JP7110307B2 - 合流支援装置、合流支援方法、合流支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、停止状態の合流車両の本線道路への合流の可否を表示する合流支援装置、合流支援方法、合流支援プログラムに関する。

特許文献１に記載された技術などが道路での合流を支援する従来技術として知られている。非特許文献１に示された技術の開発には本願出願人も関係しており、東名高速道路への土砂を積載した工事用トラックの合流の可否を表示する合流支援に関する技術が開示されている。

特開２０２０－０６０８３９号公報

佐野 昌嗣、「トラックマネジメントシステムの導入 ―東名高速道路での事例―」，月刊「基礎工」，株式会社総合土木研究所，2019年１月号，pp80～83．

特許文献１の技術は一般車両同士の合流であり、合流する道路の状況を知らせる案内情報を合流する車両のドライバーが視認できるようにすることなどが示されている（特許文献１の段落００８８，００８９など）。しかし、停止状態で合流のタイミングを待っているトラックなどの合流車両の合流に関する技術ではない。特に、土砂を積載した工事用トラックなどの加速度は小さく、最高速も低い。このような停止状態で合流のタイミングを待っている工事用トラックなどの合流車両が、一般車両が通行する道路に合流する際には、一般車両同士の合流とは異なる危険がある。例えば、制限速度を超えるような一般車両の前に低速のトラックが合流すると、一般車両は急ブレーキをかけるか、急な車線変更が必要になることがある。そのような状況は事故の原因になりかねない。非特許文献１では、土砂を積載したトラックの合流を支援する技術が紹介されている。しかし、具体的な内容は示されていない。
本発明は、停止状態の合流車両の本線道路への合流の可否の表示を適切に制御できるようにすることを目的とする。

本発明の合流支援装置は、合流部よりも上流側の本線道路のあらかじめ定めた複数の地点を通過する本線車両の速さの情報である車両速情報を取得し、停止状態の合流車両の本線道路への合流の可否を表示する表示情報を出力する。本発明の合流支援装置は、時刻情報列生成部、到達時刻設定部、延長設定部、余裕設定部、発進時間確保部、注意設定部、準備設定部、表示情報生成部を備える。時刻情報列生成部は、あらかじめ定めた時間ごとに時刻を区切り、区切られた時刻ごとの情報である時刻情報を発進可に設定し、時刻情報が並んだ時刻情報列を生成する。到達時刻設定部は、車両速情報を取得するたびに、取得した車両速情報に基づいて合流部に本線車両が到達する時刻を推定し、推定した到達する時刻に対応する時刻情報を発進不可に設定する。延長設定部は、到達時刻設定部が発進不可に設定した時刻情報の後の第１所定数の時刻情報を発進不可に設定する。余裕設定部は、到達時刻設定部が発進不可に設定した時刻情報の前の第２所定数の時刻情報を発進不可に設定する。発進時間確保部は、延長設定部と余裕設定部の処理の後に、発進不可の時刻情報同士の間の発進可の時刻情報の数が第３所定数よりも少ないときに、発進不可の時刻情報同士の間の時刻情報を発進不可に設定する。注意設定部は、発進時間確保部の処理の後に、発進不可の時刻情報の前の第４所定数の発進可の時刻情報を注意に設定する。準備設定部は、発進時間確保部の処理の後に、発進可の時刻情報の前の第５所定数の発進不可の時刻情報を準備に設定する。表示情報生成部は、合流車両が発進後に合流部に到達する時間と時刻情報列に基づいて、合流の可否を表示するための表示情報を生成する。

本発明の合流支援装置によれば、停止状態の合流車両の本線道路への合流の可否の表示を適切に制御できるので、合流車両に対して無理のない合流になるように支援できる。

合流支援システムの構成例を示す図。 合流支援方法の処理フローを示す図。 時刻情報列の例を示す図。 時刻情報列の別の例を示す図。 コンピュータの機能構成例を示す図。

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。

図１に、本発明の合流支援システムの構成例を示す。合流支援システム１０は、合流支援装置１００、計測装置２１０、表示装置２９０を含む。計測装置２１０は、合流部よりも上流側の本線道路のあらかじめ定めた複数の地点を通過する本線車両の速さの情報である車両速情報を取得する。「本線道路」とは一般の車両が走行している道路であり、「本線車両」とは本線道路を走行している車両を意味している。例えば、３台のカメラを配置し、それぞれのカメラに４つの地点を設定し、その地点を通過する本線車両の速さを計測すれば、１２か所の地点で車両速情報を取得できる。本線道路に複数の車線がある場合は、あらかじめ定めた複数の地点を、トラックなどの合流車両が合流する車線（日本の場合は、通常は最も左の車線）から選べばよい。また、例えば、時速７２ｋｍ／ｈ（秒速２０ｍ／ｓ）の本線車両の合流部への到達を３０秒前に推定しようとする場合、合流部よりも６００ｍ上流側をあらかじめ定めた地点の１つとすればよい。同様に、１０８ｋｍ／ｈ（秒速３０ｍ／ｓ）の本線車両の合流部への到達を３０秒前に推定しようとする場合、合流部よりも９００ｍ上流側をあらかじめ定めた地点の１つとすればよい。上述のように３台のカメラを配置する場合は、例えば、高速の本線車両を検出するためのカメラを合流部より８００～１０００ｍ上流を計測できるように配置し、中速の本線車両を検出するためのカメラを合流部より６５０～８００ｍ上流を計測できるように配置し、低速の本線車両を検出するためのカメラを合流部より５００～６５０ｍ上流を計測できるように配置すればよい。なお、計測装置２１０は、合流部を通過する本線車両の速さの情報である合流部情報も取得してもよい。合流部情報も取得すれば、合流部が渋滞していないかなどの判断において、より正確に判断できる。

表示装置２９０は、合流部近傍で停止状態の合流車両の本線道路への合流の可否を表示する。「合流部近傍」とは、合流車両が一時停止する位置（本線道路の外）を含んでいる。例えば、信号機のような装置を用いればよく、表示したい状態の数に応じて表示方法や色などを適宜選択すればよい。表示装置２９０は、合流車両の運転手自身が確認できる位置に配置してもよいし、合流車両の運転手に発進、停止などの指示を出すガードマンが確認しやすい位置に配置してもよい。「停止状態の合流車両の本線道路への合流」とは、停止状態で合流のタイミングを待っているトラックなどの合流車両の本線道路への合流を意味している。表示装置２９０に示される表示は、停止している合流車両が合流部で安全に合流できる発進のタイミングを示している。なお、表示装置２９０は、さらに、合流車両が一時停止する位置よりも合流部により近い位置に注意喚起情報を表示するための表示部（例えば、文字情報を表示できる表示板）も備えてもよい。

合流支援装置１００は、計測装置２１０から合流部よりも上流側の本線道路のあらかじめ定めた複数の地点を通過する本線車両の速さの情報である車両速情報を取得する。また、合流支援装置１００は、合流車両が停止する位置の近くに配置された表示装置２９０を用いて停止状態の合流車両の本線道路への合流の可否を表示する。「合流車両」としては、工事用のトラックを第１に想定しており、特に土砂を積載したトラックの合流を安全に行うことは重要である。しかし、車両が停止状態で合流のタイミングを待っている場合（特に一般的な車両よりも遅い車両が合流するとき）には、同様の安全上の問題があるので、「合流車両」はトラックに限定するものではない。例えば、停止状態で合流のタイミングを待っている軽自動車およびバスなどの場合も、同様の安全上の問題があると考えられる。合流支援装置１００は、車両速情報取得部１０５、時刻情報列生成部１１０、到達時刻設定部１２０、延長設定部１３０、余裕設定部１４０、発進時間確保部１５０、注意設定部１６０、準備設定部１７０、表示情報生成部１８０、記録部１９０を備える。記録部１９０は、あらかじめ定めた複数の地点の合流部からの距離、後述する時刻情報列などを記録する。なお、表示装置２９０が注意喚起情報を表示するための表示部も備える場合は、合流支援部１００は、さらに注意喚起情報生成部１８５も備えればよい。図２に、合流支援装置１００が実行する本発明の合流支援方法の処理フローを示す。

時刻情報列生成部１１０は、あらかじめ定めた時間ごとに時刻を区切り、区切られた時刻ごとの情報である時刻情報１１１を発進可に設定し、時刻情報１１１が並んだ時刻情報列１１２を生成する（Ｓ１１０）。図３に時刻情報列の例を示す。「あらかじめ定めた時間」は１秒としてもよいし、０．５秒としてもよいし、他の時間でもよい。時刻情報１１１は、例えば１秒間ごとに時刻を区切り、区切られた時刻ごとの情報である。時刻情報１１１の初期状態は、「発進可」を示す情報にしておけばよい。例えば、“０”が「発進可」を示す情報であれば、すべての時刻情報１１１を“０”に設定すればよい。時刻情報列１１２の左側の数字は、現在時刻を０として時刻情報に付した番号である。図３では現在時刻を０番目とし、過去側の時刻情報を負の順番と未来側の時刻情報を正の順番として示している。図３では、時刻情報列の長さは決めていないが、時刻情報列の長さを固定してもよい。例えば、上述の「あらかじめ定めた時間」ごとに過去の時刻情報１１１は消去し。未来の時刻情報１１１を追加することで、常に同じ数の時刻情報１１１を時刻情報列１１２としてもよい。

なお、図３の「現在時刻」は、合流車両の運転手またはガードマンに、合流部で安全に合流できる発進のタイミングを示すための時刻である。つまり、合流車両の運転手またはガードマンに対して表示装置２９０が現在表示している時刻情報を「現在時刻」としている。言い換えると、「現在時刻」は、停止している合流車両が発進してから合流部に到達するまでの時間の平均値を考慮した時刻（合流部での状況の予測という視点で考えると、合流車両が発進してから合流部に到達するまでの時間分だけ未来の時刻）である。したがって、合流車両の加速、合流時の速さ、合流車両の停止位置から合流部までの距離などを考慮して適宜決めることになる。

図４は、時刻情報列の別の例を示す図である。現在時刻よりも過去側の時刻情報は削除し、３０個の時刻情報で１つの時刻情報列１１２を形成している。図中の（１）～（８）は、それぞれ時刻情報列１１２の例を示している。（１）の時刻情報列１１２の左側の数字は、現在時刻を０として時刻情報に付した番号である。図４の「現在時刻」も、停止している合流車両が発進してから合流部に到達するまでの時間の平均値を考慮した時刻（合流部での状況の予測という視点で考えると、合流車両が発進してから合流部に到達するまでの時間分だけ未来の時刻）である。時刻情報が示す状態は四角で囲まれた数字で示されており、“０”は「発進可」、“１”は「注意」、“２”は「発進不可」、“３”は「渋滞」、“６”は「準備」を意味している。図４の（１）の時刻情報列１１２は、ステップＳ１１０終了時の時刻情報列の例である。

車両速情報取得部１０５は、計測装置２１０から合流部よりも上流側の本線道路のあらかじめ定めた複数の地点を通過する本線車両の速さの情報である車両速情報を取得する（Ｓ１０５）。車両速情報取得部１０５は、あらかじめ定めた時間ごとに計測装置２１０と通信し、車両速情報があるときは取得するようにしてもよいし、計測装置２１０があらかじめ定めた地点を通過する本線車両を計測したときに車両速情報を取得するようにしてもよい。また、車両速情報は、本線車両を特定する車両特定情報も含んでもよい。例えば、１つのカメラで撮影した画像から４つのあらかじめ定めた地点を通過する本線車両を計測する場合、本線車両の動きを分析できるので、同一の本線車両が順次４つのあらかじめ定めた地点を通過していることを判別できる。このような場合には、本線車両を特定する識別子を車両速情報に含め、記録部１９０に記録しておけばよい。そして、最新の車両速情報のみを以降の処理で利用すればよい。なお、１つのカメラで撮影した画像から同一の本線車両かを判断する場合、同一の本線車両かを判断できる期間は短いので、記録部１９０に記録した本線車両を特定する識別子は使うことがなくなったときには消去すればよい。

到達時刻設定部１２０は、取得した車両速情報に、あらかじめ定めた速さよりも速いことを示す情報が含まれている場合（Ｓ１２２がＹｅｓの場合）、あらかじめ定めた基準で決まる時刻情報までのすべての時刻情報を発進不可に設定する（Ｓ１２３）。例えば、図３の現在時刻である番号０の時刻情報から、番号２０の時刻情報までを発進不可を示す値である“２”に設定する。「あらかじめ定めた速さ」は、合流車両が安全に合流できる速さに設定すればよい。例えば、制限速度としてもよいし、合流部の見通しなども考慮して制限速度よりも少し早くしてもよいし、少し遅くしてもよい。「あらかじめ定めた基準で決まる時刻情報まで」は、少なくとも高速で走行している本線車両が通過する時刻に対応する時刻情報までとすればよい。例えば、あらかじめ定めた固定の時刻情報までとしてもよいし、車両速情報に基づいて推定される本線車両が合流部に到達する時刻に対応した時刻情報に固定の余裕分を付加した時刻情報までとしてもよい。ステップＳ１２２，Ｓ１２３の処理を含めることで、高速の本線車両に急ブレーキをかけさせること、車線変更させることを回避ができる。

到達時刻設定部１２０は、取得した車両速情報または合流部を通過する本線車両の速さの情報（合流部情報）に基づいて、合流部が渋滞状態と判断した場合（Ｓ１２４がＹｅｓの場合）は、現在の時刻に対応した時刻情報から第６所定数あとまでのすべての時刻情報を渋滞に設定する（Ｓ１２５）。到達時刻設定部１２０は、例えば、「あらかじめ定めた複数の地点」の中で合流部に最も近い地点を通過する本線車両の速度と車間距離に基づいて渋滞状態か否かを判断すればよい。もしくは、より正確に合流部が渋滞していることを検出するために、合流支援装置１００は、計測装置２１０から合流部を通過する本線車両の速さの情報である合流部情報も取得すればよい。この場合は、到達時刻設定部１２０は、合流部情報に基づいて、合流部が渋滞状態か否かを判断すればよい。図４の（８）が渋滞に設定された例である。この例では「第６所定数」は２９であり、現在時刻である番号０の時刻情報から、番号２９の時刻情報までが渋滞に設定されている。ただし、必ずしも「第６所定数」を２９にする必要はなく、１５，２０などの他の値でも構わない。渋滞中の合流は、合流自体には危険は少ないが、多数の合流車両が合流するとさらなる渋滞の原因になる可能性があるので、合流させる合流車両の台数を制限する必要がある。ステップＳ１２４，Ｓ１２５の処理を含め、工事現場の端末から合流支援装置１００にアクセスできるようにすれば、合流させる合流車両の台数が制限されていることを、工事現場でも把握できる。

到達時刻設定部１２０は、車両速情報を取得するたびに、取得した車両速情報に基づいて合流部に本線車両が到達する時刻を推定し、推定した到達する時刻に対応する時刻情報を発進不可に設定する（Ｓ１２６）。到達時刻設定部１２０は、本線車両が「あらかじめ定めた複数の地点」のいずれかを通過するたびに車両速情報を取得する。そして、過去に取得した車両速情報も含め、本線車両が合流部に到達する時刻に対応する時刻情報が現在時刻より未来側のときは、その時刻情報を発進不可に設定する。到達する時刻は、通過した地点と合流部までの距離と本線車両の速さから求めればよい。図４の例では、本線車両である車両Ａが到達すると推定される時刻に対応する時刻情報は３番目の時刻情報、本線車両である車両Ｂが到達すると推定される時刻に対応する時刻情報は１２番目の時刻情報、本線車両である車両Ｃが到達すると推定される時刻に対応する時刻情報は１６番目の時刻情報、本線車両である車両Ｄが到達すると推定される時刻に対応する時刻情報は２４番目の時刻情報である。図４の（２）の時刻情報列１１２は、ステップＳ１２０終了時の時刻情報列の例である。太枠で囲まれた太字の“２”の時刻情報が、ステップＳ１２０で設定された時刻情報である。

なお、到達時刻設定部１２０は、現在の時刻に対応した時刻情報より第７所定数以上あとの時刻情報は設定を変更しないようにしてもよい。合流支援では、合流までの時間がある程度短くなった本線車両のみを考慮すればよいが、例えば、「あらかじめ定めた複数の地点」の中の最も遠い地点を比較的遅い本線車両が通過した場合、到達するまでの時間は長いので考慮する必要がない。「第７所定数」は、合流支援をする上で考慮すべき到達までの時間を考慮して決めればよい。例えば、時刻情報を１秒ごとの時刻の区切りとし、図４の現在時刻を「現在の時刻」とし、２９秒後までを考慮すればよいのであれば、図４の現在時刻を０番目とし、２９番目までの時刻情報で形成された時刻情報列の設定を変更する。この場合の「第７所定数」は３０であり、現在の時刻に対応した時刻情報より３０以上あとの時刻情報は発進不可に設定する必要はない。遅い本線車両の場合は、到達時刻設定部１２０は、「あらかじめ定めた複数の地点」の中の合流部に近い地点を通過したときの車両速情報を用いて時刻情報を発進不可に設定すれば十分である。なお、図３、図４に示された「現在時刻」は、実際には合流車両が発進後に合流部に到達するまでの時間だけ未来を意味すると説明した。第７所定数を説明する文中の「現在の時刻」は、図３、図４に示された「現在時刻」（実際には合流車両が発進後に合流部に到達するまでの時間だけ未来）と同じにしてもよいし、実際の現在の時刻にしてもよい。いずれを基準にするかで、第７所定数を適宜調整すればよいからである。

上述の説明では、本線車両を特定する情報については言及していない。本線車両が一定の速さで「あらかじめ定めた複数の地点」を通過すれば、合流部に到達すると推定される時刻は一定であり、同一の本線車両の情報か否かを意識する必要はない。しかし、速さが変化することはある。そこで、車両速情報は、本線車両を特定する車両特定情報も含んでもよい。車両速情報取得部１０５の説明でも説明したが、例えば、１つのカメラで撮影した画像から４つのあらかじめ定めた地点を通過する本線車両を計測する場合、本線車両の動きを分析できるので、同一の本線車両が順次４つのあらかじめ定めた地点を通過していることを判別できる。このような場合には、本線車両を特定する識別子を車両速情報に含め、記録部１９０に記録しておけばよい。そして、最新の車両速情報のみを以降の処理で利用すればよい。なお、１つのカメラで撮影した画像から同一の本線車両かを判断する場合、同一の本線車両かを判断できる期間は短いので、記録部１９０に記録した本線車両を特定する識別子は使うことがなくなったときには消去すればよい。この場合、到達時刻設定部１２０は、あらかじめ定めた時間内に限って過去に取得した車両速情報と同一の本線車両の車両速情報を取得したかを判断することになる。

また、到達時刻設定部１２０は、次のような処理を行ってもよい。到達時刻設定部１２０は、過去に取得した車両速情報と同一の本線車両の車両速情報を取得したときであって、推定した到達する時刻に対応する時刻情報が第８所定数以上変化した場合は、現在の時刻に対応した時刻情報の第９所定数以上あとの時刻情報を発進可に設定変更し、合流部に当該本線車両が到達する時刻を変更する。その上で、第９所定数以上あとの時刻情報に対して、到達時刻設定部１２０と延長設定部１３０と余裕設定部１４０と発進時間確保部１５０と注意設定部１６０と準備設定部１７０の処理（Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）を実行する。延長設定部１３０と余裕設定部１４０と発進時間確保部１５０と注意設定部１６０と準備設定部１７０の処理（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）については後述する。「第８所定数」は、例えば１または２とすればよいが、別の値でもよい。時刻情報を１秒ごとの時刻の区切りとすると、「第８所定数」を１にするということは、到達が推定される時刻が１秒変化したことを意味し、「第８所定数」を２にするということは、到達が推定される時刻が２秒変化したことを意味している。後述の延長設定部１３０と余裕設定部１４０の処理とも関連するが、推定した時刻の変化をどの程度まで許容できるかで、「第８所定数」を定めればよい。「第９所定数」は、例えば５あるいは１０などにしてもよいし、別の値でもよい。現在時刻に近すぎると、後述する延長設定部１３０と余裕設定部１４０と発進時間確保部１５０と注意設定部１６０と準備設定部１７０の処理（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）を有効に活用できなくなってしまう。したがって、現在時刻に近い第９所定数未満の時刻情報は変更しないように設定すればよい。具体的な「第９所定数」は、延長設定部１３０と余裕設定部１４０と発進時間確保部１５０と注意設定部１６０と準備設定部１７０の処理（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）を有効に活用できるように設定すればよい。なお、図３、図４に示された「現在時刻」は、実際には合流車両が発進後に合流部に到達するまでの時間だけ未来を意味すると説明した。第９所定数を説明する文中の「現在の時刻」は、図３、図４に示された「現在時刻」（実際には合流車両が発進後に合流部に到達するまでの時間だけ未来）と同じにしてもよいし、実際の現在の時刻にしてもよい。いずれを基準にするかで、第９所定数を適宜調整すればよいからである。

延長設定部１３０は、到達時刻設定部１２０が発進不可に設定した時刻情報の後の第１所定数の時刻情報を発進不可に設定する（Ｓ１３０）。「第１所定数」は、合流部への本線車両の到達時刻が遅れるリスクの回避と、合流車両の合流部に到達するまでの時間のバラツキを考慮して適宜設定すればよい。例えば、合流車両のすべてが土砂を積載したトラックの場合であればバラツキは小さい。一方で、合流車両が、土砂を積載したトラックのときもあれば、土砂を積載していないトラックのときもあるし、軽自動車のときもあるのであれば、バラツキが大きくなる。バラツキが大きいときは、「第１所定数」を多くすればよい。例えば、時刻情報が１秒ごとの時刻の区切りのときは「第１所定数」を２にすればよいが、別の値でもよい。図４の（３）の時刻情報列１１２が、「第１所定数」を２とし、ステップＳ１３０が終了したときの時刻情報列である。図４の（３）の太枠で囲まれた太字の“２”の時刻情報が、ステップＳ１３０で設定された時刻情報である。

余裕設定部１４０は、到達時刻設定部１２０が発進不可に設定した時刻情報の前の第２所定数の時刻情報を発進不可に設定する（Ｓ１４０）。「第２所定数」は、合流部への本線車両の到達時刻が早くなるリスクの回避と、合流車両の合流部に到達するまでの時間のバラツキを考慮して適宜設定すればよい。バラツキが大きいときは、「第２所定数」を多くすればよい。例えば、時刻情報が１秒ごとの時刻の区切りのときは「第２所定数」を２にすればよいが、別の値でもよい。図４の（４）の時刻情報列１１２が、「第２所定数」を２とし、ステップＳ１３０，Ｓ１４０が終了したときの時刻情報列である。図４の（４）の太枠で囲まれた太字の“２”の時刻情報が、ステップＳ１４０で設定された時刻情報である。

発進時間確保部１５０は、延長設定部１３０と余裕設定部１４０の処理（Ｓ１３０，Ｓ１４０）の後に、発進不可の時刻情報同士の間の発進可の時刻情報の数が第３所定数よりも少ないときに、発進不可の時刻情報同士の間の時刻情報を発進不可に設定する（Ｓ１５０）。発進時間確保部１５０は、さらに、現在時刻から最初の発進不可の時刻情報までの時刻情報の数が第３所定数よりも少ないときも、現在時刻から最初の発進不可の時刻情報までの時刻情報を発進不可に設定すればよい。「第３所定数」は発進可を継続する最低時間を意味している。例えば、時刻情報が１秒ごとの時刻の区切りのときは「第３所定数」を４にすればよいが、別の値でもよい。この場合は、発進不可の時刻情報同士の間の発進可の時刻情報の数が４より少ないとき（３以下のとき）は、発進可を発進不可に変更する。図４の（５）の時刻情報列１１２が、「第３所定数」を４とし、ステップＳ１５０が終了したときの時刻情報列である。図４の（５）の太枠で囲まれた太字の“２”の時刻情報が、ステップＳ１５０で設定された時刻情報である。

注意設定部１６０は、発進時間確保部１５０の処理（Ｓ１５０）の後に、発進不可の時刻情報の前の第４所定数の発進可の時刻情報を注意に設定する（Ｓ１６０）。「第４所定数」は、近い将来に発進不可に状態が変化することを通知するために必要な時間が確保できるように設定すればよい。例えば、図４の例では「第４所定数」は２としている。図４の（６）の時刻情報列１１２が、「第４所定数」を２とし、ステップＳ１６０が終了したときの時刻情報列である。図４の（６）の太枠で囲まれた太字の“１”の時刻情報が、ステップＳ１６０で設定された時刻情報である。

準備設定部１７０は、発進時間確保部１５０の処理（Ｓ１５０）の後に、発進可の時刻情報の前の第５所定数の発進不可の時刻情報を準備に設定する（Ｓ１７０）。「第５所定数」は、近い将来に発進可に状態が変化することを通知するために必要な時間が確保できるように設定すればよい。例えば、図４の例では「第５所定数」は２としている。図４の（７）の時刻情報列１１２が、「第５所定数」を２とし、ステップＳ１６０，Ｓ１７０が終了したときの時刻情報列である。図４の（７）の太枠で囲まれた太字の“６”の時刻情報が、ステップＳ１７０で設定された時刻情報である。

表示情報生成部１８０は、合流車両が発進後に合流部に到達する時間と時刻情報列に基づいて、合流の可否を表示するための表示情報を生成し、表示装置２９０に送信する（Ｓ１８０）。表示装置２９０が、赤、青、黄の信号であれば、発進可、発進不可、注意、準備、渋滞などの状態を、どの色を点灯させるか、もしくは点灯させる色の組合せによって表示すればよい。この場合、表示情報は、どの色を点灯させるか、もしくは点灯させる色の組合せを指示する情報である。表示情報生成部１８０は、時刻情報の時刻の区切りである「あらかじめ定めた時間」ごとに、次の時刻情報に基づいて表示情報を生成し、表示装置２９０に送信する。また、「あらかじめ定めた時間」ごとに時刻情報を時刻情報列に追加する場合は、時刻情報列生成部１１０も、「あらかじめ定めた時間」ごとに、新しい時刻情報（発進可の時刻情報）を生成し、時刻情報列に付加する。その際、図３、図４に示した現在時刻も時刻情報の番号も１つずつ移動させればよい。そして、合流支援装置１００は、車両速情報を取得するたびに（Ｓ１０５）、ステップＳ１２０～Ｓ１８０の処理を繰り返せばよい。

上述のステップＳ１３０～Ｓ１７０の処理を行うだけであれば発生することはないと考えられるが、到達時刻設定部１２０が第９所定数より前の時刻情報を設定しないなどの他の処理の影響によって、発進可の時刻情報の次の時刻情報が発進不可の場合、発進不可の時刻情報の次の第４所定数以上の時刻情報が発進可の場合、第４所定数未満の発進可の時刻情報の前の時刻情報が注意の場合、準備の時刻情報の前の時刻情報が発進可の場合などが生じる可能性もある。現在時刻付近の時刻情報を変更することは困難なため、表示情報生成部１８０が以下のような処理を行えばよい。

発進可の時刻情報の次の時刻情報が発進不可の場合は、表示情報生成部１８０は、発進可の時刻情報を注意に変更して表示情報を生成すればよい。このように処理すれば、通常よりは短い時間であっても、合流車両の運転手またはガードマンに注意を促すことができる。発進不可の時刻情報の次の第４所定数以上の時刻情報が発進可の場合は、表示情報生成部１８０は、発進不可の時刻情報を準備に変更して表示情報を生成すればよい。このように処理すれば、発進の機会を逃すことを避けることができる。第４所定数未満の発進可の時刻情報の前の時刻情報が注意の場合は、表示情報生成部１８０は、発進可の時刻情報を注意に変更して表示情報を生成すればよい。このように処理すれば、発進可を継続する最低時間が確保できていないにもかかわらず発進を促すことを避けることができる。準備の時刻情報の前の時刻情報が発進可の場合は、表示情報生成部１８０は、準備の時刻情報を発進可に変更して表示情報を生成すればよい。このように処理すれば、発進可能な時間を有効に利用できる。

合流支援装置１００は、さらに、注意喚起情報生成部１８５も備えてもよい。注意喚起情報生成部１８５は、表示情報生成部１８０が発進可の表示情報を生成した後に、当該発進可の表示情報にしたがって合流車両が発進したときに前記合流部に到達する時刻を含むあらかじめ定めた時間内に合流部に到達する本線車両の車両速情報を取得した場合は、注意喚起情報を生成する（Ｓ１８５）。注意喚起情報は、表示装置２９０の注意喚起情報を表示するための表示部に表示される。上述したように、注意喚起情報を表示するための表示部は、合流車両が一時停止する位置よりも合流部により近い位置に配置されている。車線が複数ある本線道路において、時刻情報の「現在時刻（表示装置２９０が合流車両の発進の可否を示した時刻）」よりも後に、本線車両が、合流部に近いところで合流車両が合流する車線に車線を変更することもあり得る。つまり、表示装置２９０に発進可が表示されていた時刻の後に、本線車両が車線変更したために、合流車両が合流部に到達する時刻に近い時刻にその本線車両が合流部に到達することがあり得る。その本線車両は通常は合流車両が合流するときの速さよりも速く走行しているので、特に、合流車両が合流部に到達する時刻よりも少し後に本線車両が到達すると危険である。そこで、「あらかじめ定めた時間内」とは、合流車両が合流部に到達する時刻の前よりも後が長くなるように定めればよい。合流車両の運転手は、注意喚起情報が表示されたときはスピードを落としてその本線車両の通過を待つなど、注意して合流すればよい。なお、「表示情報生成部１８０が発進可の表示情報を生成した後」は、実際に合流車両が発進したか否かではなく、合流車両が発進した可能性があるタイミングの後を意味しており、「当該発進可の表示情報にしたがって合流車両が発進したときに前記合流部に到達する時刻」は、仮にそのタイミングで合流車両が発進していたときに合流部に到達する時刻を意味している。

合流支援装置１００によれば、停止状態で合流のタイミングを待っている合流車両の本線道路への合流の可否の表示を適切に制御できるので、合流車両に対して無理のない合流になるように支援できる。合流支援装置１００であれば、土砂を積載したトラックに対しても無理のない合流になるように支援できる。

［プログラム、記録媒体］
上述の各種の処理は、図５に示すコンピュータ２０００の記録部２０２０に、上記方法の各ステップを実行させるプログラムを読み込ませ、制御部２０１０、入力部２０３０、出力部２０４０、表示部２０５０などに動作させることで実施できる。

この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。

また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。

このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記録媒体に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、本形態におけるプログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。

また、この形態では、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、本装置を構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。

１０ 合流支援システム １００ 合流支援装置
１０５ 車両速情報取得部 １１０ 時刻情報列生成部
１１１ 時刻情報 １１２ 時刻情報列
１２０ 到達時刻設定部 １３０ 延長設定部
１４０ 余裕設定部 １５０ 発進時間確保部
１６０ 注意設定部 １７０ 準備設定部
１８０ 表示情報生成部 １８５ 注意喚起情報生成部
１９０ 記録部 ２１０ 計測装置
２９０ 表示装置

Claims (12)

1. 合流部よりも上流側の本線道路のあらかじめ定めた複数の地点を通過する本線車両の速さの情報である車両速情報を取得し、停止状態の合流車両の前記本線道路への合流の可否を表示するための表示情報を出力する合流支援装置であって、
   あらかじめ定めた時間ごとに時刻を区切り、区切られた時刻ごとの情報である時刻情報を発進可に設定し、前記時刻情報が並んだ時刻情報列を生成する時刻情報列生成部と、
   車両速情報を取得するたびに、取得した車両速情報に基づいて前記合流部に本線車両が到達する時刻を推定し、推定した到達する時刻に対応する時刻情報を発進不可に設定する到達時刻設定部と、
   前記到達時刻設定部が発進不可に設定した時刻情報の後の第１所定数の時刻情報を発進不可に設定する延長設定部と、
   前記到達時刻設定部が発進不可に設定した時刻情報の前の第２所定数の時刻情報を発進不可に設定する余裕設定部と、
   前記延長設定部と前記余裕設定部の処理の後に、発進不可の時刻情報同士の間の発進可の時刻情報の数が第３所定数よりも少ないときに、発進不可の時刻情報同士の間の時刻情報を発進不可に設定する発進時間確保部と、
   前記発進時間確保部の処理の後に、発進不可の時刻情報の前の第４所定数の発進可の時刻情報を注意に設定する注意設定部と、
   前記発進時間確保部の処理の後に、発進可の時刻情報の前の第５所定数の発進不可の時刻情報を準備に設定する準備設定部と、
   前記合流車両が発進後に前記合流部に到達する時間と前記時刻情報列に基づいて、前記の合流の可否を表示するための表示情報を生成する表示情報生成部と
   を備える合流支援装置。
2. 請求項１記載の合流支援装置であって、
   前記到達時刻設定部は、取得した車両速情報に、あらかじめ定めた速さよりも速いことを示す情報が含まれている場合、あらかじめ定めた基準で決まる時刻情報までのすべての時刻情報を発進不可に設定する
   ことを特徴とする合流支援装置。
3. 請求項１または２記載の合流支援装置であって、
   前記合流部を通過する本線車両の速さの情報である合流部情報も取得し、
   前記到達時刻設定部は、前記合流部情報に基づいて、前記合流部が渋滞状態と判断した場合は、現在の時刻に対応した時刻情報から第６所定数あとまでのすべての時刻情報を渋滞に設定する
   ことを特徴とする合流支援装置。
4. 請求項１～３のいずれかに記載の合流支援装置であって、
   前記到達時刻設定部は、現在の時刻に対応した時刻情報より第７所定数以上あとの時刻情報は設定を変更しない
   ことを特徴とする合流支援装置。
5. 請求項１～４のいずれかに記載の合流支援装置であって、
   前記車両速情報は、本線車両を特定する車両特定情報も含んでおり、
   前記到達時刻設定部は、過去に取得した車両速情報と同一の本線車両の車両速情報を取得したときであって、推定した到達する時刻に対応する時刻情報が第８所定数以上変化した場合は、現在の時刻に対応した時刻情報の第９所定数以上あとの時刻情報を発進可に設定変更し、前記合流部に当該本線車両が到達する時刻を変更したうえで、
   第９所定数以上あとの時刻情報に対して、
   前記到達時刻設定部と前記延長設定部と前記余裕設定部と前記発進時間確保部と前記注意設定部と前記準備設定部の処理を実行する
   ことを特徴とする合流支援装置。
6. 請求項５記載の合流支援装置であって、
   前記到達時刻設定部は、あらかじめ定めた時間内に限って過去に取得した車両速情報と同一の本線車両の車両速情報を取得したかを判断する
   ことを特徴とする合流支援装置。
7. 請求項１～６のいずれかに記載の合流支援装置であって、
   前記表示情報生成部は、発進可の時刻情報の次の時刻情報が発進不可の場合は、前記の発進可の時刻情報を注意に変更して表示情報を生成し、発進不可の時刻情報の次の第４所定数以上の時刻情報が発進可の場合は、前記の発進不可の時刻情報を準備に変更して表示情報を生成する
   ことを特徴とする合流支援装置。
8. 請求項１～７のいずれかに記載の合流支援装置であって、
   前記表示情報生成部は、第４所定数未満の発進可の時刻情報の前後の時刻情報が注意の場合は、前記の発進可の時刻情報を注意に変更して表示情報を生成する
   ことを特徴とする合流支援装置。
9. 請求項１～８のいずれかに記載の合流支援装置であって、
   前記表示情報生成部は、準備の時刻情報の前後の時刻情報が発進可の場合は、前記の準備の時刻情報を発進可に変更して表示情報を生成する
   ことを特徴とする合流支援装置。
10. 請求項１～９のいずれかに記載の合流支援装置であって、
    前記表示情報生成部が発進可の表示情報を生成した後に、当該発進可の表示情報にしたがって前記合流車両が発進したときに前記合流部に到達する時刻を含むあらかじめ定めた時間内に前記合流部に到達する本線車両の車両速情報を取得した場合は、注意喚起情報を生成する注意喚起情報生成部も備える
    ことを特徴とする合流支援装置。
11. 合流部よりも上流側の本線道路のあらかじめ定めた複数の地点を通過する本線車両の速さの情報である車両速情報を取得し、停止状態の合流車両の前記本線道路への合流の可否を表示するための表示情報を出力する合流支援方法であって、
    あらかじめ定めた時間ごとに時刻を区切り、区切られた時刻ごとの情報である時刻情報を発進可に設定し、前記時刻情報が並んだ時刻情報列を生成する時刻情報列生成ステップと、
    車両速情報を取得するたびに、取得した車両速情報に基づいて前記合流部に本線車両が到達する時刻を推定し、推定した到達する時刻に対応する時刻情報を発進不可に設定する到達時刻設定ステップと、
    前記到達時刻設定ステップで発進不可に設定した時刻情報の後の第１所定数の時刻情報を発進不可に設定する延長設定ステップと、
    前記到達時刻設定ステップで発進不可に設定した時刻情報の前の第２所定数の時刻情報を発進不可に設定する余裕設定ステップと、
    前記延長設定ステップと前記余裕設定ステップの処理の後に、発進不可の時刻情報同士の間の発進可の時刻情報の数が第３所定数よりも少ないときに、発進不可の時刻情報同士の間の時刻情報を発進不可に設定する発進時間確保ステップと、
    前記発進時間確保ステップの処理の後に、発進不可の時刻情報の前の第４所定数の発進可の時刻情報を注意に設定する注意設定ステップと、
    前記発進時間確保ステップの処理の後に、発進可の時刻情報の前の第５所定数の発進不可の時刻情報を準備に設定する準備設定ステップと、
    前記合流車両が発進後に前記合流部に到達する時間と前記時刻情報列に基づいて、前記の合流の可否を表示するための表示情報を生成する表示情報生成ステップと
    を実行する合流支援方法。
12. 請求項１～１０のいずれかに記載の合流支援装置としてコンピュータを機能させるための合流支援プログラム。

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