JP7104782B2 - Conveyor device and work equipment equipped with it - Google Patents

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Description

本明細書は、搬送装置およびそれを備える作業機に関する技術を開示する。 The present specification discloses a technique relating to a transfer device and a working machine provided with the transfer device.

特許文献１に記載の電子部品装着装置は、エンコーダ、記憶装置および制御装置を備えている。エンコーダは、電源が遮断されたときのユニットベースの位置を検出する。記憶装置は、エンコーダの検出位置と原点位置とのずれ量を格納する。制御装置は、記憶装置に格納されたずれ量を加味した位置にユニットベースが停止するように制御する。これらにより、特許文献１に記載の電子部品装着装置は、電源が遮断されたときに、装置本体側仕切部材とベース側仕切部材とを合致させて、作業者の安全を確保しようとしている。 The electronic component mounting device described in Patent Document 1 includes an encoder, a storage device, and a control device. The encoder detects the position of the unit base when the power is cut off. The storage device stores the amount of deviation between the detection position of the encoder and the origin position. The control device controls the unit base to stop at a position that takes into account the amount of deviation stored in the storage device. As a result, the electronic component mounting device described in Patent Document 1 attempts to ensure the safety of the operator by matching the partition member on the main body side of the device with the partition member on the base side when the power supply is cut off.

また、特許文献２に記載のリニアコンベアは、複数のスライダの各々にＲＦタグを備えている。ＲＦタグには、スライダのＩＤ情報（識別データ）と、当該スライダが有する固有の移動誤差を補正するための位置補正用データとが記憶されている。移動誤差は、固定部側のユニット部材と同等のマスタユニット部材と、レーザ測長器とを備える測定用治具を用いて測定される。具体的には、マスタユニット部材上の所定の移動起点からスライダを移動させたときに、センサによって検出されるスライダの検出位置と、レーザ測長器によって測定されるスライダの位置との一制御区間における誤差を移動誤差としている。これらにより、特許文献２に記載のリニアコンベアは、スライダ間の移動誤差を低減して搬送台車の位置決め精度を確保しようとしている。 Further, the linear conveyor described in Patent Document 2 includes an RF tag on each of the plurality of sliders. The RF tag stores ID information (identification data) of the slider and position correction data for correcting an inherent movement error of the slider. The movement error is measured by using a measuring jig provided with a master unit member equivalent to the unit member on the fixed portion side and a laser length measuring device. Specifically, one control section between the slider detection position detected by the sensor and the slider position measured by the laser length measuring device when the slider is moved from a predetermined movement starting point on the master unit member. The error in is taken as the movement error. As a result, the linear conveyor described in Patent Document 2 is trying to reduce the movement error between the sliders and secure the positioning accuracy of the transport carriage.

特開２００６－１００４８０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-100480 国際公開第２０１３／０６９２０１号International Publication No. 2013/069201

搬送装置では、可動部の基準位置と位置検出器の検出基準位置との可動部側誤差が可動部の位置決め精度に悪影響を与える場合がある。また、固定部の基準位置と位置検出器の検出基準位置との固定部側誤差が可動部の位置決め精度に悪影響を与える場合もある。さらに、可動部側誤差および固定部側誤差の両方が可動部の位置決め精度に悪影響を与える場合もある。しかしながら、特許文献１および特許文献２に記載の発明では、これらの誤差を補正する手段を備えていないので、必ずしも可動部の位置決め精度が確保されているとは言えない。 In the transport device, the error on the movable part side between the reference position of the movable part and the detection reference position of the position detector may adversely affect the positioning accuracy of the movable part. Further, the error on the fixed portion side between the reference position of the fixed portion and the detection reference position of the position detector may adversely affect the positioning accuracy of the movable portion. Further, both the movable portion side error and the fixed portion side error may adversely affect the positioning accuracy of the movable portion. However, in the inventions described in Patent Document 1 and Patent Document 2, since the means for correcting these errors is not provided, it cannot be said that the positioning accuracy of the movable portion is necessarily ensured.

このような事情に鑑みて、本明細書は、可動部の位置決め精度を確保することが可能な搬送装置およびそれを備える作業機を開示する。 In view of such circumstances, the present specification discloses a transfer device capable of ensuring the positioning accuracy of the movable portion and a working machine provided with the transfer device.

本明細書は、少なくとも一つの可動部と、少なくとも一つの固定部と、駆動部と、位置検出部と、第一記憶部および第二記憶部のうちの少なくとも一方と、移動制御部と、を具備する搬送装置を開示する。前記可動部は、作業対象物を搬送する。前記固定部は、前記可動部の移動を案内する軌道部を備える。前記駆動部は、リニアモータまたは回転型モータを備え前記軌道部に沿って前記可動部を移動させる。前記可動部および前記固定部のうちの一方を第一部位とし、前記可動部および前記固定部のうちの他方を第二部位とする。前記位置検出部は、前記第一部位に設けられる検出部と前記第二部位において前記可動部の移動方向に沿って設けられる被検出部とを備え前記固定部における前記可動部の位置を検出する。前記第一記憶部は、前記第一部位に設けられ前記第一部位の第一基準位置と前記検出部の検出基準位置との誤差である第一誤差を相殺するオフセット量である第一オフセット量を記憶する。前記第二記憶部は、前記第二部位に設けられ前記第二部位の第二基準位置と前記被検出部の被検出基準位置との誤差である第二誤差を相殺するオフセット量である第二オフセット量を記憶する。前記移動制御部は、前記第一記憶部に記憶されている前記第一オフセット量、および、前記第二記憶部に記憶されている前記第二オフセット量のうちの少なくとも一方を用いて前記可動部の位置指令を生成する。前記移動制御部は、前記第一誤差を相殺する場合に、前記検出部の前記検出基準位置が、前記可動部の移動方向のうちの前記第一誤差を相殺する方向の所定の位置であって前記被検出基準位置から前記第一オフセット量ずれた位置に一致するように、前記可動部の前記位置指令を生成する。前記移動制御部は、前記第二誤差を相殺する場合に、前記検出部の前記検出基準位置が、前記可動部の移動方向のうちの前記第二誤差を相殺する方向の所定の位置であって前記被検出基準位置から前記第二オフセット量ずれた位置に一致するように、前記可動部の前記位置指令を生成する。前記移動制御部は、前記第一誤差および前記第二誤差の両方を相殺する場合に、前記検出部の前記検出基準位置が、前記可動部の移動方向のうちの前記第一誤差および前記第二誤差の両方を相殺する方向の所定の位置であって前記第一オフセット量および前記第二オフセット量の両方を用いて表され前記第一誤差および前記第二誤差の両方を相殺する所定量、前記被検出基準位置からずれた位置に一致するように、前記可動部の前記位置指令を生成する。 In the present specification, at least one movable unit, at least one fixed unit, a driving unit, a position detecting unit, at least one of the first storage unit and the second storage unit, and a movement control unit are included. Disclose the transport device provided. The movable part conveys a work object. The fixed portion includes a track portion that guides the movement of the movable portion. The drive unit includes a linear motor or a rotary motor, and moves the movable unit along the track unit. One of the movable portion and the fixed portion is designated as a first portion, and the other of the movable portion and the fixed portion is designated as a second portion. The position detection unit includes a detection unit provided in the first portion and a detected portion provided in the second portion along the moving direction of the movable portion, and detects the position of the movable portion in the fixed portion. .. The first storage unit is an offset amount that is provided in the first portion and is an offset amount that cancels the first error that is an error between the first reference position of the first portion and the detection reference position of the detection unit. Remember. The second storage unit is an offset amount that is provided in the second portion and cancels out a second error that is an error between the second reference position of the second portion and the detected reference position of the detected portion. Store the offset amount. The movement control unit uses at least one of the first offset amount stored in the first storage unit and the second offset amount stored in the second storage unit to move the movable unit. Generate a position command for. In the movement control unit, when the first error is offset , the detection reference position of the detection unit is a predetermined position in the moving direction of the movable unit in the direction of offsetting the first error. The position command of the movable portion is generated so as to coincide with a position deviated from the detection reference position by the first offset amount. In the movement control unit, when the second error is offset , the detection reference position of the detection unit is a predetermined position in the moving direction of the movable unit in the direction of offsetting the second error. The position command of the movable portion is generated so as to coincide with a position deviated from the detection reference position by the second offset amount. When the movement control unit cancels both the first error and the second error, the detection reference position of the detection unit is the first error and the second error in the movement direction of the movable unit. A predetermined amount that is a predetermined position in a direction that offsets both errors and is expressed using both the first offset amount and the second offset amount, and that offsets both the first error and the second error. The position command of the movable portion is generated so as to match a position deviated from the detection reference position.

上記の搬送装置によれば、移動制御部は、第一記憶部に記憶されている第一オフセット量、および、第二記憶部に記憶されている第二オフセット量のうちの少なくとも一方を用いて、可動部の位置指令を生成する。よって、上記の搬送装置は、第一部位の第一基準位置と検出部の検出基準位置との第一誤差、および、第二部位の第二基準位置と被検出部の被検出基準位置との第二誤差のうちの少なくとも一方を補正することができ、可動部の位置決め精度を確保することができる。 According to the above-mentioned transfer device, the movement control unit uses at least one of the first offset amount stored in the first storage unit and the second offset amount stored in the second storage unit. , Generates a position command for moving parts. Therefore, in the above-mentioned transport device, the first error between the first reference position of the first part and the detection reference position of the detection unit, and the second reference position of the second part and the detection reference position of the detection part At least one of the second errors can be corrected, and the positioning accuracy of the movable portion can be ensured.

搬送装置１０の一例を示す構成図である。It is a block diagram which shows an example of a transfer device 10. 第一基準位置Ｍ１０、検出基準位置５１０、第二基準位置Ｍ２０および被検出基準位置５２０の関係の一例示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the relationship of the 1st reference position M10, the detection reference position 510, the 2nd reference position M20 and the detected reference position 520. 第一基準位置Ｍ１０、検出基準位置５１０、第二基準位置Ｍ２０および被検出基準位置５２０の関係の他の一例示す模式図である。It is a schematic diagram which shows another example of the relationship of the 1st reference position M10, the detection reference position 510, the 2nd reference position M20 and the detected reference position 520. 第一基準位置Ｍ１０、検出基準位置５１０、第二基準位置Ｍ２０および被検出基準位置５２０の関係の他の一例示す模式図である。It is a schematic diagram which shows another example of the relationship of the 1st reference position M10, the detection reference position 510, the 2nd reference position M20 and the detected reference position 520. 変形形態に係り、リニアモータ４０Ｌを備える駆動部４０の一例を示す構成図である。It is a block diagram which shows an example of the drive part 40 which concerns on the modified form and includes a linear motor 40L. 可動部２０に電力を供給する電力供給形態の一例を示す構成図である。It is a block diagram which shows an example of the electric power supply form which supplies electric power to a movable part 20. 図４の回路構成の一例を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows an example of the circuit structure of FIG. 作業機９０の一例を示す構成図である。It is a block diagram which shows an example of a working machine 90. 収納ケースＣ１の所定位置ＡＲ１に作業対象物Ｗ１が配置されている状態の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the state which the work object W1 is arranged in the predetermined position AR1 of the storage case C1. 作業対象物Ｗ１が被組み付け部ＡＭ１の所定部位ＡＰ１に組み付けられている状態の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the state which the work object W1 is assembled with the predetermined part AP1 of the assembly part AM1.

１．搬送装置１０の構成例
図１に示すように、本実施形態の搬送装置１０は、可動部２０と、固定部３０と、駆動部４０と、位置検出部５０と、第一記憶部６１および第二記憶部６２の両方と、移動制御部７０とを具備している。1. 1. Configuration Example of the Transfer Device 10 As shown in FIG. 1, the transfer device 10 of the present embodiment includes a movable unit 20, a fixed unit 30, a drive unit 40, a position detection unit 50, a first storage unit 61, and a first storage device 10. It includes both a storage unit 62 and a movement control unit 70.

可動部２０は、作業対象物Ｗ１を搬送する。可動部２０は、一つであっても良く、複数（図１では、図示の便宜上、２つ）であっても良い。可動部２０は、種々の作業対象物Ｗ１を搬送することができる。可動部２０は、例えば、生産ラインで使用する機材、生産ラインで加工する加工対象物などを搬送することができる。また、可動部２０は、例えば、後述する作業ロボット８０の作業対象物Ｗ１を搬送することもできる。なお、同図では、複数の可動部２０の各々において、作業対象物Ｗ１が搭載されているが、複数の可動部２０が協働して一つの作業対象物Ｗ１を搬送することもできる。 The movable portion 20 conveys the work object W1. The number of movable portions 20 may be one or a plurality (two in FIG. 1 for convenience of illustration). The movable portion 20 can convey various work objects W1. The movable portion 20 can convey, for example, equipment used on the production line, an object to be processed on the production line, and the like. Further, the movable portion 20 can also convey, for example, the work object W1 of the work robot 80, which will be described later. In the figure, the work object W1 is mounted on each of the plurality of movable portions 20, but the plurality of movable portions 20 can cooperate to convey one work object W1.

固定部３０は、可動部２０の移動を案内する軌道部３Ｌを備えている。固定部３０は、一つであっても良く、複数（図１では、図示の便宜上、２つ）であっても良い。同図に示すように、搬送装置１０が複数の固定部３０を具備する場合、複数の固定部３０は、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）に沿って連結され、可動部２０が複数の固定部３０を順に移動可能に軌道部３Ｌが形成される。 The fixed portion 30 includes a track portion 3L that guides the movement of the movable portion 20. The number of the fixing portions 30 may be one or a plurality (two in FIG. 1 for convenience of illustration). As shown in the figure, when the transport device 10 includes a plurality of fixed portions 30, the plurality of fixed portions 30 are connected along the moving direction (arrow X direction) of the movable portion 20, and the plurality of movable portions 20 are plurality of. The track portion 3L is formed so that the fixed portion 30 of the above can be moved in order.

駆動部４０は、回転型モータ４０Ｒまたはリニアモータ４０Ｌを備え、軌道部３Ｌに沿って可動部２０を移動させる。本実施形態の駆動部４０は、回転型モータ４０Ｒと、回転型モータ４０Ｒを駆動制御するモータ制御装置４１とを備えている。また、本実施形態では、搬送装置１０が複数の可動部２０を具備しており、回転型モータ４０Ｒおよびモータ制御装置４１は、複数の可動部２０の各々に設けられている。回転型モータ４０Ｒは、回転子が固定子に対して回転することにより、減速機を介して接続されている車輪を回転させて（いずれも図示略）、軌道部３Ｌに沿って可動部２０を移動させる。 The drive unit 40 includes a rotary motor 40R or a linear motor 40L, and moves the movable unit 20 along the track unit 3L. The drive unit 40 of the present embodiment includes a rotary motor 40R and a motor control device 41 that drives and controls the rotary motor 40R. Further, in the present embodiment, the transport device 10 includes a plurality of movable portions 20, and the rotary motor 40R and the motor control device 41 are provided in each of the plurality of movable portions 20. In the rotary motor 40R, the rotor rotates with respect to the stator to rotate the wheels connected via the speed reducer (both are not shown), and the movable portion 20 is moved along the track portion 3L. Move.

回転型モータ４０Ｒは、種々のモータを用いることができるが、サーボモータまたはステッピングモータであると好適である。回転型モータ４０Ｒがサーボモータの場合、モータ制御装置４１は、公知のサーボアンプを用いることができる。回転型モータ４０Ｒがステッピングモータの場合、モータ制御装置４１は、公知の駆動用ドライバを用いることができる。いずれの場合も、モータ制御装置４１は、後述する移動制御部７０から送信される位置指令に基づいて、回転型モータ４０Ｒを駆動制御する。これにより、可動部２０は、固定部３０に対して移動することができ、固定部３０の所定位置に位置決めされる。 As the rotary motor 40R, various motors can be used, but a servo motor or a stepping motor is preferable. When the rotary motor 40R is a servomotor, a known servo amplifier can be used as the motor control device 41. When the rotary motor 40R is a stepping motor, the motor control device 41 can use a known drive driver. In either case, the motor control device 41 drives and controls the rotary motor 40R based on the position command transmitted from the movement control unit 70, which will be described later. As a result, the movable portion 20 can move with respect to the fixed portion 30, and is positioned at a predetermined position of the fixed portion 30.

ここで、可動部２０および固定部３０のうちの一方を第一部位Ｍ１とし、可動部２０および固定部３０のうちの他方を第二部位Ｍ２とする。位置検出部５０は、検出部５１と被検出部５２とを備え、固定部３０における可動部２０の位置を検出する。検出部５１は、第一部位Ｍ１に設けられる。被検出部５２は、第二部位Ｍ２において、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）に沿って設けられる。 Here, one of the movable portion 20 and the fixed portion 30 is referred to as the first portion M1, and the other of the movable portion 20 and the fixed portion 30 is referred to as the second portion M2. The position detection unit 50 includes a detection unit 51 and a detected unit 52, and detects the position of the movable unit 20 in the fixed unit 30. The detection unit 51 is provided at the first portion M1. The detected portion 52 is provided at the second portion M2 along the moving direction (arrow X direction) of the movable portion 20.

位置検出部５０は、公知の位置検出器を用いることができる。位置検出部５０は、例えば、光学式位置検出器、磁気式位置検出器などを用いることができる。光学式位置検出器の場合、位置検出部５０は、例えば、照射した光を被検出部５２で反射させ、被検出部５２に予め設定されているパターン（目盛）を検出部５１が検出することにより、被検出部５２における検出部５１の位置を検出する。磁気式位置検出器の場合、位置検出部５０は、検出部５１が被検出部５２の磁束（例えば、磁束密度など）の変動を検出することにより、被検出部５２における検出部５１の位置を検出する。いずれの場合も、モータ制御装置４１は、検出部５１を制御することができ、検出結果は、モータ制御装置４１に送信される。 As the position detection unit 50, a known position detector can be used. As the position detection unit 50, for example, an optical position detector, a magnetic position detector, or the like can be used. In the case of an optical position detector, for example, the position detection unit 50 reflects the irradiated light by the detected unit 52, and the detection unit 51 detects a pattern (scale) preset in the detected unit 52. Detects the position of the detection unit 51 in the detection unit 52. In the case of a magnetic position detector, the position detection unit 50 determines the position of the detection unit 51 in the detection unit 52 by detecting the fluctuation of the magnetic flux (for example, magnetic flux density) of the detection unit 52 by the detection unit 51. To detect. In either case, the motor control device 41 can control the detection unit 51, and the detection result is transmitted to the motor control device 41.

なお、図１に示すように、本実施形態では、第一部位Ｍ１は、可動部２０であり、第二部位Ｍ２は、固定部３０である。また、搬送装置１０は、複数の可動部２０と、複数の固定部３０とを具備している。よって、本実施形態では、検出部５１は、複数の可動部２０の各々に設けられ、被検出部５２は、複数の固定部３０の各々に設けられている。位置検出部５０は、複数の固定部３０の各々に検出部５１を備え、複数の可動部２０の各々に被検出部５２を備えることもできる。 As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the first portion M1 is the movable portion 20, and the second portion M2 is the fixed portion 30. Further, the transport device 10 includes a plurality of movable portions 20 and a plurality of fixed portions 30. Therefore, in the present embodiment, the detection unit 51 is provided in each of the plurality of movable portions 20, and the detected portion 52 is provided in each of the plurality of fixed portions 30. The position detection unit 50 may include a detection unit 51 in each of the plurality of fixed units 30, and a detected unit 52 in each of the plurality of movable units 20.

第一記憶部６１は、第一部位Ｍ１に設けられ、第一部位Ｍ１の第一基準位置Ｍ１０と検出部５１の検出基準位置５１０とのオフセット量である第一オフセット量Ｅ１を記憶する。第一基準位置Ｍ１０は、例えば、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）における第一部位Ｍ１の中心に設定することができる。検出基準位置５１０は、例えば、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）における検出部５１の中心に設定することができる。 The first storage unit 61 is provided in the first portion M1 and stores the first offset amount E1 which is an offset amount between the first reference position M10 of the first portion M1 and the detection reference position 510 of the detection unit 51. The first reference position M10 can be set, for example, at the center of the first portion M1 in the moving direction (arrow X direction) of the movable portion 20. The detection reference position 510 can be set, for example, at the center of the detection unit 51 in the moving direction (arrow X direction) of the movable unit 20.

第二記憶部６２は、第二部位Ｍ２に設けられ、第二部位Ｍ２の第二基準位置Ｍ２０と被検出部５２の被検出基準位置５２０とのオフセット量である第二オフセット量Ｅ２を記憶する。第二基準位置Ｍ２０は、例えば、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）における第二部位Ｍ２の中心に設定することができる。被検出基準位置５２０は、例えば、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）における被検出部５２の中心に設定することができる。 The second storage unit 62 is provided in the second portion M2 and stores a second offset amount E2 which is an offset amount between the second reference position M20 of the second portion M2 and the detected reference position 520 of the detected unit 52. .. The second reference position M20 can be set, for example, at the center of the second portion M2 in the moving direction (arrow X direction) of the movable portion 20. The detected reference position 520 can be set, for example, at the center of the detected portion 52 in the moving direction (arrow X direction) of the movable portion 20.

第一記憶部６１および第二記憶部６２は、不揮発性記憶装置（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）に設けられると好適である。不揮発性記憶装置（ＲＯＭ）は、電力が供給されていない状態においても、種々のデータを記憶しておくことができる。不揮発性記憶装置（ＲＯＭ）は、例えば、記憶されているデータを書き換え不可能なマスクＲＯＭを用いることができる。また、不揮発性記憶装置（ＲＯＭ）は、例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶されているデータを書き換え可能な記憶装置を用いることもできる。この場合、作業者は、第一オフセット量Ｅ１および第二オフセット量Ｅ２を必要に応じて書き換えることができ、例えば、位置検出部５０の交換などの際に容易に対応することができる。 The first storage unit 61 and the second storage unit 62 are preferably provided in a non-volatile storage device (ROM: Read Only Memory). The non-volatile storage device (ROM) can store various data even when power is not supplied. As the non-volatile storage device (ROM), for example, a mask ROM in which the stored data cannot be rewritten can be used. Further, as the non-volatile storage device (ROM), for example, a storage device capable of rewriting stored data such as a flash memory or an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) can be used. In this case, the operator can rewrite the first offset amount E1 and the second offset amount E2 as necessary, and can easily handle the replacement of the position detection unit 50, for example.

搬送装置１０では、第一部位Ｍ１の第一基準位置Ｍ１０と検出部５１の検出基準位置５１０との第一誤差が、可動部２０の位置決め精度に悪影響を与える場合がある。第一誤差は、例えば、第一部位Ｍ１を構成する機械部品の製造精度のばらつき、検出部５１の組み付け精度のばらつきなどによって生じる可能性がある。第一オフセット量Ｅ１は、第一誤差を相殺する。また、第二部位Ｍ２の第二基準位置Ｍ２０と被検出部５２の被検出基準位置５２０との第二誤差が、可動部２０の位置決め精度に悪影響を与える場合もある。第二誤差は、例えば、第二部位Ｍ２を構成する機械部品の製造精度のばらつき、被検出部５２の組み付け精度のばらつきなどによって生じる可能性がある。第二オフセット量Ｅ２は、第二誤差を相殺する。さらに、第一誤差および第二誤差の両方が可動部２０の位置決め精度に悪影響を与える場合もある。この場合、第一オフセット量Ｅ１および第二オフセット量Ｅ２の両方を用いて、第一誤差および第二誤差が相殺される。 In the transfer device 10, the first error between the first reference position M10 of the first portion M1 and the detection reference position 510 of the detection unit 51 may adversely affect the positioning accuracy of the movable unit 20. The first error may occur, for example, due to variations in the manufacturing accuracy of the mechanical parts constituting the first portion M1, variations in the assembly accuracy of the detection unit 51, and the like. The first offset amount E1 cancels out the first error. Further, the second error between the second reference position M20 of the second portion M2 and the detected reference position 520 of the detected portion 52 may adversely affect the positioning accuracy of the movable portion 20. The second error may occur, for example, due to variations in the manufacturing accuracy of the mechanical parts constituting the second portion M2, variations in the assembly accuracy of the detected portion 52, and the like. The second offset amount E2 cancels out the second error. Further, both the first error and the second error may adversely affect the positioning accuracy of the movable portion 20. In this case, both the first offset amount E1 and the second offset amount E2 are used to cancel the first error and the second error.

したがって、搬送装置１０は、可動部２０の位置決め精度に悪影響を与える誤差を補正可能（相殺可能）に、第一記憶部６１および第二記憶部６２のうちの少なくとも一方を具備すると好適である。具体的には、作業者は、予め、レーザ測長器、ゲージなどの公知の測定器によって、第一誤差および第二誤差を測定しておくと良い。作業者は、例えば、第一誤差が所定閾値を超えているときに、第一誤差が可動部２０の位置決め精度に悪影響を与えると判断することができる。上述したことは、第二誤差が所定閾値を超えている場合についても同様に言え、第一誤差および第二誤差の両方が所定閾値を超えている場合についても同様に言える。作業者は、所定閾値を超えている誤差に応じて、第一記憶部６１および第二記憶部６２のうちの少なくとも一方を、搬送装置１０に設けることができる。 Therefore, it is preferable that the transport device 10 includes at least one of the first storage unit 61 and the second storage unit 62 so as to be able to correct (cancel) an error that adversely affects the positioning accuracy of the movable unit 20. Specifically, the operator may measure the first error and the second error in advance with a known measuring instrument such as a laser length measuring instrument or a gauge. The operator can determine, for example, that the first error adversely affects the positioning accuracy of the movable portion 20 when the first error exceeds a predetermined threshold value. The same applies to the case where the second error exceeds the predetermined threshold value, and the same applies to the case where both the first error and the second error exceed the predetermined threshold value. The operator can provide at least one of the first storage unit 61 and the second storage unit 62 in the transfer device 10 according to an error exceeding a predetermined threshold value.

なお、作業者が行う上述した作業は、測定装置、ロボットなどを用いて自動化することができる。この場合、第一記憶部６１および第二記憶部６２のうちの少なくとも一方の増加に伴う作業量の増加を軽減することができる。また、図１に示す第一誤差および第二誤差は、誤差を分かり易くするために誇張して図示されているが、実際の誤差は、僅少である。さらに、実際の被検出部５２は、第二部位Ｍ２において、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）の全体に亘って設けられており、位置検出部５０は、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）の全体に亘って、固定部３０における可動部２０の位置を検出することができる。 The above-mentioned work performed by the operator can be automated by using a measuring device, a robot, or the like. In this case, it is possible to reduce the increase in the amount of work accompanying the increase in at least one of the first storage unit 61 and the second storage unit 62. Further, the first error and the second error shown in FIG. 1 are exaggerated to make the error easy to understand, but the actual error is very small. Further, the actual detected portion 52 is provided in the second portion M2 over the entire moving direction (arrow X direction) of the movable portion 20, and the position detecting portion 50 is provided in the moving direction of the movable portion 20 (the moving direction of the movable portion 20 (arrow X direction)). The position of the movable portion 20 in the fixed portion 30 can be detected over the entire direction of the arrow X).

移動制御部７０は、第一記憶部６１に記憶されている第一オフセット量Ｅ１、および、第二記憶部６２に記憶されている第二オフセット量Ｅ２のうちの少なくとも一方を用いて、可動部２０の位置指令を生成する。本実施形態の搬送装置１０は、第一記憶部６１および第二記憶部６２の両方を具備しており、移動制御部７０は、第一記憶部６１に記憶されている第一オフセット量Ｅ１、および、第二記憶部６２に記憶されている第二オフセット量Ｅ２の両方を用いて、可動部２０の位置指令を生成することができる。 The movement control unit 70 uses at least one of the first offset amount E1 stored in the first storage unit 61 and the second offset amount E2 stored in the second storage unit 62, and is a movable unit. Generates 20 position commands. The transport device 10 of the present embodiment includes both the first storage unit 61 and the second storage unit 62, and the movement control unit 70 includes the first offset amount E1 stored in the first storage unit 61. The position command of the movable unit 20 can be generated by using both the second offset amount E2 stored in the second storage unit 62 and the second offset amount E2.

具体的には、本実施形態の移動制御部７０は、モータ制御装置４１と通信可能に設けられており、移動制御部７０は、モータ制御装置４１を介して、第一記憶部６１から第一オフセット量Ｅ１を読み出すことができる。また、移動制御部７０は、第二記憶部６２と通信可能に設けられており、移動制御部７０は、第二記憶部６２から第二オフセット量Ｅ２を読み出すことができる。さらに、移動制御部７０は、モータ制御装置４１に対して、生成した可動部２０の位置指令を送信する。なお、移動制御部７０は、第一記憶部６１から第一オフセット量Ｅ１を直接読み出すこともできる。また、上述した通信は、有線であっても良く、無線であっても良い。 Specifically, the movement control unit 70 of the present embodiment is provided so as to be able to communicate with the motor control device 41, and the movement control unit 70 is first from the first storage unit 61 via the motor control device 41. The offset amount E1 can be read out. Further, the movement control unit 70 is provided so as to be able to communicate with the second storage unit 62, and the movement control unit 70 can read the second offset amount E2 from the second storage unit 62. Further, the movement control unit 70 transmits the generated position command of the movable unit 20 to the motor control device 41. The movement control unit 70 can also directly read the first offset amount E1 from the first storage unit 61. Further, the above-mentioned communication may be wired or wireless.

例えば、図１の紙面左の第一部位Ｍ１の第一基準位置Ｍ１０を、同図の紙面左の第二部位Ｍ２の第二基準位置Ｍ２０に位置決めする場合を想定する。まず、図２Ａに示すように、第二誤差が所定閾値以内（説明の便宜上、誤差ゼロとする。）であり、第一誤差が所定閾値を超えている場合を想定する。なお、検出部５１の検出基準位置５１０は、第一部位Ｍ１の第一基準位置Ｍ１０に対して、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において紙面左方向に第一誤差分ずれており、被検出部５２の被検出基準位置５２０を原点位置とする。この場合、移動制御部７０は、第一オフセット量Ｅ１を用いて、可動部２０の位置指令を生成する。具体的には、移動制御部７０は、検出部５１の検出基準位置５１０が、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において原点位置から紙面左方向に第一オフセット量Ｅ１ずれた位置に移動するように、可動部２０の位置指令を生成する。これにより、第一部位Ｍ１の第一基準位置Ｍ１０は、第二部位Ｍ２の第二基準位置Ｍ２０に位置決めされる。 For example, it is assumed that the first reference position M10 of the first portion M1 on the left side of the paper in FIG. 1 is positioned at the second reference position M20 of the second part M2 on the left side of the paper in the figure. First, as shown in FIG. 2A, it is assumed that the second error is within a predetermined threshold value (for convenience of explanation, the error is set to zero) and the first error exceeds the predetermined threshold value. The detection reference position 510 of the detection unit 51 is deviated from the first reference position M10 of the first portion M1 in the moving direction of the movable portion 20 (arrow X direction) by the first error in the left direction of the paper surface. The detected reference position 520 of the detected unit 52 is set as the origin position. In this case, the movement control unit 70 uses the first offset amount E1 to generate a position command for the movable unit 20. Specifically, in the movement control unit 70, the detection reference position 510 of the detection unit 51 moves to a position where the first offset amount E1 deviates from the origin position to the left of the paper surface in the movement direction of the movable unit 20 (arrow X direction). The position command of the movable portion 20 is generated so as to be performed. As a result, the first reference position M10 of the first portion M1 is positioned at the second reference position M20 of the second portion M2.

逆に、図２Ｂに示すように、第一誤差が所定閾値以内（説明の便宜上、誤差ゼロとする。）であり、第二誤差が所定閾値を超えている場合を想定する。なお、被検出部５２の被検出基準位置５２０は、第二部位Ｍ２の第二基準位置Ｍ２０に対して、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において紙面左方向に第二誤差分ずれており、被検出部５２の被検出基準位置５２０を原点位置とする。この場合、移動制御部７０は、第二オフセット量Ｅ２を用いて、可動部２０の位置指令を生成する。具体的には、移動制御部７０は、検出部５１の検出基準位置５１０が、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において原点位置から紙面右方向に第二オフセット量Ｅ２ずれた位置に移動するように、可動部２０の位置指令を生成する。これにより、第一部位Ｍ１の第一基準位置Ｍ１０は、第二部位Ｍ２の第二基準位置Ｍ２０に位置決めされる。 On the contrary, as shown in FIG. 2B, it is assumed that the first error is within the predetermined threshold value (for convenience of explanation, the error is set to zero) and the second error exceeds the predetermined threshold value. The detected reference position 520 of the detected portion 52 is deviated from the second reference position M20 of the second portion M2 in the moving direction of the movable portion 20 (arrow X direction) by a second error in the left direction of the paper surface. The detection reference position 520 of the detected unit 52 is set as the origin position. In this case, the movement control unit 70 uses the second offset amount E2 to generate a position command for the movable unit 20. Specifically, in the movement control unit 70, the detection reference position 510 of the detection unit 51 moves to a position where the second offset amount E2 deviates from the origin position to the right of the paper surface in the movement direction of the movable unit 20 (arrow X direction). The position command of the movable portion 20 is generated so as to be performed. As a result, the first reference position M10 of the first portion M1 is positioned at the second reference position M20 of the second portion M2.

最後に、図２Ｃに示すように、第一誤差および第二誤差の両方が所定閾値を超えている場合を想定する。この場合、想定する形態は、上述した図２Ａに示す形態と、図２Ｂに示す形態とを組み合わせた形態になる。つまり、移動制御部７０は、第一オフセット量Ｅ１および第二オフセット量Ｅ２の両方を用いて、可動部２０の位置指令を生成する。具体的には、移動制御部７０は、検出部５１の検出基準位置５１０が、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において原点位置から所定量（第二オフセット量Ｅ２から第一オフセット量Ｅ１を減じた量）ずれた位置に移動するように、可動部２０の位置指令を生成する。これにより、第一部位Ｍ１の第一基準位置Ｍ１０は、第二部位Ｍ２の第二基準位置Ｍ２０に位置決めされる。 Finally, as shown in FIG. 2C, it is assumed that both the first error and the second error exceed a predetermined threshold value. In this case, the assumed form is a combination of the above-mentioned form shown in FIG. 2A and the form shown in FIG. 2B. That is, the movement control unit 70 uses both the first offset amount E1 and the second offset amount E2 to generate a position command for the movable unit 20. Specifically, in the movement control unit 70, the detection reference position 510 of the detection unit 51 has a predetermined amount (second offset amount E2 to first offset amount E1) from the origin position in the movement direction (arrow X direction) of the movable unit 20. The position command of the movable portion 20 is generated so as to move to the displaced position. As a result, the first reference position M10 of the first portion M1 is positioned at the second reference position M20 of the second portion M2.

なお、第一オフセット量Ｅ１が第二オフセット量Ｅ２と比べて大きい場合、検出部５１の検出基準位置５１０は、原点位置（被検出部５２の被検出基準位置５２０）に対して、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において紙面左方向に移動する。第一オフセット量Ｅ１が第二オフセット量Ｅ２と比べて小さい場合、検出部５１の検出基準位置５１０は、原点位置に対して、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において紙面右方向に移動する。第一オフセット量Ｅ１と第二オフセット量Ｅ２とが同じ大きさの場合、検出部５１の検出基準位置５１０は、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において原点位置と同じ位置に移動する。 When the first offset amount E1 is larger than the second offset amount E2, the detection reference position 510 of the detection unit 51 is the movable portion 20 with respect to the origin position (the detection reference position 520 of the detection unit 52). Moves to the left of the paper in the moving direction of (arrow X direction). When the first offset amount E1 is smaller than the second offset amount E2, the detection reference position 510 of the detection unit 51 moves to the right of the paper surface in the movement direction of the movable portion 20 (arrow X direction) with respect to the origin position. do. When the first offset amount E1 and the second offset amount E2 have the same magnitude, the detection reference position 510 of the detection unit 51 moves to the same position as the origin position in the movement direction of the movable unit 20 (arrow X direction).

また、検出部５１の検出基準位置５１０が、第一部位Ｍ１の第一基準位置Ｍ１０に対して、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において紙面右方向に第一誤差分ずれている場合も、移動制御部７０は、同様にして、可動部２０の位置指令を生成することができる。さらに、被検出部５２の被検出基準位置５２０が、第二部位Ｍ２の第二基準位置Ｍ２０に対して、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において紙面右方向に第二誤差分ずれている場合も、移動制御部７０は、同様にして、可動部２０の位置指令を生成することができる。また、既述した形態を組み合わせた形態についても、移動制御部７０は、同様にして、可動部２０の位置指令を生成することができる。 Further, when the detection reference position 510 of the detection unit 51 is deviated from the first reference position M10 of the first portion M1 in the moving direction of the movable portion 20 (arrow X direction) by the first error in the right direction of the paper surface. In the same way, the movement control unit 70 can generate a position command for the movable unit 20. Further, the detected reference position 520 of the detected portion 52 is deviated from the second reference position M20 of the second portion M2 in the moving direction of the movable portion 20 (arrow X direction) by a second error in the right direction of the paper surface. If so, the movement control unit 70 can similarly generate a position command for the movable unit 20. Further, also in the form in which the above-described forms are combined, the movement control unit 70 can generate the position command of the movable unit 20 in the same manner.

このようにして、移動制御部７０は、複数の可動部２０の各々の位置指令を生成することができる。また、一の可動部２０が隣接する固定部３０に移動する場合、移動制御部７０は、隣接する固定部３０の第二記憶部６２から第二オフセット量Ｅ２を読み出して、可動部２０の位置指令を生成することができる。移動制御部７０がこれを繰り返すことにより、可動部２０は、複数の固定部３０を順に移動して、所定の固定部３０において位置決めされる。なお、移動制御部７０は、予め、複数の固定部３０の各々の第二記憶部６２から第二オフセット量Ｅ２を読み出しておくこともできる。また、移動制御部７０は、複数の固定部３０の各々に設けることもできる。 In this way, the movement control unit 70 can generate a position command for each of the plurality of movable units 20. Further, when one movable portion 20 moves to the adjacent fixed portion 30, the movement control unit 70 reads the second offset amount E2 from the second storage unit 62 of the adjacent fixed portion 30, and positions the movable portion 20. Commands can be generated. By repeating this by the movement control unit 70, the movable unit 20 moves the plurality of fixed units 30 in order and is positioned at the predetermined fixed unit 30. The movement control unit 70 can also read out the second offset amount E2 from the second storage unit 62 of each of the plurality of fixed units 30 in advance. Further, the movement control unit 70 can be provided in each of the plurality of fixed units 30.

２．駆動部４０の変形形態
駆動部４０は、リニアモータ４０Ｌを備えることもできる。リニアモータ４０Ｌは、可動子である可動部２０を、固定子である固定部３０に対して直線状に移動させることにより、軌道部３Ｌに沿って可動部２０を移動させる。また、リニアモータ４０Ｌは、第一部位Ｍ１である可動部２０に設けられる永久磁石４３と、第二部位Ｍ２である固定部３０に設けられる電磁石４２とを備えることができる。しかしながら、リニアモータ４０Ｌは、第一部位Ｍ１である可動部２０に設けられる電磁石４２と、第二部位Ｍ２である固定部３０に設けられる永久磁石４３とを備えると好適である。2. Deformation of Drive Unit 40 The drive unit 40 may also include a linear motor 40L. The linear motor 40L moves the movable portion 20 along the track portion 3L by moving the movable portion 20 which is a mover linearly with respect to the fixing portion 30 which is a stator. Further, the linear motor 40L can include a permanent magnet 43 provided in the movable portion 20 which is the first portion M1 and an electromagnet 42 provided in the fixed portion 30 which is the second portion M2. However, it is preferable that the linear motor 40L includes an electromagnet 42 provided in the movable portion 20 which is the first portion M1 and a permanent magnet 43 provided in the fixed portion 30 which is the second portion M2.

図３に示すように、本変形形態の駆動部４０は、リニアモータ４０Ｌと、リニアモータ４０Ｌを駆動制御するモータ制御装置４１とを備えている。本変形形態においても、搬送装置１０は、複数の可動部２０および複数の固定部３０を具備している。電磁石４２およびモータ制御装置４１は、複数の可動部２０の各々に設けられ、永久磁石４３は、複数の固定部３０の各々に設けられている。なお、同図では、図示の便宜上、一つの可動部２０が図示されている。 As shown in FIG. 3, the drive unit 40 of this modified form includes a linear motor 40L and a motor control device 41 that drives and controls the linear motor 40L. Also in this modified form, the transport device 10 includes a plurality of movable portions 20 and a plurality of fixed portions 30. The electromagnet 42 and the motor control device 41 are provided in each of the plurality of movable portions 20, and the permanent magnet 43 is provided in each of the plurality of fixed portions 30. In the figure, one movable portion 20 is shown for convenience of illustration.

また、複数の固定部３０の各々は、Ｎ極の永久磁石４３およびＳ極の永久磁石４３を一対として、所定磁極対数分の永久磁石４３を備えている。所定磁極対数分の永久磁石４３は、軌道部３Ｌに沿って配置されている。なお、同図では、図示の便宜上、複数の固定部３０の各々について、一磁極対分の永久磁石４３が図示されている。また、実施形態および変形形態のいずれの形態においても、軌道部３Ｌは、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）において湾曲させることもできる。 Further, each of the plurality of fixing portions 30 includes a permanent magnet 43 having a predetermined number of magnetic pole pairs, with a pair of an N-pole permanent magnet 43 and an S-pole permanent magnet 43. Permanent magnets 43 for a predetermined number of magnetic pole pairs are arranged along the track portion 3L. In the figure, for convenience of illustration, a permanent magnet 43 for one magnetic pole pair is shown for each of the plurality of fixed portions 30. Further, in both the embodiment and the modified form, the track portion 3L can be curved in the moving direction (arrow X direction) of the movable portion 20.

本変形形態のモータ制御装置４１は、電磁石４２に対して交流電力を供給し、交番磁界を発生させる。また、既述したように、モータ制御装置４１は、検出部５１を制御することができ、検出結果は、モータ制御装置４１に送信される。モータ制御装置４１は、移動制御部７０から送信される位置指令に基づいて、電磁石４２に供給する交流電力の大きさ、電流方向などを制御する。具体的には、モータ制御装置４１は、移動制御部７０から送信される位置指令と、位置検出部５０によって検出された検出位置との偏差に基づいて、電磁石４２に供給する交流電力の大きさ、電流方向などを制御することができる。これにより、可動部２０は、固定部３０に対して移動することができ、固定部３０の所定位置に位置決めされる。 The motor control device 41 of this modified form supplies AC power to the electromagnet 42 to generate an alternating magnetic field. Further, as described above, the motor control device 41 can control the detection unit 51, and the detection result is transmitted to the motor control device 41. The motor control device 41 controls the magnitude, current direction, and the like of the AC power supplied to the electromagnet 42 based on the position command transmitted from the movement control unit 70. Specifically, the motor control device 41 supplies the magnitude of the AC power to the electromagnet 42 based on the deviation between the position command transmitted from the movement control unit 70 and the detection position detected by the position detection unit 50. , Current direction, etc. can be controlled. As a result, the movable portion 20 can move with respect to the fixed portion 30, and is positioned at a predetermined position of the fixed portion 30.

本変形形態の搬送装置１０によれば、駆動部４０は、リニアモータ４０Ｌを備える。また、リニアモータ４０Ｌは、第一部位Ｍ１である可動部２０に設けられる電磁石４２と、第二部位Ｍ２である固定部３０に設けられる永久磁石４３とを備える。既述したように、第一部位Ｍ１には、検出部５１が設けられる。よって、駆動部４０は、可動部２０側に設けられる制御装置（本変形形態では、モータ制御装置４１）によって、検出部５１の制御と、リニアモータ４０Ｌの制御とを併せて行うことができ、これらの制御を簡素化することができる。 According to the transfer device 10 of this modified form, the drive unit 40 includes a linear motor 40L. Further, the linear motor 40L includes an electromagnet 42 provided in the movable portion 20 which is the first portion M1 and a permanent magnet 43 provided in the fixed portion 30 which is the second portion M2. As described above, the first portion M1 is provided with the detection unit 51. Therefore, the drive unit 40 can control the detection unit 51 and the linear motor 40L in combination by the control device (motor control device 41 in this modified form) provided on the movable unit 20 side. These controls can be simplified.

３．可動部２０の電力供給形態
既述した実施形態および変形形態のいずれの形態においても、可動部２０には、駆動電力が供給可能になっている。可動部２０に電力を供給する電力供給形態は、種々の形態をとり得る。可動部２０には、例えば、バッテリなどの電源装置、架線などの接触給電装置、非接触給電装置などによって、電力を供給することができる。本形態では、非接触給電装置によって、可動部２０に電力を供給する。この場合、第二部位Ｍ２である固定部３０は、交流電力を給電する給電素子３２を備え、第一部位Ｍ１である可動部２０は、給電素子３２から非接触で交流電力を受電する受電素子２１を備えると好適である。3. 3. Power supply form of the movable part 20 In any of the above-described embodiments and modified forms, the movable part 20 can be supplied with driving power. The electric power supply form for supplying electric power to the movable portion 20 can take various forms. Electric power can be supplied to the movable portion 20 by, for example, a power supply device such as a battery, a contact power supply device such as an overhead wire, or a non-contact power supply device. In this embodiment, electric power is supplied to the movable portion 20 by a non-contact power feeding device. In this case, the fixed portion 30 which is the second portion M2 includes a feeding element 32 that supplies AC power, and the movable portion 20 which is the first portion M1 receives the AC power from the feeding element 32 in a non-contact manner. It is preferable to include 21.

図４および図５に示すように、第二部位Ｍ２である固定部３０は、交流電力を給電する給電素子３２を備えている。給電素子３２は、例えば、コイルを用いることができる。給電素子３２は、固定部３０において、可動部２０と対向可能な部位に設けられている。給電素子３２には、交流電源３１および給電側共振用素子３１Ｃが直列接続されている。具体的には、交流電源３１の出力端子の一端側は、給電素子３２の一端側に接続されている。交流電源３１の出力端子の他端側は、給電側共振用素子３１Ｃを介して、給電素子３２の他端側に接続されている。給電側共振用素子３１Ｃは、例えば、コンデンサを用いることができ、給電側共振回路を形成する。 As shown in FIGS. 4 and 5, the fixed portion 30 which is the second portion M2 includes a feeding element 32 for supplying AC power. As the power feeding element 32, for example, a coil can be used. The power feeding element 32 is provided at a portion of the fixed portion 30 that can face the movable portion 20. An AC power supply 31 and a power supply side resonance element 31C are connected in series to the power supply element 32. Specifically, one end side of the output terminal of the AC power supply 31 is connected to one end side of the power feeding element 32. The other end side of the output terminal of the AC power supply 31 is connected to the other end side of the power feeding element 32 via the feeding side resonance element 31C. For the feeding side resonance element 31C, for example, a capacitor can be used to form a feeding side resonance circuit.

交流電源３１は、例えば、直流電力を供給する直流電源部と、直流電力を交流電力に変換する電力変換部（いずれも図示略）とを備え、給電素子３２に対して交流電力を供給する。交流電源３１の出力周波数は、限定されないが、給電側共振回路および受電側共振回路の共振周波数に基づいて設定されていると好適である。具体的には、交流電源３１の出力周波数は、給電側共振回路の共振周波数と、受電側共振回路の共振周波数との間に設定することができる。また、固定部３０には、可動部２０の接近を検出する近接センサを設けることもできる。この場合、交流電源３１は、近接センサが可動部２０の接近を検出しているときに、給電素子３２に対して交流電力を供給することができ、常に交流電力を供給する場合と比べて、省電力化を図ることができる。 The AC power supply 31 includes, for example, a DC power supply unit that supplies DC power and a power conversion unit that converts DC power into AC power (both are not shown), and supplies AC power to the power feeding element 32. The output frequency of the AC power supply 31 is not limited, but it is preferable that the output frequency is set based on the resonance frequencies of the power feeding side resonance circuit and the power receiving side resonance circuit. Specifically, the output frequency of the AC power supply 31 can be set between the resonance frequency of the power supply side resonance circuit and the resonance frequency of the power reception side resonance circuit. Further, the fixed portion 30 may be provided with a proximity sensor that detects the approach of the movable portion 20. In this case, the AC power supply 31 can supply AC power to the power feeding element 32 when the proximity sensor detects the approach of the movable portion 20, and is compared with the case where the AC power is always supplied. Power can be saved.

図４および図５に示すように、第一部位Ｍ１である可動部２０は、給電素子３２から非接触で交流電力を受電する受電素子２１を備えている。受電素子２１は、例えば、コイルを用いることができる。受電素子２１は、可動部２０において、固定部３０と対向可能な部位に設けられている。受電素子２１には、受電側共振用素子２１Ｃが並列接続されており、整流回路２２と接続されている。受電側共振用素子２１Ｃは、例えば、コンデンサを用いることができ、受電側共振回路を形成する。整流回路２２は、複数（４つ）のダイオード２２Ｄがブリッジ接続されているダイオードブリッジと、平滑コンデンサ２２Ｃとを備え、受電素子２１が受電した交流電力を整流（全波整流）および平滑して、直流電力を生成する。 As shown in FIGS. 4 and 5, the movable portion 20, which is the first portion M1, includes a power receiving element 21 that receives AC power from the power feeding element 32 in a non-contact manner. As the power receiving element 21, for example, a coil can be used. The power receiving element 21 is provided at a portion of the movable portion 20 that can face the fixed portion 30. A power receiving side resonance element 21C is connected in parallel to the power receiving element 21 and is connected to the rectifier circuit 22. For the power receiving side resonance element 21C, for example, a capacitor can be used to form a power receiving side resonance circuit. The rectifier circuit 22 includes a diode bridge in which a plurality of (four) diodes 22D are bridge-connected and a smoothing capacitor 22C, and rectifies (full-wave rectification) and smoothes the AC power received by the power receiving element 21. Generates DC power.

具体的には、受電素子２１の一端側は、受電側共振用素子２１Ｃの一端側と接続され、ダイオードブリッジの第一入力側端子２２ｉ１と接続されている。受電素子２１の他端側は、受電側共振用素子２１Ｃの他端側と接続され、ダイオードブリッジの第二入力側端子２２ｉ２と接続されている。また、ダイオードブリッジの第一出力側端子２２ｏ１は、平滑コンデンサ２２Ｃの一端側と接続され、整流回路２２の第一出力側端子ＤＣ１と接続されている。ダイオードブリッジの第二出力側端子２２ｏ２は、平滑コンデンサ２２Ｃの他端側と接続され、整流回路２２の第二出力側端子ＤＣ２と接続されている。 Specifically, one end side of the power receiving element 21 is connected to one end side of the power receiving side resonance element 21C, and is connected to the first input side terminal 22i1 of the diode bridge. The other end side of the power receiving element 21 is connected to the other end side of the power receiving side resonance element 21C, and is connected to the second input side terminal 22i2 of the diode bridge. Further, the first output side terminal 22o1 of the diode bridge is connected to one end side of the smoothing capacitor 22C and is connected to the first output side terminal DC1 of the rectifier circuit 22. The second output side terminal 22o2 of the diode bridge is connected to the other end side of the smoothing capacitor 22C, and is connected to the second output side terminal DC2 of the rectifier circuit 22.

給電素子３２および受電素子２１が対向すると、図５に示す回路が形成され、受電素子２１は、給電素子３２から非接触で交流電力を受電することが可能になる。受電素子２１が給電素子３２から受電した交流電力は、整流回路２２によって整流（全波整流）および平滑され、直流電力（同図では、直流電圧Ｖｄｃが図示されている。）に変換される。変換された直流電力は、既述したモータ制御装置４１、検出部５１、第一記憶部６１などの負荷に供給される。このように、本形態では、例えば、給電素子３２および受電素子２１にコイルを用いる電磁結合方式によって非接触給電を行うことができる。また、本形態では、給電側共振回路および受電側共振回路による共振によって、給電効率が向上されている。 When the power feeding element 32 and the power receiving element 21 face each other, the circuit shown in FIG. 5 is formed, and the power receiving element 21 can receive AC power from the power feeding element 32 in a non-contact manner. The AC power received by the power receiving element 21 from the feeding element 32 is rectified (full-wave rectified) and smoothed by the rectifying circuit 22, and converted into DC power (in the figure, the DC voltage Vdc is shown). The converted DC power is supplied to loads such as the motor control device 41, the detection unit 51, and the first storage unit 61 described above. As described above, in this embodiment, non-contact power feeding can be performed by, for example, an electromagnetic coupling method using a coil for the power feeding element 32 and the power receiving element 21. Further, in the present embodiment, the feeding efficiency is improved by the resonance by the feeding side resonance circuit and the power receiving side resonance circuit.

なお、搬送装置１０は、静電結合、磁界共鳴、電磁誘導などによって、非接触給電を行うこともできる。また、可動部２０は、複数の受電素子２１を備えることもできる。この場合、整流回路２２は、複数の受電素子２１が受電した交流電力を集約して、集約した交流電力を整流（全波整流）および平滑して直流電力を生成することができる。さらに、交流電源３１は、複数の固定部３０の複数の給電素子３２に対して、交流電力を供給することもできる。例えば、一つの交流電源３１が、複数の固定部３０に設けられる複数の給電素子３２の各々に対して、交流電力を供給することもできる。この場合、交流電源３１は、既述した近接センサが可動部２０の接近を検出しているときに、当該可動部２０に対向する固定部３０に設けられている給電素子３２に対して、交流電力を供給すると好適である。 The transport device 10 can also perform non-contact power feeding by electrostatic coupling, magnetic field resonance, electromagnetic induction, or the like. Further, the movable portion 20 may be provided with a plurality of power receiving elements 21. In this case, the rectifier circuit 22 can aggregate the AC power received by the plurality of power receiving elements 21 and rectify (full-wave rectify) and smooth the aggregated AC power to generate DC power. Further, the AC power supply 31 can also supply AC power to the plurality of power feeding elements 32 of the plurality of fixed portions 30. For example, one AC power supply 31 can supply AC power to each of the plurality of power feeding elements 32 provided in the plurality of fixed portions 30. In this case, the AC power supply 31 AC with respect to the power feeding element 32 provided in the fixed portion 30 facing the movable portion 20 when the proximity sensor described above detects the approach of the movable portion 20. It is preferable to supply electric power.

本形態の搬送装置１０によれば、第二部位Ｍ２である固定部３０は、交流電力を給電する給電素子３２を備え、第一部位Ｍ１である可動部２０は、給電素子３２から非接触で交流電力を受電する受電素子２１を備える。これにより、搬送装置１０は、第二部位Ｍ２である固定部３０から、第一部位Ｍ１である可動部２０に対して、電力供給を行うことができる。よって、可動部２０にバッテリなどの電源装置を搭載する場合と比べて、可動部２０を小型化および軽量化し易い。 According to the transfer device 10 of the present embodiment, the fixed portion 30 which is the second portion M2 includes a feeding element 32 for supplying AC power, and the movable portion 20 which is the first portion M1 is non-contact from the feeding element 32. A power receiving element 21 for receiving AC power is provided. As a result, the transfer device 10 can supply electric power from the fixed portion 30 which is the second portion M2 to the movable portion 20 which is the first portion M1. Therefore, the movable portion 20 can be easily made smaller and lighter than the case where the movable portion 20 is equipped with a power supply device such as a battery.

４．作業機９０の構成例
作業機９０は、搬送装置１０と、作業ロボット８０とを具備する。搬送装置１０は、既述した形態のうちのいずれの形態であっても良い。作業ロボット８０は、搬送装置１０によって搬送され位置決めされた作業対象物Ｗ１に対して、所定の作業を行う。4. Configuration example of the work machine 90 The work machine 90 includes a transfer device 10 and a work robot 80. The transport device 10 may be in any of the above-described forms. The work robot 80 performs a predetermined work on the work object W1 transported and positioned by the transfer device 10.

図６に示すように、作業ロボット８０は、アーム８２２を備えている。アーム８２２は、複数軸（例えば、５軸）の垂直多関節アームであり、複数（例えば、６つ）のリンク（第一リンク８３１～第六リンク８３６）と、各リンクを回転または旋回可能に連結する複数（例えば、５つ）の関節（第一関節８４１～第五関節８４５）とを備えている。各関節には、対応する関節を駆動するモータ（図示略）と、対応するモータの回転位置を検出するエンコーダ（図示略）とが設けられている。モータは、例えば、サーボモータを用いることができる。エンコーダは、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。 As shown in FIG. 6, the working robot 80 includes an arm 822. The arm 822 is a multi-axis (for example, 5-axis) vertical articulated arm, and has a plurality of (for example, 6) links (1st link 831 to 6th link 836) and each link can be rotated or swiveled. It is provided with a plurality of (for example, five) joints (first joint 841 to fifth joint 845) to be connected. Each joint is provided with a motor (not shown) that drives the corresponding joint and an encoder (not shown) that detects the rotational position of the corresponding motor. As the motor, for example, a servo motor can be used. As the encoder, for example, a rotary encoder can be used.

アーム８２２の先端リンク（第六リンク８３６）には、エンドエフェクタである作業ツールが着脱可能に設けられている。作業ツールは、例えば、電磁チャック、メカニカルチャック、吸着ノズルなどを用いることができる。先端リンク（第六リンク８３６）に装着する作業ツールは、作業対象物Ｗ１の形状、素材に合わせて適宜選択される。また、アーム８２２の先端部（第五リンク８３５）には、カメラ８２４が取り付けられている。カメラ８２４は、作業対象物Ｗ１を撮像することができる。 A work tool, which is an end effector, is detachably provided on the tip link (sixth link 836) of the arm 822. As the work tool, for example, an electromagnetic chuck, a mechanical chuck, a suction nozzle, or the like can be used. The work tool to be attached to the tip link (sixth link 836) is appropriately selected according to the shape and material of the work object W1. A camera 824 is attached to the tip of the arm 822 (fifth link 835). The camera 824 can take an image of the work object W1.

作業ロボット８０は、制御装置（図示略）によって駆動制御される。制御装置には、エンコーダなどのセンサから検出信号が入力される。また、制御装置は、モータなどのアクチュエータに対して、駆動信号を出力する。作業ロボット８０は、搬送装置１０と協働して、所定の作業を行うことができる。既述したように、作業対象物Ｗ１は、搬送装置１０によって搬送され、所定位置に位置決めされる。制御装置は、作業ロボット８０のモータを駆動制御することにより、アーム８２２の先端リンク（第六リンク８３６）に装着された作業ルーツを、作業対象物Ｗ１に向けて移動させる。作業ロボット８０は、作業ツールを用いて、作業対象物Ｗ１に対して所定の作業を行う。 The working robot 80 is driven and controlled by a control device (not shown). A detection signal is input to the control device from a sensor such as an encoder. Further, the control device outputs a drive signal to an actuator such as a motor. The work robot 80 can perform a predetermined work in cooperation with the transfer device 10. As described above, the work object W1 is conveyed by the conveying device 10 and positioned at a predetermined position. The control device drives and controls the motor of the work robot 80 to move the work roots attached to the tip link (sixth link 836) of the arm 822 toward the work object W1. The work robot 80 performs a predetermined work on the work object W1 by using the work tool.

具体的には、制御装置は、カメラ８２４によって作業対象物Ｗ１を撮像し、撮像画像を画像処理して、作業対象物Ｗ１の位置および姿勢を認識する。制御装置は、作業対象物Ｗ１の位置および姿勢に基づいて、作業ツールの目標位置（Ｘ座標、Ｙ座標およびＺ座標）並びに目標姿勢（回転角度）を算出する。制御装置は、算出した作業ツールの目標位置（Ｘ座標、Ｙ座標およびＺ座標）並びに目標姿勢（回転角度）に基づいて、アーム８２２の各関節（第一関節８４１～第五関節８４５）の目標位置および目標角度を設定する。制御装置は、各関節（第一関節８４１～第五関節８４５）の位置および角度が、目標位置および目標角度と一致するように、対応するモータを駆動制御すると共に、作業対象物Ｗ１に対して所定の作業が行なわれるように、作業ツールを駆動制御する。 Specifically, the control device captures the work object W1 with the camera 824, processes the captured image, and recognizes the position and orientation of the work object W1. The control device calculates the target position (X coordinate, Y coordinate and Z coordinate) and the target posture (rotation angle) of the work tool based on the position and posture of the work object W1. The control device is a target of each joint (first joint 841 to fifth joint 845) of the arm 822 based on the calculated target position (X coordinate, Y coordinate and Z coordinate) and target posture (rotation angle) of the work tool. Set the position and target angle. The control device drives and controls the corresponding motor so that the position and angle of each joint (first joint 841 to 845) coincide with the target position and target angle, and also with respect to the work object W1. The work tool is driven and controlled so that a predetermined work is performed.

所定の作業は、作業対象物Ｗ１をピックアップするピックアップ作業、作業対象物Ｗ１を収納ケースＣ１の所定位置ＡＲ１に配置する配置作業、および、作業対象物Ｗ１を被組み付け部ＡＭ１の所定部位ＡＰ１に組み付ける組み付け作業のうちの少なくともピックアップ作業であると好適である。 The predetermined work includes a pick-up work for picking up the work object W1, an arrangement work for arranging the work object W1 at a predetermined position AR1 of the storage case C1, and assembling the work object W1 to a predetermined portion AP1 of the assembly portion AM1. It is preferable that at least the pick-up work is performed in the assembly work.

図６に示す作業ロボット８０は、例えば、既述した作業ツールを用いて、搬送装置１０によって搬送され位置決めされた作業対象物Ｗ１をピックアップすることができる。また、作業ロボット８０は、例えば、図７Ａに示す収納ケースＣ１の所定位置ＡＲ１に作業対象物Ｗ１を配置することができる。同図は、収納ケースＣ１の所定位置ＡＲ１に作業対象物Ｗ１が配置されている状態の一例を示している。収納ケースＣ１は、複数の領域に区分されており、所定位置ＡＲ１は、複数の領域のうちの少なくとも一つの領域（同図では、一つの領域）を示している。例えば、作業対象物Ｗ１が複数の部品の集合物である場合、作業ロボット８０は、収納ケースＣ１において、作業対象物Ｗ１を部品の種類毎に配置することができる。また、作業ロボット８０は、例えば、収納ケースＣ１において、作業対象物Ｗ１を部品の外形寸法に応じて配置することもできる。さらに、作業ロボット８０は、例えば、作業対象物Ｗ１を作業工程順に配置することもできる。 The work robot 80 shown in FIG. 6 can pick up the work object W1 transported and positioned by the transfer device 10 by using, for example, the work tool described above. Further, the work robot 80 can arrange the work object W1 at a predetermined position AR1 of the storage case C1 shown in FIG. 7A, for example. The figure shows an example of a state in which the work object W1 is arranged at a predetermined position AR1 of the storage case C1. The storage case C1 is divided into a plurality of regions, and the predetermined position AR1 indicates at least one region (one region in the figure) of the plurality of regions. For example, when the work object W1 is an aggregate of a plurality of parts, the work robot 80 can arrange the work object W1 for each type of parts in the storage case C1. Further, the work robot 80 can also arrange the work object W1 in the storage case C1 according to the external dimensions of the parts, for example. Further, the work robot 80 can arrange, for example, the work object W1 in the order of the work process.

さらに、作業ロボット８０は、図７Ｂに示す被組み付け部ＡＭ１の所定部位ＡＰ１に作業対象物Ｗ１を組み付けることもできる。この場合、作業ロボット８０は、収納ケースＣ１に配置されている作業対象物Ｗ１をピックアップして、被組み付け部ＡＭ１の所定部位ＡＰ１に作業対象物Ｗ１を組み付けることができる。また、作業ロボット８０は、ピックアップした作業対象物Ｗ１を収納ケースＣ１に配置することなく、被組み付け部ＡＭ１の所定部位ＡＰ１に組み付けることもできる。同図は、作業対象物Ｗ１が被組み付け部ＡＭ１の所定部位ＡＰ１に組み付けられている状態の一例を示している。作業ロボット８０は、例えば、被組み付け部ＡＭ１である所定の装置に対して、作業対象物Ｗ１である所定の構成機器を組み付けることができる。また、複数の作業ロボット８０が協働して、被組み付け部ＡＭ１の所定部位ＡＰ１に作業対象物Ｗ１を組み付けることもできる。 Further, the work robot 80 can also assemble the work object W1 to the predetermined portion AP1 of the assembly portion AM1 shown in FIG. 7B. In this case, the work robot 80 can pick up the work object W1 arranged in the storage case C1 and assemble the work object W1 to the predetermined portion AP1 of the assembled portion AM1. Further, the work robot 80 can also assemble the picked-up work object W1 to the predetermined portion AP1 of the assembly portion AM1 without arranging the picked-up work object W1 in the storage case C1. The figure shows an example of a state in which the work object W1 is assembled to a predetermined portion AP1 of the assembled portion AM1. The work robot 80 can, for example, assemble a predetermined component device which is a work object W1 to a predetermined device which is an assembly unit AM1. Further, a plurality of work robots 80 can cooperate with each other to assemble the work object W1 to the predetermined portion AP1 of the assembled portion AM1.

本形態の作業機９０によれば、搬送装置１０と作業ロボット８０とを具備している。作業ロボット８０は、搬送装置１０によって搬送され位置決めされた作業対象物Ｗ１に対して、所定の作業を行う。これにより、作業機９０は、搬送装置１０および作業ロボット８０が協働して、所定の作業を行うことができ、作業効率が向上する。 According to the work machine 90 of the present embodiment, the transfer device 10 and the work robot 80 are provided. The work robot 80 performs a predetermined work on the work object W1 transported and positioned by the transfer device 10. As a result, the work machine 90 can perform a predetermined work in cooperation with the transfer device 10 and the work robot 80, and the work efficiency is improved.

また、所定の作業は、作業対象物Ｗ１をピックアップするピックアップ作業、作業対象物Ｗ１を収納ケースＣ１の所定位置ＡＲ１に配置する配置作業、および、作業対象物Ｗ１を被組み付け部ＡＭ１の所定部位ＡＰ１に組み付ける組み付け作業のうちの少なくともピックアップ作業である。これにより、作業機９０は、搬送装置１０によって搬送され位置決めされた作業対象物Ｗ１に対して、少なくともピックアップ作業を行うことができる。既述したように、移動制御部７０は、第一記憶部６１に記憶されている第一オフセット量Ｅ１、および、第二記憶部６２に記憶されている第二オフセット量Ｅ２のうちの少なくとも一方を用いて、可動部２０の位置指令を生成することにより、可動部２０の位置決め精度を確保する。よって、作業機９０は、可動部２０の位置決め精度の低下に起因するピックアップ作業の失敗などを軽減することができる。 Further, the predetermined work includes a pick-up work for picking up the work object W1, an arrangement work for arranging the work object W1 at the predetermined position AR1 of the storage case C1, and a predetermined portion AP1 of the assembled portion AM1 for arranging the work object W1. It is at least the pick-up work of the assembly work to be assembled in. As a result, the work machine 90 can perform at least the pick-up work on the work object W1 transported and positioned by the transfer device 10. As described above, the movement control unit 70 has at least one of the first offset amount E1 stored in the first storage unit 61 and the second offset amount E2 stored in the second storage unit 62. By generating a position command for the movable portion 20 using the above, the positioning accuracy of the movable portion 20 is ensured. Therefore, the work machine 90 can reduce the failure of the pickup work due to the decrease in the positioning accuracy of the movable portion 20.

なお、作業ロボット８０は、多関節アームを備える形態に限定されない。作業ロボット８０は、例えば、既述した作業ツールが、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）に垂直な平面上を移動可能な直交ロボットであっても良い。この場合、作業ロボット８０は、可動部２０の移動方向（矢印Ｘ方向）に垂直な平面において、作業ツールを移動させる移載装置を備える。搬送装置１０は、作業ツールが到達可能な位置に可動部２０を位置決めする。移載装置は、作業ツールを移動させて、所定の作業を行わせる。所定の作業が完了すると、搬送装置１０は、可動部２０を搬出する。このようにして、作業ロボット８０は、所定の作業を行うこともできる。 The working robot 80 is not limited to the form provided with the articulated arm. The work robot 80 may be, for example, an orthogonal robot in which the above-mentioned work tool can move on a plane perpendicular to the moving direction (arrow X direction) of the movable portion 20. In this case, the work robot 80 includes a transfer device that moves the work tool in a plane perpendicular to the moving direction (arrow X direction) of the movable portion 20. The transfer device 10 positions the movable portion 20 at a position where the work tool can reach it. The transfer device moves the work tool to perform a predetermined work. When the predetermined work is completed, the transfer device 10 carries out the movable portion 20. In this way, the work robot 80 can also perform a predetermined work.

５．実施形態の効果の一例
搬送装置１０によれば、移動制御部７０は、第一記憶部６１に記憶されている第一オフセット量Ｅ１、および、第二記憶部６２に記憶されている第二オフセット量Ｅ２のうちの少なくとも一方を用いて、可動部２０の位置指令を生成する。よって、搬送装置１０は、第一部位Ｍ１の第一基準位置Ｍ１０と検出部５１の検出基準位置５１０との誤差、および、第二部位Ｍ２の第二基準位置Ｍ２０と被検出部５２の被検出基準位置５２０との誤差のうちの少なくとも一方を補正することができ、可動部２０の位置決め精度を確保することができる。5. An example of the effect of the embodiment According to the transfer device 10, the movement control unit 70 has a first offset amount E1 stored in the first storage unit 61 and a second offset stored in the second storage unit 62. At least one of the quantities E2 is used to generate a position command for the movable portion 20. Therefore, the transport device 10 has an error between the first reference position M10 of the first part M1 and the detection reference position 510 of the detection unit 51, and the second reference position M20 of the second part M2 and the detected part 52 to be detected. At least one of the errors from the reference position 520 can be corrected, and the positioning accuracy of the movable portion 20 can be ensured.

１０：搬送装置、
２０：可動部、２１：受電素子、
３０：固定部、３Ｌ：軌道部、３２：給電素子、
４０：駆動部、４０Ｌ：リニアモータ、４０Ｒ：回転型モータ、
４２：電磁石、４３：永久磁石、
５０：位置検出部、
５１：検出部、５１０：検出基準位置、
５２：被検出部、５２０：被検出基準位置、
６１：第一記憶部、６２：第二記憶部、７０：移動制御部、
８０：作業ロボット、９０：作業機、
Ｍ１：第一部位、Ｍ１０：第一基準位置、
Ｍ２：第二部位、Ｍ２０：第二基準位置、
Ｅ１：第一オフセット量、Ｅ２：第二オフセット量、
Ｗ１：作業対象物、
ＡＭ１：被組み付け部、ＡＰ１：所定部位、
Ｃ１：収納ケース、ＡＲ１：所定位置、
矢印Ｘ方向：可動部２０の移動方向。10: Conveyor,
20: Moving part, 21: Power receiving element,
30: Fixed part, 3L: Track part, 32: Power feeding element,
40: Drive unit, 40L: Linear motor, 40R: Rotary motor,
42: Electromagnet, 43: Permanent magnet,
50: Position detector,
51: Detection unit 510: Detection reference position,
52: Detected part, 520: Detected reference position,
61: 1st storage unit, 62: 2nd storage unit, 70: movement control unit,
80: Work robot, 90: Work machine,
M1: First part, M10: First reference position,
M2: second part, M20: second reference position,
E1: First offset amount, E2: Second offset amount,
W1: Work object,
AM1: Assembled part, AP1: Predetermined part,
C1: Storage case, AR1: Predetermined position,
Arrow X direction: The moving direction of the movable part 20.

Claims (7)

作業対象物を搬送する少なくとも一つの可動部と、
前記可動部の移動を案内する軌道部を備える少なくとも一つの固定部と、
リニアモータまたは回転型モータを備え前記軌道部に沿って前記可動部を移動させる駆動部と、
前記可動部および前記固定部のうちの一方である第一部位に設けられる検出部と前記可動部および前記固定部のうちの他方である第二部位において前記可動部の移動方向に沿って設けられる被検出部とを備え前記固定部における前記可動部の位置を検出する位置検出部と、
前記第一部位に設けられ前記第一部位の第一基準位置と前記検出部の検出基準位置との誤差である第一誤差を相殺するオフセット量である第一オフセット量を記憶する第一記憶部、および、前記第二部位に設けられ前記第二部位の第二基準位置と前記被検出部の被検出基準位置との誤差である第二誤差を相殺するオフセット量である第二オフセット量を記憶する第二記憶部のうちの少なくとも一方と、
前記第一記憶部に記憶されている前記第一オフセット量、および、前記第二記憶部に記憶されている前記第二オフセット量のうちの少なくとも一方を用いて前記可動部の位置指令を生成する移動制御部と、
を具備し、
前記移動制御部は、
前記第一誤差を相殺する場合に、前記検出部の前記検出基準位置が、前記可動部の移動方向のうちの前記第一誤差を相殺する方向の所定の位置であって前記被検出基準位置から前記第一オフセット量ずれた位置に一致するように、前記可動部の前記位置指令を生成し、
前記第二誤差を相殺する場合に、前記検出部の前記検出基準位置が、前記可動部の移動方向のうちの前記第二誤差を相殺する方向の所定の位置であって前記被検出基準位置から前記第二オフセット量ずれた位置に一致するように、前記可動部の前記位置指令を生成し、
前記第一誤差および前記第二誤差の両方を相殺する場合に、前記検出部の前記検出基準位置が、前記可動部の移動方向のうちの前記第一誤差および前記第二誤差の両方を相殺する方向の所定の位置であって前記第一オフセット量および前記第二オフセット量の両方を用いて表され前記第一誤差および前記第二誤差の両方を相殺する所定量、前記被検出基準位置からずれた位置に一致するように、前記可動部の前記位置指令を生成する搬送装置。 At least one moving part that transports the work object,
At least one fixed portion having a track portion for guiding the movement of the movable portion, and
A drive unit provided with a linear motor or a rotary motor to move the movable portion along the track portion, and a drive unit.
It is provided along the moving direction of the movable portion in the detection portion provided in the first portion of one of the movable portion and the fixed portion and in the second portion of the movable portion and the other of the fixed portions. A position detecting unit provided with a detected unit and detecting the position of the movable portion in the fixed portion, and a position detecting unit.
A first storage unit provided in the first portion and storing a first offset amount which is an offset amount for canceling the first error which is an error between the first reference position of the first portion and the detection reference position of the detection unit. , And a second offset amount which is an offset amount which is provided in the second part and cancels the second error which is an error between the second reference position of the second part and the detected reference position of the detected part is stored. With at least one of the second storage units
A position command for the movable portion is generated using at least one of the first offset amount stored in the first storage unit and the second offset amount stored in the second storage unit. Movement control unit and
Equipped with
The movement control unit
When canceling the first error, the detection reference position of the detection unit is a predetermined position in the moving direction of the movable portion in the direction of offsetting the first error, and is from the detection reference position. The position command of the movable part is generated so as to match the position deviated by the first offset amount.
When canceling the second error, the detection reference position of the detection unit is a predetermined position in the moving direction of the movable portion in the direction of offsetting the second error, and is from the detection reference position. The position command of the movable part is generated so as to match the position deviated by the second offset amount.
When both the first error and the second error are offset , the detection reference position of the detection unit cancels both the first error and the second error in the moving direction of the movable part. A predetermined amount in the direction, which is expressed using both the first offset amount and the second offset amount and offsets both the first error and the second error, deviates from the detected reference position. A transport device that generates the position command of the movable part so as to match the position. 前記駆動部は、前記リニアモータを備え、
前記リニアモータは、前記第一部位である前記可動部に設けられる電磁石と、前記第二部位である前記固定部に設けられる永久磁石とを備える請求項１に記載の搬送装置。 The drive unit includes the linear motor.
The transfer device according to claim 1, wherein the linear motor includes an electromagnet provided in the movable portion, which is the first portion, and a permanent magnet provided in the fixed portion, which is the second portion. 前記第二部位である前記固定部は、交流電力を給電する給電素子を備え、
前記第一部位である前記可動部は、前記給電素子から非接触で前記交流電力を受電する受電素子を備える請求項１または請求項２に記載の搬送装置。 The fixed portion, which is the second portion, includes a power feeding element that supplies AC power.
The transport device according to claim 1 or 2, wherein the movable portion, which is the first portion, includes a power receiving element that receives the AC power from the power feeding element in a non-contact manner. 前記移動制御部は、前記第一記憶部に記憶されている前記第一オフセット量、および、前記第二記憶部に記憶されている前記第二オフセット量の両方を用いて、前記可動部の前記位置指令を生成する請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。The movement control unit uses both the first offset amount stored in the first storage unit and the second offset amount stored in the second storage unit to display the movable unit. The transport device according to any one of claims 1 to 3, which generates a position command. 前記搬送装置は、複数の前記可動部と、複数の前記固定部を備え、The transport device includes a plurality of the movable portions and a plurality of the fixed portions.
複数の前記固定部は、複数の前記可動部の移動方向に沿って連結されている請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置。 The transport device according to any one of claims 1 to 4, wherein the plurality of fixed portions are connected along a moving direction of the plurality of movable portions. 請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送され位置決めされた前記作業対象物に対して、所定の作業を行う作業ロボットと、
を具備する作業機。 The transport device according to any one of claims 1 to 5 .
A work robot that performs a predetermined work on the work object that is conveyed and positioned by the transfer device, and
A working machine equipped with. 前記所定の作業は、前記作業対象物をピックアップするピックアップ作業、前記作業対象物を収納ケースの所定位置に配置する配置作業、および、前記作業対象物を被組み付け部の所定部位に組み付ける組み付け作業のうちの少なくとも前記ピックアップ作業である請求項６に記載の作業機。 The predetermined work includes a pick-up work for picking up the work object, an arrangement work for arranging the work object at a predetermined position in a storage case, and an assembly work for assembling the work object to a predetermined part of an assembly portion. The working machine according to claim 6 , which is at least the pick-up work.
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