JP7133906B2 - 自動走行車システム、制御システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、自動走行車システム、制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。

従来、製造工場などでは、製品の材料や部品を搬送するために、製造現場を自動走行する自動走行車が用いられていた。自動走行車を用いることで、より少ない人員で製品の製造を行うことができ、製造コストを低減することが可能となる。
しかしながら、衛生面が重視される食品、医療品、化粧品、あるいは衛生用品などの製造現場では、自動走行車の普及が進んでいない。これは、自動走行車の走行時に、床面の埃や汚れが車輪に付着したり、自動走行車に付着した埃や汚れが飛散したりすることで、製造現場の衛生が低下する可能性があるためである。
このため、自動走行車を清潔に保つことが可能な技術の開発が求められている。

特開２０１４－２６０３号公報

本発明が解決しようとする課題は、自動走行車を清潔に保つことが可能な自動走行車システム、制御システム、制御方法、及びプログラムを提供することである。

実施形態に係る自動走行車システムは、処理対象物を処理する設備に対応して設置可能である。前記自動走行車システムは、前記設備に対応して設定される経路を走行する自動走行車と、前記経路の一部に設けられ、前記自動走行車を清浄化する清浄化ユニットと、前記経路の前記一部に設けられ、前記自動走行車のバッテリを充電する充電ユニットと、前記バッテリの充電に要する充電予測時間を予測する充電時間予測部と、前記清浄化ユニットによって実行される複数の清浄化内容と、前記複数の清浄化内容のそれぞれに必要な清浄化時間と、を記憶する清浄化時間記憶部と、前記充電予測時間および前記清浄化時間を比較し、前記複数の清浄化内容から、前記充電予測時間よりも短い前記清浄化内容を選択し、選択された前記清浄化内容を前記清浄化ユニットに実行させることを決定する清浄化内容決定部と、を備える。

第１実施形態に係る自動走行車システムを概略的に表す図である。 第１実施形態に係る自動走行車システムの自動走行車を例示する斜視図である。 第１実施形態に係る自動走行車システムの清掃ユニットを例示する模式側面図である。 第１実施形態に係る自動走行車システムの他の清掃ユニットを例示する模式側面図である。 第２実施形態に係る自動走行車システムの一部の構成を表すブロック図である。 第３実施形態に係る自動走行車システムを表す側面図である。 第４実施形態に係る自動走行車システムの一部の構成を表すブロック図である。

以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る自動走行車システムを概略的に表す図である。
図１に表すように、自動走行車システム１は、自動走行車１００と、清浄化ユニットの一例としての清掃ユニット２００と、を備える。

本実施の形態では、一例として、衛生面が重視される食品、医療品、化粧品、あるいは衛生用品などの製造現場に自動走行車システム１が用いられる場合について説明する。これらの物品の製造現場では、例えば、処理対象物を処理する設備が配されており、本実施形態に係る自動走行車システム１は、当該設備に対応して設置可能である。
ここでは、処理対象物とは、上記物品の完成品、またはこれらの製造に用いられる原材料や、仕掛品、半製品を表す。また、処理とは、例えば、処理対象物を製造または加工したり、処理対象物を把持または搬送したりする、物品の製造に関する種々の工程を表す。

自動走行車１００は、例えば、図１に表すような経路１０に沿って走行する。例えば、自動走行車１００には、走行する場所の電子地図が予め作成されて保存されている。また、自動走行車１００は、無線通信などを介してホストコンピュータ３００と接続されており、このホストコンピュータ３００から自動走行車１００に、行先の指示が送信される。自動走行車１００は、行先の指示を受信すると、保存された電子地図を参照し、行先までの経路を設定する。自動走行車１００は、不図示のカメラやレーザ測長計を用いて、設定された経路と実際に走行している場所とを比較しながら、経路に沿うように走行する。
あるいは、自動走行車１００は、テープ等を床面に貼り付けることで形成された軌道に沿って走行するものであっても良い。
清掃ユニット２００は、経路１０の一部に設けられており、経路１０の当該一部に停止した自動走行車１００の清掃を行う。

図２は、第１実施形態に係る自動走行車システムの自動走行車を例示する斜視図である。
図２に表すように、自動走行車１００は、例えば、筐体１０１、前輪（従動輪）１０２、後輪（駆動輪）１０３、バンパ１０４、表示器１０５、操作ボタン１０６、および連結ピン１０７を有する。

筐体１０１の形状は、例えば、前面、後面、側面、上面、および底面を有する直方体状である。床面に対向する筐体１０１の底面には、前輪１０２および後輪１０３が取り付けられている。前輪１０２は、底面の前面側に取り付けられ、後輪１０３は、底面の後面側に取り付けられている。

バンパ１０４は、筐体１０１の前面に設けられている。自動走行車１００が前進走行中に障害物と衝突すると、バンパ１０４が動作し、例えば自動走行車１００が停止する。表示器１０５は、筐体１０１の上面に設けられている。表示器１０５は、自動走行車１００が走行する経路番号やバッテリ電圧などの、自動走行車１００の状態を表示する。

操作ボタン１０６は、筐体１０１の上面において、表示器１０５に隣接して設けられている。操作ボタン１０６は、例えば、電源ボタン１０６ａ、スタートボタン１０６ｂ、およびストップボタン１０６ｃを含む。電源ボタン１０６ａは、自動走行車１００の電源をオン、オフするためのボタンである。スタートボタン１０６ｂは、自動走行車１００の走行を開始させるためのボタンである。ストップボタン１０６ｃは、自動走行車１００の走行を停止させるためのボタンである。

筐体１０１の内部には、不図示の連結器が設けられている。この連結器は、連結ピン１０７および不図示のモータを有する。連結ピン１０７は、不図示のモータによって駆動され、筐体１０１の上面に形成された昇降口１０７ａを通して、筐体１０１に対して上昇したり、筐体１０１に向けて下降したりする。連結ピン１０７が、部品やワークが搭載される台車などの被搬送物に係止されることで、自動走行車１００と被搬送物が連結される。

自動走行車１００は、これらの他に、障害物を検知するセンサや、自動走行車１００の状態を報知するスピーカなどを適宜有する。自動走行車１００に設けられた各構成要素の動作は、図１に表した制御部１１０によって制御される。制御部１１０は、ホストコンピュータ３００から送られる指令に基づき、自動走行車１００の各構成要素を制御しても良い。

図３は、第１実施形態に係る自動走行車システムの清掃ユニットを例示する模式側面図である。
清掃ユニット２００は、図３（ａ）に表すように、車輪清掃手段２１０、筐体清掃手段２２０、および制御部２３０を有する。車輪清掃手段２１０および筐体清掃手段２２０は、例えば、自動走行車１００が走行する床面に設けられた台座２３５の内部に収納されている。自動走行車１００の清掃時には、自動走行車１００が台座２３５の上で停止し、清掃ユニット２００による清掃が行われる。

車輪清掃手段２１０は、例えば図３（ａ）に表すように、自動走行車１００のそれぞれの車輪を清掃するために複数設けられている。車輪清掃手段２１０は、例えば図３（ｂ）に表すように、一対のローラ２１１、モータ２１２、ブラシ２１３、および吐水口２１４を有する。

自動走行車１００を清掃する際、前輪１０２および後輪１０３は、ローラ２１１の上に載せられる。この状態で、モータ２１２を駆動させ、一対のローラ２１１を同方向に回転させることで、各車輪が回転する。ブラシ２１３および吐水口２１４は、例えば、一対のローラ２１１の間に設けられている。回転する車輪に、吐水口２１４から洗浄液を吐出しつつ、ブラシ２１３が車輪に当接することで、車輪に付着していた埃や汚れが落とされていく。吐水口２１４から吐出される洗浄液は、市水や純水などであっても良いし、汚れを効率的に落とすための薬剤や、車輪を殺菌するための殺菌成分などを含んでいても良い。なお、車輪清掃手段２１０の各構成要素の大きさや形状は、それぞれの車輪の大きさや形状に応じて適宜変更することができる。

筐体清掃手段２２０は、例えば図３（ｃ）に表すように、モータ２２１、ローラ２２２、ベルト２２３、ブラシ２２４、吐水口２２５、ヘッド２２６、鉛直動作アクチュエータ２２７、および水平動作アクチュエータ２２８を有する。

モータ２２１、ローラ２２２、および吐水口２２５は、ヘッド２２６に取り付けられている。ブラシ２２４は、例えば、ローラ２２２に対して上方に離間した位置に設けられている。モータ２２１によってローラ２２２が回転されると、その駆動力がベルト２２３を介してブラシ２２４に伝わり、ブラシ２２４が回転する。吐水口２２５からは、ブラシ２２４の回転に合わせて、洗浄液が吐出される。吐水口２２５から吐出される洗浄液は、例えば、吐水口２１４から吐出される洗浄液と同じである。

ヘッド２２６は、鉛直方向に可動な鉛直動作アクチュエータ２２７に固定されている。さらに、鉛直動作アクチュエータ２２７は、水平方向に可動な水平動作アクチュエータ２２８に固定されている。鉛直動作アクチュエータ２２７および水平動作アクチュエータ２２８を駆動させることで、ヘッド２２６を任意の方向に移動させることができる。

筐体清掃手段２２０は、例えば、自動走行車１００の清掃が行われていない間は、台座２３５内に収納されている。自動走行車１００の清掃を行う際には、鉛直動作アクチュエータ２２７および水平動作アクチュエータ２２８によりヘッド２２６を移動させる。回転するブラシ２２４を筐体１０１の底面に当接させつつ、吐水口２２５から洗浄液を吐出することで、筐体１０１の清掃が行われる。筐体清掃手段２２０は、筐体１０１の底面に加え、前面、後面、または側面をさらに清掃しても良い。車輪清掃手段２１０および筐体清掃手段２２０による清掃時に吐出された洗浄液は、例えば、台座２３５の上面に形成された不図示の排水口から排出される。

なお、ここでは、自動走行車１００の清掃時に、洗浄液を用いる場合を例示したが、清掃ユニット２００は、洗浄液を用いずに、車輪清掃手段２１０および筐体清掃手段２２０のブラシ２１３およびブラシ２２４のみで自動走行車１００を清掃しても良い。この場合、ブラシ２１３および２２４によって落とされた埃や汚れが清掃ユニット２００の周りに飛散することを防ぐために、埃や汚れを吸い込む吸引手段などが清掃ユニット２００に設けられていても良い。

車輪清掃手段２１０および筐体清掃手段２２０の動作は、制御部２３０によって制御される。制御部２３０は、図１に表したホストコンピュータ３００からの指令に基づいて、車輪清掃手段２１０および筐体清掃手段２２０の動作を制御しても良い。

自動走行車１００は、例えば、直前に清掃が行われた後の累積の走行時間や累積の走行距離を計測する。そして、走行時間または走行距離が所定の値を超えると、自動走行車１００は清掃ユニット２００へ移動する。
制御部２３０は、例えば、自動走行車１００が清掃ユニット２００に移動して停止したことが検知されると、自動走行車１００の清掃を開始する。自動走行車１００の清掃ユニット２００への移動および停止は、不図示のセンサなどで検知することができる。
清掃ユニット２００による自動走行車１００の清掃が終了すると、制御部２３０は、清掃が終了したことを示す情報を自動走行車１００に送信する。制御部２３０から自動走行車１００への情報の送信は、ホストコンピュータ３００を介して行われても良い。自動走行車１００は、当該情報を受信すると、経路１０に沿った走行を再開する。

経路１０の一部には、自動走行車１００を充電するための充電ユニット４００が設けられる。この充電ユニット４００は、例えば、図３（ａ）に表すように、清掃ユニット２００に併設される。

充電ユニット４００は、例えば、非接触で自動走行車１００を充電する。自動走行車１００の後面および充電ユニット４００には、例えば、非接触充電のための不図示のコイルが設けられる。充電ユニット４００のコイルに電流を流して磁界を形成することで、自動走行車１００側のコイルに誘導起電力が生じ、自動走行車１００への充電が行われる。
なお、自動走行車１００および充電ユニット４００の非接触充電のための構成は任意であり、適宜変更可能である。充電ユニット４００による自動走行車１００の充電は、例えば、制御部２３０によって制御される。または、自動走行車システム１は、充電ユニット４００を制御するための他の制御部を備えていても良い。

自動走行車１００は、例えば、内蔵するバッテリの残量が所定値を下回ると、充電ユニット４００へ移動して停止し、充電ユニット４００による充電が行われる。または、ホストコンピュータ３００からの指令に基づいて、自動走行車１００の充電ユニット４００への移動および停止が行われても良い。この場合、ホストコンピュータ３００は、例えば、設備の処理状況から自動走行車１００の稼働時間帯と非稼働時間帯を予測し、非稼働時間帯に自動走行車１００が充電されるように自動走行車１００に指令を送信する。

ここで、本実施形態の効果について説明する。
本実施形態に係る自動走行車システム１は、上述したように、自動走行車１００および清掃ユニット２００を備える。清掃ユニット２００は、自動走行車１００が走行する経路の一部に設けられており、自動走行車１００を清掃することが可能である。このため、本実施形態によれば、自動走行車１００を清潔に保つことができる。従って、本実施形態に係る自動走行車システム１は、衛生面が重視される食品や医療品などの製造現場に好適に用いられる。

また、自動走行車１００の前輪１０２および後輪１０３は、走行時に床面に当接するため、これらの車輪には特に埃や汚れが付着し易い。このため、自動走行車１００をより清潔に保ち、衛生を向上させるためには、図３に表したように、清掃ユニット２００によって自動走行車１００の車輪が清掃されることが望ましい。

自動走行車１００を清掃する際には、洗浄液を用いることが望ましい。吐水口２１４および２２５から洗浄液を自動走行車１００に吐出することで、自動走行車１００に付着していた埃や汚れが効率的に洗い流されるとともに、取り除かれた埃や汚れの飛散を抑制できるためである。このとき、さらにブラシ２１３および２２４で掃除することで、自動走行車１００をより清潔にすることが可能である。

また、図３（ａ）に表したように、清掃ユニット２００には、充電ユニット４００が併設されていることが望ましい。自動走行車１００を清掃している間、自動走行車１００は停止している必要があるが、このときに自動走行車１００を充電することで、清掃と充電のために別個に自動走行車１００を停止させる必要が無くなる。このため、自動走行車１００の稼働時間を延ばし、自動走行車１００を用いた生産性を向上させることができる。

自動走行車１００の清掃中に充電を行う場合、端子等に洗浄液が掛かると、漏電したり、端子が腐食したりする可能性がある。従って、充電ユニット４００は、図３（ａ）に表したように、非接触で自動走行車１００を充電できることが望ましい。

なお、洗浄液が薬剤や殺菌成分を含む場合、筐体１０１が金属から構成されていると、筐体１０１が腐食する可能性がある。このため、薬剤や殺菌成分を含む洗浄液を用いる場合、筐体１０１の表面が、樹脂などの腐食し難い材料で覆われていることが望ましい。

図４は、第１実施形態に係る自動走行車システムの他の清掃ユニットを例示する模式側面図である。図４に表す清掃ユニット２００ａは、貯留タンク２４０、ポンプ２４１、吐水口２４２、および排水口２４３を有する。

貯留タンク２４０は、水道配管などの不図示の給水源に接続され、自動走行車１００を清掃するための洗浄液が貯留される。洗浄液として、薬剤や殺菌成分を含む液体を用いる場合、貯留タンク２４０は、これらの液体を生成する装置に接続されていても良い。

ポンプ２４１は、貯留タンク２４０に貯留された洗浄液を吐水口２４２に向けて送り出す。台座２３５の上面には、図４（ｂ）に表すように、複数の吐水口２４２が形成されている。ポンプ２４１から送られた洗浄液は、複数の吐水口２４２から自動走行車１００に向けて吐出される。

吐水口２４２の数および配置は、洗浄液を自動走行車１００に掛ける範囲に応じて変更することができる。例えば、吐水口２４２は、自動走行車１００の清掃時に、筐体１０１の底面、前輪１０２、および後輪１０３に洗浄液が掛かるように設けられる。排水口２４３は、吐水口２４２の周りに設けられており、吐水口２４２から吐出された洗浄液は、排水口２４３から排出されていく。

複数の吐水口２４２から、自動走行車１００の車輪および筐体１０１に洗浄液が吐出されることで、図３に表した清掃ユニットと同様に、車輪および筐体１０１の埃や汚れを洗い流し、自動走行車１００を清潔に保つことが可能である。

（第２実施形態）
図５は、第２実施形態に係る自動走行車システムの一部の構成を表すブロック図である。
図５に表す自動走行車システム２では、自動走行車１００の制御部１１０は、充電時間予測部１１１を有する。また、ホストコンピュータ３００は、清掃時間記憶部３０１および清掃内容決定部３０２を有する。

充電時間予測部１１１は、自動走行車１００が備えるバッテリの残量を検出し、検出値からバッテリの充電に要する時間を予測する。制御部１１０は、例えば、充電時間予測部１１１によって予測された充電予測時間を、ホストコンピュータ３００に送信する。

清掃時間記憶部３０１は、自動走行車１００の清掃内容と、清掃内容を実行した際に要する時間が記憶されている。例えば、自動走行車システム２が、図３に表した清掃ユニット２００を備える場合、清掃時間記憶部３０１には、筐体１０１、前輪１０２、および後輪１０３のそれぞれの清掃に必要な時間が記憶されている。

清掃内容決定部３０２は、充電時間予測部１１１による充電予測時間に基づいて、清掃ユニット２００で実行される清掃内容を決定する。例えば、筐体１０１の清掃には、前輪１０２および後輪１０３の清掃よりも時間を要する。充電予測時間が、前輪１０２および後輪１０３の清掃時間よりも長く、筐体１０１の清掃時間よりも短い場合、清掃内容決定部３０２は、前輪１０２および後輪１０３の清掃を行い、筐体１０１の清掃を行わないことを決定する。または、充電予測時間がいずれの清掃内容の時間よりも短い場合、清掃内容決定部３０２は、そのときの充電では清掃を行わないことを決定しても良い。

ホストコンピュータ３００は、清掃内容決定部３０２による決定内容を、制御部２３０に送信する。制御部２３０は、自動走行車１００に対して、この決定内容に基づく清掃内容を実行する。

上述したように、自動走行車１００の充電および清掃が行われている間は、自動走行車１００は停止していなければならない。ただし、充電は自動走行車１００の運転に必須であるのに対して、清掃は自動走行車１００の運転には必須ではない。従って、自動走行車１００の運転効率の向上のためには、充電のために自動走行車１００が停止している間のみ清掃を実行し、清掃のためだけに自動走行車１００を停止させないことが望ましい。

この点について、充電の終了時に清掃が行われている場合は、清掃を強制的に終了させることも考えられるが、清掃作業の効率は低下してしまう。また、清掃が途中で中断されることで、埃や汚れが十分に落とせず、埃や汚れの塊が筐体１０１に付着したまま自動走行車１００が走行し、かえって製造現場の衛生を低下させてしまう可能性もある。

これらの課題に対して、本実施形態によれば、充電予測時間に基づいて自動走行車１００の清掃内容が決定されるため、清掃ユニット２００による清掃作業の効率を向上させ、自動走行車１００をより清潔に保つことが可能となる。

なお、ここでは、制御部１１０が充電時間予測部１１１としての機能を有し、ホストコンピュータ３００が清掃時間記憶部３０１および清掃内容決定部３０２としての機能を有する場合について説明したが、本実施形態はこれに限定されない。充電時間予測部１１１、清掃時間記憶部３０１、および清掃内容決定部３０２のそれぞれの機能は、制御部１１０、制御部２３０、およびホストコンピュータ３００のいずれかで適宜実現されればよい。
あるいは、充電時間予測部１１１、清掃時間記憶部３０１、および清掃内容決定部３０２のそれぞれの機能が、制御部１１０および制御部２３０の少なくともいずれかで実現されても良い。この場合、ホストコンピュータ３００を介さず、制御部１１０から制御部２３０へ直接情報が送信されても良い。

（第３実施形態）
図６は、第３実施形態に係る自動走行車システムを表す側面図である。
第３実施形態に係る自動走行車システム３は、清掃ユニット２００に代えて、清浄化ユニットの他の一例としての殺菌ユニット５００を備える点で、第１実施形態に係る自動走行車システム１と異なる。

殺菌ユニット５００は、格納部５１０および紫外光照射部５２０を有する。格納部５１０は、台座２３５の上に設けられ、自動走行車１００を格納可能に構成されている。格納部５１０の壁面の一部を構成する板部材５１１は、ロータリアクチュエータ５１２によって回動可能に構成されている。

図６に表すように、板部材５１１が開いた状態で自動走行車１００が格納部５１０に対して出し入れされる。紫外光照射部５２０は、自動走行車１００が格納部５１０内に格納され、板部材５１１が閉じた状態で、自動走行車１００に紫外光を照射する。紫外光照射部５２０は、例えば図６に表すように、自動走行車１００の上面および底面に紫外光を照射する。紫外光照射部５２０は、さらに自動走行車１００の側面に紫外光を照射しても良いし、自動走行車１００の底面にのみ紫外光を照射しても良い。

制御部２３０は、例えば第１実施形態と同様に、直前に殺菌が行われた後の累積の走行時間や累積の走行距離を計測する。そして、走行時間または走行距離が所定の値を超えると、自動走行車１００は、殺菌ユニット５００へ移動する。殺菌ユニット５００は、自動走行車１００が殺菌ユニット５００に移動して停止したことが検知されると、自動走行車１００の殺菌を開始する。
殺菌ユニット５００による自動走行車１００の殺菌が終了すると、制御部２３０から自動走行車１００へ、殺菌が終了したことを示す情報が送信される。自動走行車１００は、当該情報を受信すると、経路１０に沿った走行を再開する。

図６に表した殺菌ユニット５００によれば、自動走行車１００に紫外光を照射することで、自動走行車１００を殺菌することができる。このため、図３および図４に表した清掃ユニット２００および２００ａと同様に、自動走行車１００を清潔に保つことが可能である。また、本実施形態に係る自動走行車システム３では、洗浄液やブラシを用いないため、洗浄液が跳ねたり、自動走行車１００から落とされた汚れが飛散したりすることが無い。また、濡れた自動走行車１００が製造現場を走行することも無い。このため、図６に表した殺菌ユニット５００によれば、殺菌ユニット５００およびその周りをよりきれいに保つことが可能となる。

殺菌ユニット５００には、例えば第１実施形態と同様に、充電ユニット４００が併設される。自動走行車１００を殺菌している間に自動走行車１００を充電することで、殺菌と充電のために別個に自動走行車１００を停止させる必要が無くなる。このため、自動走行車１００の稼働時間を延ばし、自動走行車１００を用いた生産性を向上させることができる。

なお、ここでは、紫外光を照射させて自動走行車１００を殺菌する場合を説明したが、本実施形態に係る自動走行車システム３の殺菌ユニット５００はこれに限定されない。例えば、殺菌ユニット５００は、格納部５１０に格納された自動走行車１００に、消毒液を散布するものであっても良い。すなわち、自動走行車１００の殺菌を行うことができれば、殺菌ユニット５００の具体的構成は、適宜変更可能である。

（第４実施形態）
図７は、第４実施形態に係る自動走行車システムの一部の構成を表すブロック図である。
図７に表す自動走行車システム４では、図５に表した自動走行車システム２と同様に、自動走行車１００の制御部１１０が、充電時間予測部１１１を有する。また、ホストコンピュータ３００は、殺菌時間記憶部３０３および殺菌内容決定部３０４を有する。

殺菌時間記憶部３０３は、自動走行車１００に対して行う殺菌内容と、殺菌内容を実行した際に要する時間が記憶されている。殺菌内容決定部３０４は、充電時間予測部１１１による充電予測時間に基づいて、殺菌ユニット５００で実行される殺菌内容を決定する。

ホストコンピュータ３００は、殺菌内容決定部３０４による決定内容を、制御部２３０に送信する。制御部２３０は、自動走行車１００に対して、この決定内容に基づく殺菌内容を実行する。

ここでは、制御部１１０が充電時間予測部１１１としての機能を有し、ホストコンピュータ３００が殺菌時間記憶部３０３および殺菌内容決定部３０４としての機能を有する場合について説明したが、本実施形態はこれに限定されない。充電時間予測部１１１、殺菌時間記憶部３０３、および殺菌内容決定部３０４のそれぞれの機能は、制御部１１０、制御部２３０、およびホストコンピュータ３００のいずれかで適宜実現されればよい。
あるいは、充電時間予測部１１１、殺菌時間記憶部３０３、および殺菌内容決定部３０４のそれぞれの機能が、制御部１１０および制御部２３０の少なくともいずれかで実現されても良い。この場合、ホストコンピュータ３００を介さず、制御部１１０から制御部２３０へ直接情報が送信されても良い。

本実施形態によれば、第２実施形態と同様に、殺菌ユニット５００による殺菌処理の処理効率を向上させ、自動走行車１００をより清潔に保つことが可能となる。

以上の実施形態では、自動走行車１００を清掃または殺菌することで清浄化する場合について説明したが、本発明の実施形態に係る自動走行車システムは、これらの具体的な構成に限定されない。すなわち、本発明の実施形態に係る自動走行車システムは、自動走行車と、この自動走行車を清浄化する清浄化ユニットと、を備えたものであれば、その具体的な態様は適宜変更可能である。

以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。

１～４ 自動走行車システム、 １０ 経路、 １１ 識別タグ、 １００ 自動走行車、 １０１ 筐体、 １０２ 前輪、 １０３ 後輪、 １０４ バンパ、 １０５ 表示器、 １０６ 操作ボタン、 １０７ 連結ピン、 １０７ａ 昇降口、 １１０ 制御部、 １１１ 充電時間予測部、 ２００、２００ａ 清掃ユニット、 ２００ａ 清掃ユニット、 ２１０ 車輪清掃手段、 ２１１ ローラ、 ２１２ モータ、 ２１３ ブラシ、 ２１４ 吐水口、 ２２０ 筐体清掃手段、 ２２１ モータ、 ２２２ ローラ、 ２２３ ベルト、 ２２４ ブラシ、 ２２５ 吐水口、 ２２６ ヘッド、 ２２７ 鉛直動作アクチュエータ、 ２２８ 水平動作アクチュエータ、 ２３０ 制御部、 ２３５ 台座、 ２４０ 貯留タンク、 ２４１ ポンプ、 ２４２ 吐水口、 ２４３ 排水口、 ３００ ホストコンピュータ、 ４００ 充電ユニット、 ５００ 殺菌ユニット、 ５１０ 格納部、 ５２０ 紫外光照射部

Claims (15)

1. 処理対象物を処理する設備に対応して設置可能であって、
   前記設備に対応して設定される経路を走行する自動走行車と、
   前記経路の一部に設けられ、前記自動走行車を清浄化する清浄化ユニットと、
   前記経路の前記一部に設けられ、前記自動走行車のバッテリを充電する充電ユニットと、
   前記バッテリの充電に要する充電予測時間を予測する充電時間予測部と、
   前記清浄化ユニットによって実行される複数の清浄化内容と、前記複数の清浄化内容のそれぞれに必要な清浄化時間と、を記憶する清浄化時間記憶部と、
   前記充電予測時間および前記清浄化時間を比較し、前記複数の清浄化内容から、前記充電予測時間よりも短い前記清浄化内容を選択し、選択された前記清浄化内容を前記清浄化ユニットに実行させることを決定する清浄化内容決定部と、
   を備えた自動走行車システム。
2. 前記清浄化内容決定部は、前記複数の清浄化内容において、前記充電予測時間よりも短い前記清浄化内容が無い場合、前記清浄化内容を前記清浄化ユニットに実行させないことを決定する請求項１記載の自動走行車システム。
3. 処理対象物を処理する設備に対応して設置可能であって、
   前記設備に対応して設定される経路を走行する自動走行車と、
   前記経路の一部に設けられ、前記自動走行車を清掃する清掃ユニットと、
   前記経路の前記一部に設けられ、前記自動走行車のバッテリを充電する充電ユニットと、
   前記バッテリの充電に要する充電予測時間を予測する充電時間予測部と、
   前記清掃ユニットによって実行される複数の清掃内容と、前記複数の清掃内容のそれぞれに必要な清掃時間と、を記憶する清掃時間記憶部と、
   前記充電予測時間および前記清掃時間を比較し、前記複数の清掃内容から、前記充電予測時間よりも短い前記清掃内容を選択し、選択された前記清掃内容を前記清掃ユニットに実行させることを決定する清掃内容決定部と、
   を備えた自動走行車システム。
4. 前記清掃内容決定部は、前記複数の清掃内容において、前記充電予測時間よりも短い前記清掃内容が無い場合、前記清掃内容を前記清掃ユニットに実行させないことを決定する請求項３記載の自動走行車システム。
5. 前記清掃ユニットは、前記自動走行車の車輪を清掃する請求項３又は４に記載の自動走行車システム。
6. 前記清掃ユニットは、前記自動走行車に洗浄液を吐出して清掃する請求項３～５のいずれか１つに記載の自動走行車システム。
7. 前記清掃ユニットは、前記自動走行車の車輪に前記洗浄液を吐出しつつ、ブラシを用いて前記車輪を清掃する請求項６記載の自動走行車システム。
8. 処理対象物を処理する設備に対応して設置可能であって、
   前記設備に対応して設定される経路を走行する自動走行車と、
   前記経路の一部に設けられ、前記自動走行車を殺菌する殺菌ユニットと、
   前記経路の前記一部に設けられ、前記自動走行車のバッテリを充電する充電ユニットと、
   前記バッテリの充電に要する充電予測時間を予測する充電時間予測部と、
   前記殺菌ユニットによって実行される複数の殺菌内容と、前記複数の殺菌内容のそれぞれに必要な殺菌時間と、を記憶する殺菌時間記憶部と、
   前記充電予測時間および前記殺菌時間を比較し、前記複数の殺菌内容から、前記充電予測時間よりも短い前記殺菌内容を選択し、選択された前記殺菌内容を前記殺菌ユニットに実行させることを決定する殺菌内容決定部と、
   を備えた自動走行車システム。
9. 前記殺菌内容決定部は、前記複数の殺菌内容において、前記充電予測時間よりも短い前記殺菌内容が無い場合、前記殺菌内容を前記殺菌ユニットに実行させないことを決定する請求項８記載の自動走行車システム。
10. 前記殺菌ユニットは、
    前記自動走行車を格納する格納部と、
    前記格納部内に設けられ、前記自動走行車に紫外光を照射する紫外光照射部と、
    を有する請求項８又は９に記載の自動走行車システム。
11. 前記処理対象物は、医療品、食品、化粧品、及び衛生用品の少なくともいずれか１つである請求項１～１０のいずれか１つに記載の自動走行車システム。
12. 処理対象物を処理する設備に対応して設定された経路を走行する自動走行車と、
    前記経路の一部に設けられ、前記自動走行車を清浄化する清浄化ユニットと、
    を制御する制御システムであって、
    前記経路の前記一部に設けられた充電ユニットによる前記自動走行車のバッテリの充電に要する充電予測時間を予測する充電時間予測部と、
    前記清浄化ユニットによって実行される複数の清浄化内容と、前記複数の清浄化内容のそれぞれに必要な清浄化時間と、を記憶する清浄化時間記憶部と、
    前記充電予測時間および前記清浄化時間を比較し、前記複数の清浄化内容から、前記充電予測時間よりも短い前記清浄化内容を選択し、選択された前記清浄化内容を前記清浄化ユニットに実行させることを決定する清浄化内容決定部と、
    を備えた制御システム。
13. 所定の経路を走行する自動走行車と、前記自動走行車を清浄化する清浄化ユニットと、を制御し、充電ユニットによる前記自動走行車のバッテリの充電中に、前記自動走行車に対して、複数の清浄化内容から選択される一部の前記清浄化内容を前記清浄化ユニットに実行させる制御システムであって、
    充電時に、前記バッテリの充電に要する充電予測時間を予測し、前記充電予測時間と前記複数の清浄化内容のそれぞれに必要な清浄化時間とを比較し、
    前記複数の清浄化内容から、前記充電予測時間よりも短い前記清浄化内容を選択し、選択された前記清浄化内容を前記清浄化ユニットに実行させることを決定し、
    前記充電予測時間よりも短い前記清浄化内容が無い場合は、前記清浄化内容を前記清浄化ユニットに実行させない制御システム。
14. 処理対象物を処理する設備に対応して設定された経路を走行する自動走行車と、
    前記経路の一部に設けられ、前記自動走行車を清浄化する清浄化ユニットと、
    を備えた自動走行車システムの制御方法であって、
    前記経路の前記一部に設けられた充電ユニットによる前記自動走行車のバッテリの充電に要する充電予測時間を予測し、
    前記清浄化ユニットによって実行される複数の清浄化内容と、前記複数の清浄化内容のそれぞれに必要な清浄化時間と、を参照し、
    前記充電予測時間および前記清浄化時間を比較し、前記複数の清浄化内容から、前記充電予測時間よりも短い前記清浄化内容を選択し、選択された前記清浄化内容を前記清浄化ユニットに実行させることを決定する、制御方法。
15. 処理対象物を処理する設備に対応して設定された経路を走行する自動走行車と、
    前記経路の一部に設けられ、前記自動走行車を清浄化する清浄化ユニットと、
    をコンピュータに制御させるプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    前記経路の前記一部に設けられた充電ユニットによる前記自動走行車のバッテリの充電に要する充電予測時間を予測する充電時間予測部、
    前記清浄化ユニットによって実行される複数の清浄化内容と、前記複数の清浄化内容のそれぞれに必要な清浄化時間と、を記憶する清浄化時間記憶部、及び
    前記充電予測時間および前記清浄化時間を比較し、前記複数の清浄化内容から、前記充電予測時間よりも短い前記清浄化内容を選択し、選択された前記清浄化内容を前記清浄化ユニットに実行させることを決定する清浄化内容決定部、
    として機能させるプログラム。

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