JP7127691B2 - 位置推定装置、位置推定システム、位置推定方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、位置推定装置、位置推定システム、位置推定方法およびプログラムに関する。

通信装置の通信エリアに基づいて、他の通信装置の位置を推定する技術が提案されている。
例えば、特許文献１に記載の位置推定装置は、車両に取り付けられ、自車両からの車々間通信が直接可能な第一通信エリア内に位置する第一周辺車両から情報を取得する。この位置推定装置は、その第一周辺車両からの車々間通信が直接可能な第二通信エリアに関するエリア情報と、第二通信エリア内に位置する第二周辺車両の識別情報とを取得する。そして、この位置推定装置は、第二通信エリア内かつ第一通信エリア外の領域を、第二周辺車両が位置する可能性を有する領域として算出する。

日本国特開２０１０－６８２０８号公報

特許文献１に記載の位置推定装置は、位置推定装置自らと直接通信可能な第一周辺車両の通信エリアの情報を用いて、第二周辺車両の位置を推定する。
一方、無線端末装置と通信する基地局装置の場合、通常、第三者となる位置推定装置は基地局装置と直接通信を行う権限を有しておらず、基地局装置から積極的に情報を取得することはできない。
このように直接通信できない装置からの情報を利用して無線端末装置の位置を推定できれば、位置推定のために設ける装置の数が比較的少なくて済み、従って、位置推定のための設備コストを低減させることができる。

本発明の目的の一例は、上述の課題を解決することのできる位置推定装置、位置推定システム、位置推定方法およびプログラムを提供することである。

本発明の第１の態様によれば、位置推定装置は、位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置から送信される、その電波センサ装置が受信した無線信号の解析結果情報と、基地局装置の電波受信範囲情報とを取得し、無線端末装置からの信号に対して基地局装置が送信する応答信号を、前記電波センサ装置が受信した前記基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する位置推定部を備え、前記位置推定部は、電波受信範囲を確定できない基地局装置については確率の傾斜を持つ範囲として電波受信範囲を示す、前記電波受信範囲情報を取得する。

本発明の第２の態様によれば、位置推定システムは、位置推定装置と、前記位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置と、を備える。前記電波センサ装置は、無線端末装置からの信号の受信に応答して基地局装置が送信する応答信号の、前記電波センサ装置による受信と、その電波センサ装置が受信した無線信号の解析結果情報と、基地局装置の電波受信範囲情報とを前記位置推定装置に通知する。前記位置推定装置は、前記電波センサ装置からの通知で示される、前記応答信号を送信した前記基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する位置推定部を備え、前記位置推定部は、電波受信範囲を確定できない基地局装置については、確率の傾斜を持つ範囲として電波受信範囲を示す前記電波受信範囲情報を取得する。

本発明の第３の態様によれば、位置推定方法は、位置推定装置が、その位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置から送信される、その電波センサ装置が受信した無線信号の解析結果情報と、基地局装置の電波受信範囲情報とを取得し、無線端末装置からの信号に対して基地局装置が送信する応答信号を、前記位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置が受信した前記基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定し、電波受信範囲を確定できない基地局装置については、確率の傾斜を持つ範囲として電波受信範囲を示す前記電波受信範囲情報を取得することを含む。

本発明の第４の態様によれば、プログラムは、位置決定装置が備えるコンピュータに、その位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置から送信される、その電波センサ装置が受信した無線信号の解析結果情報と、基地局装置の電波受信範囲情報とを取得し、無線端末装置からの信号に対して基地局装置が送信する応答信号を、前記位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置が受信した前記基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定し、電波受信範囲を確定できない基地局装置については、確率の傾斜を持つ範囲として電波受信範囲を示す前記電波受信範囲情報を取得することを実行させるためのプログラムである。

この発明の実施形態によれば、直接通信できない装置からの情報を利用して無線端末装置の位置を推定することができる。

実施形態に係る位置推定システムの装置構成例を示す概略構成図である。 実施形態に係る電波センサ装置の配置例を示す図である。 無線端末装置と基地局装置との通信の例を示す図である。 実施形態に係る電波センサ装置の機能構成の例を示す概略ブロック図である。 実施形態に係る位置推定装置の機能構成の例を示す概略ブロック図である。 実施形態に係る位置推定装置の機能構成の例をより詳細に示す機能ブロック図である。 実施形態に係る位置推定装置による無線端末装置の位置推定の第１例を示す図である。 実施形態に係る位置推定装置による無線端末装置の位置推定の第２例を示す図である。 実施形態に係る位置推定装置による無線端末装置の位置推定の第３例を示す図である。 実施形態に係る受信範囲検出部による基地局装置の電波受信範囲の検出の例を示す図である。 実施形態に係る、確率の傾斜を持つ電波受信範囲の例を示す図である。 実施形態に係る位置推定装置が無線端末装置の位置を推定する処理手順の例を示すフローチャートである。 実施形態に係る位置推定装置の構成の例を示す図である。 実施形態に係る位置推定システムの構成の例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定しない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、実施形態に係る位置推定システム１の装置構成例を示す概略構成図である。図１に示す構成で、位置推定システム１は、電波センサ装置１００と、位置推定装置２００と、通信ネットワーク３００とを備える。

位置推定システム１は、無線端末装置の位置を推定する。特に、位置推定システム１は、基地局装置が無線端末装置へ送信する無線信号を電波センサ装置１００で受信し、受信した無線信号に基づいて無線端末装置の位置を推定する。ここでいう基地局装置は、無線端末装置と直接通信可能な装置である。
位置推定システム１は、マーケティング情報の収集、交通の調査、または、不審者の監視など、いろいろな目的に利用可能である。

例えば、位置推定システム１によれば、店舗内あるいはショッピングモール内で、無線端末装置（移動端末装置、携帯端末、携帯電話、スマートフォン、モバイルコンピュータなど、また、そのユーザ）が、どういう動きをしてどの場所にどれくらい滞在したかを把握可能である。また、位置推定システム１によれば、駅構内などの公共施設内での人の動き、あるいは、街中などより広いエリアでの人や車両の動きを把握可能である。位置推定システム１によれば人や車両の動きを把握可能なので、不審な行動をとっている人または車両が無いか監視することができる。また、位置推定システム１を用いて、不審な人または不審な車両の動きを追跡することができる。
位置推定システム１では、無線端末装置を時系列的に追跡可能である。一方、位置推定システム１が用いる情報のみでは、無線端末装置のユーザを特定することはできない。従って、位置推定システム１によれば情報の匿名性を保って必要な情報を収集できる。

図２は、電波センサ装置１００の配置例を示す図である。図２の例では、５つの電波センサ装置１００と、１つの無線端末装置８１０と、９つの基地局装置８２０とが示されている。
但し、位置推定システム１が備える電波センサ装置１００の個数は、１つ以上であれば何個でもよい。電波センサ装置１００の配置は特定の配置に限定されず、基地局装置８２０からの無線信号を受信可能な配置であれば任意の配置を採用してよい。

電波センサ装置１００が無線信号を受信可能な基地局装置８２０の個数は、１つ以上であれば何個でもよい。電波センサ装置１００が無線信号を受信可能な基地局装置８２０の個数が多いほど、無線端末装置８１０の位置を推定可能な対象範囲が広くなる、あるいは、無線端末装置８１０の推定位置をより絞り込むことができる、あるいは、これら両方の効果を得られる。
基地局装置８２０の配置は特定の配置に限定されない。

無線端末装置８１０は、例えばスマートフォンまたは携帯電話装置など、移動可能な装置である。従って、ある基地局装置８２０と通信可能な範囲内に位置する無線端末装置８１０の個数は、時間によって変化する。基地局装置８２０が送信する無線信号によって通信相手の無線端末装置８１０を区別可能であれば、同時に複数の無線端末装置８１０が基地局装置８２０と通信可能な範囲内に位置していてもよい。

以下では、基地局装置８２０が、無線ＬＡＮで用いられるアクセスポイント装置である場合を例に説明する。例えば基地局装置８２０が地下街に死角なく配置され、位置推定システム１が各基地局装置８２０の無線信号を取得することで、位置推定システム１は、無線端末装置８１０が地下街のどこに位置していても、その無線端末装置８１０の位置を推定できる。
但し、基地局装置８２０は無線端末装置８１０と通信可能であればよく、特定の種類の装置に限定されない。例えば、基地局装置８２０が、アクセスポイント装置の他に、マクロセル基地局装置、マイクロセル基地局装置、スモールセル基地局装置、または、フェムトセル基地局装置であってもよい。また、基地局装置８２０が、マクロセル基地局装置およびフェムトセル基地局装置の両方を含むなど、基地局装置８２０によって通信可能範囲（特に電波受信範囲）の広さが異なっていてもよい。

図３は、無線端末装置８１０と基地局装置８２０との通信の例を示す。
図３の例で、基地局装置８２０は、不特定多数の無線端末装置８１０に対して基地局装置８２０の存在を知らせるために、ＳＳＩＤ（Service Set Identifier）「Ｍ－Ｍｏｂｉｌｅ」を含むビーコン（Beacon）をブロードキャスト（Broadcast）する（シーケンスＳ１１）。Ｍ－Ｍｏｂｉｌｅは、この基地局装置８２０の識別情報である。

基地局装置８２０に通信接続したい無線端末装置８１０が基地局装置８２０の通信エリア内に位置する場合、この無線端末装置８１０は、基地局装置８２０宛にプローブ要求（Probe Request）を送信する（シーケンスＳ１２）。無線端末装置８１０は、プローブ要求に、無線端末装置８１０自らの識別情報と、送信先の基地局装置８２０の識別情報とを含めて送信する。

位置推定システム１の電波センサ装置１００は、無線信号を受信し、無線信号に含まれる識別情報を参照して、無線端末装置８１０の同一性、および、基地局装置８２０の同一性を判定できることを前提とする。すなわち、位置推定システム１の電波センサ装置１００は、２つの電波（例えば、ビーコンおよびプローブ要求）に示される無線端末装置８１０が同一の無線端末装置８１０か否か、および、２つの電波に示される基地局装置８２０が同一の基地局装置８２０か否かを判定可能である。
ここでの識別情報としてＭＡＣアドレス（Media Access Control Address）を用いることができる。しかしながら、識別情報はＭＡＣアドレスに限定されない。

基地局装置８２０は、無線端末装置８１０からのプローブ要求を受信すると、プローブ応答（Probe Response）をプローブ要求送信元の無線端末装置８１０へ送信（返信）する（シーケンスＳ１３）。基地局装置８２０は、プローブ応答に、基地局装置８２０自らの識別情報と、送信先の無線端末装置８１０の識別情報とを含めて送信する。
シーケンスＳ１１～Ｓ１３の処理はネットワークディスカバリ（Network Discovery）の処理の例に該当する。この処理により、無線端末装置８１０および基地局装置８２０は、互いを検出することができる。

次に、無線端末装置８１０は、基地局装置８２０に対して認証要求（Authentication Request）を送信する（シーケンスＳ２１）。基地局装置８２０は、認証要求を受信すると、無線端末装置８１０の認証を行う。基地局装置８２０は、認証応答（Authentication Response）を認証要求元の無線端末装置８１０へ送信（返信）する（シーケンスＳ２２）。図３の例では、無線端末装置８１０の認証が成功した例が示されている。
シーケンスＳ２１～Ｓ２２の処理は、認証処理の例に該当する。

無線端末装置８１０は、認証成功の通知を受けると、基地局装置８２０に対して接続要求（Association Request）を送信する（シーケンスＳ３１）。基地局装置８２０は、無線端末装置８１０からの接続要求に対して無線端末装置８１０の登録など通信接続のための処理を行い、接続要求元の無線端末装置８１０へ接続応答（Association Response）を送信（返信）する（シーケンスＳ３２）。
シーケンスＳ３１～Ｓ３２の処理はアソシエーション処理の例に該当する。図３の処理によって無線端末装置８１０と基地局装置８２０との間の通信接続が確立される。

位置推定システム１は、図３の例のような無線端末装置８１０と基地局装置８２０と間で送受信された通信信号（無線信号）に基づいて無線端末装置８１０の位置を推定する。特に、位置推定システム１の位置推定装置２００が、基地局装置８２０が無線端末装置８１０へ送信する無線信号（各種応答信号）に基づいて無線端末装置８１０の位置を推定することで、位置推定システム１は、電波センサ装置１００が無線端末装置８１０が送信する無線信号を直接受信できない場合でも、無線端末装置８１０の位置を推定できる。

基地局装置８２０がビーコン（シーケンスＳ１１参照）を送信しない場合、あるいは、無線端末装置８１０がビーコンを受信できなかった場合、無線端末装置８１０は、プローブ要求（シーケンスＳ１２参照）をブロードキャストする。基地局装置８２０は、このプローブ要求を受信すると、プローブ要求送信元の無線端末装置８１０へプローブ応答（シーケンスＳ１３参照）を送信する。

この場合、基地局装置８２０は、プローブ要求を受信すると、プローブ要求送信元の無線端末装置８１０へプローブ応答を送信する。位置推定システム１が全てのプローブ応答を取得するようにする。それにより、位置推定システム１は、各基地局装置８２０について、その基地局装置８２０がプローブ要求を受信したか否かを判定できる。従って、位置推定システム１は、各基地局装置８２０について、無線端末装置８１０がその基地局装置８２０の受信可能範囲内に位置するか否かを判定できる。

電波センサ装置１００は、基地局装置８２０が無線端末装置８１０へ送信する無線信号を受信し、受信した無線信号から送信元の基地局装置８２０の識別情報、および、送信先の無線端末装置８１０の識別情報を抽出する。位置推定システム１は、この識別情報用いて無線端末装置８１０の同一性および基地局装置８２０の同一性を判定できる。
図４は、電波センサ装置１００の機能構成の例を示す概略ブロック図である。図４に示す構成で、電波センサ装置１００は、電波受信部１１０と、電波解析部１２０と、測位部１３０と、センサ側通信部１４０とを備える。

電波受信部１１０は、電波（無線信号）を受信する。特に、電波受信部１１０は、無線端末装置８１０が送信した無線信号、および、基地局装置８２０が送信した無線信号を受信する。
電波解析部１２０は、電波受信部１１０が受信した無線信号を解析する。特に、電波解析部１２０は、電波受信部１１０が受信した無線信号の種別（「プローブ要求」または「プローブ応答」等のサブタイプ）と、送信元の識別情報と、送信先の識別情報とを取得する。また、電波解析部１２０は、この無線信号の受信電波強度（受信電力）を測定する。電波解析部１２０が取得する情報（無線信号の種別、送信元の識別情報、送信先の識別情報、および、受信電波強度）を解析結果情報と称する。

測位部１３０は、測位部１３０自らを備える電波センサ装置１００の位置情報を取得する。測位部１３０が位置情報を取得する方法は、特定の方法に限定されない。例えば、測位部１３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を備え、測位衛星からの信号を用いて測位を行うようにしてもよい。位置情報を取得する方法は、この例に限定されない。
位置推定装置２００が、後述するセンサ情報記憶部に予め記憶している電波センサ装置１００の位置情報を用いる場合、その電波センサ装置１００は、測位部１３０を備えていなくてもよい。

センサ側通信部１４０は、通信ネットワーク３００を介して位置推定装置２００と通信を行う。特に、センサ側通信部１４０は、電波受信部１１０が受信した無線信号を電波解析部１２０が解析することにより取得された解析結果情報を位置推定装置２００へ送信する。また、センサ側通信部１４０は、測位部１３０の測位によって得られる電波センサ装置１００の位置情報を位置推定装置２００へ送信する。

通信ネットワーク３００は、電波センサ装置１００と位置推定装置２００との通信を中継する。通信ネットワーク３００は、特定の種類の通信ネットワークに限定されない。また、通信ネットワーク３００が位置推定システム１の外部の設備として構成されていてもよい。例えば、通信ネットワーク３００としてインターネット（Internet）が用いられていてもよいし、ＬＡＮ（Local Area Network）が用いられていてもよい。あるいは、通信ネットワーク３００が、位置推定システム１専用の信号線にて構成されていてもよい。

位置推定装置２００は、電波センサ装置１００からの情報を用いて無線端末装置８１０の位置を推定する。
位置推定装置２００は、例えばパソコン（Personal Computer；ＰＣ）またはワークステーション（Workstation）等のコンピュータを用いて構成される。
図５は、位置推定装置２００の機能構成の例を示す概略ブロック図である。図５に示す構成で、位置推定装置２００は、推定側通信部（通信部）２１０と、出力部２２０と、記憶部２８０と、制御部２９０とを備える。

推定側通信部２１０は、通信ネットワーク３００を介してセンサ側通信部１４０と通信を行う。特に推定側通信部２１０は、センサ側通信部１４０が送信する情報を受信する。
出力部２２０は、各種情報を出力する。特に、出力部２２０は、無線端末装置８１０の位置推定の結果を出力する。出力部２２０が、例えば液晶パネルまたはＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の表示画面を備え、無線端末装置８１０の位置推定の結果を表示するようにしてもよい。別の例として、位置推定装置２００が、無線端末装置８１０の位置推定の結果を、他の装置へ送信（出力）するようにしてもよい。

記憶部２８０は、各種情報を記憶する。記憶部２８０は、位置推定装置２００が備える記憶デバイスを用いて構成される。
制御部２９０は、位置推定装置２００の各部を制御して各種処理を行う。制御部２９０の機能は、位置推定装置２００が備えるＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が記憶部２８０からプログラムを読み出して実行することで実行可能になる。

図６は、位置推定装置２００の機能構成の例をより詳細に示す機能ブロック図である。図６では、図５における位置推定装置２００の構成例が示される。図６では、記憶部２８０の構成と制御部２９０の構成とがさらに詳細に示されている。
図６に示す構成で記憶部２８０は、センサ情報記憶部２８１と、基地局情報記憶部２８２と、移動履歴情報記憶部２８３とを備える。制御部２９０は、位置推定部２９１と、受信範囲検出部２９６と、移動履歴情報生成部２９７とを備える。位置推定部２９１は、データ分類部２９２と、端末信号対応部２９３と、基地局信号対応部２９４と、データ統合部２９５とを備える。

センサ情報記憶部２８１は、電波センサ装置１００毎に、その電波センサ装置１００の識別情報と、その電波センサ装置１００の位置情報と、その電波センサ装置１００の電波受信範囲情報とを記憶する。電波センサ装置１００の電波受信範囲情報は、無線端末装置８１０が送信した信号を電波センサ装置１００が受信可能な、無線端末装置８１０の電波送信位置の範囲を示す情報である。

電波センサ装置１００の位置情報は、受信電波強度とともに、位置推定装置２００が無線端末装置８１０の位置を推定するために用いられる。受信電波強度は、電波センサ装置１００が受信した無線端末装置８１０の送信信号の強度である。電波センサ装置１００の電波受信範囲の情報は、位置推定装置２００が、電波センサ装置１００が無線端末装置８１０の送信信号を受信したか否かの情報とともに、無線端末装置８１０の位置を推定するために用いられる。位置推定装置２００がこれら２つの処理のうち何れか一方の処理のみを行う場合は、センサ情報記憶部２８１がもう一方の処理のための情報を記憶していなくてもよい。
位置推定装置２００が、電波センサ装置１００の位置情報として電波センサ装置１００が測位した位置情報を用いる場合は、センサ情報記憶部２８１がその電波センサ装置１００の位置情報を記憶していなくてもよい。

基地局情報記憶部２８２は、基地局装置８２０毎に、その基地局装置８２０の識別情報と、その基地局装置８２０の電波受信範囲情報とを記憶する。基地局装置８２０の電波受信範囲情報は、無線端末装置８１０が送信した信号を基地局装置８２０が受信可能な、無線端末装置８１０の電波送信位置の範囲を示す情報である。
移動履歴情報記憶部２８３は、無線端末装置８１０の位置の履歴情報（無線端末装置８１０の位置の時系列情報）を記憶する。

位置推定部２９１は、無線端末装置８１０の位置を推定する。同時に複数の無線端末装置８１０が位置推定の対象となっている場合、位置推定部２９１は、無線端末装置８１０毎に位置を推定する。
図７は、位置推定装置２００（位置推定システム１）による無線端末装置８１０の位置推定の第１例を示す。図７では、５つの電波センサ装置１００と、１つの無線端末装置８１０と、９つの基地局装置８２０とが示されている。５つ電波センサ装置１００に１００－１１～１００－１５の符号をそれぞれ付してこれらを区別する。９つ基地局装置８２０に、８２０－１１～８２０－１９の符号をそれぞれ付してこれらを区別する。

領域Ａ１１１は、無線端末装置８１０の電波送信範囲を示す。領域Ａ１１１内に位置する電波センサ装置１００および基地局装置８２０に、無線端末装置８１０からの信号が届く。図７の例では、基地局装置８２０－１５および８２０－１６が領域Ａ１１１内に位置している。このため、基地局装置８２０－１５および８２０－１６に、無線端末装置８１０からの信号が届く。それ以外の基地局装置８２０および全ての電波センサ装置１００には、無線端末装置８１０からの信号は届かない。

領域Ａ１２１は、基地局装置８２０－１５の電波受信範囲を示す。領域Ａ１２２は、基地局装置８２０－１６の電波受信範囲を示す。領域Ａ１３１は、電波センサ装置１００－１４の電波受信範囲を示す。
この例では、基地局装置８２０－１５および８２０－１６は、無線端末装置８１０からの信号を受信しており、受信センサ装置１００－１４は、無線端末装置８１０からの信号を受信していない。それにより、位置推定装置２００の位置推定部２９１は、無線端末装置８１０の位置を、領域Ａ１２１およびＡ１２２の内側、かつ領域Ａ１３１の外側である領域Ａ１４１内（斜線部）であると推定する。

なお、図７の例では、領域Ａ１３１内には、基地局装置８２０－１１～８２０－１９のうち、基地局装置８２０－１５、８２０－１６、８２０－１８および８２０－１９が位置している。領域Ａ１３１内に位置するこれらの基地局装置のうち、無線端末装置８１０から信号を受けた基地局装置８２０－１５および基地局装置８２０－１６からのみ、レスポンスが電波センサ装置１００－１４に届く。位置推定装置２００に設置された位置推定部２９１は、電波センサ装置１００－１４から通信ネットワーク３００を介して、基地局装置８２０－１５および基地局装置８２０－１６がレスポンスを送信したことを検出する。従って、位置推定装置２００は、無線端末装置８１０がこれらの基地局装置８２０－１５および８２０－１６の電波受信範囲内に位置することを知ることができる。このように、位置推定システム１では、いずれの電波センサ装置２００も無線端末装置８１０からの信号を受信できない場合であっても、無線端末装置８１０からの信号を受信した基地局装置８２０からの応答信号を、電波センサ装置２００が受信することで、無線端末装置８１０の位置を推定することができる。

図８は、位置推定装置２００（位置推定システム１）による無線端末装置８１０の位置推定の第２例を示す図である。図８では、５つの電波センサ装置１００と、１つの無線端末装置８１０と、９つの基地局装置８２０とが示されている。５つ電波センサ装置１００に１００－２１～１００－２５の符号をそれぞれ付してこれらを区別する。９つの基地局装置８２０に、８２０－２１～８２０－２９の符号をそれぞれ付してこれらを区別する。

領域Ａ２１１は、無線端末装置８１０の電波送信範囲を示す。領域Ａ２１１内に位置する電波センサ装置１００および基地局装置８２０に、無線端末装置８１０からの信号が届く。図８の例では、基地局装置８２０－２６が領域Ａ２１１内に位置している。このため、無線端末装置８１０からの信号は、基地局装置８２０－２６に届く。それ以外の基地局装置８２０および全ての電波センサ装置１００には、無線端末装置８１０からの信号は届かない。

領域Ａ２２１は、基地局装置８２０－２６の電波受信範囲を示す。領域Ａ２３１は、基地局装置８２０－２３の電波受信範囲を示す。領域Ａ２３２は、電波センサ装置１００－２３の電波受信範囲を示す。領域Ａ２３３は、基地局装置８２０－２５の電波受信範囲を示す。領域Ａ２３４は、電波センサ装置１００－２４の電波受信範囲を示す。
この例では、基地局装置８２０－２６は無線端末装置８１０からの信号を受信している。一方、基地局装置８２０－２３、８２０－２５および受信センサ装置１００－２４は無線端末装置８１０からの信号を受信していない。それにより、位置推定装置２００の位置推定部２９１は、無線端末装置８１０の位置を、領域Ａ２２１の内側、かつ領域Ａ２３１、Ａ２３２、Ａ２３３およびＡ２３４の外側である領域Ａ２４１内（斜線部）であると推定する。

なお、基地局装置８２０－２６は、領域Ａ２３２内に位置しており、基地局装置８２０－２６からのレスポンスは、電波センサ装置１００－２３に届くことを前提とする。位置推定装置２００の位置推定部２９１は、電波センサ装置１００－２３から通信ネットワーク３００を介して、基地局装置８２０－２６がレスポンスを送信したことを検出する。従って、位置推定装置２００は、無線端末装置８１０が基地局装置８２０－２６の電波受信範囲内に位置することを知ることができる。このように、図８の例においても、いずれの電波センサ装置１００も無線端末装置８２０からの信号を受信していない。しかしながら、無線端末装置８１０からの信号を受信した基地局装置８２０からの応答信号を電波センサ装置１００が受信することで、無線端末装置８１０の位置を推定することができる。

基地局装置８２０－２３は、電波センサ装置１００－２３の電波受信範囲である領域Ａ２３２内にそれぞれ位置している。基地局装置８２０－２５は、電波センサ装置１００－２４の電波受信範囲であるＡ２３４内にそれぞれ位置している。無線端末装置８１０からの要求信号（リクエスト）のブロードキャストに対して、電波センサ装置１００－２３が基地局装置８２０－２３からの応答信号（レスポンス）を受信しないこと、および、電波センサ装置１００－２４が基地局装置８２０－２５からの応答信号を受信しないことを位置推定部２９１が判別できる。このため、位置推定部２９１は、基地局装置８２０－２３および８２０－２５が応答信号を送信しておらず、従って、無線端末装置８１０がこれらの基地局装置８２０－２３および８２０－２５の電波受信範囲外に位置することを知ることができる。

図９は、位置推定装置２００（位置推定システム１）による無線端末装置８１０の位置推定の第３例を示す。図９では、５つの電波センサ装置１００と、１つの無線端末装置８１０と、９つの基地局装置８２０とが示されている。５つの電波センサ装置１００に１００－３１～１００－３５の符号をそれぞれ付してこれらを区別する。９つの基地局装置８２０に、８２０－３１～８２０－３９の符号をそれぞれ付してこれらを区別する。

領域Ａ３１１は、無線端末装置８１０の電波送信範囲を示す。領域Ａ３１１内に位置する電波センサ装置１００および基地局装置８２０に、無線端末装置８１０からの信号が届く。図９の例では、電波センサ装置１００－３４と、基地局装置８２０－３５および８２０－３６とが領域Ａ３１１内に位置している。このため、無線端末装置８１０からの信号は、これらの電波センサ装置１００および基地局装置８２０に届く。それ以外の電波センサ装置１００および基地局装置８２０には、無線端末装置８１０からの信号は届かない。

領域Ａ３２１は、基地局装置８２０－３５の電波受信範囲を示す。領域Ａ３２２は、基地局装置８２０－３６の電波受信範囲を示す。また、この第３例では、第１例および第２例と異なり、電波センサ装置１００－３４が無線端末装置８１０からの信号を受信している。このため、電波センサ装置１００－３４は、その信号の受信電波強度を示す情報を取得することができる。それにより、位置推定部２９１は、無線端末装置８１０の位置を、ドーナツ状の領域Ａ３２３内と推定することができる。
この例では、電波センサ装置１００－３４と、基地局装置８２０－３５および８２０－３６は無線端末装置８１０からの信号を受信している。それにより、位置推定装置２００の位置推定部２９１は、無線端末装置８１０の位置を、領域Ａ３２１、Ａ３２２およびＡ３２３の内側である領域Ａ３４１内（斜線部）であると推定する。

なお、基地局装置８２０－３５および８２０－３６は、いずれも電波センサ装置１００－３４の電波受信範囲（領域Ａ３２４）内に位置している。基地局装置８２０－３５からの応答信号および基地局装置８２０－３６からの応答信号は、何れも電波センサ装置１００－３４に届く。位置推定装置２００内の位置推定部２９１は、電波センサ装置１００－３４から通信ネットワーク３００を介して、基地局装置８２０－３５および８２０－３６が何れも応答信号を送信したことを検出する。従って、位置推定装置２００は、無線端末装置８１０が基地局装置８２０－３５の電波受信範囲内、かつ、基地局装置８２０－３６の電波受信範囲内に位置することを知ることができる。このように、図９の例では、電波センサ装置１００が無線端末装置８１０からの信号を受信しているため、その信号の強度の情報を取得することができる。それにより、位置推定装置２００は、無線端末装置の推定位置をより絞り込むことができる。

データ分類部２９２は、電波センサ装置１００が送信する解析結果情報を、解析対象となった無線信号の送信元が無線端末装置８１０か基地局装置８２０かに応じて分類する。例えば、解析結果情報に含まれる無線信号の種別がプローブ要求である場合、データ分類部２９２は、無線信号の送信元を無線端末装置８１０と分類する。解析結果情報に含まれる無線信号の種別がプローブ応答である場合、データ分類部２９２は、無線信号の送信元を基地局装置８２０と分類する。
データ分類部２９２は、無線信号の送信元を無線端末装置８１０と分類した場合、その解析結果情報を、端末信号対応部２９３へ出力する。また、データ分類部２９２は、無線信号の送信元を基地局装置８２０と分類した場合、その解析結果情報を、基地局信号対応部２９４へ出力する。

端末信号対応部２９３は、無線端末装置８１０が送信した信号の電波センサ装置１００における受信状況に基づいて、無線端末装置８１０の推定位置を限定する。
無線端末装置８１０が送信した信号を受信した電波センサ装置１００の識別情報を得られた場合、端末信号対応部２９３は、無線端末装置８１０の推定位置を、その電波センサ装置１００の信号受信範囲内に限定する。さらに、端末信号対応部２９３は、無線端末装置８１０が送信した信号を受信しなかった電波センサ装置１００の信号受信範囲を、無線端末装置８１０の推定位置から除外する。

無線端末装置８１０が送信した信号を受信した電波センサ装置１００の識別情報に加えて、その電波センサ装置１００における受信電波強度の情報を得られた場合について説明する。この場合、端末信号対応部２９３は、受信電波強度に基づいて電波センサ装置１００と無線端末装置８１０との間の距離を推定する。さらに、端末信号対応部２９３は、その電波センサ装置１００の位置から推定距離だけ離れた領域（すなわち、電波センサ装置１００の位置から推定距離だけ離れた位置を基準とした領域）に、無線端末装置８１０の推定位置を限定する。端末信号対応部２９３は、無線端末装置８１０の位置をその電波センサ装置１００の信号受信範囲内に限定する処理に代えて、無線端末装置８１０の位置をその電波センサ装置１００の位置から推定距離の領域に限定する処理を行う。

さらに端末信号対応部２９３が、３点測位の要領で無線端末装置８１０の位置を推定するようにしてもよい。具体的には、無線端末装置８１０が送信した信号を３つ以上の電波センサ装置１００が受信して受信電波強度を測定できた場合、端末信号対応部２９３は、各電波センサ装置１００の位置および各電波センサ装置１００からの推定距離に基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。

この場合、位置推定部２９１が、３点測位の要領による無線端末装置８１０の位置推定に加えて、電波センサ装置１００の信号受信範囲および基地局装置８２０の信号受信範囲に基づく無線端末装置８１０の位置推定を行い、推定位置の信頼性を確認するようにしてもよい。３点測位の要領による無線端末装置８１０の推定位置が、電波センサ装置１００の信号受信範囲および基地局装置８２０の信号受信範囲に基づく無線端末装置８１０の推定位置の範囲内にある場合、位置推定部２９１は、推定位置の信頼性が高いと判定する。

このように、端末信号対応部２９３は、電波センサ装置１００における無線端末装置８１０からの信号の受信状況に基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。ここでの信号の受信状況は、各電波センサ装置１００における信号の受信の有無、さらに、信号の受信強度（受信電波強度）である。
信号の受信状況が受信電波強度である場合、端末信号対応部２９３は、電波センサ装置１００が無線端末装置８１０からの信号を受信した受信電波強度と、電波センサ装置１００の位置情報とに基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。
端末信号対応部２９３が、センサ情報記憶部２８１が記憶する電波センサ装置１００の位置情報を用いて、無線端末装置８１０の位置を推定するようにしてもよい。端末信号対応部２９３が、電波センサ装置１００の測位部１３０による測位で得られた位置情報を用いて、無線端末装置８１０の位置を推定するようにしてもよい。

基地局信号対応部２９４は、基地局装置８２０の信号受信範囲に基づいて、無線端末装置８１０の推定位置を限定する。
無線端末装置８１０からの信号に対して基地局装置８２０が送信した応答信号を電波センサ装置１００が受信した場合、電波センサ装置１００は、受信した信号に基づいて解析結果情報を生成し、位置推定装置２００へ送信する。

位置推定装置２００では、基地局信号対応部２９４が、無線端末装置８１０の推定位置を、無線端末装置８１０からの電波を受信したことが解析結果情報に示されている基地局装置８２０の信号受信範囲内に限定する。無線端末装置８１０からの電波を受信したことが解析結果情報に示されている基地局装置８２０とは、解析結果情報にて応答信号の送信元として識別情報が示されている基地局装置８２０である。

無線端末装置８１０から要求信号がブロードキャストされた場合、基地局信号対応部２９４は、解析結果情報で無線端末装置８１０からの電波を受信したことが解析結果情報に示されていない基地局装置８２０の信号受信範囲を、無線端末装置８１０の推定位置から除外する。解析結果情報で無線端末装置８１０からの電波を受信したことが解析結果情報に示されていない基地局装置８２０とは、応答信号の送信元として識別情報が示されている解析結果情報が無い基地局装置８２０である。

無線端末装置８１０からの要求信号がブロードキャストかユニキャストかは、要求信号の宛先に基づいて判断できる。例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）の場合、プローブ要求信号中に宛先のＭＡＣアドレスが記載される。このＭＡＣアドレスの値が１６進数で「ＦＦＦＦＦＦＦＦＦＦＦＦ」の場合、制御部２９０（例えば、端末信号対応部２９３）は、無線端末装置８１０からの要求信号がブロードキャストであったと判定する。一方、このＭＡＣアドレスの値が１６進数で「ＦＦＦＦＦＦＦＦＦＦＦＦ」以外（通常のＭＡＣアドレスの値）の場合、制御部２９０（例えば、端末信号対応部２９３）は、無線端末装置８１０からの要求信号がユニキャストであったと判定する。

別法として、無線端末装置８１０からの要求信号がブロードキャストかユニキャストかは、応答信号を送信した基地局装置８２０の個数で判断できる。１つの要求信号に対して応答信号を送信した基地局装置８２０が複数ある場合、制御部２９０（例えば、基地局信号対応部２９４）は、無線端末装置８１０からの要求信号がブロードキャストであったと判定する。１つの要求信号に対して応答信号を送信した基地局装置８２０が１つのみである場合、制御部２９０（例えば、基地局信号対応部２９４）は、無線端末装置８１０からの要求信号がユニキャストであった可能性が高いと判定する。

このように、基地局信号対応部２９４は、無線端末装置８１０からの信号に対する応答信号を送信した基地局装置８２０の電波受信範囲に基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。具体的には、基地局信号対応部２９４は、電波センサ装置１００における応答信号の受信状況に基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。ここでの応答信号の受信状況は、電波センサ装置１００における応答信号の受信の有無である。基地局信号対応部２９４は、無線端末装置８１０からの信号に対する応答信号を送信した基地局装置８２０の電波受信範囲に限定する。さらに、基地局信号対応部２９４は、無線端末装置８１０からの信号に対する応答信号を送信しなかった基地局装置８２０の電波受信範囲を、無線端末装置８１０の推定位置から除外する。

データ統合部２９５は、端末信号対応部２９３による無線端末装置８１０の推定位置と、基地局信号対応部２９４による無線端末装置８１０の推定位置とを統合する。具体的には、データ統合部２９５は、端末信号対応部２９３による無線端末装置８１０の推定位置と、基地局信号対応部２９４による無線端末装置８１０の推定位置とのＡＮＤ（重なり部分）を特定する。データ統合部２９５の統合によって得られた推定位置が、位置推定装置２００による無線端末装置８１０の推定結果として用いられる。

移動履歴情報生成部２９７は、無線端末装置８１０の位置情報に基づいて、その無線端末装置８１０の移動履歴情報を生成する。ここでいう無線端末装置８１０の移動履歴情報は、無線端末装置８１０の推定位置の時系列情報である。位置推定対象の無線端末装置８１０が同時に複数ある場合、移動履歴情報生成部２９７は、無線端末装置８１０毎に移動履歴情報を生成する。移動履歴情報生成部２９７は、移動履歴情報を移動履歴情報記憶部２８３に記憶させ、更新する。

基地局装置８２０の電波受信範囲を検出するためには、基地局装置８２０に要求信号を送信可能な無線送信装置（不図示）を用いる。無線送信装置が基地局装置８２０に要求信号を送信し、その基地局装置８２０が応答信号を送信した場合、無線送信装置の位置は、その基地局装置８２０の電波受信範囲内である。リクエスト先の基地局装置８２０が応答信号を送信しない場合、無線送信装置の位置は、その基地局装置８２０の電波受信範囲外である。
無線送信装置が要求信号をブロードキャストで送信するようにしてもよいし、ユニキャストで送信するようにしてもよい。

位置推定装置２００では、受信範囲検出部２９６が、基地局装置８２０の電波受信範囲を検出する。
例えば、無線送信装置は、要求信号に加えて無線送信装置自らの位置情報を送信する。電波センサ装置１００は、無線送信装置が送信した要求信号および位置情報を受信し、無線送信装置の識別情報、送信先の基地局装置８２０の識別情報（ブロードキャストの場合はその旨）、および、無線送信装置の位置情報を位置推定装置２００へ送信する。また、基地局装置８２０が応答信号を送信して電波センサ装置１００が受信した場合、電波センサ装置１００は、送信元の基地局装置８２０の識別情報、および、送信先の無線送信装置の識別情報を位置推定装置２００へ送信する。

位置推定装置２００の受信範囲検出部２９６は、要求信号送信元の無線送信装置と、その要求信号の送信先の基地局装置８２０との距離を算出する。要求信号の送信先の基地局装置８２０が応答信号を送信した場合、受信範囲検出部２９６は、その基地局装置８２０を中心として、その基地局装置８２０から無線送信装置までの距離以内の領域を、その基地局装置８２０の電波受信範囲内と検出する。一方、要求信号の送信先の基地局装置８２０が応答信号を送信しなかった場合、受信範囲検出部２９６は、その基地局装置８２０を中心として、その基地局装置８２０から無線送信装置までの距離以遠の領域を、その基地局装置８２０の電波受信範囲外と検出する。

このように受信範囲検出部２９６は、基地局装置８２０が無線送信装置からの電波を受信する受信状況、および、無線送信装置の位置情報に基づいて、基地局装置８２０の電波受信範囲を検出する。基地局装置８２０が、同様に電波センサ装置１００の電波受信範囲も検出するようにしてもよい。
受信範囲検出部２９６が基地局装置８２０の電波受信範囲を検出する場合、電波センサ装置１００が無線送信装置として用いられてもよい。

図１０は、受信範囲検出部２９６による基地局装置８２０の電波受信範囲の検出の例を示す。図１０では、受信範囲検出部２９６が電波センサ装置１００を無線送信装置として用いて基地局装置８２０の電波受信範囲の検出の例を示している。
図１０では、１つの電波センサ装置１００と２つの基地局装置８２０とが示されている。２つの基地局装置８２０に８２０－４１～８２０－４２の符号をそれぞれ付してこれらを区別する。

領域Ａ４１１は、電波センサ装置１００の電波送信範囲を示す。領域Ａ４１１内に位置する基地局装置８２０に、電波センサ装置１００からの信号（要求信号）が届く。図１０の例では、基地局装置８２０－４２が領域Ａ４１１内に位置しており、電波センサ装置１００からの信号は基地局装置８２０－４２に届く。一方、基地局装置８２０－４１は領域Ａ４１１外に位置しており、電波センサ装置１００からの信号は基地局装置８２０－４１には届かない。

電波センサ装置１００が要求信号をブロードキャストした場合、電波センサ装置１００は、基地局装置８２０－４２からの応答信号を受信するが、基地局装置８２０－４１からの応答信号を受信しない。受信範囲検出部２９６は、電波センサ装置１００からの情報に基づいて、電波センサ装置１００が基地局装置８２０－４２の電波受信範囲内に位置すること、および、電波センサ装置１００が基地局装置８２０－４１の電波受信範囲外に位置することを知ることができる。

距離Ｄ１１は、基地局装置８２０－４１と電波センサ装置１００との距離である。円Ｃ１１は、基地局装置８２０－４１の位置を中心として距離Ｄ１１を半径とする円である。受信範囲検出部２９６は、基地局装置８２０－４１の電波受信範囲が、円Ｃ１１よりも内側に位置すると判定する。
距離Ｄ１２は、基地局装置８２０－４２と電波センサ装置１００との距離である。円Ｃ１２は、基地局装置８２０－４２の位置を中心として距離Ｄ１２を半径とする円である。
受信範囲検出部２９６は、基地局装置８２０－４２の電波受信範囲が、円Ｃ１２およびその内側を含むと判定する。

このように、受信範囲検出部２９６は、固定的に設置された電波センサ装置１００を用いて基地局装置８２０の電波受信範囲を限定（検出）することができる。基地局装置８２０からの距離が異なる複数の電波センサ装置１００が無線送信装置として機能することで、基地局装置８２０からの複数の距離の各々について、その基地局装置８２０の電波受信範囲内か否かを検出することができる。

電波センサ装置１００の電波送信範囲と電波受信範囲を同一視できる場合、受信範囲検出部２９６は、電波センサ装置１００を無線送信装置として用いた基地局装置８２０の電波受信範囲の検出で、電波センサ装置１００の電波受信範囲も検出することができる。図１０の例で、受信範囲検出部２９６は、電波センサ装置１００の電波受信範囲が、電波センサ装置１００の位置を中心として距離Ｄ１１を半径とする円よりも内側に位置し、かつ、電波センサ装置１００の位置を中心として距離Ｄ１２を関係とする円およびその内側を含むと判定する。

受信範囲検出部２９６が、基地局装置８２０の電波受信範囲を一意に特定できない場合、電波受信範囲を確率の傾斜を持つ範囲として検出するようにしてもよい。
図１１は、確率の傾斜を持つ電波受信範囲の例を示す図である。図１１のグラフの横軸は、水平方向のｘｙ平面のうちｘ軸を示す。縦軸は、確率を示す。
座標ｘ１は、基地局装置８２０の位置のｘ座標を示す。

図１１は、受信範囲検出部２９６が、基地局装置８２０の電波受信範囲が、基地局装置８２０の位置（ｘ１）を中心として距離Ｄ２１を半径とする円よりも内側に位置し、かつ、基地局装置８２０の位置（ｘ１）を中心として距離Ｄ２２を半径とする円およびその内側を含むと判定した場合の例を示している。この場合、受信範囲検出部２９６は、基地局装置８２０の電波受信範囲が、基地局装置８２０の位置を中心として距離Ｄ２１を半径とする円の領域から外側を含む確率を０（０％）、基地局装置８２０の位置を中心として距離Ｄ２２を半径とする円の領域およびその内側を含む確率を１（１００％）とする。そして、基地局装置８２０の位置から距離Ｄ２２以上かつ距離Ｄ２１以下の範囲に基地局装置８２０の電波受信範囲が含まれる確率ついて、図１１に示すように０（０％）から１（１００％）までの傾斜を持つ確率を設定する。

次に図１２を参照して、位置推定装置２００の動作について説明する。
図１２は、位置推定装置２００が無線端末装置８１０の位置を推定する処理手順の例を示すフローチャートである。位置推定装置２００は、例えば推定側通信部２１０が電波センサ装置１００からの信号を受信すると、図１２の処理を開始する。
図１２の処理で、位置推定部２９１は、電波センサ装置１００の各々のセンサ情報を取得する（ステップＳ１１１）。位置推定部２９１は、特に、電波センサ装置１００の識別情報、位置情報（電波センサ装置１００の設置位置）および電波受信範囲情報を取得する。

次に位置推定部２９１は、基地局装置８２０の各々の基地局情報を取得する（ステップＳ１１２）。位置推定部２９１は、特に、基地局装置８２０の識別情報および電波受信範囲情報を取得する。
そして、位置推定部２９１は、電波センサ装置１００からの解析結果情報を取得する（ステップＳ１１３）。
位置推定部２９１は、得られた解析結果情報から無線端末装置８１０のＭＡＣアドレスを抽出する（ステップＳ１１４）。

そして、位置推定部２９１は、無線端末装置８１０毎（ステップＳ１１４で抽出した無線端末装置８１０のＭＡＣアドレス毎）に処理を行うループＬ１１を開始する（ステップＳ１１５）。ループＬ１１で処理対象になっている無線端末装置８１０を対象端末と称する。ループＬ１１の処理で、位置推定部２９１は、対象端末が送信したリクエスト（要求信号）を示す解析結果情報があるか否かを判定する（ステップＳ１２１）。

対象端末が送信した要求信号を示す解析結果情報があると判定した場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、位置推定部２９１の端末信号対応部２９３が、対象端末の送信信号（要求信号）に基づいて対象端末の推定位置を限定する（ステップＳ１２２）。この場合の要求信号は電波センサ装置１００によって受信されている。電波センサ装置１００から対象端末の受信電波強度情報を得られた場合、端末信号対応部２９３は、電波センサ装置１００と対象端末との距離を推定する。一方、電波センサ装置１００から、電波受信を示す情報を得られたが受信電波強度情報を得られなかった場合、端末信号対応部２９３は、対象端末の推定位置を電波センサ装置１００の電波受信範囲内に限定する。
また、端末信号対応部２９３は、対象端末の推定位置を、要求信号を受信できなかった電波センサ装置１００の電波受信範囲外に限定する（ステップＳ１２３）。

また、位置推定部２９１は、対象端末宛のレスポンス（レスポンス信号）を示す解析結果情報があるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。
対象端末宛のレスポンスを示す解析結果情報があると判定した場合（ステップＳ１２４：ＹＥＳ）、位置推定部２９１の基地局信号対応部２９４が、対象端末の推定位置を、レスポンス送信元の基地局装置８２０の電波受信範囲内に限定する（ステップＳ１２５）。
また、基地局信号対応部２９４は、対象端末の推定位置を、レスポンスを送信しなかった基地局装置８２０の電波受信範囲外に限定する（ステップＳ１２６）。

ステップＳ１２６の後、位置推定部２９１は、ループＬ１１の終端処理を行う（ステップＳ１２７）。具体的には位置推定部２９１は、ステップＳ１１４でＭＡＣアドレスを得られた全ての無線端末装置８１０についてループＬ１１の処理を完了したか否かを判定する。未処理の無線端末装置８１０があると判定した場合、処理がステップＳ１１５へ戻り、位置推定部２９１は、未処理の無線端末装置８１０について引き続きループＬ１１の処理を行う。一方、全ての無線端末装置８１０についてループＬ１１の処理を完了したと判定した場合、位置推定部２９１はループＬ１１を終了する。

ループＬ１１を終了した場合、位置推定部２９１は、出力部２２０を制御して無線端末装置８１０毎の推定位置を出力させる（ステップＳ１３１）。
ステップＳ１３１の後、位置推定装置２００は、図１２の処理を終了する。
一方、ステップＳ１２１で、位置推定部２９１が、対象端末が送信した要求信号を示す解析結果情報がないと判定した場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、処理がステップＳ１２３へ進む。
ステップＳ１２４で、位置推定部２９１が、対象端末宛のレスポンスを示す解析結果情報がないと判定した場合（ステップＳ１２４：ＮＯ）、処理がステップＳ１２６へ進む。

以上のように、位置推定部２９１は、無線端末装置８１０からの信号を受信した電波センサ装置１００の電波受信範囲だけでなく、無線端末装置８１０からの信号に対する応答信号（レスポンス信号）を送信した基地局装置８２０の電波受信範囲に基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。
位置推定部２９１が、無線端末装置８１０からの信号に対する基地局装置８２０の応答信号に基づいて無線端末装置８１０の位置を推定することで、位置推定システム１が基地局装置８２０へ要求信号を送信する必要なしに、無線端末装置８１０の位置を推定することができる。従って、位置推定部２９１は、位置推定システム１が直接通信できない基地局装置８２０からの情報を利用して無線端末装置８１０の位置を推定することができる。

また、位置推定部２９１は、無線端末装置８１０からの信号に対する応答信号を送信した基地局装置８２０の電波受信範囲に加えて、無線端末装置８１０からの信号に対する応答信号を送信しなかった基地局装置８２０の電波受信範囲に基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。
これにより、位置推定部２９１は、無線端末装置８１０からの信号に対する応答信号を送信した基地局装置８２０の電波受信範囲のみに基づいて無線端末装置８１０の位置を推定する場合よりも範囲を限定して、無線端末装置８１０の位置を推定することができる。

また、位置推定部２９１は、電波センサ装置１００における応答信号の受信状況に基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。
これにより、位置推定システム１では、電波センサ装置１００の個数および配置を調整することで、広範囲にわたって基地局装置８２０からの信号（応答信号）を電波センサ装置１００で受信することができる。位置推定システム１では、広範囲にわたって基地局装置８２０からの信号を取得することで、無線端末装置８１０の位置推定を広範囲にわたって行うことができる。

また、位置推定システム１では、位置推定装置２００と基地局装置８２０との間で通信接続する必要がない。この点で、位置推定システム１の設置は自由度が高く、比較的容易である。また、位置推定部２９１は、位置推定システム１が直接通信できない基地局装置８２０からの情報を利用して無線端末装置８１０の位置を推定することができる。また、位置推定システム１では、電波センサ装置１００が無線端末装置８１０からの信号を直接受信できなくても、基地局装置８２０における受信情報に基づいて無線端末装置８１０の位置を推定することができる。また、位置推定システム１では、基地局装置８２０として既設の基地局装置を用いた場合、それらによる無線端末装置８１０からの信号の受信の有無を示す情報を流用することで、電波センサ装置１００の設置数を減らすことができ、設置コストを減らすこともできる。

また、位置推定部２９１は、さらに、電波センサ装置１００における無線端末装置８１０からの信号の受信状況に基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。
これにより、位置推定部２９１は、基地局装置８２０の電波受信範囲のみに基づいて無線端末装置８１０の位置を推定する場合よりも詳細に、無線端末装置８１０の位置を推定することができる。

また、位置推定部２９１は、電波センサ装置１００が受信した無線端末装置８１０からの信号の受信電波強度と、電波センサ装置１００の位置情報とに基づいて、無線端末装置８１０の位置を推定する。
このように、位置推定部２９１が電波センサ装置１００の受信電波強度に基づいて無線端末装置８１０の位置を推定することで、電波センサ装置１００の電波受信範囲に基づいて無線端末装置８１０の推定位置の範囲を限定する場合よりも詳細に、無線端末装置８１０の位置を推定することができる。

また、位置推定部２９１は、センサ情報記憶部２８１が記憶する電波センサ装置１００の位置情報を用いて、無線端末装置８１０の位置を推定してもよい。
この場合、電波センサ装置１００が電波センサ装置１００自らの位置を測位する必要がない。この点で電波センサ装置１００の構成を簡単にすることができる。

また、位置推定部２９１は、電波センサ装置１００自らの測位で得られた位置情報を用いて、無線端末装置８１０の位置を推定してもよい。
この場合、位置推定システム１のユーザは、電波センサ装置１００の位置情報を予め位置推定装置２００に登録しておく必要がない。の点で、ユーザの負担を小さくすることができる。

また、移動履歴情報生成部２９７は、無線端末装置８１０の位置情報に基づいて、無線端末装置８１０の移動履歴情報を生成する。
これにより位置推定システム１のユーザは、無線端末装置８１０の位置を時系列で把握することができ、無線端末装置８１０の位置の追跡に役立てることができる。

また、受信範囲検出部２９６は、基地局装置８２０が無線送信装置からの電波を受信する受信状況、および、無線送信装置の位置情報に基づいて、基地局装置８２０の電波受信範囲を検出する。
これにより、位置推定システム１のユーザは、基地局装置８２０の電波受信範囲情報を予め位置推定装置２００に登録しておく必要がない。この点で、ユーザの負担を小さくすることができる。

次に、図１３および１４を参照して、本発明の実施形態の構成について説明する。
図１３は、実施形態に係る位置推定装置１０の構成の例を示す図である。図１３に示す位置推定装置１０は、位置推定部１１を備える。
かかる構成にて、位置推定部１１は、無線端末装置からの信号に対する応答信号を送信した基地局装置の電波受信範囲に基づいて、無線端末装置の位置を推定する。

このように位置推定部１１が、無線端末装置からの信号に対する基地局装置の応答信号に基づいて無線端末装置の位置を推定することで、位置推定装置１０が基地局装置へ要求信号を送信する必要なしに、無線端末装置の位置を推定することができる。従って、位置推定部１１は、位置推定装置１０が直接通信できない基地局装置からの情報を利用して無線端末装置の位置を推定することができる。

図１４は、実施形態に係る位置推定システムの構成の例を示す。図１４に示す位置推定システム２０は、電波センサ装置２１と、位置推定装置２２と、を備える。位置推定装置２２は、位置推定部２３を備える。
かかる構成にて、電波センサ装置２１は、基地局装置が無線端末装置からの信号を受信した場合に送信する応答信号の、電波センサ装置２１自らにおける受信状況を位置推定装置２２に通知する。位置推定装置２２では、位置推定部２３が、電波センサ装置２１における応答信号の受信状況、および、基地局装置の電波受信範囲に基づいて、無線端末装置の位置を推定する。

このように位置推定部２３が、無線端末装置からの信号に対する基地局装置の応答信号に基づいて無線端末装置の位置を推定することで、位置推定システム２０が基地局装置へ要求信号を送信する必要なしに、無線端末装置の位置を推定することができる。従って、位置推定部２３は、位置推定システム２０が直接通信できない基地局装置からの情報を利用して無線端末装置の位置を推定することができる。

なお、制御部２９０が行う処理の全部または一部を実行するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限定されない。

（付記１）
無線端末装置からの信号に対する応答信号を送信した基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する位置推定部
を備える位置推定装置。

（付記２）
前記位置推定部は、さらに、前記無線端末装置からの信号に対する応答信号を送信しなかった基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する、
付記１に記載の位置推定装置。

（付記３）
電波センサ装置と通信を行う通信部をさらに備え、
前記位置推定部は、さらに、前記電波センサ装置における前記応答信号の受信状況に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する、
付記１または付記２に記載の位置推定装置。

（付記４）
前記位置推定部は、さらに、前記電波センサ装置における前記無線端末装置からの信号の受信状況に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する、
付記３に記載の位置推定装置。

（付記５）
前記位置推定部は、さらに、前記応答信号の受信電波強度と、前記電波センサ装置の位置情報とに基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する、
付記３に記載の位置推定装置。

（付記６）
前記電波センサ装置の位置情報を記憶するセンサ情報記憶部をさらに備える、
付記５に記載の位置推定装置。

（付記７）
前記電波センサ装置は、前記電波センサ装置の位置を測位して前記位置情報を得る、
付記５または付記６に記載の位置推定装置。

（付記８）
推定された前記無線端末装置の位置に基づいて、前記無線端末装置の移動履歴情報を生成する移動履歴情報生成部
をさらに備える、付記１から７の何れか一項に記載の位置推定装置。

（付記９）
無線送信装置から送信された電波の前記基地局装置による受信に関する受信状況、および、前記無線送信装置の位置情報に基づいて、前記基地局装置の電波受信範囲を検出する受信範囲検出部
をさらに備える、付記１から８の何れか一項に記載の位置推定装置。

（付記１０）
電波センサ装置と、位置推定装置と、を備え、
前記電波センサ装置は、無線端末装置からの信号の受信に応答して基地局装置が送信する応答信号の、前記電波センサ装置による受信に関する受信状況を前記位置推定装置に通知し、
前記位置推定装置は、
前記受信状況、および、前記基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する位置推定部
を備える、位置推定システム。

（付記１１）
無線端末装置からの信号に対する応答信号を送信した基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定すること
を含む、位置推定方法。

（付記１２）
コンピュータに、
無線端末装置からの信号に対する応答信号を送信した基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定すること
を実行させるためのプログラムを記憶した記録媒体。

この出願は、２０１８年９月２７日に出願された日本国特願２０１８－１８２３３８を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

本発明は、位置推定装置、位置推定システム、位置推定方法および記録媒体に適用してもよい。

１、２０ 位置推定システム
２１、１００ 電波センサ装置
１０、２２、２００ 位置推定装置
１１、２３、２９１ 位置推定部
１１０ 電波受信部
１２０ 電波解析部
１３０ 測位部
１４０ センサ側通信部
２１０ 推定側通信部
２２０ 出力部
２８０ 記憶部
２８１ センサ情報記憶部
２８２ 基地局情報記憶部
２８３ 移動履歴情報記憶部
２９０ 制御部
２９２ データ分類部
２９３ 端末信号対応部
２９４ 基地局信号対応部
２９５ データ統合部
２９６ 受信範囲検出部
２９７ 移動履歴情報生成部
３００ 通信ネットワーク
８１０ 無線端末装置
８２０ 基地局装置

Claims (9)

1. 位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置から送信される、その電波センサ装置が受信した無線信号の解析結果情報と、基地局装置の電波受信範囲情報とを取得し、無線端末装置からの信号に対して基地局装置が送信する応答信号を、前記電波センサ装置が受信した前記基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する位置推定部
   を備え、
   前記位置推定部は、電波受信範囲を確定できない基地局装置については確率の傾斜を持つ範囲として電波受信範囲を示す、前記電波受信範囲情報を取得する、
   位置推定装置。
2. 前記位置推定部は、さらに、前記無線端末装置からの信号に対する応答信号を送信しなかった基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する、
   請求項１に記載の位置推定装置。
3. 前記位置推定部は、さらに、電波センサ装置の電波受信範囲情報を取得し、さらに、前記電波センサ装置における前記無線端末装置からの信号の受信の有無、および、前記電波センサ装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する、
   請求項１または請求項２に記載の位置推定装置。
4. 前記位置推定部は、さらに、電波センサ装置の位置情報を取得し、さらに、前記無線端末装置からの信号を受信した前記電波センサ装置における、前記無線端末装置からの信号の受信電波強度と、前記電波センサ装置の位置情報とに基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する、
   請求項１または請求項２に記載の位置推定装置。
5. 前記電波センサ装置の位置情報を記憶するセンサ情報記憶部をさらに備え、
   前記位置推定部は、前記センサ情報記憶部から前記電波センサ装置の位置情報を取得する、
   請求項４に記載の位置推定装置。
6. 前記電波センサ装置は、前記電波センサ装置の位置を測位して前記位置情報を取得し、
   前記位置推定部は、前記電波センサ装置からその電波センサ装置の位置情報を取得する、
   請求項４または請求項５に記載の位置推定装置。
7. 位置推定装置と、前記位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置と、を備え、
   前記電波センサ装置は、無線端末装置からの信号の受信に応答して基地局装置が送信する応答信号の、前記電波センサ装置による受信と、その電波センサ装置が受信した無線信号の解析結果情報と、基地局装置の電波受信範囲情報とを前記位置推定装置に通知し、
   前記位置推定装置は、
   前記電波センサ装置からの通知で示される、前記応答信号を送信した前記基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定する位置推定部
   を備え、
   前記位置推定部は、電波受信範囲を確定できない基地局装置については、確率の傾斜を持つ範囲として電波受信範囲を示す前記電波受信範囲情報を取得する、
   位置推定システム。
8. 位置推定装置が、
   その位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置から送信される、その電波センサ装置が受信した無線信号の解析結果情報と、基地局装置の電波受信範囲情報とを取得し、無線端末装置からの信号に対して基地局装置が送信する応答信号を、前記電波センサ装置が受信した前記基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定し、
   電波受信範囲を確定できない基地局装置については、確率の傾斜を持つ範囲として電波受信範囲を示す前記電波受信範囲情報を取得する、
   ことを含む、位置推定方法。
9. 位置推定装置が備えるコンピュータに、
   その位置推定装置との通信手段を備えた電波センサ装置から送信される、その電波センサ装置が受信した無線信号の解析結果情報と、基地局装置の電波受信範囲情報とを取得し、無線端末装置からの信号に対して基地局装置が送信する応答信号を、前記電波センサ装置が受信した前記基地局装置の電波受信範囲に基づいて、前記無線端末装置の位置を推定し、
   電波受信範囲を確定できない基地局装置については、確率の傾斜を持つ範囲として電波受信範囲を示す前記電波受信範囲情報を取得する、
   ことを実行させるためのプログラム。

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