JP7105268B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両を自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御装置及び車両制御方法に関する。

特許文献１には、運転者の意図によって自動車線変更を実行する車両制御装置が示される。この車両制御装置は、運転者が同一方向へのウインカーレバーの操作を継続して行う場合に、自車両を連続的に横移動させる。この車両制御装置は、連続的な横移動として、自車線から隣接する他車線への車線変更と、他車線から分岐路への進路変更と、を行う。

特開２０１８－１０８７６７号公報

特許文献１の車両制御装置とは異なり、運転者の意図にかかわらず自動車線変更を実行する装置が開発されている。この装置が行う自動車線変更制御は、運転者に対する車線変更の提案と提案に対する運転者の承認とを必要とする第１車線変更制御と、提案と承認を必要としない第２車線変更制御と、に分けられる。

この装置において、運転者は、装置に対して様々な意思表示をする必要がある。例えば、運転者は、装置からの提案に対する承認の意思表示をする必要がある。また、運転者は、自車両を自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を希望するか、自車両を自車線から第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を希望するか、の意思表示をする必要がある。個々の意思表示を個別の操作子で行うようにすると、操作子を増やす必要がある。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、車線変更に関する運転者の意思表示を少ない操作子で行うことができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、
自車両を前記自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御装置であって、
運転者によって中立位置から第１位置又は第２位置に動かされる操作子と、
前記操作子の操作位置を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に応じて前記自車両の自動車線変更を実行する車線変更制御部と、
を備え、
前記車線変更制御部は、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車両を前記自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置である場合は、前記自車両を前記自車線から前記第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を実行する。

本発明の別態様は、
コンピュータが自車両を前記自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御方法であって、
運転者によって中立位置から第１位置又は第２位置に動かされる操作子の操作位置を検知する検知ステップと、
前記検知ステップの検知結果に応じて前記自車両の自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
を備え、
前記車線変更制御ステップでは、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車両を前記自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置である場合は、前記自車両を前記自車線から前記第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を実行する。

本発明によれば、車線変更に関する運転者の意思表示を少ない操作子で行うことができる。

図１は車両制御装置のブロック図である。 図２は演算装置の機能ブロック図である。 図３は自動車線変更のカテゴリー毎にウインカーレバーの操作位置に対応する自動車線変更の制御指示を示す表である。 図４Ａは単一車線変更の実行状態を示す図であり、図４Ｂは複数車線変更の実行状態を示す図である。 図５はウインカーレバーの操作範囲を示す図である。 図６はカテゴリー１の自動車線変更の処理を示すフローチャートである。 図７はカテゴリー２の自動車線変更の処理を示すフローチャートである。 図８はカテゴリー３の自動車線変更の処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．車両制御装置１０の構成］
図１を用いて車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、自車両１２０（図４Ａ、図４Ｂ）に設けられる。車両制御装置１０は、自車両１２０の走行速度及び操舵の制御を、運転者の意図にかかわらずに実行する、所謂運転支援の機能を有する。

車両制御装置１０は、主制御装置１２と、主制御装置１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、主制御装置１２が出力する各種情報に基づいて自車両１２０を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位装置１８と、受信装置２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、乗員センサ２６と、が含まれる。出力装置群には、駆動装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。

［１．１．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、複数のカメラ４０と、複数のレーダ４２と、複数のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、自車両１２０の周辺を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。レーダ４２とＬｉＤＡＲ４４は、自車両１２０の周辺の物標を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳを使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置から運転者が指定する目的地までの走行予定経路を生成する。ナビゲーション装置１６は、生成された走行予定経路を示す経路情報を主制御装置１２に出力する。

測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８と地図ＤＢ５０とを有する。測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８を使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置を示す自車位置情報を主制御装置１２に出力する。また、測位装置１８は、地図ＤＢ５０に格納される地図情報を主制御装置１２に出力する。なお、地図ＤＢ５０に格納される地図情報は、ナビゲーション装置１６に格納される地図情報よりも高精度であり、様々な情報（レーン単位の情報等）を含む。

受信装置２０には、第１～第３受信端末（不図示）が含まれる。第１受信端末は、放送局が放送する広域情報を受信する。第２受信端末は、道路に設置される路側機が送信するローカル情報を受信する。第３受信端末は、他車両が送信する他車情報を受信する。第１～第３受信端末は、受信した各種情報を主制御装置１２に出力する。

車体挙動センサ２２には、自車両１２０の挙動（走行速度、加減速度、ヨーレート等）を測定するための各センサが含まれる。各センサは、検知した各種情報を主制御装置１２に出力する。

操作センサ２４には、自動化スイッチ５２と、カテゴリー選択スイッチ５４と、レバーセンサ５６と、が含まれる。自動化スイッチ５２は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、走行速度と操舵のいずれかの制御の自動化又は自動化の解除を指示する指示情報を主制御装置１２に出力する。カテゴリー選択スイッチ５４は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、車線変更の複数のカテゴリー（下記［２］参照）のうちのいずれが選択されたかを示す選択情報を主制御装置１２に出力する。レバーセンサ５６は、ウインカーレバー５８の操作位置を検知し、ウインカーレバー５８の操作位置を示す操作位置情報を主制御装置１２に出力する。また、操作センサ２４には、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、ステアリングホイール６４の操作量を検知する各種センサが含まれる。

乗員センサ２６には、接触センサ６０と、乗員カメラ６２と、が含まれる。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に設けられる静電容量センサ又は圧力センサである。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触状態）を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。乗員カメラ６２は、運転者を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。

［１．２．主制御装置１２の構成］
主制御装置１２は、ＥＣＵにより構成される。主制御装置１２は、入出力装置６６と、演算装置６８と、記憶装置７０と、を有する。入出力装置６６は、Ａ／Ｄ変換回路と通信インターフェース等を有する。演算装置６８は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを有する。演算装置６８は、記憶装置７０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置６８の各種機能については下記［１．４］で説明する。記憶装置７０は、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を有する。記憶装置７０は、各種プログラムと、演算装置６８が行う処理で使用される閾値等の数値情報を記憶する。

［１．３．出力装置群の構成］
駆動装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。駆動装置２８は、主制御装置１２が出力する指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。

制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。制動装置３０は、主制御装置１２が出力する指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。

操舵装置３２は、ＥＰＳ（電動パワーステアリング）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。操舵装置３２は、主制御装置１２が出力する指示情報（操舵指示）に応じて操舵量を調整する。

ＨＭＩ３４には、表示装置７２と、オーディオ装置７４と、が含まれる。表示装置７２は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて映像を出力する。オーディオ装置７４は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて音声を出力する。

［１．４．演算装置６８の各種機能］
図２を用いて演算装置６８が実現する各種機能について説明する。演算装置６８は、制御状態設定部７６と、手動制御部７８と、外界認識部８０と、自車位置認識部８２と、乗員状態判定部８４と、行動計画部８６と、車両制御部８８と、報知制御部９０として機能する。行動計画部８６と車両制御部８８は、まとめて車線変更制御部９２と称される。

制御状態設定部７６は、各種の走行制御（走行速度の制御及び操舵の制御）を、自動化スイッチ５２で行われる操作に応じて、手動制御と自動制御のいずれで実行するかを決める。また、制御状態設定部７６は、走行制御の自動化の程度を決める。例えば、制御状態設定部７６は、カテゴリー選択スイッチ５４が出力する選択情報に基づいて実行すべき自動車線変更のカテゴリーを設定する。自動車線変更のカテゴリーに関しては、下記［２］で説明する。

手動制御部７８は、各種の操作センサ２４が出力するアクセルペダルとブレーキペダルとステアリングホイール６４の操作量に従い手動制御に関わる走行制御を行う。手動制御部７８は、手動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。

外界認識部８０は、外界センサ１４が出力する画像情報及び検知情報に基づいて自車両１２０の周囲の状況を認識する。自車位置認識部８２は、測位装置１８が出力する自車位置情報及び地図情報に基づいて自車両１２０の位置を認識する。乗員状態判定部８４は、接触センサ６０が出力する検知情報に基づいてステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触しているか否か）を判定する。また、乗員状態判定部８４は、乗員カメラ６２が出力する画像情報に基づいて運転者の周辺監視状態（前方を見ているか否か、眼を開けているか否か）を認識する。

行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果及び自車位置認識部８２の認識結果に基づいて自動制御に関わる行動計画を立てる。例えば、行動計画部８６は、自車両１２０の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部８６は、ローカルマップと自車両１２０の状態（走行速度、舵角、走行位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための走行速度及び走行軌道を求める。

車両制御部８８は、行動計画に従い自動制御に関わる走行制御を行う。例えば、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行速度で自車両１２０を走行させるための加減速度を演算する。また、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行軌道に沿って自車両１２０を走行させるための舵角を演算する。車両制御部８８は、自動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。報知制御部９０は、行動計画において報知が生じる場合に、指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。

［２．自動車線変更のカテゴリー］
自動車線変更は、３つのカテゴリーに分けられる。カテゴリー１の自動車線変更は、車両制御装置１０が運転者に対して車線変更の提案を行い、運転者がその提案を承認した場合に、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する第１車線変更である。第１車線変更の際に車両制御装置１０が実行する制御を第１車線変更制御という。カテゴリー２の自動車線変更は、運転者の承認にかかわらず、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する第２車線変更である。第２車線変更の際に車両制御装置１０が実行する制御を第２車線変更制御という。カテゴリー３の自動車線変更は、運転者の意図（ウインカーレバー５８の操作）に応じて、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する第３車線変更である。第３車線変更の際に車両制御装置１０が実行する制御を第３車線変更制御という。

［３．本実施形態の概要］
図３に示されるように、本実施形態では、自動車線変更のカテゴリー毎に、ウインカーレバー５８の操作位置に対応して、自動車線変更の制御指示が定められる。ここで定められる制御指示は、単一車線変更の指示（承認を含む）と、複数車線変更の指示と、自動車線変更のキャンセルの指示（非承認を含む）と、である。図４Ａに示されるように、単一車線変更というのは、自車両１２０を自車線１２２から隣の第１他車線１２６（隣接車線）に車線変更させることをいう。図４Ｂに示されるように、複数車線変更というのは、自車両１２０を自車線１２２から第１他車線１２６を越えて第２他車線１２８（隣隣接車線）に車線変更させることをいう。より詳細には、複数車線変更というのは、自車両１２０を、自車線１２２から一旦第１他車線１２６に車線変更させ、一定時間経過後又は一定距離走行後に、第１他車線１２６から第２他車線１２８に再度車線変更させることをいう。図３に示される制御情報１００は、記憶装置７０に記憶される。

図５に示されるように、ウインカーレバー５８は、中立位置Ｐ０を中心にして一方向（例えば図５の下方向）及び他方向（例えば図５の上方向）に揺動可能である。ウインカーレバー５８の操作位置には、中立位置Ｐ０を中心として一方向及び他方向に広がる第１位置Ａ１と、第１位置Ａ１を超える第２位置Ａ２と、がある。ウインカーレバー５８は、第１位置Ａ１で中立位置Ｐ０に戻す力を受ける。一方、ウインカーレバー５８は、第２位置Ａ２で保持される。なお、運転者がウインカーレバー５８を第１位置Ａ１で保持することを、ハーフホールドと称する。

レバーセンサ５６は、近接センサ等により構成され、ウインカーレバー５８の操作位置（揺動位置）に沿って複数設けられる。行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置を、各レバーセンサ５６の検知結果に基づいて検知する。

ウインカーレバー５８の操作方向と車線変更方向は互いに対応付けられている。ウインカーレバー５８が実際に操作される方向と、実行中か又は実行予定である車線変更の方向に対応付けられるウインカーレバー５８の操作方向と、が同一方向であることを、ウインカーレバー５８の操作方向と車線変更方向とが同一方向であるという。一方、ウインカーレバー５８が実際に操作される方向と、実行中か又は実行予定である車線変更の方向に対応付けられるウインカーレバー５８の操作方向と、が反対方向であることを、ウインカーレバー５８の操作方向と車線変更方向とが反対方向であるという。

［４．車両制御装置１０が行う処理］
［４．１．カテゴリー１の車線変更処理］
図６を用いて、運転者の承認が必要なカテゴリー１の自動車線変更が選択されている場合に車両制御装置１０が行う処理を説明する。図６に示される処理は、所定時間毎に実行される。なお、入力装置群（外界センサ１４、ナビゲーション装置１６、測位装置１８、受信装置２０、車体挙動センサ２２、操作センサ２４、乗員センサ２６）は、適当なタイミングで各種情報を取得し、取得した情報を主制御装置１２に出力している。

ステップＳ１において、行動計画部８６は、車線変更を実行可能か否か判定する。例えば、行動計画部８６は、目的地に到達するために車線変更が必要であると判断する場合であり、且つ、車線変更を実行することができる環境である場合に、車線変更を実行可能である旨の判定をする。車線変更を実行することができる環境というのは、例えば、外界認識部８０が、移動方向に障害物となる他車両を認識しない状況である。車線変更を実行可能である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、車線変更を実行可能でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、１サイクル分の処理は終了する。

ステップＳ２において、報知制御部９０は、運転者に車線変更の提案を行うための指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。表示装置７２は、指示情報に応じて車線変更の提案のための画像を表示する。オーディオ装置７４は、指示情報に応じて車線変更の提案のための音声を出力する。ステップＳ２が終了すると、処理はステップＳ３に移行する。

ステップＳ３において、行動計画部８６は、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置を判定する。例えば、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置が車線変更方向と同一方向か反対方向か、又は、中立位置Ｐ０か、を判定する。更に、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置が車線変更方向と同一方向である場合に、操作位置が第１位置Ａ１か第２位置Ａ２かを判定する。ウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１である場合（ステップＳ３：第１位置）、処理はステップＳ４に移行する。ウインカーレバー５８の操作位置が第２位置Ａ２である場合（ステップＳ３：第２位置）、処理はステップＳ６に移行する。ウインカーレバー５８の操作位置が中立位置Ｐ０又は反対方向である場合（ステップＳ３：中立位置ｏｒ反対方向）、処理はステップＳ１０に移行する。なお、行動計画部８６は、車線変更を提案してからウインカーレバー５８が所定の判定時間以上操作されない場合に、ウインカーレバー５８の操作位置が中立位置Ｐ０であると判定する。

ステップＳ４において、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、単一車線変更を実行する。行動計画部８６は、車線変更前に自車線１２２から第１他車線１２６までの走行軌道を生成する。車両制御部８８は、走行軌道に沿って自車両１２０を走行させる。

ステップＳ５において、行動計画部８６は、単一車線変更の実行中に、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置を監視する。ウインカーレバー５８の操作位置がステップＳ３における判定方向と同一方向又は中立位置である場合（ステップＳ５：反対方向以外）、処理はステップＳ６に移行する。一方、ウインカーレバー５８の操作位置がステップＳ３における判定方向と反対方向である場合（ステップＳ５：反対方向）、処理はステップＳ１０に移行する。

なお、自車両１２０の一部が他車線１２４に進入した場合、又は、車輪が区画線を跨いだ場合、車線変更制御部９２は、ウインカーレバー５８の操作位置にかかわらず、車線変更を継続して実行する。以下で説明する他の処理でも同様である。

ステップＳ６において、行動計画部８６は、自車両１２０が車線変更の終了位置に到達したか否かを判定する。行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果に基づいて自車両１２０の走行位置と、車線変更の終了位置、例えば第１他車線１２６の中央位置と、を判定する。自車両１２０が車線変更の終了位置に到達した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、図６に示される処理は終了する。一方、自車両１２０が車線変更の終了位置に到達していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理はステップＳ４に戻る。

ステップＳ７において、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、複数車線変更制御を実行する。行動計画部８６は、車線変更前に自車線１２２から第２他車線１２８までの走行軌道を生成する。このとき生成される走行軌道には、自車両１２０を自車線１２２から第１他車線１２６まで移動させる軌道と、自車両１２０を第１他車線１２６で走行させる軌道と、自車両１２０を第１他車線１２６から第２他車線１２８まで移動させる軌道と、が含まれる。車両制御部８８は、車線変更前に生成された走行軌道に沿って自車両１２０を走行させる。先ず、車両制御部８８は、自車両１２０を自車線１２２から第１他車線１２６まで走行させる。自車両１２０が第１他車線１２６の中央位置に到達した後、車両制御部８８は、自車両１２０を一時的に第１他車線１２６で走行させる。そして、車両制御部８８は、自車両１２０を第１他車線１２６から第２他車線１２８まで走行させる。

ステップＳ８において、行動計画部８６は、複数車線変更の実行中に、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置を監視する。ウインカーレバー５８の操作位置がステップＳ３における判定方向と同一方向又は中立位置である場合（ステップＳ８：反対方向以外）、処理はステップＳ９に移行する。一方、ウインカーレバー５８の操作位置がステップＳ３における判定方向と反対方向である場合（ステップＳ８：反対方向）、処理はステップＳ１０に移行する。

ステップＳ９において、行動計画部８６は、自車両１２０が車線変更の終了位置に到達したか否かを判定する。行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果に基づいて自車両１２０の走行位置と、車線変更の終了位置、例えば第２他車線１２８の中央位置と、を判定する。自車両１２０が車線変更の終了位置に到達した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、図６に示される処理は終了する。一方、自車両１２０が車線変更の終了位置に到達していない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、処理はステップＳ３に戻る。

ステップＳ１０において、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、実行予定又は実行中の車線変更をキャンセルする。但し、車線変更制御部９２は、自車両１２０の一部が既に他車線１２４に進入している場合に限り、進入している他車線１２４への車線変更を継続して実行する。

ステップＳ４～ステップＳ６の処理中に、運転者がウインカーレバー５８を第２位置に移動させたとしても、車線変更制御部９２は、単一車線変更を継続して実行する。つまり、本実施形態において、実行中の単一車線変更は、途中で複数車線変更に変更されない。また、ステップＳ７～ステップＳ９の処理中に、運転者がウインカーレバー５８を第１位置に移動させたとしても、車線変更制御部９２は、複数車線変更を継続して実行する。つまり、本実施形態において、実行中の複数車線変更は、途中で単一車線変更に変更されない。

［４．２．カテゴリー２の車線変更処理］
図７を用いて、カテゴリー２の自動車線変更が選択されている場合に車両制御装置１０が行う処理を説明する。図７に示される処理は、所定時間毎に実行される。なお、入力装置群は、適当なタイミングで各種情報を取得し、取得した情報を主制御装置１２に出力している。

図７のステップＳ１１の処理は、図６のステップＳ１の処理と同じである。また、図７のステップＳ１４～ステップＳ２０の処理は、図６のステップＳ４～ステップＳ１０の処理と同じである。以下では図７のステップＳ１２及びステップＳ１３の処理を説明する。

ステップＳ１２において、報知制御部９０は、運転者に対して車線変更を実行する旨の報知を行うための指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。表示装置７２は、指示情報に応じて車線変更を実行する旨の報知をする画像を表示する。オーディオ装置７４は、指示情報に応じて車線変更を実行する旨の報知をする音声を出力する。報知後、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、単一車線変更を実行する。ステップＳ１２が終了すると、処理はステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３において、行動計画部８６は、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置を判定する。例えば、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置が車線変更方向と同一方向か反対方向か、又は、中立位置Ｐ０か、を判定する。更に、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置が車線変更方向と同一方向である場合に、操作位置が第１位置Ａ１か第２位置Ａ２かを判定する。ウインカーレバー５８の操作位置が中立位置Ｐ０である場合（ステップＳ１３：中立位置）、処理はステップＳ１４に移行する。ウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１又は第２位置Ａ２である場合（ステップＳ１３：第１位置ｏｒ第２位置）、処理はステップＳ１６に移行する。ウインカーレバー５８の操作位置が反対方向である場合（ステップＳ１３：反対方向）、処理はステップＳ１８に移行する。

［４．３．カテゴリー３の車線変更処理］
図８を用いて、カテゴリー３の自動車線変更が選択されている場合に車両制御装置１０が行う処理を説明する。図８に示される処理は、所定時間毎に実行される。なお、入力装置群は、適当なタイミングで各種情報を取得し、取得した情報を主制御装置１２に出力している。

図８のステップＳ２３の処理は、図６のステップＳ５の処理と同じである。また、図８のステップＳ２４の処理は、図６のステップＳ６の処理と同じである。また、図８のステップＳ２６の処理は、図６のステップＳ１０の処理と同じである。以下では図８のステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２４の処理を説明する。

ステップＳ２１において、行動計画部８６は、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１か、第１位置Ａ１以外か、を判定する。ここでいう第１位置Ａ１というのは、一方向と他方向のいずれの操作方向の操作位置であってもよい。ウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１である場合（ステップＳ２１：第１位置）、処理はステップＳ２２に移行する。一方、ウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１以外である場合（ステップＳ２１：第１位置以外）、処理はステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２２において、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、ウインカーレバー５８の操作位置に対応付けられる車線変更方向への単一車線変更を実行する。行動計画部８６は、車線変更前に自車線１２２から第１他車線１２６までの走行軌道を生成する。車両制御部８８は、走行軌道に沿って自車両１２０を走行させる。

ステップＳ２１からステップＳ２５に移行した場合、行動計画部８６は、単一車線変更が実行中であるか否かを判定する。単一車線変更が実行中である場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２６に移行する。一方、単一車線変更が実行中でない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、１サイクル分の処理は終了する。

［５．他の実施形態］
図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、前述した実施形態で想定した場面では、自車両１２０は、片側３車線の道路のうち最も左側の車線（自車線１２２）を走行する。そして、車線変更制御部９２は、複数車線変更制御を実行する際に、自車両１２０を自車線１２２から第１他車線１２６に隣接する第２他車線１２８に車線変更させる。

他の実施形態としては、自車両１２０が、片側４車線の道路を走行する場面も考えられる。この場面では、車線変更制御部９２は、複数車線変更制御を実行する際に、自車両１２０を２車線以上超えて車線変更させることも可能である。この場合、運転者は、自車両１２０が超える車線の数をウインカーレバー５８のハーフホールド時間等で指定することが可能である。

［６．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の一態様は、
自車両１２０を前記自車両１２０が走行する自車線１２２から他車線１２４に車線変更させる車両制御装置１０であって、
運転者によって中立位置Ｐ０から第１位置Ａ１又は第２位置Ａ２に動かされる操作子（ウインカーレバー５８）と、
前記操作子の操作位置を検知する検知部（レバーセンサ５６）と、
前記検知部の検知結果に応じて前記自車両１２０の自動車線変更を実行する車線変更制御部９２と、
を備え、
前記車線変更制御部９２は、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御（カテゴリー１の自動車線変更制御）と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御（カテゴリー２の自動車線変更制御）と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置Ａ１である場合は、前記自車両１２０を前記自車線１２２から隣の第１他車線１２６に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置Ａ２である場合は、前記自車両１２０を前記自車線１２２から前記第１他車線１２６を越えて第２他車線１２８に車線変更させる複数車線変更を実行する。

上記構成によれば、車線変更のカテゴリー毎に、ウインカーレバー５８の操作位置に対応して、自動車線変更の制御指示が定められる。このため、運転者は、自車両１２０に対して、車線変更に関する意思表示を、ウインカーレバー５８の操作によって行うことができる。このように、上記構成によれば、車線変更に関する運転者の意思表示を少ない操作子（ウインカーレバー５８）で行うことができる。

本発明の一態様において、
前記車線変更制御部９２は、
前記第２車線変更制御の実行時に、前記操作子（ウインカーレバー５８）の操作位置が前記第１位置Ａ１又は前記第２位置Ａ２である場合は、前記複数車線変更を実行してもよい。

上記構成によれば、運転者は、自車両１２０に対して、カテゴリー２の自動車線変更制御に関する意思表示を、ウインカーレバー５８の操作によって行うことができる。

本発明の一態様において、
前記車線変更制御部は、
更に、運転者の意図によって実行される第３車線変更制御（カテゴリー３の自動車線変更制御）を実行することが可能であり、
前記第３車線変更制御の実行時に、前記操作子（ウインカーレバー５８）の操作位置が前記第１位置Ａ１である場合は、前記自車線１２２から前記第１他車線１２６への自動車線変更を実行してもよい。

上記構成によれば、運転者は、自車両１２０に対して、カテゴリー３の自動車線変更制御に関する意思表示を、ウインカーレバー５８の操作によって行うことができる。

本発明の一態様において、
前記操作子は、前記中立位置を中心にして、一方向と他方向の両方向に前記第１位置及び前記第２位置を有するウインカーレバー５８であり、
前記ウインカーレバー５８の操作方向と車線変更方向は互いに対応付けられており、
前記車線変更制御部９２は、前記検知部（レバーセンサ５６）が検知する前記ウインカーレバー５８の前記操作方向と、実行予定又は実行中の車線変更の方向に対応付けられている前記操作方向と、が反対方向である場合に、車線変更をキャンセルしてもよい。

本発明の別態様は、
コンピュータが自車両１２０を前記自車両１２０が走行する自車線１２２から他車線１２４に車線変更させる車両制御方法であって、
運転者によって中立位置Ｐ０から第１位置Ａ１又は第２位置Ａ２に動かされる操作子（ウインカーレバー５８）の操作位置を検知する検知ステップと、
前記検知ステップの検知結果に応じて前記自車両１２０の自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
を備え、
前記車線変更制御ステップでは、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御（カテゴリー１の自動車線変更制御）と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御（カテゴリー２の自動車線変更制御）と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置Ａ１である場合は、前記自車両１２０を前記自車線１２２から隣の第１他車線１２６に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置Ａ２である場合は、前記自車両１２０を前記自車線１２２から前記第１他車線１２６を越えて第２他車線１２８に車線変更させる複数車線変更を実行する。

本発明の別態様において、
前記車線変更制御ステップでは、
前記第２車線変更制御の実行時に、前記操作子（ウインカーレバー５８）の操作位置が前記第１位置Ａ１又は前記第２位置Ａ２である場合は、前記複数車線変更を実行してもよい。

なお、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法は、前述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両制御装置 ５６…レバーセンサ（センサ）
５８…ウインカーレバー（操作子） ９２…車線変更制御部
１２０…自車両 １２２…自車線
１２４…他車線 １２６…第１他車線
１２８…第２他車線

Claims (6)

1. 自車両を前記自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御装置であって、
   運転者によって中立位置から第１位置又は第２位置に動かされる操作子と、
   前記操作子の操作位置を検知する検知部と、
   前記検知部の検知結果に応じて前記自車両の自動車線変更を実行する車線変更制御部と、
   を備え、
   前記車線変更制御部は、
   自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御と、を実行することが可能であり、
   前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車両を前記自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置である場合は、前記自車両を前記自車線から前記第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を実行する、車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記車線変更制御部は、
   前記第２車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置又は前記第２位置である場合は、前記複数車線変更を実行する、車両制御装置。
3. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記車線変更制御部は、
   更に、運転者の意図によって実行される第３車線変更制御を実行することが可能であり、
   前記第３車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車線から前記第１他車線への自動車線変更を実行する、車両制御装置。
4. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記操作子は、前記中立位置を中心にして、一方向と他方向の両方向に前記第１位置及び前記第２位置を有するウインカーレバーであり、
   前記ウインカーレバーの操作方向と車線変更方向は互いに対応付けられており、
   前記車線変更制御部は、前記検知部が検知する前記ウインカーレバーの前記操作方向と、実行予定又は実行中の車線変更の方向に対応付けられている前記操作方向と、が反対方向である場合に、車線変更をキャンセルする、車両制御装置。
5. コンピュータが自車両を前記自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御方法であって、
   運転者によって中立位置から第１位置又は第２位置に動かされる操作子の操作位置を検知する検知ステップと、
   前記検知ステップの検知結果に応じて前記自車両の自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
   を備え、
   前記車線変更制御ステップでは、
   自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御と、を実行することが可能であり、
   前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車両を前記自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置である場合は、前記自車両を前記自車線から前記第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を実行する、車両制御方法。
   
6. 請求項５に記載の車両制御方法であって、
   前記車線変更制御ステップでは、
   前記第２車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置又は前記第２位置である場合は、前記複数車線変更を実行する車両制御方法。

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