JP7142151B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
以上のように構成した管理システムでは,いわゆるマシンコントロール等の情報化施工の可能な油圧ショベル1に搭載された制御コントローラ100が,目標面距離Dが所定値d1未満に達したときに異常が発生したとみなし,情報化施工に必要な機器(例えば,操作センサ34,圧力センサ27,姿勢センサ20,GNSS受信機21,及び無線機29)に関する情報のスナップショットデータを記憶装置25に記憶し,そのスナップショットデータに基づいて目標面距離Dが所定値d1未満に達した原因,すなわち異常原因を診断することとしている。このように制御コントローラ100を構成すると,異常発生時に情報化施工に必要な機器に関する情報のスナップショットデータを取得できるので,異常原因を特定することが容易となる。
なお,上記では図7のステップS4で施工目標面に対する掘り過ぎが発生したと判定された場合,ステップS5で速やかにスナップショットデータを保存/アップロードする例について説明したが,ステップS8の終了後にスナップショットデータの保存/アップロードを実行するように処理フローを構成しても良い。なお,この場合におけるS6の故障検出は,ステップS4で掘り過ぎが発生した時刻を基準にしてスナップショットデータに含まれる各種情報を一時的に記憶しておき,それらの情報に基づいて行えば良い。ステップS9,S10,S11の判定は,その判定の実行時の情報から判定しても良いし,ステップS6と同様に掘り過ぎ発生時刻を基準として一時的に記憶した各種情報から判断しても良い。これは処理1,2,3(図8,9,10)で行われる各種判定処理についても同様である。また,処理1,2,3で表示用データの関連情報を保存する処理(ステップS112,212,213)では,関連情報の保存とともに表示用データを作成する際に利用した情報も記憶装置25に保存するようにしても良い。なお,スナップショットデータと同様にこれらの情報は記憶装置25への保存とともに又は代えて外部管理用サーバ102に送信しても良い。
Claims (7)
- 車両本体に取り付けられた作業機と、
前記作業機に対するオペレータ操作を検出するための操作センサと、
前記作業機を駆動する油圧アクチュエータの圧力を検出するための圧力センサと、
前記作業機の姿勢を検出するための姿勢センサと、
前記車両本体に取り付けられ、複数の測位衛星から衛星信号を受信するためのアンテナと、
前記アンテナで受信された衛星信号に基づいて前記車両本体の位置を演算する受信機と、
前記受信機が前記車両本体の位置を演算する際に利用する補正信号を基地局から受信するための第1通信機と、
施工目標面の位置が記憶された記憶装置を有し、前記記憶装置に記憶された前記施工目標面の位置、前記受信機で演算された前記車両本体の位置、及び前記姿勢センサで検出された前記作業機の姿勢に基づいて前記施工目標面と前記作業機の高さ方向における位置の差分の大きさを演算するコントローラとを備えた作業機械において、
前記コントローラは、前記作業機による掘削中に、前記位置の差分の大きさが所定値を超えたとき、その時刻を基準とした所定期間における前記操作センサ、前記圧力センサ、前記姿勢センサ、前記受信機、及び前記第1通信機に関する情報のスナップショットデータを前記記憶装置に記録し、そのスナップショットデータに基づいて前記位置の差分の大きさが前記所定値を超えた原因を診断することを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において、
前記コントローラは、
前記位置の差分の大きさが前記所定値を超えたとき、前記記憶装置に記録した前記スナップショットデータに基づいて、前記操作センサ、前記圧力センサ、前記姿勢センサ、前記受信機、及び前記第1通信機の少なくとも1つの機器の故障の有無を診断し、
前記少なくとも1つの機器に故障が検出されなかったとき、前記第1通信機の前記基地局との通信状態に関する異常原因と、前記受信機での測位に関する異常原因とを診断することを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において、
前記記憶装置に記憶された情報を外部のサーバに送信するための第2通信機をさらに備え、
前記コントローラは、前記位置の差分の大きさが前記所定値を超えたとき、前記第2通信機を介して前記スナップショットデータを前記サーバに送信することを特徴とする作業機械。 - 請求項3の作業機械において、
前記コントローラは、前記位置の差分の大きさが前記所定値を超えたとき、前記作業機械の周囲に位置する他の作業機械のコントローラに対して、当該他の作業機械におけるスナップショットデータを前記サーバに送信させる指令を前記第2通信機を介して送信することを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において、
前記車両本体の周囲を撮影するカメラをさらに備え、
前記スナップショットデータには、前記位置の差分の大きさが前記所定値を超えた時刻を基準とした所定期間に前記カメラにより撮影された画像が含まれることを特徴とする作業機械。 - 請求項2の作業機械において、
前記コントローラによる診断結果が表示されるモニタをさらに備えることを特徴とする作業機械。 - 作業機械と双方向通信可能に接続されたサーバを備え、前記作業機械で発生した異常の診断を前記サーバにより行う作業機械の管理システムにおいて、
前記作業機械の作業機に対するオペレータ操作を検出するための操作センサと、
前記作業機械の作業機を駆動する油圧アクチュエータの圧力を検出するための圧力センサと、
前記作業機械の作業機の姿勢を検出するための姿勢センサと、
複数の測位衛星から衛星信号を受信するためのアンテナと、
前記アンテナで受信された衛星信号に基づいて前記作業機械の車両本体の位置を演算する受信機と、
前記受信機が前記作業機械の車両本体の位置を演算する際に利用する補正信号を基地局から受信するための第1通信機と、
施工目標面の位置が記憶された記憶装置を有し、前記記憶装置に記憶された前記施工目標面の位置、前記受信機で演算された前記作業機械の車両本体の位置、及び前記姿勢センサで検出された前記作業機械の作業機の姿勢に基づいて前記施工目標面と前記作業機械の作業機の高さ方向における位置の差分の大きさを演算するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記作業機械の作業機による掘削中に、前記位置の差分の大きさが所定値を超えたとき、その時刻を基準とした所定期間における前記操作センサ、前記圧力センサ、前記姿勢センサ、前記受信機、及び前記第1通信機に関する情報のスナップショットデータを前記記憶装置に記録し、そのスナップショットデータを前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記コントローラから送信された前記スナップショットデータに基づいて、前記作業機械において前記位置の差分の大きさが前記所定値を超えた原因を診断することを特徴とする作業機械の管理システム。
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