JP7124391B2 - Machine tool system and transport equipment - Google Patents

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Description

本発明は、工作機械システム及び搬送装置に関する。 The present invention relates to a machine tool system and a transfer device.

ワークを搬送するロボット（搬送装置）は工作機械の開閉扉の隣に配置してある。特許文献１に開示されたロボットは開閉扉の開閉方向に平行に移動する。ロボットは、開閉扉側に突出するロッドを備える。工作機械の開閉扉はロッドを挿入する連結孔を備える。ロボットはロッドを連結孔に挿入して移動し、開閉扉を開閉する。 A robot (conveying device) that conveys the work is placed next to the opening/closing door of the machine tool. The robot disclosed in Patent Document 1 moves parallel to the opening/closing direction of the opening/closing door. The robot has a rod protruding toward the opening/closing door. The opening/closing door of the machine tool has a connecting hole into which the rod is inserted. The robot moves by inserting the rod into the connecting hole to open and close the door.

特開平５－１０４３９１号公報JP-A-5-104391

工作機械の開閉扉を扉ロック機構により施錠した状態にて、ロボットが開閉扉の開閉動作を行った場合、扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かる虞がある。 When the robot opens and closes the door of the machine tool in a state where the door is locked by the door lock mechanism, there is a risk that an excessive load is applied to the door lock mechanism.

本発明の目的は、扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを防止できる工作機械システム及び搬送装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a machine tool system and a conveying device that can prevent an excessive load from being applied to a door lock mechanism.

本発明の一態様に係る工作機械システムは、開閉扉を備えたハウジングの内部に収容されており、前記開閉扉の施錠が完了した後にワークの加工を開始する工作機械と、前記ハウジングの外部に配置されており、前記開閉扉の開閉動作を行うと共に、前記開閉扉を開けた状態にて前記ハウジングの内外へワークを搬送する搬送装置とを備える工作機械システムにおいて、前記工作機械は、前記開閉扉の施錠が完了した場合、前記開閉扉の施錠が完了したことを示す施錠完了信号を出力する第１信号出力部を備え、前記搬送装置は、前記第１信号出力部から出力される施錠完了信号が入力された場合、前記開閉扉の開閉動作を禁止する開閉制御部を備える。 A machine tool system according to an aspect of the present invention is housed inside a housing having an opening/closing door, and a machine tool that starts machining a workpiece after the opening/closing door is completely locked, and a and a transport device arranged to open and close the open/close door and transport a workpiece to the inside and outside of the housing while the open/close door is open. A first signal output unit for outputting a locking completion signal indicating completion of locking of the opening/closing door when locking of the door is completed, wherein the conveying device outputs the completion of locking output from the first signal output unit. An opening/closing control section is provided for prohibiting the opening/closing operation of the opening/closing door when a signal is input.

上記一態様によれば、ハウジングの開閉扉の施錠が完了した場合、工作機械から搬送装置へ施錠完了信号を出力する。搬送装置は、工作機械からの施錠完了信号が入力された場合、開閉扉の開閉動作を禁止する。よって、開閉扉を施錠してある場合には、搬送装置は開閉扉の開閉を行わないので、開閉扉を施錠している扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを回避する。 According to the above aspect, when the locking of the opening/closing door of the housing is completed, the locking completion signal is output from the machine tool to the transfer device. When receiving a locking completion signal from the machine tool, the conveying device prohibits the opening/closing operation of the opening/closing door. Therefore, when the opening/closing door is locked, the transfer device does not open/close the opening/closing door, thereby avoiding excessive load on the door lock mechanism that locks the opening/closing door.

本発明の一態様に係る工作機械システムは、前記搬送装置は、前記開閉制御部により前記開閉動作を禁止した後に、前記開閉扉の開動作を指示する命令を受付けた場合、前記開閉扉が施錠されている旨の警報を出力する第１警報出力部を備える。 In a machine tool system according to an aspect of the present invention, when the transfer device receives an instruction to open the opening/closing door after prohibiting the opening/closing operation by the opening/closing control unit, the opening/closing door is locked. A first alarm output unit for outputting an alarm to the effect that the

上記一態様によれば、開閉扉の開動作を禁止した後に、開動作を指示する命令を受付けた場合、警報を出力するので、施錠してある状態で開閉扉を開くことはできない旨をユーザに報知することができる。 According to the aspect described above, when a command instructing the opening operation is received after the opening operation of the opening/closing door is prohibited, an alarm is output. can be notified to

本発明の一態様に係る工作機械システムは、前記搬送装置は、前記開閉扉の施錠が解除された後に、前記開閉扉の開動作を指示する命令を受付けた場合、前記開閉扉の施錠禁止を要求する要求信号を出力する第２信号出力部を備え、前記工作機械は、前記第２信号出力部から出力される要求信号が入力された場合、前記開閉扉の施錠を禁止する施錠禁止部を備え、前記施錠禁止部により前記開閉扉の施錠を禁止した場合、前記第１信号出力部から前記開閉扉の施錠を禁止したことを示す禁止完了信号を出力し、前記搬送装置は、前記第１信号出力部から出力される禁止完了信号が入力された場合、前記開閉制御部にて前記開閉扉の開動作を実行する。 In the machine tool system according to one aspect of the present invention, the transfer apparatus prohibits locking of the opening/closing door when receiving a command to instruct opening operation of the opening/closing door after the unlocking of the opening/closing door. The machine tool includes a second signal output section that outputs a request signal to request, and the machine tool includes a lock prohibition section that prohibits locking of the opening/closing door when the request signal output from the second signal output section is input. When the locking of the opening/closing door is prohibited by the lock prohibition unit, the first signal output unit outputs a prohibition completion signal indicating that the locking of the opening/closing door is prohibited. When the prohibition completion signal output from the signal output unit is input, the opening operation of the opening/closing door is executed by the opening/closing control unit.

上記一態様によれば、搬送装置が開閉扉の開動作を行う場合、工作機械に開閉扉の施錠を禁止させた上で、開動作を開始することができるので、施錠した開閉扉を開くことがなくなり、扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを回避する。 According to the aspect described above, when the transfer device performs the opening operation of the opening/closing door, the opening operation can be started after the machine tool is prohibited from locking the opening/closing door, so that the locked opening/closing door can be opened. to avoid unnecessary load on a door lock mechanism.

本発明の一態様に係る工作機械システムは、前記第１警報出力部は、前記要求信号を送信した後に、前記禁止完了信号が入力されなかった場合、前記開閉扉が施錠されている旨の警報を出力する。 In the machine tool system according to one aspect of the present invention, the first alarm output unit issues an alarm that the opening/closing door is locked when the prohibition completion signal is not input after the request signal is transmitted. to output

上記一態様によれば、開閉扉の施錠禁止を要求する要求信号を送信した後に、禁止完了信号の入力がなかった場合、開閉扉を施錠してある旨の警報を出力するので、その時点では施錠を禁止することはできず、開閉扉を開けることができない旨をユーザに報知することができる。 According to the above aspect, if the prohibition completion signal is not input after the request signal for requesting lock prohibition of the opening/closing door is transmitted, an alarm indicating that the opening/closing door is locked is output. It is possible to inform the user that locking cannot be prohibited and that the opening/closing door cannot be opened.

本発明の一態様に係る工作機械システムは、前記工作機械は、前記開閉扉の施錠を禁止した後に、前記開閉扉の施錠に係る指示を受付けた場合、前記開閉扉の施錠が禁止されている旨の警報を出力する第２警報出力部を備える。 In a machine tool system according to an aspect of the present invention, when the machine tool receives an instruction to lock the opening/closing door after prohibiting locking of the opening/closing door, locking of the opening/closing door is prohibited. A second alarm output unit for outputting an alarm to that effect is provided.

上記一態様によれば、工作機械にて開閉扉の施錠を禁止した後に、開閉扉の施錠に係る指示を受付けた場合、開閉扉の施錠を禁止してある旨の警報を出力するので、その時点では開閉扉を開けることができない旨をユーザに報知することができる。 According to the above aspect, when the machine tool receives an instruction to lock the door after prohibiting the locking of the door, the machine tool outputs an alarm to the effect that locking of the door is prohibited. The user can be informed that the opening/closing door cannot be opened at this time.

本発明の一態様に係る搬送装置は、開閉扉を備えたハウジングの外部に配置されており、前記開閉扉の開閉動作を行うと共に、前記開閉扉を開けた状態にて前記ハウジングの内外へワークを搬送する搬送装置において、前記開閉扉の施錠が完了したことを示す施錠完了信号が外部から入力された場合、前記開閉扉の開閉動作を禁止する開閉制御部を備える。 A conveying device according to an aspect of the present invention is arranged outside a housing having an opening/closing door, performs an opening/closing operation of the opening/closing door, and moves workpieces into and out of the housing with the opening/closing door opened. is provided with an opening/closing control unit that prohibits the opening/closing operation of the opening/closing door when a locking completion signal indicating completion of locking of the opening/closing door is input from the outside.

上記一態様によれば、外部から施錠完了信号が入力された場合、開閉扉の開閉動作を禁止する。よって、開閉扉を施錠してある場合には、搬送装置は開閉扉の開閉を行わないので、開閉扉を施錠している扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを回避する。 According to the aspect described above, when the locking completion signal is input from the outside, the opening/closing operation of the opening/closing door is prohibited. Therefore, when the opening/closing door is locked, the transfer device does not open/close the opening/closing door, thereby avoiding excessive load on the door lock mechanism that locks the opening/closing door.

本発明にあっては、扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent an excessive load from being applied to the door lock mechanism.

工作機械システムの全体構成を示す斜視図である。1 is a perspective view showing the overall configuration of a machine tool system; FIG. 扉ユニットの構成を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining the structure of a door unit. 初期状態のロボットを略示する平面図である。FIG. 4 is a plan view schematically showing the robot in its initial state; ロボット及び開閉扉が連結した状態を略示する平面図である。FIG. 4 is a plan view schematically showing a state in which the robot and the opening/closing door are connected; 開閉扉が開いた状態を略字する平面図である。It is a top view which abbreviate|simplifies the state which the opening-and-closing door opened. 工作機械システムの制御系の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of a control system of a machine tool system; FIG. 実施の形態１に係る工作機械及びロボットの動作手順を説明するフローチャートである。4 is a flow chart for explaining operation procedures of the machine tool and the robot according to Embodiment 1. FIG. 開閉扉の制御状態を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the control state of an opening-and-closing door. 実施の形態２に係る工作機械及びロボットの動作手順を説明するフローチャートである。8 is a flow chart for explaining operation procedures of a machine tool and a robot according to Embodiment 2. FIG. 実施の形態３に係るロボットの動作手順を説明するフローチャートである。10 is a flow chart for explaining the operation procedure of the robot according to Embodiment 3; 実施の形態４に係る工作機械の動作手順を説明するフローチャートである。14 is a flow chart for explaining the operation procedure of the machine tool according to Embodiment 4;

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
（実施の形態１）
図１は工作機械システムの全体構成を示す斜視図である。以下では、図１の矢印により示される前後、左右、上下の各方向を用いて、本実施の形態に係る工作機械システムについて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be specifically described based on the drawings showing the embodiments thereof.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a machine tool system. Hereinafter, the machine tool system according to the present embodiment will be described using the front/rear, left/right, and up/down directions indicated by the arrows in FIG.

本実施の形態に係る工作機械システムは、工作機械１とワークの搬送装置であるロボット２とを備える。工作機械１はハウジング３の内部に収容してあり、ロボット２はハウジング３の外部に配置してある。ハウジング３は、工作機械１の前後左右を覆う壁３１～３４を備える。工作機械１の右側に配置してある壁３４は開口（不図示）を備え、この開口の右側に扉ユニット４を設けてある。また、扉ユニット４の右側には平面視Ｕ状のカバー５を設けてある。 A machine tool system according to the present embodiment includes a machine tool 1 and a robot 2 as a work transfer device. A machine tool 1 is housed inside a housing 3 and a robot 2 is arranged outside the housing 3 . The housing 3 includes walls 31 to 34 that cover the front, rear, left, and right sides of the machine tool 1 . A wall 34 located on the right side of the machine tool 1 has an opening (not shown) and the door unit 4 is provided on the right side of this opening. A U-shaped cover 5 in plan view is provided on the right side of the door unit 4 .

カバー５は、上下左右方向に延びた前板部５ａ及び後板部５ｂ、並びに上下前後方向に延びた右板部５ｃを備える。前板部５ａの右端と後板部５ｂの右端とを右板部５ｃが連結する。右板部５ｃには開口５ｄを設けてある。 The cover 5 includes a front plate portion 5a and a rear plate portion 5b extending in the vertical and horizontal directions, and a right plate portion 5c extending in the vertical and longitudinal directions. A right plate portion 5c connects the right end of the front plate portion 5a and the right end of the rear plate portion 5b. An opening 5d is provided in the right plate portion 5c.

カバー５と扉ユニット４との間にはロボット２を設けてある。カバー５の右側にワーク９１を載置する載置台９０が設けてある。載置台９０は開口５ｄの右隣に位置する。 A robot 2 is provided between the cover 5 and the door unit 4. - 特許庁A mounting table 90 for mounting a workpiece 91 is provided on the right side of the cover 5 . The mounting table 90 is positioned to the right of the opening 5d.

図２は扉ユニット４の構成を説明する斜視図である。扉ユニット４は、直方体状をなし、上下前後方向に延びた薄い筐体４１を備える。筐体４１は開口４２を備え、開口４２は、筐体４１の右側面及び左側面を左右に貫通する。筐体４１の開口４２は、壁３４の開口に対応した位置に配してある。筐体４１は前後方向に移動な開閉扉４３を収容する。開閉扉４３は筐体４１に略平行であり、前後に移動して開口４２を開閉する。開閉扉４３の開閉方向は前後方向に対応する。開閉扉４３の前端部にはロボット２との連結部４４を設けてある。連結部４４は、例えば、ケース内に収容したバネなどの弾性部材（不図示）と、弾性部材により右方へ付勢されて、その一部がケースから突出するボールとを備える。また、扉ユニット４は、開閉扉４３を施錠又は解錠するための扉ロック機構４００（図６を参照）を備える。 FIG. 2 is a perspective view for explaining the construction of the door unit 4. As shown in FIG. The door unit 4 has a rectangular parallelepiped shape and includes a thin housing 41 extending in the vertical and forward and backward directions. The housing 41 has an opening 42 that penetrates right and left sides of the housing 41 . The opening 42 of the housing 41 is arranged at a position corresponding to the opening of the wall 34 . The housing 41 accommodates an opening/closing door 43 movable in the front-rear direction. The opening/closing door 43 is substantially parallel to the housing 41 and moves forward and backward to open and close the opening 42 . The opening/closing direction of the opening/closing door 43 corresponds to the front-rear direction. A connecting portion 44 with the robot 2 is provided at the front end portion of the opening/closing door 43 . The connecting portion 44 includes, for example, an elastic member (not shown) such as a spring housed in the case, and a ball that is biased rightward by the elastic member and partially protrudes from the case. The door unit 4 also includes a door lock mechanism 400 (see FIG. 6) for locking or unlocking the opening/closing door 43 .

図３は初期状態のロボット２を略示する平面図である。ロボット２は、前後に延びた直方体状の基台２０を備える。基台２０の右側面に、前後に延びた２つの軌道（不図示）が設けてある。２つの軌道は上下に離隔している。ロボット２は、基台２０を前後方向に移動させるロボット駆動モータ２３０（図６を参照）を備え、ロボット駆動モータ２３０を駆動することにより、２つの軌道に沿って前後方向に移動するように構成されている。 FIG. 3 is a plan view schematically showing the robot 2 in its initial state. The robot 2 includes a rectangular parallelepiped base 20 extending back and forth. Two tracks (not shown) extending back and forth are provided on the right side of the base 20 . The two tracks are vertically separated. The robot 2 includes a robot drive motor 230 (see FIG. 6) that moves the base 20 in the front-rear direction, and is configured to move in the front-rear direction along two tracks by driving the robot drive motor 230. It is

ロボット２は、前後に延びる第１軸の回りに回転する第１アーム２１と、第２軸の回りに回転する第２アーム２２とを備える。基台２０は第１アーム２１の下端部を回転可能に支持する。また、第１アーム２１の上端部は第２アーム２２を回転可能に支持する。ロボット２は、第１アーム２１を第１軸の回りに回転させる第１アーム駆動モータ２４０と、第２アーム２２を第２軸の回りに回転させる第２アーム駆動モータ２５０とを備える（図６を参照）。ロボット２は、第１アーム駆動モータ２４０を駆動することにより、第１アーム２１は右側又は左側へ回転する。また、ロボット２は、第２アーム駆動モータ２５０を駆動することにより、第２アーム２２を右側又は左側へ回転する。 The robot 2 includes a first arm 21 that rotates around a first axis that extends forward and backward, and a second arm 22 that rotates around a second axis. The base 20 rotatably supports the lower end of the first arm 21 . Also, the upper end of the first arm 21 rotatably supports the second arm 22 . The robot 2 includes a first arm drive motor 240 that rotates the first arm 21 around the first axis, and a second arm drive motor 250 that rotates the second arm 22 around the second axis (see FIG. 6). ). The robot 2 drives the first arm drive motor 240 to rotate the first arm 21 to the right or left. Also, the robot 2 rotates the second arm 22 to the right or left by driving the second arm drive motor 250 .

第２アーム２２は、シリンダと、シリンダの駆動によって移動する移動板と、移動板に対向する受け部材とを有する把持機構２３を備える。把持機構２３は、シリンダを駆動し、移動板を受け部材に近づけることにより、移動板と受け部材との間でワーク９１を把持する。 The second arm 22 includes a gripping mechanism 23 having a cylinder, a moving plate that is moved by driving the cylinder, and a receiving member facing the moving plate. The gripping mechanism 23 grips the workpiece 91 between the moving plate and the receiving member by driving the cylinder and bringing the moving plate closer to the receiving member.

第１アーム２１には連結部４４のボールが係合する係合溝２１ａが設けてある。係合溝２１ａは、円弧状に形成してあり、第１アーム２１の下端部における後部外周面の一部分に設けてある。連結部４４のボールが第１アーム２１の係合溝２１ａに係合することにより、開閉扉４３とロボット２とが連結する。開閉扉４３は、ロボット２の前後方向の移動と共に、前後方向に移動するように構成されている。なお、係合溝２１ａは、第１アーム２１の下端部における後部外周面の一部に形成してあるため、第１アーム２１が右側へ回転した場合には、係合溝２１ａはボールの上方へ離れ、ボールとの係合を解除する。 The first arm 21 is provided with an engaging groove 21a with which the ball of the connecting portion 44 is engaged. The engaging groove 21 a is formed in an arc shape and is provided in a portion of the rear outer peripheral surface of the lower end portion of the first arm 21 . The opening/closing door 43 and the robot 2 are connected by engaging the ball of the connecting portion 44 with the engaging groove 21 a of the first arm 21 . The opening/closing door 43 is configured to move in the front-rear direction together with the movement of the robot 2 in the front-rear direction. Since the engaging groove 21a is formed in a portion of the outer peripheral surface of the rear portion of the lower end of the first arm 21, when the first arm 21 rotates to the right, the engaging groove 21a is positioned above the ball. to disengage the ball.

図３に示す初期状態は、開閉扉４３は閉じており、ロボット２は軌道の後端部に位置している状態を示している。この初期状態において、ロボット２は、第１アーム駆動モータ２４０及び第２アーム駆動モータ２５０の駆動を制御することにより、第１アーム２１及び第２アーム２２を適宜右側へ回転させ、載置台９０に載置されたワーク９１を把持機構２３により把持する。 In the initial state shown in FIG. 3, the door 43 is closed and the robot 2 is positioned at the rear end of the track. In this initial state, the robot 2 appropriately rotates the first arm 21 and the second arm 22 to the right by controlling the driving of the first arm drive motor 240 and the second arm drive motor 250 , and moves the mounting table 90 . The placed workpiece 91 is gripped by the gripping mechanism 23 .

図４はロボット２及び開閉扉４３が連結した状態を略示する平面図である。ロボット２は、開閉扉４３を開ける場合、係合溝２１ａが連結部４４のボールに係合しない位置まで第１アーム２１を回転した状態にて、ロボット駆動モータ２３０の駆動制御を行い、係合溝２１ａが連結部４４のボールに係合可能な位置まで移動する。図４は、ロボット２が軌道の前端部に位置している状態を示している。次いで、ロボット２は、第１アーム駆動モータ２４０の駆動を制御することにより、係合溝２１ａが連結部４４のボールに係合する位置まで第１アーム２１を左側に回転する。連結部４４のボールが第１アーム２１の係合溝２１ａに係合することにより、開閉扉４３とロボット２とが連結する。 FIG. 4 is a plan view schematically showing a state in which the robot 2 and the opening/closing door 43 are connected. When opening the opening/closing door 43, the robot 2 performs drive control of the robot drive motor 230 in a state where the first arm 21 is rotated to a position where the engagement groove 21a does not engage with the ball of the connecting portion 44, and engages. The groove 21a moves to a position where the ball of the connecting portion 44 can be engaged. FIG. 4 shows the robot 2 positioned at the front end of the trajectory. Next, the robot 2 controls the drive of the first arm drive motor 240 to rotate the first arm 21 to the left until the engagement groove 21 a engages the ball of the connecting portion 44 . The opening/closing door 43 and the robot 2 are connected by engaging the ball of the connecting portion 44 with the engaging groove 21 a of the first arm 21 .

図５は開閉扉４３が開いた状態を略字する平面図である。ロボット２は、開閉扉４３と連結した状態にてロボット駆動モータ２３０の駆動制御を行い、軌道の後端部へ移動することにより、開閉扉４３を開ける。ロボット２は、開閉扉４３を開けた状態にて第１アーム駆動モータ２４０及び第２アーム駆動モータ２５０の駆動制御を行い、第１アーム２１及び第２アーム２２を適宜左側へ回転する。これにより、第１アーム２１及び第２アーム２２は、扉ユニット４の開口４２からハウジング３の内部へ進入する。ロボット２は、把持機構２３が備えるシリンダを駆動制御することにより、把持機構２３で把持していたワーク９１を離し、工作機械１のワーク保持台にワーク９１を載置する。 FIG. 5 is a plan view schematically showing a state in which the opening/closing door 43 is opened. The robot 2 performs drive control of the robot drive motor 230 while connected to the opening/closing door 43 and moves to the rear end of the track to open the opening/closing door 43 . The robot 2 performs drive control of the first arm drive motor 240 and the second arm drive motor 250 with the opening/closing door 43 open, and rotates the first arm 21 and the second arm 22 to the left as appropriate. As a result, the first arm 21 and the second arm 22 enter the interior of the housing 3 through the opening 42 of the door unit 4 . The robot 2 releases the workpiece 91 gripped by the gripping mechanism 23 and places the workpiece 91 on the workpiece holding table of the machine tool 1 by controlling the driving of the cylinder provided in the gripping mechanism 23 .

図６は工作機械システムの制御系の構成を示すブロック図である。工作機械１は、制御部１０１、記憶部１０２、入力部１０３、出力部１０４及び通信部１０５を備える。 FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control system of the machine tool system. The machine tool 1 includes a control section 101 , a storage section 102 , an input section 103 , an output section 104 and a communication section 105 .

制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える。制御部１０１が備えるＲＯＭは、上記ハードウェア各部の動作を制御するための制御プログラム等を記憶する。制御部１０１内のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された制御プログラム及び後述する記憶部１０２に記憶された各種プログラムを実行し、上記ハードウェア各部の動作を制御する。制御部１０１が備えるＲＡＭは、各種プログラムの実行中に一時的に利用されるデータを記憶する。 The control unit 101 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. The ROM provided in the control unit 101 stores control programs and the like for controlling the operations of the above hardware units. The CPU in the control unit 101 executes control programs stored in the ROM and various programs stored in the storage unit 102, which will be described later, to control operations of the above hardware units. A RAM included in the control unit 101 stores data that is temporarily used during execution of various programs.

なお、制御部１０１は上記の構成に限定されるものではなく、シングルコアＣＰＵ、マルチコアＣＰＵ、マイコン、揮発性又は不揮発性のメモリ等を含む１又は複数の処理回路又は演算回路であればよい。また、制御部１０１は、日時情報を出力するクロック、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。 Note that the control unit 101 is not limited to the above configuration, and may be one or a plurality of processing circuits or arithmetic circuits including a single-core CPU, multi-core CPU, microcomputer, volatile or non-volatile memory, or the like. In addition, the control unit 101 may have functions such as a clock that outputs date and time information, a timer that measures the elapsed time from when a measurement start instruction is given to when a measurement end instruction is given, and a counter that counts the number.

記憶部１０２は、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクなどを用いた記憶装置を備える。記憶部１０２は、制御部１０１に実行させる各種プログラム、及び各種プログラムの実行に必要なデータ等を記憶する。記憶部１０２に記憶されるプログラムは、例えばワーク９１の加工手順を定める加工プログラムを含む。 The storage unit 102 includes a storage device using SRAM (Static Random Access Memory), flash memory, hard disk, or the like. The storage unit 102 stores various programs to be executed by the control unit 101, data necessary for executing the various programs, and the like. The programs stored in the storage unit 102 include, for example, a machining program that defines machining procedures for the work 91 .

入力部１０３は、各種の装置及びセンサを接続する入力インタフェースを備える。入力部１０３が接続する装置は操作パネル１１０を含む。操作パネル１１０は、各種の操作ボタンやタッチパネルなどを備える。入力部１０３は、操作パネル１１０を通じてユーザによる各種操作を受付ける。 The input unit 103 has an input interface that connects various devices and sensors. A device to which the input unit 103 connects includes an operation panel 110 . The operation panel 110 includes various operation buttons, a touch panel, and the like. The input unit 103 receives various operations by the user through the operation panel 110 .

また、入力部１０３が接続するセンサは、扉ロックセンサ４１０を含む。扉ロックセンサ４１０は、開閉扉４３の施錠状態を検知する公知のセンサである。扉ロックセンサ４１０は、検知結果を入力部１０３を通じて制御部１０１へ出力する。 Sensors to which input unit 103 connects include door lock sensor 410 . Door lock sensor 410 is a known sensor that detects the locked state of open/close door 43 . Door lock sensor 410 outputs the detection result to control section 101 through input section 103 .

出力部１０４は、各種装置を接続する出力インタフェースを備える。出力部１０４が接続する装置は表示装置１２０を含む。表示装置１２０は例えば液晶パネルを備え、出力部１０４を通じて出力する各種の情報を液晶パネルに表示する。 The output unit 104 has an output interface that connects various devices. Devices to which output section 104 connects include display device 120 . The display device 120 has, for example, a liquid crystal panel, and displays various kinds of information output through the output unit 104 on the liquid crystal panel.

また、出力部１０４が接続する装置は扉ロック機構４００を含む。扉ロック機構４００は、開閉扉４３を施錠又は解錠する機械機構、及び機械機構を電気的に作動させるアクチュエータ等（不図示）を備える。制御部１０１は、アクチュエータを作動するための制御信号を出力部１０４から出力することにより、扉ロック機構４００により開閉扉４３の施錠又は解錠を行う。 Also, the device to which the output unit 104 connects includes a door lock mechanism 400 . The door lock mechanism 400 includes a mechanical mechanism that locks or unlocks the open/close door 43 and an actuator or the like (not shown) that electrically operates the mechanical mechanism. The control unit 101 outputs a control signal for operating the actuator from the output unit 104 to lock or unlock the opening/closing door 43 by the door lock mechanism 400 .

更に、出力部１０４が接続する装置は、工具を回転させるための主軸モータ、工具が装着される主軸ヘッドを直線軸方向へ移動させる駆動モータ、ワーク９１を固定する回転テーブルを回転させる駆動モータ等を含んでもよい。 Further, the device to which the output unit 104 is connected includes a spindle motor for rotating the tool, a driving motor for moving the spindle head on which the tool is mounted in the linear axis direction, a driving motor for rotating the rotary table fixing the workpiece 91, and the like. may include

通信部１０５は、適宜の通信規格に準拠した通信インタフェースを備える。通信規格としては、ＲＳ２３２Ｃ、ＲＳ４２２、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ等を用いることができる。通信部１０５は上記通信規格に準拠した通信ケーブルを介してロボット２を接続する。 The communication unit 105 has a communication interface conforming to an appropriate communication standard. As a communication standard, RS232C, RS422, Ethernet, etc. can be used. The communication unit 105 connects the robot 2 via a communication cable conforming to the above communication standard.

ロボット２は、制御部２０１、記憶部２０２、入力部２０３、出力部２０４及び通信部２０５を備える。 The robot 2 includes a control section 201 , a storage section 202 , an input section 203 , an output section 204 and a communication section 205 .

制御部２０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。制御部２０１が備えるＲＯＭは、上記ハードウェア各部の動作を制御するための制御プログラム等を記憶する。制御部２０１内のＣＰＵは、ＲＯＭが記憶する制御プログラム及び後述する記憶部２０２が記憶する各種プログラムを実行し、上記ハードウェア各部の動作を制御する。制御部２０１が備えるＲＡＭは、各種プログラムの実行中に一時的に利用されるデータを記憶する。 The control unit 201 includes a CPU, ROM, RAM, and the like. The ROM provided in the control unit 201 stores control programs and the like for controlling the operations of the above hardware units. The CPU in the control unit 201 executes control programs stored in the ROM and various programs stored in the storage unit 202, which will be described later, to control operations of the above hardware units. A RAM included in the control unit 201 stores data that is temporarily used during execution of various programs.

なお、制御部２０１は上記の構成に限定されるものではなく、シングルコアＣＰＵ、マルチコアＣＰＵ、マイコン、揮発性又は不揮発性のメモリ等を含む１又は複数の処理回路又は演算回路であればよい。また、制御部２０１は、日時情報を出力するクロック、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。 Note that the control unit 201 is not limited to the above configuration, and may be one or a plurality of processing circuits or arithmetic circuits including a single-core CPU, multi-core CPU, microcomputer, volatile or non-volatile memory, or the like. The control unit 201 may also have functions such as a clock that outputs date and time information, a timer that measures the elapsed time from when a measurement start instruction is given to when a measurement end instruction is given, and a counter that counts the number.

記憶部２０２は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクなどを用いた記憶装置を備える。記憶部２０２は、制御部２０１に実行させる各種プログラム、及び各種プログラムの実行に必要なデータ等を記憶する。 The storage unit 202 includes a storage device using SRAM, flash memory, hard disk, or the like. The storage unit 202 stores various programs to be executed by the control unit 201, data necessary for executing the various programs, and the like.

入力部２０３は、各種装置を接続する入力インタフェースを備える。入力部２０３が接続する装置は操作パネル２１０を含む。操作パネル２１０は、各種の操作ボタンやタッチパネルなどを備える。入力部２０３は、操作パネル２１０を通じてユーザによる各種操作を受付ける。 The input unit 203 has an input interface for connecting various devices. A device to which the input unit 203 connects includes an operation panel 210 . The operation panel 210 includes various operation buttons, a touch panel, and the like. Input unit 203 receives various operations by the user through operation panel 210 .

出力部２０４は、各種装置を接続する出力インタフェースを備える。出力部２０４が接続する装置は表示装置２２０を含む。表示装置２２０は例えば液晶パネルを備え、出力部２０４を通じて出力する各種の情報を液晶パネルに表示する。 The output unit 204 has an output interface that connects various devices. Devices to which output 204 connects include display device 220 . The display device 220 has, for example, a liquid crystal panel, and displays various kinds of information output through the output unit 204 on the liquid crystal panel.

また、出力部２０４が接続する装置は、ロボット駆動モータ２３０、第１アーム駆動モータ２４０及び第２アーム駆動モータ２５０を含む。ロボット駆動モータ２３０は、上述したように、ロボット２を前後方向に移動させる駆動源のモータである。第１アーム駆動モータ２４０は、ロボット２の第１アーム２１を左右方向に回転させる駆動源のモータである。第２アーム駆動モータ２５０は、ロボット２の第２アーム２２を左右方向に回転させる駆動源のモータである。これらのロボット駆動モータ２３０、第１アーム駆動モータ２４０及び第２アーム駆動モータ２５０は、制御部２０１が出力部２０４を通じて出力する制御信号に基づき、それぞれが備える回転軸の回転又は回転の停止を行う。 Devices to which the output unit 204 connects include a robot drive motor 230 , a first arm drive motor 240 and a second arm drive motor 250 . The robot drive motor 230 is a drive source motor that moves the robot 2 forward and backward, as described above. The first arm drive motor 240 is a drive source motor that rotates the first arm 21 of the robot 2 in the horizontal direction. The second arm drive motor 250 is a drive source motor that rotates the second arm 22 of the robot 2 in the horizontal direction. The robot drive motor 230, the first arm drive motor 240, and the second arm drive motor 250 rotate or stop the rotation of their respective rotating shafts based on control signals output from the control unit 201 through the output unit 204. .

通信部２０５は、適宜の通信規格に準拠した通信インタフェースを備える。通信規格としては、ＲＳ２３２Ｃ、ＲＳ４２２、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ等を用いることができる。通信部２０５は上記通信規格に準拠した通信ケーブルを介して工作機械１を接続する。 The communication unit 205 has a communication interface conforming to an appropriate communication standard. As a communication standard, RS232C, RS422, Ethernet, etc. can be used. The communication unit 205 connects the machine tool 1 via a communication cable conforming to the above communication standard.

以下、本実施の形態に係る工作機械システムの動作について説明する。
図７は実施の形態１に係る工作機械１及びロボット２の動作手順を説明するフローチャートである。工作機械１の制御部１０１は、開閉扉４３を施錠するか否かを判断する（ステップＳ１０１）。ワーク９１の加工を開始する場合、若しくは入力部１０３を通じてユーザによる指示を受付けた場合等において、制御部１０１は、開閉扉４３を施錠すると判断する。開閉扉４３を施錠しないと判断した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、開閉扉４３を施錠するまで待機する。 The operation of the machine tool system according to this embodiment will be described below.
FIG. 7 is a flow chart for explaining operation procedures of the machine tool 1 and the robot 2 according to the first embodiment. The control unit 101 of the machine tool 1 determines whether or not to lock the opening/closing door 43 (step S101). When starting to process the workpiece 91 or when receiving an instruction from the user through the input unit 103, the control unit 101 determines to lock the opening/closing door 43. FIG. When it is determined that the opening/closing door 43 is not to be locked (S101: NO), it waits until the opening/closing door 43 is locked.

開閉扉４３を施錠すると判断した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、制御部１０１は、扉ロック機構４００へ制御信号を出力し、開閉扉４３を施錠する（ステップＳ１０２）。制御部１０１は、扉ロック機構４００による開閉扉４３の施錠が完了した場合、開閉扉４３の施錠が完了したことを示す施錠完了信号を通信部１０５からロボット２へ出力する（ステップＳ１０３）。 When it is determined that the opening/closing door 43 is to be locked (S101: YES), the controller 101 outputs a control signal to the door lock mechanism 400 to lock the opening/closing door 43 (step S102). When the door lock mechanism 400 completes locking of the open/close door 43, the control unit 101 outputs a locking completion signal indicating completion of locking of the open/close door 43 from the communication unit 105 to the robot 2 (step S103).

ロボット２の制御部２０１は、例えば定期的なタイミングにて工作機械１からの施錠完了信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。施錠完了信号を受信していない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御部１０１は、施錠完了信号を受信するまで待機する。施錠完了信号を受信したと判断した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、開閉扉４３の開閉動作を禁止する（ステップＳ１０５）。以上により、ロボット２は開閉扉４３の開閉動作を禁止する。 The controller 201 of the robot 2 determines whether or not it has received a locking completion signal from the machine tool 1, for example, at regular timing (step S104). If the lock completion signal has not been received (S104: NO), the control unit 101 waits until the lock completion signal is received. When it is determined that the locking completion signal has been received (S104: YES), the opening/closing operation of the opening/closing door 43 is prohibited (step S105). As described above, the robot 2 prohibits the opening/closing operation of the opening/closing door 43 .

次いで、制御部２０１は、入力部２０３を通じて、開閉扉４３の開動作を指示する命令を受付けたか否かを判断する（ステップＳ１０６）。開動作を指示する命令を受付けたと判断した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、制御部２０１は、開閉扉４３を施錠してある旨の警報を出力部２０４から出力する（ステップＳ１０７）。このとき、制御部２０１は「ロックされていない状態で扉を開けて下さい」といった文字情報を出力部２０４から出力し、当該文字情報を表示装置２２０に表示する。また、ロボット２が警報音を出力する警報器を備える場合、警報器から警報音を出力する構成としてもよい。開動作を指示する命令を受付けていない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、制御部２０１は、後述するステップＳ１１１の処理を実行する。 Next, the control unit 201 determines whether or not an instruction to open the opening/closing door 43 has been received through the input unit 203 (step S106). If it is determined that the command to instruct the opening operation has been received (S106: YES), the control section 201 outputs an alarm to the effect that the opening/closing door 43 is locked from the output section 204 (step S107). At this time, the control unit 201 outputs character information such as “Please open the door while it is unlocked” from the output unit 204 and displays the character information on the display device 220 . Moreover, when the robot 2 is provided with an alarm device that outputs an alarm sound, the configuration may be such that the alarm sound is output from the alarm device. If the command instructing the opening operation has not been received (S106: NO), the control unit 201 executes the process of step S111, which will be described later.

工作機械１の制御部１０１は、開閉扉４３を施錠した後、開閉扉４３を解錠するか否かを判断する（ステップＳ１０８）。ワーク９１の加工が終了し、加工対象を次のワーク９１に交換する場合等において、制御部１０１は、開閉扉４３を解錠すると判断する。解錠しないと判断した場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、制御部１０１は、開閉扉４３を解錠するまで待機する。 After locking the opening/closing door 43, the control unit 101 of the machine tool 1 determines whether or not to unlock the opening/closing door 43 (step S108). When the machining of the workpiece 91 is finished and the workpiece 91 to be machined is replaced with the next workpiece 91, the control unit 101 determines to unlock the opening/closing door 43. FIG. When it is determined not to unlock (S108: NO), the control unit 101 waits until the opening/closing door 43 is unlocked.

開閉扉４３を解錠すると判断した場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、制御部１０１は、扉ロック機構４００へ制御信号を出力し、開閉扉４３を解錠する（ステップＳ１０９）。制御部１０１は、扉ロック機構４００による開閉扉４３の解錠が完了した場合、開閉扉４３の解錠が完了したことを示す解錠完了信号を通信部１０５よりロボット２へ出力する（ステップＳ１１０）。 When determining to unlock the door 43 (S108: YES), the controller 101 outputs a control signal to the door lock mechanism 400 to unlock the door 43 (step S109). When the unlocking of the door 43 by the door lock mechanism 400 is completed, the control unit 101 outputs an unlock completion signal indicating that the unlocking of the door 43 is completed to the robot 2 from the communication unit 105 (step S110). ).

ロボット２の制御部２０１は、例えば定期的なタイミングにて工作機械１からの解錠完了信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ１１１）。解錠完了信号を受信していないと判断した場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、制御部２０１は、処理をステップＳ１０６へ戻す。解錠完了信号を受信したと判断した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御部２０１は、開閉扉４３の開閉動作の禁止を解除する（ステップＳ１１２）。 The controller 201 of the robot 2 determines whether or not it has received an unlocking completion signal from the machine tool 1, for example, at regular timing (step S111). When determining that the unlocking completion signal has not been received (S111: NO), the control unit 201 returns the process to step S106. When determining that the unlocking completion signal has been received (S111: YES), the control unit 201 cancels the prohibition of the opening/closing operation of the opening/closing door 43 (step S112).

以上のように、本実施の形態では、開閉扉４３の施錠が完了した場合、工作機械１からロボット２へ施錠完了信号を出力する。ロボット２は、工作機械１からの施錠完了信号を受信した場合、開閉扉４３の開閉動作を禁止する。よって、開閉扉４３を施錠してある場合には、ロボット２は開閉扉４３の開閉動作を行わないので、開閉扉４３を施錠している扉ロック機構４００に必要以上の負荷が掛かることを防止できる。 As described above, in this embodiment, when the door 43 is completely locked, the machine tool 1 outputs a locking completion signal to the robot 2 . When the robot 2 receives the locking completion signal from the machine tool 1 , the robot 2 prohibits the opening/closing operation of the opening/closing door 43 . Therefore, when the opening/closing door 43 is locked, the robot 2 does not open/close the opening/closing door 43, thereby preventing an excessive load from being applied to the door lock mechanism 400 locking the opening/closing door 43. can.

（実施の形態２）
実施の形態２では、開閉扉４３の施錠が解除された後、ロボット２が開閉扉４３の開動作を行う場合、ロボット２から工作機械１に対して開閉扉４３の施錠禁止を要求する構成について説明する。
なお、システムの全体構成、並びに工作機械１及びロボット２の各構成は実施の形態１と同様であるため、その説明を省略することとする。 (Embodiment 2)
In the second embodiment, when the robot 2 opens the door 43 after the door 43 is unlocked, the robot 2 requests the machine tool 1 to prohibit the door 43 from being locked. explain.
Since the overall configuration of the system and the configurations of the machine tool 1 and the robot 2 are the same as those of the first embodiment, description thereof will be omitted.

図８は開閉扉４３の制御状態を示すタイミングチャートである。図８の最下段に示す信号Ｓ１は、開閉扉４３の施錠状態を示す扉ロック信号である。扉ロック信号がオンである場合、開閉扉４３を施錠してあることを示し、オフである場合、開閉扉４３を解錠してあることを示している。工作機械１の制御部１０１は、扉ロックセンサ４１０が出力する扉ロック信号を取得する。図８では時刻Ｔ１で扉ロック信号がオンからオフに切り替わった（すなわち開閉扉４３が解錠された）ことを示している。制御部１０１は、扉ロック信号がオンからオフに切り替わり、開閉扉４３の解錠が完了した場合、その旨を示す解錠完了信号を通信部１０５からロボット２へ出力する。 FIG. 8 is a timing chart showing the control state of the opening/closing door 43. As shown in FIG. A signal S1 shown at the bottom of FIG. 8 is a door lock signal that indicates the locked state of the opening/closing door 43 . When the door lock signal is ON, it indicates that the opening/closing door 43 is locked, and when it is OFF, it indicates that the opening/closing door 43 is unlocked. The control unit 101 of the machine tool 1 acquires the door lock signal output by the door lock sensor 410 . FIG. 8 shows that the door lock signal is switched from ON to OFF (that is, the opening/closing door 43 is unlocked) at time T1. When the door lock signal is switched from ON to OFF and unlocking of the opening/closing door 43 is completed, the control unit 101 outputs an unlocking completion signal to the robot 2 from the communication unit 105 to that effect.

下から二段目の信号Ｓ２は、ロボット２の制御部２０１が把握している開閉扉４３の施錠状態を示している。信号Ｓ２がオンである場合、開閉扉４３は施錠されていると制御部２０１が把握している状態を示し、オフである場合、開閉扉４３は解錠されていると制御部２０１が把握している状態を示している。工作機械１とロボット２との間の通信には遅延時間（＝ΔＴとする）が発生する。制御部２０１は、時刻Ｔ１に工作機械１から出力された解錠完了信号に基づいて開閉扉４３の施錠状態を把握する場合、時刻Ｔ１＋ΔＴのタイミングで開閉扉４３の解錠が完了したことを把握する。制御部２０１は時刻Ｔ１＋ΔＴのタイミングで信号Ｓ２をオンからオフに切り替える。 The second signal S2 from the bottom indicates the locked state of the opening/closing door 43 grasped by the controller 201 of the robot 2 . When the signal S2 is ON, the control unit 201 recognizes that the opening/closing door 43 is locked, and when the signal S2 is OFF, the control unit 201 recognizes that the opening/closing door 43 is unlocked. This indicates that the A delay time (=ΔT) occurs in communication between the machine tool 1 and the robot 2 . When the control unit 201 grasps the locked state of the opening/closing door 43 based on the unlocking completion signal output from the machine tool 1 at time T1, the control unit 201 grasps that the unlocking of the opening/closing door 43 is completed at the timing of time T1+ΔT. do. The control unit 201 switches the signal S2 from on to off at the timing of time T1+ΔT.

下から三段目の信号Ｓ３は、ロボット２の制御部２０１が開閉扉４３の施錠禁止を要求している状態であるか否かを示している。信号Ｓ３がオンである場合、施錠禁止を要求している状態を示し、信号Ｓ３がオフである場合、施錠禁止を要求していない状態を示している。開閉扉４３が解錠した後のタイミング（例えば時刻Ｔ２）にて、開閉扉４３の開動作を指示する命令を受付けた場合、制御部２０１は、開閉扉４３の施錠禁止を要求する要求信号を通信部２０５から工作機械１へ出力する。このタイミングで制御部２０１は、信号Ｓ３をオフからオンに切り替える。 A signal S3 in the third row from the bottom indicates whether or not the controller 201 of the robot 2 is requesting lock prohibition of the opening/closing door 43 . When the signal S3 is on, it indicates that lock prohibition is requested, and when the signal S3 is off, it indicates that lock prohibition is not requested. When receiving a command to open the door 43 at a timing after the door 43 is unlocked (for example, time T2), the control unit 201 outputs a request signal requesting prohibition of locking of the door 43. Output from the communication unit 205 to the machine tool 1 . At this timing, the control unit 201 switches the signal S3 from off to on.

なお、ロボット２はワーク９１の搬送作業後に開閉扉４３を閉鎖した場合、施錠禁止の要求を取り下げる要求取下信号を通信部２０５から工作機械１へ出力する。このタイミングで制御部２０１は、信号Ｓ３をオンからオフに切り替える（時刻Ｔ４）。 When the robot 2 closes the opening/closing door 43 after carrying the workpiece 91, the communication unit 205 outputs a request cancellation signal for canceling the lock prohibition request to the machine tool 1. FIG. At this timing, the control unit 201 switches the signal S3 from on to off (time T4).

下から四段目の信号Ｓ４は、工作機械１の制御部１０１が開閉扉４３の施錠禁止に係る要求を受付けたか否かを示している。信号Ｓ４がオンである場合、施錠禁止に係る要求を受付けた状態を示し、オフである場合、要求を受け付けていない状態を示している。上述したように、工作機械１とロボット２との間の通信には遅延時間（＝ΔＴとする）が発生する。制御部１０１は、時刻Ｔ２にロボットから出力された要求信号を例えば時刻Ｔ２＋ΔＴのタイミングで受信する。制御部２０１は開閉扉４３の施錠禁止に係る要求を受付けた場合、信号Ｓ４をオフからオンに切り替える。 A signal S4 in the fourth row from the bottom indicates whether or not the control unit 101 of the machine tool 1 has received a request for prohibiting the locking of the opening/closing door 43 . When the signal S4 is on, it indicates that a request for locking prohibition has been accepted, and when it is off, it indicates that the request has not been accepted. As described above, a delay time (=ΔT) occurs in communication between the machine tool 1 and the robot 2 . The control unit 101 receives the request signal output from the robot at time T2, for example, at time T2+ΔT. When the control unit 201 receives a request for prohibiting locking of the opening/closing door 43, the control unit 201 switches the signal S4 from off to on.

なお、制御部１０１は、施錠禁止の要求取下信号を受信した場合、信号Ｓ４をオンからオフに切り替える（時刻Ｔ４＋ΔＴ）。 It should be noted that, when receiving the lock prohibition request withdrawal signal, the control unit 101 switches the signal S4 from ON to OFF (time T4+ΔT).

下から五段目の信号Ｓ５は、工作機械１の制御部１０１が開閉扉４３の施錠を禁止したか否かを示している。信号Ｓ５がオンである場合、施錠を禁止した状態を示し、信号Ｓ５がオフである場合、施錠を禁止していない状態を示している。制御部１０１は、ロボット２から開閉扉４３の施錠禁止に係る要求信号を受信した後のタイミング（例えば時刻Ｔ３）にて、開閉扉４３の施錠を禁止する。制御部１０１は、開閉扉４３の施錠を禁止した場合、信号Ｓ５をオフからオンに切り替え、禁止完了信号を通信部１０５からロボット２へ出力する。 A signal S5 in the fifth row from the bottom indicates whether or not the control unit 101 of the machine tool 1 has prohibited the locking of the opening/closing door 43 . When the signal S5 is on, it indicates that locking is prohibited, and when the signal S5 is off, it indicates that locking is not prohibited. The control unit 101 prohibits locking of the door 43 at a timing (for example, time T3) after receiving a request signal for prohibiting locking of the door 43 from the robot 2 . When the control unit 101 prohibits locking of the opening/closing door 43, the control unit 101 switches the signal S5 from OFF to ON, and outputs a prohibition completion signal from the communication unit 105 to the robot 2. FIG.

なお、制御部１０１は、ロボット２から施錠禁止の要求取下信号を受信した場合、施錠禁止を解除し、信号Ｓ５をオンからオフに切り替える（時刻Ｔ５）。制御部１０１は、禁止解除信号を通信部１０５からロボット２へ出力する。 It should be noted that, when receiving a request withdrawal signal for locking prohibition from the robot 2, the control unit 101 cancels the lock prohibition and switches the signal S5 from ON to OFF (time T5). The control unit 101 outputs a prohibition release signal from the communication unit 105 to the robot 2 .

最上段に示す信号Ｓ６は、ロボット２の制御部２０１が把握している開閉扉４３の施錠禁止状態を示している。信号Ｓ６がオンである場合、開閉扉４３の施錠禁止が完了したことを制御部２０１が把握している状態を示し、オフである場合、施錠禁止が完了していないことを制御部２０１が把握している状態を示している。工作機械１とロボット２との間の通信には遅延時間（＝ΔＴとする）が発生する。ロボット２の制御部２０１は、時刻Ｔ３に工作機械１から出力された禁止完了信号を時刻Ｔ３＋ΔＴのタイミングにて受信する。制御部２０１は時刻Ｔ３＋ΔＴのタイミングで信号Ｓ６をオフからオンに切り替える。その後、ロボット２の制御部２０１は、開閉扉４３の開動作を開始する。 A signal S6 shown in the uppermost row indicates the unlocking prohibited state of the opening/closing door 43 ascertained by the control unit 201 of the robot 2 . When the signal S6 is on, it indicates that the control unit 201 has grasped that the lock prohibition of the open/close door 43 has been completed, and when it is off, the control unit 201 has grasped that the lock prohibition has not been completed. This indicates that the A delay time (=ΔT) occurs in communication between the machine tool 1 and the robot 2 . The control unit 201 of the robot 2 receives the prohibition completion signal output from the machine tool 1 at time T3 at the timing of time T3+ΔT. The control unit 201 switches the signal S6 from off to on at the timing of time T3+ΔT. After that, the control unit 201 of the robot 2 starts opening the opening/closing door 43 .

なお、制御部１０１は、工作機械１から出力された禁止解除信号を受信した場合、信号Ｓ６をオンからオフに切り替える（時刻Ｔ５＋ΔＴ）。 When receiving the prohibition release signal output from the machine tool 1, the control unit 101 switches the signal S6 from ON to OFF (time T5+ΔT).

図９は実施の形態２に係る工作機械１及びロボット２の動作手順を説明するフローチャートである。開閉扉４３が閉じた状態にて扉ロック機構４００が施錠を解除している場合、工作機械１及びロボット２は以下の動作を行う。ロボット２の制御部２０１は、例えば入力部２０３を通じて、開閉扉４３の開動作指示を受付けたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。開動作指示を受け付けていない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、制御部２０１は、開動作指示を受付けるまで待機する。 FIG. 9 is a flow chart for explaining operation procedures of the machine tool 1 and the robot 2 according to the second embodiment. When the open/close door 43 is closed and the door lock mechanism 400 is unlocked, the machine tool 1 and the robot 2 perform the following operations. The control unit 201 of the robot 2 determines whether or not an instruction to open the opening/closing door 43 has been received, for example, through the input unit 203 (step S201). If the opening instruction has not been received (S201: NO), the control unit 201 waits until the opening instruction is received.

開動作指示を受付けた場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、制御部２０１は、工作機械１に対して開閉扉４３の施錠禁止を要求する要求信号を通信部２０５から出力する（ステップＳ２０２）。 When the opening operation instruction is received (S201: YES), the control unit 201 outputs a request signal requesting the machine tool 1 to prohibit locking of the opening/closing door 43 from the communication unit 205 (step S202).

工作機械１の制御部１０１は、例えば定期的なタイミングにて、ロボット２からの要求信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０３）。要求信号を受信していない場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、制御部１０１は、要求信号を受信するまで待機する。 The control unit 101 of the machine tool 1 determines whether or not a request signal from the robot 2 has been received, for example, at regular timing (step S203). If the request signal has not been received (S203: NO), the control unit 101 waits until the request signal is received.

要求信号を受信したと判断した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、制御部１０１は、開閉扉４３の施錠を禁止する（ステップＳ２０４）。開閉扉４３の施錠禁止が完了した場合、制御部１０１は、開閉扉４３の施錠禁止が完了したことを示す禁止完了信号を通信部１０５から出力する（ステップＳ２０５）。 When determining that the request signal has been received (S203: YES), the control unit 101 prohibits locking of the opening/closing door 43 (step S204). When the locking prohibition of the opening/closing door 43 is completed, the control section 101 outputs a prohibition completion signal indicating that the locking prohibition of the opening/closing door 43 is completed from the communication section 105 (step S205).

ロボット２の制御部２０１は、ステップＳ２０２で施錠禁止を要求した後、工作機械１からの禁止完了信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。禁止完了信号を受信していない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、制御部２０１は、禁止完了信号を受信するまで待機する。禁止完了信号を受信したと判断した場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、制御部２０１は、開閉扉４３の開動作を開始する（ステップＳ２０７）。 After requesting lock prohibition in step S202, the control unit 201 of the robot 2 determines whether or not a prohibition completion signal has been received from the machine tool 1 (step S206). If the prohibition completion signal has not been received (S206: NO), the control unit 201 waits until the prohibition completion signal is received. When determining that the prohibition completion signal has been received (S206: YES), the control section 201 starts the opening operation of the opening/closing door 43 (step S207).

以上のように、実施の形態２では、ロボット２が開閉扉４３の開動作を行う場合、工作機械１を通じて開閉扉４３の施錠を禁止した上で、開動作を開始するので、施錠した開閉扉４３を開くことがなくなり、扉ロック機構４００に必要以上の負荷が掛かることを防止できる。 As described above, in Embodiment 2, when the robot 2 performs the opening operation of the opening/closing door 43, the opening operation is started after prohibiting the locking of the opening/closing door 43 via the machine tool 1. 43 is no longer opened, and it is possible to prevent an excessive load from being applied to the door lock mechanism 400.例文帳に追加

（実施の形態３）
実施の形態３では、ロボット２から工作機械１に対して施錠禁止を要求した後、禁止完了信号を受信できなかった場合、警報を出力する構成について説明する。
なお、システムの全体構成、並びに工作機械１及びロボット２の各構成は実施の形態１と同様であるため、その説明を省略することとする。 (Embodiment 3)
In the third embodiment, a configuration will be described in which an alarm is output when the lock prohibition signal is not received after the robot 2 requests the machine tool 1 to prohibit locking.
Since the overall configuration of the system and the configurations of the machine tool 1 and the robot 2 are the same as those of the first embodiment, description thereof will be omitted.

図１０は実施の形態３に係るロボット２の動作手順を説明するフローチャートである。ロボット２の制御部２０１は、実施の形態２と同様の手順にて、開閉扉４３の開動作指示を受付けた場合、工作機械１に対して開閉扉４３の施錠禁止を要求し、その返信として工作機械１から禁止完了信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ３０１～Ｓ３０３）。なお、制御部２０１は、工作機械１に対して開閉扉４３の施錠禁止を要求する要求信号を送信した場合、内蔵のタイマを作動させる。 FIG. 10 is a flow chart for explaining the operating procedure of the robot 2 according to the third embodiment. When the control unit 201 of the robot 2 receives an instruction to open the opening/closing door 43 in the same procedure as in the second embodiment, it requests the machine tool 1 to prohibit the locking of the opening/closing door 43. It is determined whether or not a prohibition completion signal has been received from the machine tool 1 (steps S301 to S303). It should be noted that the control unit 201 activates a built-in timer when transmitting a request signal requesting lock prohibition of the opening/closing door 43 to the machine tool 1 .

禁止完了信号を受信したと判断した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、制御部２０１は、開閉扉４３の開動作を開始する（ステップＳ３０６）。 When determining that the prohibition completion signal has been received (S303: YES), the control section 201 starts the opening operation of the opening/closing door 43 (step S306).

一方、ロボット２は、工作機械１から禁止完了信号を受信しない場合がある。上述したように、工作機械１とロボット２との間の通信には遅延時間が発生する。このため、ロボット２から施錠禁止を要求する要求信号を送信した場合であっても、工作機械１が入力部１０３又は加工プログラムを通じて施錠指示を受付けた場合、要求信号を受信するまでの間に開閉扉４３を施錠してしまうことがある。工作機械１は、開閉扉４３の施錠が完了した後に、施錠禁止を要求する要求信号を受信した場合、開閉扉４３の施錠を禁止することはできない。この場合、工作機械１は禁止完了信号を送信しない。このように、ロボット２は、開閉扉４３の施錠禁止を要求する要求信号を送信した場合であっても、禁止完了信号を受信しない場合がある。 On the other hand, the robot 2 may not receive the prohibition completion signal from the machine tool 1 . As described above, delay time occurs in communication between the machine tool 1 and the robot 2 . Therefore, even if a request signal requesting lock prohibition is transmitted from the robot 2, if the machine tool 1 receives the lock instruction through the input unit 103 or the machining program, the opening and closing will occur until the request signal is received. The door 43 may be locked. When the machine tool 1 receives a request signal requesting lock prohibition after the lock of the open/close door 43 is completed, the lock of the open/close door 43 cannot be prohibited. In this case, the machine tool 1 does not transmit the prohibition completion signal. In this way, the robot 2 may not receive the prohibition completion signal even when it transmits a request signal requesting prohibition of locking of the door 43 .

工作機械１からの禁止完了信号を受信していないと判断した場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、制御部２０１は、内蔵タイマの出力を参照し、要求信号を送信してから設定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ３０４）。設定時間は適宜の時間（例えば１０秒）であり、記憶部２０２が設定時間の値を記憶してあるものとする。 If it is determined that the prohibition completion signal has not been received from the machine tool 1 (S303: NO), the control unit 201 refers to the output of the built-in timer to determine whether the set time has elapsed since the request signal was transmitted. (step S304). The set time is an appropriate time (for example, 10 seconds), and the storage unit 202 stores the value of the set time.

設定時間が経過していない場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、制御部２０１は、処理をステップＳ３０３へ戻す。禁止完了信号を受信することなく設定時間が経過した場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、制御部２０１は、警報を出力部２０４から出力する（ステップＳ３０５）。このとき、開閉扉４３とロボット２とが連結した状態にて、開閉扉４３が施錠されている可能性があるので、制御部２０１は「リセットキーを押して下さい」といった文字情報を出力部２０４から出力し、当該文字情報を表示装置２２０に表示する。また、ロボット２が警報音を出力する警報器を備える場合、警報器から警報音を出力する構成としてもよい。警報内容を確認したユーザが例えばリセットキー（不図示）を押下操作した場合、ロボット２は開閉扉４３との連結を解除する。警報を出力した後、制御部２０１は、本フローチャートによる処理を終了する。 If the set time has not elapsed (S304: NO), the control unit 201 returns the process to step S303. If the set time has elapsed without receiving the prohibition completion signal (S304: YES), the control unit 201 outputs an alarm from the output unit 204 (step S305). At this time, there is a possibility that the door 43 is locked while the door 43 and the robot 2 are connected. The character information is output and displayed on the display device 220 . Moreover, when the robot 2 is provided with an alarm device that outputs an alarm sound, the configuration may be such that the alarm sound is output from the alarm device. When the user confirms the content of the alarm and presses, for example, a reset key (not shown), the robot 2 is disconnected from the opening/closing door 43 . After outputting the alarm, the control unit 201 terminates the processing according to this flowchart.

以上のように、実施の形態３では、ロボット２から開閉扉４３の施錠禁止を要求する要求信号を送信した後に、その返信として禁止完了信号を受信しなかった場合には、警報を出力する。警報内容を確認したユーザは、開閉扉４３とロボット２との間の連結を解除する等の対処を行うことができる。 As described above, in the third embodiment, after the robot 2 transmits a request signal requesting lock prohibition of the open/close door 43, an alarm is output when the prohibition completion signal is not received as a reply. After confirming the content of the warning, the user can take measures such as disconnecting the opening/closing door 43 and the robot 2 .

（実施の形態４）
実施の形態４では、工作機械１にて開閉扉４３の施錠を禁止した後、開閉扉４３の施錠に係る指示を受付けた場合、警報を出力する構成について説明する。
なお、システムの全体構成、並びに工作機械１及びロボット２の各構成は実施の形態１と同様であるため、その説明を省略することとする。 (Embodiment 4)
In a fourth embodiment, a configuration will be described in which an alarm is output when an instruction to lock the opening/closing door 43 is received after prohibiting the locking of the opening/closing door 43 in the machine tool 1 .
Since the overall configuration of the system and the configurations of the machine tool 1 and the robot 2 are the same as those of the first embodiment, description thereof will be omitted.

図１１は実施の形態４に係る工作機械１の動作手順を説明するフローチャートである。工作機械１の制御部１０１は、実施の形態２と同様の手順にて、ロボット２からの要求信号を受信したか否かを判断し、要求信号を受信したと判断した場合、開閉扉４３の施錠を禁止した上で、禁止完了信号を通信部１０５から出力する（ステップＳ４０１～Ｓ４０３）。 FIG. 11 is a flow chart for explaining the operating procedure of the machine tool 1 according to the fourth embodiment. The control unit 101 of the machine tool 1 determines whether or not a request signal has been received from the robot 2 in the same procedure as in the second embodiment. After prohibiting locking, a prohibition completion signal is output from the communication unit 105 (steps S401 to S403).

次いで、制御部１０１は、入力部１０３又は加工プログラムを通じて施錠指示を受付けたか否かを判断する（ステップＳ４０４）。施錠指示を受付けていない場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。 Next, the control unit 101 determines whether or not a locking instruction has been received through the input unit 103 or processing program (step S404). If the lock instruction has not been received (S404: NO), the control unit 101 terminates the processing according to this flowchart.

施錠指示を受付けたと判断した場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、制御部１０１は、警報を出力部１０４から出力する（ステップＳ４０５）。このとき、制御部１０１は「今現在、開閉扉の施錠が禁止されております」といった文字情報を出力部２０４から出力し、当該文字情報を表示装置１２０に表示する。また、工作機械１が警報音を出力する警報器を備える場合、警報器から警報音を出力する構成としてもよい。制御部１０１は、警報を出力した後、本フローチャートによる処理を終了する。 When determining that the locking instruction has been received (S404: YES), the control unit 101 outputs an alarm from the output unit 104 (step S405). At this time, the control unit 101 outputs character information such as “Currently, locking of the door is prohibited” from the output unit 204 and displays the character information on the display device 120 . Moreover, when the machine tool 1 is provided with an alarm device that outputs an alarm sound, the configuration may be such that the alarm device outputs the alarm sound. After outputting the alarm, the control unit 101 terminates the processing according to this flowchart.

以上のように、実施の形態４では、工作機械１にて開閉扉４３の施錠を禁止した後、施錠指示を受付けた場合、警報を出力し、開閉扉４３の施錠を行わない。これにより、開閉扉４３が開く可能性がある場合には、ユーザ又は加工プログラムにより施錠指示を受付けた場合であっても、その指示を無効化することができる。 As described above, in the fourth embodiment, after prohibiting locking of the door 43 in the machine tool 1, when a locking instruction is received, an alarm is output and the door 43 is not locked. As a result, when there is a possibility that the opening/closing door 43 will be opened, even if the lock instruction is received by the user or the processing program, the instruction can be invalidated.

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time should be considered as examples in all respects and not as restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the meaning described above, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

例えば、本実施の形態では、連結部４４のボールが第１アーム２１の係合溝２１ａに係合して、開閉扉４３とロボット２とが連結する構成としたが、ロボット２が開閉扉４３側に突出するロッドを備え、ロボット２がロッドを開閉扉４３に設けた連結孔に挿入して、両者を連結する構成としてもよい。 For example, in the present embodiment, the ball of the connecting portion 44 is engaged with the engaging groove 21a of the first arm 21 to connect the door 43 and the robot 2. A configuration may be adopted in which a rod protruding to the side is provided, and the robot 2 inserts the rod into a connecting hole provided in the opening/closing door 43 to connect the two.

１ 工作機械
２ ロボット
３ ハウジング
４ 扉ユニット
４３ 開閉扉
１０１ 制御部
１０２ 記憶部
１０３ 入力部
１０４ 出力部
１０５ 通信部
２０１ 制御部
２０２ 記憶部
２０３ 入力部
２０４ 出力部
２０５ 通信部
４００ 扉ロック機構
４１０ 扉ロックセンサ 1 machine tool 2 robot 3 housing 4 door unit 43 open/close door 101 control unit 102 storage unit 103 input unit 104 output unit 105 communication unit 201 control unit 202 storage unit 203 input unit 204 output unit 205 communication unit 400 door lock mechanism 410 door lock sensor

Claims (6)

開閉扉を備えたハウジングの内部に収容されており、前記開閉扉の施錠が完了した後にワークの加工を開始する工作機械と、前記ハウジングの外部に配置されており、前記開閉扉の開閉動作を行うと共に、前記開閉扉を開けた状態にて前記ハウジングの内外へワークを搬送する搬送装置とを備える工作機械システムにおいて、
前記工作機械は、
前記開閉扉の施錠が完了した場合、前記開閉扉の施錠が完了したことを示す施錠完了信号を出力する第１信号出力部
を備え、
前記搬送装置は、
前記第１信号出力部から出力される施錠完了信号が入力された場合、前記開閉扉の開閉動作を禁止する開閉制御部
を備える工作機械システム。 A machine tool that is housed inside a housing having an opening/closing door and starts processing a workpiece after the opening/closing door is completely locked, and a machine tool that is arranged outside the housing and controls the opening/closing operation of the opening/closing door. and a conveying device for conveying a work to the inside and outside of the housing with the opening/closing door opened,
The machine tool is
a first signal output unit for outputting a locking completion signal indicating completion of locking of the opening/closing door when locking of the opening/closing door is completed;
The conveying device is
A machine tool system comprising: an opening/closing control section that prohibits opening/closing operation of the opening/closing door when a locking completion signal output from the first signal output section is input. 前記搬送装置は、
前記開閉制御部により前記開閉動作を禁止した後に、前記開閉扉の開動作を指示する命令を受付けた場合、前記開閉扉が施錠されている旨の警報を出力する第１警報出力部
を備える請求項１に記載の工作機械システム。 The conveying device is
a first alarm output unit that outputs an alarm indicating that the opening/closing door is locked when a command instructing the opening operation of the opening/closing door is received after the opening/closing operation is prohibited by the opening/closing control unit. Item 1. The machine tool system according to item 1. 前記搬送装置は、
前記開閉扉の施錠が解除された後に、前記開閉扉の開動作を指示する命令を受付けた場合、前記開閉扉の施錠禁止を要求する要求信号を出力する第２信号出力部
を備え、
前記工作機械は、
前記第２信号出力部から出力される要求信号が入力された場合、前記開閉扉の施錠を禁止する施錠禁止部
を備え、
前記施錠禁止部により前記開閉扉の施錠を禁止した場合、前記第１信号出力部から前記開閉扉の施錠を禁止したことを示す禁止完了信号を出力し、
前記搬送装置は、
前記第１信号出力部から出力される禁止完了信号が入力された場合、前記開閉制御部にて前記開閉扉の開動作を実行する
請求項２に記載の工作機械システム。 The conveying device is
a second signal output unit that outputs a request signal requesting prohibition of locking of the opening/closing door when a command instructing opening operation of the opening/closing door is received after the opening/closing door is unlocked,
The machine tool is
a locking prohibition unit that prohibits locking of the opening/closing door when a request signal output from the second signal output unit is input,
when the lock prohibition unit prohibits locking of the opening/closing door, outputting a prohibition completion signal indicating that locking of the opening/closing door is prohibited from the first signal output unit;
The conveying device is
3. The machine tool system according to claim 2 , wherein when the prohibition completion signal output from the first signal output section is input, the opening/closing control section executes the opening operation of the opening/closing door. 前記第１警報出力部は、
前記要求信号を送信した後に、前記禁止完了信号が入力されなかった場合、前記開閉扉が施錠されている旨の警報を出力する
請求項３に記載の工作機械システム。 The first alarm output unit is
4. The machine tool system according to claim 3, wherein if the prohibition completion signal is not input after the request signal is transmitted, an alarm indicating that the opening/closing door is locked is output. 前記工作機械は、
前記開閉扉の施錠を禁止した後に、前記開閉扉の施錠に係る指示を受付けた場合、前記開閉扉の施錠が禁止されている旨の警報を出力する第２警報出力部
を備える請求項３又は請求項４に記載の工作機械システム。 The machine tool is
A second alarm output unit that outputs an alarm indicating that locking of the opening/closing door is prohibited when an instruction to lock the opening/closing door is received after the locking of the opening/closing door is prohibited. The machine tool system according to claim 4. 開閉扉を備えたハウジングの外部に配置されており、前記開閉扉の開閉動作を行うと共に、前記開閉扉を開けた状態にて前記ハウジングの内外へワークを搬送する搬送装置において、
前記開閉扉の施錠が完了したことを示す施錠完了信号が外部から入力された場合、前記開閉扉の開閉動作を禁止する開閉制御部
を備える搬送装置。 A conveying device that is arranged outside a housing having an opening/closing door, performs an opening/closing operation of the opening/closing door, and conveys a work to the inside and outside of the housing with the opening/closing door opened,
A conveying apparatus comprising an opening/closing control unit that prohibits opening/closing operation of the opening/closing door when a locking completion signal indicating completion of locking of the opening/closing door is input from the outside.
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