JP7130059B2 - 光電センサの角度位置を測定するための方法、および試験台 - Google Patents
光電センサの角度位置を測定するための方法、および試験台 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7130059B2 JP7130059B2 JP2020561668A JP2020561668A JP7130059B2 JP 7130059 B2 JP7130059 B2 JP 7130059B2 JP 2020561668 A JP2020561668 A JP 2020561668A JP 2020561668 A JP2020561668 A JP 2020561668A JP 7130059 B2 JP7130059 B2 JP 7130059B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- photoelectric sensor
- sensor
- angular position
- measured
- scanning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4972—Alignment of sensor
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
Claims (10)
- 自動車両(1)の光電センサ(5)の少なくとも1つの角度位置を決定するための方法であって、前記光電センサは、少なくとも1つの送信装置(6)と、少なくとも2つの受光要素を有する少なくとも1つの受光ユニット(7)と、少なくとも1つの評価ユニット(10)とを備え、
前記方法は、
‐ 前記送信装置(6)によって光ビーム(8)を前記自動車両(1)の周囲環境(4)に発光するステップと、
‐ 物体(3)で反射した光ビーム(8)を、前記受光ユニット(7)によって受光するステップと、
を含み、
前記光ビーム(8)は、前記光電センサ(5)が生成した前記自動車両(1)の前記周囲環境(4)のセンサ画像(S)において、前記評価ユニット(10)により走査点(17、18、19、20)として表示され、各走査点(17、18、19、20)は、受光要素(7a、7b)に割り当てられ、
前記少なくとも1つの角度位置を測定するように、互いに対して平行に且つ互いから距離を置いて配置された少なくとも2つのライン状計測構造体(14、15)が、前記センサ画像(S)において認識され、
少なくとも2つの前記計測構造体は、第1の計測構造体(14)と第2の計測構造体(15)とを含み、
前記第1および第2計測構造体(14、15)を表示する前記走査点(17、18、19、20)に基づいて、前記光電センサ(5)の前記少なくとも1つの角度位置を測定するように、目標角度位置からの前記光電センサ(5)の少なくとも1つの角度偏差が測定され、
前記少なくとも1つの角度偏差に基づいて、前記光電センサ(5)が較正され、
前記少なくとも2つの受光要素は、第1の受光要素(7a)と第2の受光要素(7b)とを含み、
前記少なくとも2つの受光要素は、前記センサ画像において相互に分離した平面を規定し、
各平面内において、前記光電センサに対して異なる水平方向角度から捕捉され且つ対応する受光要素により捕捉された反射光ビームが表示され、
前記第1受光要素(7a)の少なくとも2つの走査点(17A)を使用して、センサ座標系が前記生成されたセンサ画像(S)において決定され、
前記第1受光要素の少なくとも1つの走査点(17A)を使用して、且つ前記第2受光要素(7b)の少なくとも1つの走査点(17B)を使用して、基準座標系が前記生成されたセンサ画像(S)において決定され、
前記基準座標系は、基準直線により形成され、
前記基準直線は、前記複数の平面の同一の水平方向角度を有する走査点を通るように配置され、
前記センサ座標系を決定する前記走査点(17A)、および前記基準座標系を形成する前記走査点(17A、17B)は、前記センサ画像(S)において前記少なくとも2つの計測構造体(14、15)の同じものに割り当てられ、
前記光電センサ(5)の前記少なくとも1つの角度位置を測定するように、前記センサ座標系を前記基準座標系と比較することにより、前記目標角度位置からの前記光電センサ(5)の前記少なくとも1つの角度偏差が測定される、
ことを特徴とする方法。 - 前記光電センサ(5)のヨー角度(α)が、角度偏差として測定される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記光電センサ(5)のピッチ角度(β)が、角度偏差として測定される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記角度位置を測定するように、前記光電センサ(5)の少なくとも1つの走査軸(22)と基準軸(23)との間の、目標角度位置からの前記光電センサ(5)の前記角度偏差が測定され、
前記走査軸(22)は、前記第1計測構造体(14)の少なくとも1つの走査点(17、18、19、20)と、前記第2計測構造体(15)の少なくとも1つの走査点(17、18、19、20)とにより形成される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記光電センサ(5)のロール角度(γ)が、角度偏差として測定される、
ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - ヨー角度(α)が第1角度偏差として測定される、および/または、ピッチ角度(β)が第2角度偏差として測定される、および、前記ヨー角度(α)および/または前記ピッチ角度(β)の測定後に、第3角度偏差がロール角度(γ)として測定される、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記角度位置の測定時に、前記自動車両(1)は停止している、
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法。 - 前記角度位置の測定中に、前記自動車両(1)は移動している、
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記自動車両(1)が配置された地面上の少なくとも2つのマークが、前記周囲環境(4)における平行な計測構造体(14、15)として捕捉される、
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法。 - 少なくとも2つの平行な壁が、前記周囲環境(4)における平行な計測構造体(14、15)として捕捉される、
ことを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018110776.5 | 2018-05-04 | ||
DE102018110776.5A DE102018110776A1 (de) | 2018-05-04 | 2018-05-04 | Verfahren zum Bestimmen einer Winkellage eines optoelektronischen Sensors sowie Prüfstand |
PCT/EP2019/060839 WO2019211209A1 (de) | 2018-05-04 | 2019-04-29 | Verfahren zum bestimmen einer winkellage eines optoelektronischen sensors sowie prüfstand |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021522507A JP2021522507A (ja) | 2021-08-30 |
JP7130059B2 true JP7130059B2 (ja) | 2022-09-02 |
Family
ID=66429343
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020561668A Active JP7130059B2 (ja) | 2018-05-04 | 2019-04-29 | 光電センサの角度位置を測定するための方法、および試験台 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210239813A1 (ja) |
EP (1) | EP3788405B1 (ja) |
JP (1) | JP7130059B2 (ja) |
KR (1) | KR102435313B1 (ja) |
DE (1) | DE102018110776A1 (ja) |
WO (1) | WO2019211209A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001166051A (ja) | 1999-12-10 | 2001-06-22 | Fujitsu Ten Ltd | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 |
JP2005222538A (ja) | 2004-01-26 | 2005-08-18 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | 車道上のマークの認識方法 |
DE102007001367A1 (de) | 2007-01-09 | 2008-07-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Meßstrecke zum Ausrichten eines Abstandssensors |
WO2016189878A1 (ja) | 2015-05-27 | 2016-12-01 | 京セラ株式会社 | 演算装置、カメラ装置、車両及びキャリブレーション方法 |
JP2017122712A (ja) | 2015-11-16 | 2017-07-13 | ジック アーゲー | レーザスキャナの調整方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3146809B2 (ja) * | 1993-10-22 | 2001-03-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用環境認識装置 |
JP4698087B2 (ja) * | 2001-08-15 | 2011-06-08 | 富士通テン株式会社 | レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置 |
DE10217295B4 (de) * | 2002-04-18 | 2014-05-15 | Ibeo Automotive Systems GmbH | Bestimmung der Ausrichtung eines optoelektronischen Sensors |
DE102004033114A1 (de) * | 2004-07-08 | 2006-01-26 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Verfahren zur Kalibrierung eines Abstandsbildsensors |
US9052721B1 (en) * | 2012-08-28 | 2015-06-09 | Google Inc. | Method for correcting alignment of vehicle mounted laser scans with an elevation map for obstacle detection |
-
2018
- 2018-05-04 DE DE102018110776.5A patent/DE102018110776A1/de active Pending
-
2019
- 2019-04-29 US US17/052,660 patent/US20210239813A1/en active Pending
- 2019-04-29 WO PCT/EP2019/060839 patent/WO2019211209A1/de active Application Filing
- 2019-04-29 EP EP19722035.3A patent/EP3788405B1/de active Active
- 2019-04-29 KR KR1020207034094A patent/KR102435313B1/ko active IP Right Grant
- 2019-04-29 JP JP2020561668A patent/JP7130059B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001166051A (ja) | 1999-12-10 | 2001-06-22 | Fujitsu Ten Ltd | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 |
JP2005222538A (ja) | 2004-01-26 | 2005-08-18 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | 車道上のマークの認識方法 |
DE102007001367A1 (de) | 2007-01-09 | 2008-07-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Meßstrecke zum Ausrichten eines Abstandssensors |
WO2016189878A1 (ja) | 2015-05-27 | 2016-12-01 | 京セラ株式会社 | 演算装置、カメラ装置、車両及びキャリブレーション方法 |
JP2017122712A (ja) | 2015-11-16 | 2017-07-13 | ジック アーゲー | レーザスキャナの調整方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20210003879A (ko) | 2021-01-12 |
WO2019211209A1 (de) | 2019-11-07 |
EP3788405A1 (de) | 2021-03-10 |
EP3788405B1 (de) | 2024-04-17 |
DE102018110776A1 (de) | 2019-11-07 |
KR102435313B1 (ko) | 2022-08-23 |
JP2021522507A (ja) | 2021-08-30 |
US20210239813A1 (en) | 2021-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6343325B2 (ja) | レーザスキャナの調整方法 | |
US8605156B2 (en) | Calibration target detection apparatus, calibration target detecting method for detecting calibration target, and program for calibration target detection apparatus | |
JP5278728B2 (ja) | 距離画像センサの校正装置及び校正方法 | |
US7280211B2 (en) | Method of adjusting monitor axis | |
US7602505B2 (en) | Method for the automatic parameterization of measuring systems | |
US6429420B1 (en) | Reversing aid | |
JP2006038843A (ja) | 距離画像センサの較正方法 | |
WO2010084920A1 (ja) | パンタグラフ高さ測定装置及びそのキャリブレーション方法 | |
US20230076693A1 (en) | Method for calibrating a lidar sendor | |
CN112596067A (zh) | 车辆摄像头校准*** | |
JP2017026551A (ja) | キャリブレーションターゲット、キャリブレーション方法 | |
US20230150519A1 (en) | Method for calibrating a lidar sensor | |
US20240085542A1 (en) | Method for calibrating a laser scanner, and technical apparatus | |
JP7130059B2 (ja) | 光電センサの角度位置を測定するための方法、および試験台 | |
JP2013148375A (ja) | 三次元形状測定装置に用いられる校正方法、校正器およびプログラムならびに三次元形状測定装置 | |
US20220260717A1 (en) | Determining a pitch angle position of an active optical sensor system | |
US20230082700A1 (en) | Method for calibrating a camera and/or a lidar sensor of a vehicle or a robot | |
US12025709B2 (en) | Method for determining an alignment of an optoelectronic sensor by means of scan points of a sensor image, and optoelectronic sensor | |
JP7166582B2 (ja) | 車両周囲認識センサ検査システム、車両周囲認識センサ検査方法 | |
KR20210062345A (ko) | 카메라 및 레이더 센서퓨젼을 위한 캘리브레이션 장치 및 그 방법 | |
CN113050073B (zh) | 参考平面标定方法、障碍物检测方法以及距离检测装置 | |
JP6969020B2 (ja) | センサ画像の走査ポイントにより光電子センサのロール角を決定するための方法及び光電子センサ | |
CN116368401A (zh) | 用于确定移动平台的第一部分与移动平台的第二部分的相对位置的方法 | |
CN116243282A (zh) | 对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法及检测*** | |
IT201800002746A1 (it) | Metodo e apparato per la calibrazione dinamica di dispositivi elettromagnetici di ausilio alla guida di un veicolo. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210928 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20211228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220415 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220523 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220726 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220823 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7130059 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |