JP2015075999A - 安全運転度判定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、交差点における運転者の安全運転度の診断を精度よく行うことができる安全運転度判定装置を提供することである。
実施例1の安全運転度判定装置20について説明する。
[全体構成]
図1は安全運転度判定装置20のブロック図である。
安全運転度判定装置20は、加速度検出部1、車両位置検出部2、地図データベース3、コントローラ4、報知部9、Read Only Memory(以下、ROM)12、Random Access Memory(以下、RAM)13を有している。これらは自車両に搭載されている。
コントローラ4は、交差点安全運転度判定部として構成され、交差点進入判定部5、加速度演算部6、加速度演算値記憶部7、安全運転度判定部8を有している。
加速度演算値記憶部7は、加速度演算値の情報を記録する。加速度演算値記憶部7としては、例えば、ハードディスクやRAMを用いている。
図2は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS6では、加速度演算値記憶部7においてステップS4またはステップS5で計算した加速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS7へ移行する。
ステップS7では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の加速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS8へ移行する。設定期間とは、予め決められた期間であり、例えば、自車両を運転し始めて終るまでを設定期間としても良いし、自車両を運転し始めて終るまでの一部の時間を設定期間としても良いし、予め決めた時間、日数を設定期間としても良い。つまり、設定期間は交差点通過ごとの加速度積分値Iaのデータ数をある程度、収集するために設定した期間である。
ステップS8では、加速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の加速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS9へ移行する。図4は加速度積分値Iaの頻度分布を示すグラフである。具体的には、図4に示すように、加速度積分値Iaの頻度分布から、危険側の75%タイルに位置する加速度積分値Iaを運転者の運転行動指標とする。
ステップS10では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
自車両が交差点に接近していないときには、ステップS1の処理を繰り返す。
自車両が交差点に接近したときには、ステップS1→ステップS2へと進む。自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、交差点を通過し終えたと判定した時刻t2までの間、加速度aの時系列データa(t)を記録する。
例えば、交差点進入時の最大加速度が大きかったとしても、加速している時間が短ければ車速は大きくならない。一方、最大加速度が小さかったとしても、加速している時間が長ければ車速は大きくなる。つまり、最大加速度のみでは運転の荒さなどは判定することができるが、実際に安全な交差点進入を行っているか否かを判定することはできない。
(1) 自車両の加速度aを検出する加速度検出部1と、自車両位置の情報を検出する車両位置検出部2と、車両位置検出部2が検出した自車両位置に基づき、自車両が交差点に接近し、進入したか否かを判定する交差点進入判定部5と、交差点進入判定部5が自車両が交差点に進入したと判定した際の、自車両の加速度の大きさが大きいほど加速度積分値Iaが大きくなるように演算する加速度演算部6と、加速度演算部6が演算した加速度積分値Iaを記録する加速度演算値記憶部7と、加速度演算値記憶部7が記録している設定期間内の加速度積分値Iaが大きいほど、交差点における運転者の安全運転度が低いと判定する安全運転度判定部8と、を備た。
よって、交差点における運転者のリスク感度を考慮し、安全運転を行っているか否かの観点で運転者の安全運転度を判定することとなり、判定精度を高めることができる。
よって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
実施例2の安全運転度判定装置20について説明する。実施例2はコントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理が実施例1と異なる。実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
図6は安全運転度判定装置20のブロック図である。実施例2では車速検出部10が追加されている。車速検出部10は、自車両の現在の速度Vを検出し、検出した現在の速度Vの情報をコントローラ4に出力する。車速検出部10としては、例えば自車両の車輪の回転数などを基に車速を検出することができる車速センサを用いる。
図7は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS11では、交差点進入判定部5において、車両位置検出部2で検出した自車両の現在位置と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。自車両が交差点の設定範囲内に入ったと判定した場合(Yes)には、ステップS12に移行する。自車両が交差点の設定範囲外にいると判定した場合(No)には、交差点に接近していないと判定し、この判定を再度実行する。
ステップS17では、加速度演算値記憶部7においてステップS4またはステップS5で計算した加速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS18へ移行する。
ステップS18では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の加速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS19へ移行する。
ステップS19では、加速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の加速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS20へ移行する。
ステップS21では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
自車両が交差点に接近していないときには、ステップS11の処理を繰り返す。
自車両が交差点に接近したときには、ステップS11→ステップS12へと進む。自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、交差点を通過し終えたと判定した時刻t2までの間、加速度aの時系列データa(t)および速度Vの時系列データV(t)を記録する。
実施例2では、加速度演算部6において、自車両の速度Vが設定値Vs以下となっているときの加速度aを用いて加速度積分値Iaを演算するようにした。通常の信号付き交差点や、信号がなくとも優先側の道路を走行中には、安全運転度が高い運転者も低い運転者も加減速を行うことなく交差点を通過することがある。自車両の速度Vが設定値Vs以下であることにより、車両が交差点において発進している状況に絞ることができる。車両発進時における加速度積分値Iaを演算することにより、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
(3) 自車両の速度Vを検出する車速検出部10を備え、加速度演算部6は、自車両の速度が所定値以下のときに加速度積分値Iaを演算するようにした。
よって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
よって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
よって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
よって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
実施例3の安全運転度判定装置20について説明する。実施例3はコントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理が実施例1と異なる。実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
図9は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS31では、交差点進入判定部5において、車両位置検出部2で検出した自車両の現在位置と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。
ステップS36では、加速度演算値記憶部7においてステップS34またはステップS35で計算した減速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS37へ移行する。
ステップS37では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の減速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS38へ移行する。
ステップS38では、減速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の減速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS39へ移行する。
ステップS40では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
自車両が交差点に接近していないときには、ステップS31の処理を繰り返す。
自車両が交差点に接近したときには、ステップS31→ステップS32へと進む。自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、交差点を通過し終えたと判定した時刻t2までの間、加速度aの時系列データa(t)を記録する。
設定期間において減速度積分値Iaを記録すると、ステップS37→ステップS38→ステップS39→ステップS40へと進む。設定期間の減速度積分値Iaから求めた減速度積分値代表値IAに基づいて運転者の安全度を判定し、判定結果を報知部9により報知する。
実施例3では、加速度演算部6において、加速度aの時系列データa(t)のうち設定値-as以下であるデータから加速度積分値Iaを求めるようにした。これにより、運転者のリスク感度が低くなることを示しやすい、比較的大きな減速度を用いて加速度指標である減速度積分値Iaを生成することができる。すなわち、交差点に接近したときに急減速を行っているため、運転者は交差点におけるリスクを事前に察知していなかったことが分かる。したがって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
(7) 加速度演算部6は、交差点接近時の所定値以上の減速度の積分値を減速度積分値Iaとして演算するようにした。
よって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
実施例4の安全運転度判定装置20について説明する。実施例4はコントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理が実施例1と異なる。実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
図11は安全運転度判定装置20のブロック図である。実施例4ではヨーレート検出部11が追加されている。ヨーレート検出部11は、自車両の現在のヨーレートYを検出し、検出した現在のヨーレートYの情報をコントローラ4に出力する。ヨーレート検出部11としては、例えば自車両の旋回方向への挙動を検出することができるヨーレートセンサを用いる。
図12は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS41では、交差点進入判定部5において、車両位置検出部2で検出した自車両の現在位置と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。
ステップS47では、加速度演算値記憶部7においてステップS45またはステップS46で計算した横加速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS7へ移行する。
ステップS48では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の横加速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS49へ移行する。
ステップS49では、加速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の横加速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS50へ移行する。
ステップS51では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
実施例4では、加速度演算部6において、自車両のヨーレートYが設定値Ys以上となっているときの横加速度ayを用いて横加速度積分値Iaを演算するようにした。交差点を直進するときには、安全運転度が高い運転者と低い運転者との間に行動の違いが出にくい。自車両のヨーレートYが設定値Ys以上であることにより、安全運転度が高い運転者と低い運転者との間に行動の違いが出やすい右左折時に絞ることができる。右左折時における横加速度積分値Iaを演算することにより、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
(8) 加速度演算部6は、交差点進入時の所定値以上のときに横加速度積分値Iaを演算するようにした。
よって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
実施例5の安全運転度判定装置20について説明する。実施例5はコントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理が実施例1と異なる。実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
図14は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS61では、交差点進入判定部5において、車両位置検出部2で検出した自車両の現在位置と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。
ステップS68では、加速度演算値記憶部7においてステップS66またはステップS67で計算した横加速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS69へ移行する。
ステップS69では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の合成加速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS70へ移行する。
ステップS70では、加速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の合成加速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS71へ移行する。
ステップS27では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
実施例5では、加速度演算部6において、自車両のヨーレートYが設定値Ys以上となっているときの合成加速度aayを用いて合成加速度積分値Iaを演算するようにした。交差点を直進するときには、安全運転度が高い運転者と低い運転者との間に行動の違いが出にくい。自車両のヨーレートYが設定値Ys以上であることにより、安全運転度が高い運転者と低い運転者との間に行動の違いが出やすい右左折時に絞ることができる。また合成加速度aayから演算した合成加速度積分値Iaを用いることにより、交差点内での急加減速および急旋回を行ったことが分かる。したがって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
(9) 交差点進入判定部5は、自車両が交差点に接近し、右左折進入したか否かを判定し、加速度演算部6は、交差点進入判定部5が、自車両が交差点を右左折進入したと判定した際に、合成加速度積分値Iaを演算するようにした。
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
運転者の安全運転判定方法は、実施例1ないし実施例5で示した各方法を組み合わせて行っても良い。
2 車両位置検出部
5 交差点進入判定部
6 加速度演算部
7 加速度演算値記憶部
8 安全運転度判定部
10 車速検出部
11 ヨーレート検出部
Claims (9)
- 自車両の加速度を検出する加速度検出部と、
前記自車両位置の情報を検出する車両位置検出部と、
前記車両位置検出部が検出した前記自車両位置に基づき、前記自車両が交差点に接近し、進入したか否かを判定する交差点進入判定部と、
前記交差点進入判定部が前記自車両が前記交差点に進入したと判定した際の、前記自車両の前記加速度の大きさが大きいほど加速度指標が大きくなるように演算する加速度演算部と、
前記加速度演算部が演算した前記加速度指標を記録する加速度演算値記憶部と、
前記加速度演算値記憶部が記録している設定期間内の前記加速度指標が大きいほど、前記交差点における運転者の安全運転度が低いと判定する安全運転度判定部と、
を備えたことを特徴とする安全運転度判定装置。 - 請求項1に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、交差点進入時の所定値以上の前後加速度の積分値を前記加速度指標として演算することを特徴とする安全運転度判定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、交差点接近時の所定値以上の減速度の積分値を前記加速度指標として演算することを特徴とする安全運転度判定装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、交差点進入時の所定値以上の横加速度の積分値を前記加速度指標として演算することを特徴とする安全運転度判定装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、交差点進入時の前後加速度と横加速度を合成した合成加速度のうち所定値以上である前記合成加速度の積分値を前記加速度指標として演算することを特徴とする安全運転度判定装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
自車両の速度を検出する車速検出部を備え、
前記加速度演算部は、前記自車両の前記速度が所定値以下のときに前記加速度指標を演算することを特徴とする安全運転度判定装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、演算した前記加速度指標の二乗値を前記加速度指標とすることを特徴とする安全運転度判定装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記交差点進入判定部は、前記自車両が一時停止交差点に接近し、進入したか否かを判定する手段であって、
前記加速度演算部は、前記交差点進入判定部が、前記自車両が前記一時停止交差点に進入したと判定した際に、前記加速度指標を演算する手段であることを特徴とする安全運転度判定装置。 - 請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記交差点進入判定部は、前記自車両が前記交差点に接近し、右左折進入したか否かを判定する手段であって、
前記加速度演算部は、前記交差点進入判定部が、前記自車両が前記交差点を右左折進入したと判定した際に、前記加速度指標を演算する手段であることを特徴とする安全運転度判定装置。
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