点の三次元座標と、地理座標系における前記位置通信装置のアンテナ位置の三次元座標とを減算することで、地理座標系における前記位置通信装置のアンテナ位置から前記三次元レーザースキャナーの点群基準位置までの三次元距離を補正情報として算出する算出制御工程と、
前記補正情報が算出された後に、前記三次元レーザースキャナーによって点群座標系における点群の三次元座標と、前記位置通信装置によって地理座標系における当該位置通信装置のアンテナ位置の三次元座標とが取得されると、点群座標系における前記点群の三次元座標に、前記補正情報と、地理座標系における前記位置通信装置のアンテナ位置の三次元座標とを加算することで、前記点群の三次元座標の点群座標系を地理座標系に変換する変換制御工程と、
を備える測定方法。
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