JP7139989B2 - 作業支援装置及び作業支援プログラム - Google Patents
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Description
複数の部品箱(30,30a~30d)に収容された部品(20,20a~20d)を用いて所定の作業手順に従って行われる作業を支援する作業支援装置(10)であって、
撮像部(13)と、
前記撮像部の撮像範囲内にて前記部品箱ごとに監視領域(Pa~Pd)をそれぞれ設定する監視領域設定部(11)と、
前記撮像部により撮像された撮像画像のうち前記監視領域設定部により設定された前記監視領域に該当する部分と当該撮像画像よりも前の時点で撮像された他の撮像画像における前記監視領域に該当する部分との比較結果に基づいて、当該監視領域に対応する前記部品箱からの前記部品の取り出しを検出する検出部(11)と、
前記検出部による検出結果に基づいて前記所定の作業手順に従う作業が行われているか否かについて判定する判定部(11)と、
前記判定部による判定結果を作業者に対して報知する報知部(15,16)と、
を備え、
前記監視領域設定部は、作業者によって前記部品箱が所定の移動状態で個々に移動された際に前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、当該所定の移動状態で移動した前記部品箱に対応する前記監視領域を部品箱ごとに設定することを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
以下、本発明に係る作業支援装置及び作業支援プログラムを具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。
本実施形態に係る作業支援装置10は、図1に例示するように、作業台1等に設けられており、作業者Mにより複数の部品箱に収容された部品を用いて所定の作業手順に従って行われる組み付け作業を支援する装置として構成されている。
まず、撮像部13により撮像可能な状態になると(図5のS201)、ステップS203の判定処理にて、設定開始指示がなされたか否かについて判定される。本実施形態では、上記設定開始指示として、例えば、作業者Mによる所定のジェスチャーが設定されている。このため、作業者Mが撮像部13の撮像範囲内にて所定のジェスチャーを行うことで、この所定のジェスチャーが撮像部13により撮像されると、設定開始指示があったとして、ステップS203にてYesと判定される。なお、上記所定のジェスチャーとして、例えば、少なくとも一部の部品箱を所定の状態に移動(搖動)させる動作が採用されてもよいし、作業指示書等に表示される情報コードや所定形状のマーカ等を撮像部13に撮像させる動作が採用されてもよい。
次に、第2実施形態に係る作業支援装置及び作業支援プログラムについて、図面を参照して説明する。
本第2実施形態では、監視基準となる所定の作業手順(作業手順情報)を予め取得することなく作業者の作業に応じて設定する点が、上記第1実施形態と主に異なる。したがって、第1実施形態と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。
(1)撮像部13の撮像範囲内に配置されることで監視対象となる部品箱30は、4つの部品箱30a~30dに限ることなく、1つ~3つの部品箱であってもよいし、5つ以上の部品箱であってもよい。また、部品箱30は、撮像部13の撮像範囲内において左右に並ぶように一列に配置されることに限らず、例えば、上段及び下段等の多段階で左右に並ぶように配置されてもよい。また、監視対象となる部品箱30は、開口縁が長方形状となるように形成されることに限らず、例えば、開口縁が台形状となるように形成されてもよいし、開口縁の一部が湾曲するように形成されてもよい。また、監視対象となる部品箱30は、例えば、収容袋等のように、配置方法等によっては開口縁の形状等が変化するように構成されてもよい。
11…制御部(監視領域設定部,検出部,判定部,作業手順設定部)
13…撮像部
15…発光部(報知部)
16…スピーカ(報知部)
20,20a~20d…部品
30,30a~30d…部品箱
Pa~Pd…監視領域
Claims (5)
- 複数の部品箱に収容された部品を用いて所定の作業手順に従って行われる作業を支援する作業支援装置であって、
撮像部と、
前記撮像部の撮像範囲内にて前記部品箱ごとに監視領域をそれぞれ設定する監視領域設定部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像のうち前記監視領域設定部により設定された前記監視領域に該当する部分と当該撮像画像よりも前の時点で撮像された他の撮像画像における前記監視領域に該当する部分との比較結果に基づいて、当該監視領域に対応する前記部品箱からの前記部品の取り出しを検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて前記所定の作業手順に従う作業が行われているか否かについて判定する判定部と、
前記判定部による判定結果を作業者に対して報知する報知部と、
を備え、
前記監視領域設定部は、作業者によって前記部品箱が所定の移動状態で個々に移動された際に前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、当該所定の移動状態で移動した前記部品箱に対応する前記監視領域を部品箱ごとに設定することを特徴とする作業支援装置。 - 前記所定の移動状態は、前記部品箱が元の位置に戻されることを前提に繰り返される搖動状態であることを特徴とする請求項1に記載の作業支援装置。
- 前記監視領域設定部は、前記撮像部により撮像された撮像画像のうち前記部品箱が元の位置に戻されることで停止したと判断される撮像画像と当該撮像画像の直前に撮像された他の撮像画像との比較結果に基づいて、前記監視領域を設定することを特徴とする請求項2に記載の作業支援装置。
- 前記監視領域設定部により複数の前記監視領域が設定された後に、前記検出部により検出される前記部品の取り出し順番に基づいて、前記所定の作業手順を設定する作業手順設定部を備えることを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の作業支援装置。
- 複数の部品箱に収容された部品を用いて所定の作業手順に従って行われる作業を支援する作業支援装置の制御部に、
撮像部の撮像範囲内にて前記部品箱ごとに監視領域をそれぞれ設定する監視領域設定処理と、
前記撮像部により撮像された撮像画像のうち前記監視領域設定処理により設定された前記監視領域に該当する部分と当該撮像画像よりも前の時点で撮像された他の撮像画像における前記監視領域に該当する部分との比較結果に基づいて、当該監視領域に対応する前記部品箱からの前記部品の取り出しを検出する検出処理と、
前記検出処理による検出結果に基づいて前記所定の作業手順に従う作業が行われているか否かについて判定する判定処理と、
前記判定処理による判定結果を作業者に対して報知する報知処理と、
を実行させる作業支援プログラムであって、
前記監視領域設定処理では、作業者によって前記部品箱が所定の移動状態で個々に移動された際に前記撮像部により撮像された画像に基づいて、当該所定の移動状態で移動した前記部品箱に対応する前記監視領域を部品箱ごとに設定することを特徴とする作業支援プログラム。
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