JP7125745B2 - 自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム - Google Patents
自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7125745B2 JP7125745B2 JP2018173076A JP2018173076A JP7125745B2 JP 7125745 B2 JP7125745 B2 JP 7125745B2 JP 2018173076 A JP2018173076 A JP 2018173076A JP 2018173076 A JP2018173076 A JP 2018173076A JP 7125745 B2 JP7125745 B2 JP 7125745B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motion
- robot
- task
- virtual
- real space
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
11 自律型作業支援ロボット
14 動作シミュレーション装置
28 物性検出用センサ(能動的情報収集手段)
30 動作確認手段
31 動作指令手段
33 実環境再現部
34 仮想動作生成部
37 信頼度算出部
38 対応決定部
39 動作調整部
41 性状情報取得部(能動的情報収集手段)
Claims (6)
- 操作者からのタスク指令に対応したタスク動作を実空間で自動的に行う機能を有するロボットに対して、実空間の環境に応じた適切な前記タスク動作を実行させるための環境適応性強化システムであって、
前記タスク動作を仮想空間でシミュレーションすることにより、前記ロボットの動作確認を事前に行う動作確認手段と、当該動作確認手段での動作確認結果に応じた処理を経て前記タスク動作を前記ロボットに指令する動作指令手段とを備え、
前記動作確認手段は、前記ロボットの周囲の地形情報に基づき、前記実空間の環境を前記仮想空間内に再現する実環境再現部と、前記仮想空間内で、前記タスク指令に対応した前記ロボットの仮想動作を生成する仮想動作生成部とを備え、
前記動作指令手段は、前記仮想動作の動作データに基づいて、指令されたタスクの実空間での成否判断の指標となる信頼度を求める信頼度算出部と、前記信頼度に基づき、前記ロボットによる実空間での前記タスクの実行若しくは不実行を含めた前記ロボットの対応を決定する対応決定部と、当該対応決定部で前記タスクの実行若しくは不実行を決定できない前記信頼度と判定された場合に、前記仮想動作よりも更に適切となる動作を探索することで前記ロボットの動作調整をする動作調整部とを備えたことを特徴とする自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。 - 前記信頼度は、タスクの安定性に関する第1の評価値と、タスクの効率性に関する第2の評価値と、前記仮想空間における実環境の再現性に関する第3の評価値とにより決定されることを特徴とする請求項1記載の自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。
- 前記ロボットを前記実空間の対象物に物理接触させることで、前記タスクの成否を左右する物性データに基づく前記対象物の性状情報を収集する能動的情報収集手段を更に備え、
前記能動的情報収集手段は、前記対応決定部で前記タスクの実行若しくは不実行を決定できない前記信頼度の場合に、前記性状情報を収集するための探索動作を前記ロボットに指令し、
前記動作調整部では、前記性状情報をも考慮して前記動作を探索することを特徴とする請求項1記載の自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。 - 前記仮想動作生成部では、予め設定された複数の基本動作の中から前記タスク指令に対応する基本動作を抽出して前記仮想動作を生成し、
前記動作調整部では、複数の学習パラメータや制御則を適宜調整しながら最適な動作を探索する動作学習がなされ、
前記仮想動作生成部では、前記動作学習の結果、タスクの成功可能性が高い前記信頼度が得られた動作が、前記基本動作に加えられて次回の前記仮想動作の生成時に利用されることを特徴とする請求項1記載の自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。 - 操作者からのタスク指令に対応したタスク動作を実空間で自動的に行う機能を有するロボットに対して、実空間の環境に応じた適切な前記タスク動作を実行させるためのシミュレーション装置であって、
前記タスク動作を仮想空間でシミュレーションすることにより、前記ロボットの動作確認を事前に行う動作確認手段と、当該動作確認手段での動作確認結果に応じた処理を経て前記タスク動作を前記ロボットに指令する動作指令手段とを備え、
前記動作確認手段は、前記ロボットの周囲の地形情報に基づき、前記実空間の環境を前記仮想空間内に再現する実環境再現部と、前記仮想空間内で、前記タスク指令に対応した前記ロボットの仮想動作を生成する仮想動作生成部とを備え、
前記動作指令手段は、前記仮想動作の動作データに基づいて、指令されたタスクの実空間での成否判断の指標となる信頼度を求める信頼度算出部と、前記信頼度に基づき、前記ロボットによる実空間での前記タスクの実行若しくは不実行を含めた前記ロボットの対応を決定する対応決定部と、当該対応決定部で前記タスクの実行若しくは不実行を決定できない前記信頼度と判定された場合に、前記仮想動作よりも更に適切となる動作を探索することで前記ロボットの動作調整をする動作調整部とを備えたことを特徴とする自律型作業支援ロボットのシミュレーション装置。 - 操作者からのタスク指令に対応したタスク動作を実空間で自動的に行う機能を有するロボットに対して、実空間の環境に応じた適切な前記タスク動作を実行させるためのシミュレーション装置のプログラムであって、
前記タスク動作を仮想空間でシミュレーションすることにより、前記ロボットの動作確認を事前に行う動作確認手段と、当該動作確認手段での動作確認結果に応じた処理を経て前記タスク動作を前記ロボットに指令する動作指令手段としてコンピュータを機能させ、
前記動作確認手段は、前記ロボットの周囲の地形情報に基づき、前記実空間の環境を前記仮想空間内に再現する実環境再現部と、前記仮想空間内で、前記タスク指令に対応した前記ロボットの仮想動作を生成する仮想動作生成部とを有し、
前記動作指令手段は、前記仮想動作の動作データに基づいて、指令されたタスクの実空間での成否判断の指標となる信頼度を求める信頼度算出部と、前記信頼度に基づき、前記ロボットによる実空間での前記タスクの実行若しくは不実行を含めた前記ロボットの対応を決定する対応決定部と、当該対応決定部で前記タスクの実行若しくは不実行を決定できない前記信頼度と判定された場合に、前記仮想動作よりも更に適切となる動作を探索することで前記ロボットの動作調整をする動作調整部とを有することを特徴とする自律型作業支援ロボットのシミュレーション装置のプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018173076A JP7125745B2 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | 自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018173076A JP7125745B2 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | 自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020044591A JP2020044591A (ja) | 2020-03-26 |
JP7125745B2 true JP7125745B2 (ja) | 2022-08-25 |
Family
ID=69899144
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018173076A Active JP7125745B2 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | 自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7125745B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7356148B2 (ja) * | 2020-03-13 | 2023-10-04 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
JP7356147B2 (ja) * | 2020-03-13 | 2023-10-04 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
JP7356146B2 (ja) * | 2020-03-13 | 2023-10-04 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
CN112078678B (zh) * | 2020-09-09 | 2021-08-03 | 南华大学 | 核应急机器人可变形复合底盘 |
JPWO2023037423A1 (ja) * | 2021-09-07 | 2023-03-16 | ||
WO2023166631A1 (ja) * | 2022-03-02 | 2023-09-07 | 日本電信電話株式会社 | 支援装置、支援方法及び支援プログラム |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003150219A (ja) | 2001-11-12 | 2003-05-23 | Fanuc Ltd | 作業機械のシミュレーション装置 |
US20070244599A1 (en) | 2006-04-14 | 2007-10-18 | Fanuc Robotics America, Inc. | A Method for Optimizing a Robot Program and a Robot System |
JP2016016488A (ja) | 2014-07-09 | 2016-02-01 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム修正システム |
JP2017170584A (ja) | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | ロボットの行動シミュレーション装置 |
JP2017185577A (ja) | 2016-04-04 | 2017-10-12 | ファナック株式会社 | シミュレーション結果を利用して学習を行う機械学習装置,機械システム,製造システムおよび機械学習方法 |
US20180021952A1 (en) | 2015-02-03 | 2018-01-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Teaching device, teaching method, and robot system |
WO2018092860A1 (ja) | 2016-11-16 | 2018-05-24 | 三菱電機株式会社 | 干渉回避装置 |
-
2018
- 2018-09-14 JP JP2018173076A patent/JP7125745B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003150219A (ja) | 2001-11-12 | 2003-05-23 | Fanuc Ltd | 作業機械のシミュレーション装置 |
US20070244599A1 (en) | 2006-04-14 | 2007-10-18 | Fanuc Robotics America, Inc. | A Method for Optimizing a Robot Program and a Robot System |
JP2016016488A (ja) | 2014-07-09 | 2016-02-01 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム修正システム |
US20180021952A1 (en) | 2015-02-03 | 2018-01-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Teaching device, teaching method, and robot system |
JP2017170584A (ja) | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | ロボットの行動シミュレーション装置 |
JP2017185577A (ja) | 2016-04-04 | 2017-10-12 | ファナック株式会社 | シミュレーション結果を利用して学習を行う機械学習装置,機械システム,製造システムおよび機械学習方法 |
WO2018092860A1 (ja) | 2016-11-16 | 2018-05-24 | 三菱電機株式会社 | 干渉回避装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
上原悠嗣、亀崎允啓、陳奎、片野貴裕、金子大靖、東宏河、石田健蔵、菅野重樹,グローピング動作に基づく災害対応ロボットの近接環境理解に関する基礎検討,ロボティクスメカトロニクス講演会2018講演会論文集 2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics ,日本,一般社団法人日本機械学会,2022年06月27日 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020044591A (ja) | 2020-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7125745B2 (ja) | 自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム | |
US10456916B2 (en) | Determination of robotic step path | |
KR101934017B1 (ko) | 작업 기계 | |
US9987745B1 (en) | Execution of robotic tasks | |
US9114524B2 (en) | Method of operating a wearable robot | |
KR102261469B1 (ko) | 로봇 제어 장치, 로봇의 관절의 각도를 구하는 방법, 프로그램 | |
CN113605483B (zh) | 一种挖掘机自动作业控制方法和装置 | |
KR102622838B1 (ko) | 발자국 접촉 검출 | |
WO2015137169A1 (ja) | 地形判断装置、脚式移動ロボット、ロボットシステム、脚式移動ロボットの制御方法、及び、ロボットシステムの制御方法 | |
JP2013204260A (ja) | 車両の遠隔操作装置、車両及び車両の遠隔操作方法 | |
US10661439B2 (en) | Abnormal contact detecting method and contact site identifying method for mobile robot | |
Ben-Tzvi et al. | A mobile robot with autonomous climbing and descending of stairs | |
CN113733040A (zh) | 作业机器人的安全监控方法、装置和作业机器人 | |
JP6270334B2 (ja) | ロボット制御装置及び方法 | |
JPH11315556A (ja) | 土工機械の自律制御を最適化する学習システムおよび方法 | |
TWI721523B (zh) | 訓練處理裝置、中介裝置、訓練系統以及訓練處理方法 | |
Jordan et al. | Real-time model based path planning for wheeled vehicles | |
Gouda et al. | Complex motion planning for nao humanoid robot | |
Olsen et al. | Development of a hybrid dynamic model and experimental identification of robotic bulldozing | |
JP2020163495A (ja) | 転倒判定装置、転倒判定方法、およびプログラム | |
JP4457617B2 (ja) | モーション生成システム及びロボットのモーション評価方法 | |
Ridgewell | Humanoid robot friction estimation in multi-contact scenarios | |
US20230399812A1 (en) | Autonomous driving device for work machine | |
JP5539000B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2018034238A (ja) | 移動ロボット、並びにその制御装置及び安定判別法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20210813 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210820 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20210813 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211118 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220724 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220805 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7125745 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |