JP7131042B2 - 移動装置及びプログラム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
撮影手段から出力される画像データの履歴を位置毎に蓄積する蓄積手段を更に有し、前記差替手段は、前記画像データの履歴を解析し、該画像データの表す画像の変化が予め定められた時間経過しても戻らなかった場合に、前記照合用データの差替処理を行うことを特徴とする。
請求項2に係る発明によれば、移動装置が走行する構造体の表面が経年劣化した場合であっても、照合用データを差し替えない場合に比べて、自走における位置把握を行い易い。
請求項3に係る発明によれば、位置ズレが生じているのではなく構造体の表面が経年劣化により変化していることにより画像が変化している旨が把握される。
請求項4に係る発明によれば、構造体の表面の変化が可逆変化である場合等における照合用データの不要な差し替えを抑制することができる。
請求項5に係る発明によれば、構造体の表面が経年劣化している場合等であっても、自走における位置把握の精度の低下を抑制することができる。
図1は、一実施形態に係る移動装置10の機能構成を例示する図である。移動装置10は、自律して移動する(自走する)装置である。移動装置10は、自走するものであればその形状はどのようなものであってもよく、例えば人間型であってもよいし、人間とは異なる形状を有していてもよい。移動装置10は、移動手段11、撮影手段12、特定手段13、差替手段14、及び蓄積手段15を有する。
の他の要素を収容及び保持するものである。
図5は、移動装置10の動作の流れを例示するフローチャートである。ステップS101において、移動装置10のプロセッサ101は、ストレージ103に記憶されているマップ情報の表す経路に沿って移動するよう駆動系105を制御することにより、ルート走行を行う。
5のステップS116の処理)が行われる。
B地点での一致率の低下の要因としては、(1)位置ズレ、以外に、(2)走行面の経年劣化等によるものが考えられる。その先のC地点での一致率の結果を用いることで、前者(1)の要因がないことが示された場合に、後者(2)の要因であることが分かる。例えば、移動装置10は、B地点において照合用データとの一致率が低い場合、B地点にいるという確証が得られない。この場合であっても前述のとおり、オドメトリ情報を用いてさらにC地点と想定される地点に移動し、C地点の照合用データとの一致率が高いという結果が得られれば、事後的に、B地点にいるという認識は正しかったということが分かる。つまりB地点において一致率が低かったのは、位置を誤ったことによるものではなく、走行面の経年劣化等により照合がなされなくなってしまったということが分かる。
なお、移動装置10は、A地点からB地点に移動する場合もオドメトリ情報を用いて移動している。
上述した実施形態は、本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、上述した実施形態及び以下に示す各変形例は、必要に応じて組み合わせて実施されてもよい。
また、上述の実施形態において、移動装置10が光源109を備えない構成であってもよい。
Claims (6)
- 構造体の表面に沿って自装置を移動させる移動手段と、
前記表面のうち自装置と特定の位置関係がある部分を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段から出力される画像データを、予め登録された位置毎の照合用データと比較することにより、自装置の位置を特定する特定手段と、
前記撮影手段から出力された画像データの前記照合用データに対する画像の変化の態様が予め定められた条件を満たす場合に、前記照合用データを該画像データで差し替える差替手段とを有し、
前記差替手段は、前記表面の画像の変化の態様が予め定められた条件を満たす場合、直前の比較処理で用いられた第1画像データの表す画像内の異なる部分、又は当該第1画像データが撮影された位置と異なる位置に自装置が移動した後に撮影された第2画像データと前記異なる部分又は位置の照合用データとの比較処理を再度実行し、該比較処理の結果が該条件を満たさない場合、前記第1画像データを用いて差替処理を行う
移動装置。 - 構造体の表面に沿って自装置を移動させる移動手段と、
前記表面のうち自装置と特定の位置関係がある部分を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段から出力される画像データを、予め登録された位置毎の照合用データと比較することにより、自装置の位置を特定する特定手段と、
前記撮影手段から出力された画像データの前記照合用データに対する画像の変化の態様が予め定められた条件を満たす場合に、前記照合用データを該画像データで差し替える差替手段と、
前記撮影手段から出力される画像データの履歴を位置毎に蓄積する蓄積手段とを有し、
前記差替手段は、前記画像データの履歴を解析し、該画像データの表す画像の予め定められた時間における前記照合用データとの一致率の低下の度合いが予め定められた閾値より大きい場合、前記照合用データの差替処理を行わない
移動装置。 - 前記撮影手段から出力される画像データの履歴を位置毎に蓄積する蓄積手段
を更に有し、
前記差替手段は、前記画像データの履歴を解析し、解析結果により特定される前記表面の画像の変化の態様が予め定められた条件を満たす場合に、差替処理を行う
請求項1又は2に記載の移動装置。 - 前記撮影手段から出力される画像データの履歴を位置毎に蓄積する蓄積手段
を更に有し、
前記差替手段は、前記画像データの履歴を解析し、該画像データの表す画像の変化が予め定められた時間経過しても戻らなかった場合に、前記照合用データの差替処理を行う
請求項1から3のいずれか1項に記載の移動装置。 - コンピュータに、
構造体の表面に沿って自装置を移動させるステップと、
前記表面のうち自装置と特定の位置関係がある部分を撮影する撮影手段から出力される画像データを、予め登録された位置毎の照合用データと比較することにより、自装置の位置を特定するステップと、
前記撮影手段から出力された画像データの前記照合用データに対する画像の変化の態様が予め定められた条件を満たす場合に、前記照合用データを該画像データで差し替えるステップと
を実行させるためのプログラムにおいて、
前記差し替えるステップにおいては、前記表面の画像の変化の態様が予め定められた条件を満たす場合、直前の比較処理で用いられた第1画像データの表す画像内の異なる部分、又は当該第1画像データが撮影された位置と異なる位置に自装置が移動した後に撮影された第2画像データと前記異なる部分又は位置の照合用データとの比較処理を再度実行し、該比較処理の結果が該条件を満たさない場合、前記第1画像データを用いて差替処理を行う
プログラム。 - コンピュータに、
構造体の表面に沿って自装置を移動させるステップと、
前記表面のうち自装置と特定の位置関係がある部分を撮影する撮影手段から出力される画像データを、予め登録された位置毎の照合用データと比較することにより、自装置の位置を特定するステップと、
前記撮影手段から出力された画像データの前記照合用データに対する画像の変化の態様が予め定められた条件を満たす場合に、前記照合用データを該画像データで差し替えるステップと
を実行させるためのプログラムにおいて、
前記撮影手段から出力される画像データの履歴を位置毎に蓄積するステップとを有し、
前記差し替えるステップにおいては、前記画像データの履歴を解析し、該画像データの表す画像の予め定められた時間における前記照合用データとの一致率の低下の度合いが予め定められた閾値より大きい場合、前記照合用データの差替処理を行わない
プログラム。
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