JP7127733B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
総トルク制限値=総出力制限値÷モータ角速度 (A式)
後トルク制限値=(総出力制限値-前モータ出力)÷後モータ角速度 (B式)
前トルク制限値=(総出力制限値-後モータ出力)÷前モータ角速度 (C式)
後トルク制限値=(総トルク制限値-前モータトルク)×角速度比 (B’式)
前トルク制限値=(総トルク制限値-後モータトルク)÷角速度比 (C’式)
角速度比=前モータ角速度÷後モータ角速度 (D式)
前車軸速度+速度補正値<後車軸速度 (E式)
11 前輪
12 前モータ
13 後輪
14 後モータ
15 角速度演算部
16 電池
17 出力演算部
18 トルク演算部
19 電子制御ユニット
20 アクセルペダル
21 踏力センサ
22 要求トルク演算部
Claims (4)
- 前輪を駆動する前モータと、
後輪を駆動する後モータと、
前記前後モータのモータ回転数から前後のモータ角速度をそれぞれ演算する角速度演算部と、
前記前後モータに電力を供給する電池の状態に基づいて、該電池から出力可能な総出力制限値を演算する出力演算部と、
前記前後モータへのトルク配分を演算するトルク演算部と、
を有し、前記角速度演算部によって演算されたモータ角速度から算出した前記前後輪の車軸速度の間に大小差が生じたときに、ドライバのアクセル操作量に基づいて算出される要求トルクの上限を、前記総出力制限値と前記前後モータのうち低回転側のモータのモータ角速度に基づいて算出した総トルク制限値で制限し、該前後モータへのトルク配分後のトルク要求値に対し、低回転側のモータによるトルクを維持しつつ、高回転側のモータによるトルクを、前記総トルク制限値と前記低回転側のモータのトルクに基づいて制限する車両制御装置。 - 走行中における前記前後モータのモータ角速度の増加率が予め定めた所定値よりも小さいときは、走行中の各時点におけるモータ回転数の現在値に基づいて該モータ角速度を算出する一方で、該モータ角速度の増加率が前記所定値以上のときは、モータ回転数の現在値に対し前記増加率で予測したモータ回転数の予測値に基づいて該モータ角速度を算出する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前輪の車軸速度に予め定めた所定の速度補正値を加えた前輪の補正車軸速度を算出し、該補正車軸速度と後輪の車軸速度との間で大小関係を判断する
請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 一定速度での直進走行時に適用される前記速度補正値に対し、旋回時、加速時、又は、登坂時に適用される該速度補正値を大きくした
請求項3に記載の車両制御装置。
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