JP7103307B2 - 歩行訓練システムおよび歩行訓練システムの制御プログラム - Google Patents

歩行訓練システムおよび歩行訓練システムの制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、歩行訓練システムおよび歩行訓練システムの制御プログラムに関する。
歩行訓練を行う訓練者の様子を撮像し、骨格動作に相当する画像データを生成して、訓練者の歩行動作を判定する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１５－１０４３９７号公報
歩行訓練を行う訓練者は、訓練試行を終えた後に、正常な歩容に対してどこが良くなかったのかを、迅速かつ直感的に振り返りたい。しかし、訓練試行中の全ての様子を映像で振り返るのでは、確認のために訓練時間と同じ時間を要してしまう。早送りの機能を使っても、どの時点に振り返るべき映像があるのかを把握できていないと、探索に手間取ってしまう。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、訓練者が訓練試行を終えた後に、迅速かつ直感的に訓練を振り返ることができる歩行訓練システム等を提供するものである。
本発明の第１の態様における歩行訓練システムは、訓練者の歩行を促すトレッドミルと、トレッドミル上を歩行する訓練者の歩容の少なくとも一部が認識できる画角で訓練者を撮像するカメラシステムと、予め定められた複数の認定基準に基づいて訓練者の異常歩行を判定する判定部と、カメラシステムが撮像した映像から、判定部が異常歩行を判定した時点を含む予め定められた期間の映像を映像クリップとして切り出して、判定部が判定した異常歩行の異常部位を強調する画像処理を施す画像処理部と、画像処理が施された映像クリップを表示部に表示する表示制御部とを備える。
このように表示される映像クリップは、異常歩行と判定された時点の様子を含み、しかもその判定の原因となった異常部位が強調されているので、訓練者は、どこが良くなかったのかを、迅速かつ直感的に振り返ることができる。
上記の歩行訓練システムにおいてカメラシステムは、訓練者を異なる方向から撮像する複数のカメラユニットを有し、画像処理部は、複数の認定基準のうち判定部が該当すると判定した認定基準に基づいて、複数のカメラユニットのいずれが撮像した映像を映像クリップとして切り出すかを決定しても良い。どの方向から観察した場合にその異常さを顕著に観察できるかは、歩行がどのように異常であるかによって異なる。そこで、判定基準に対応させてどのカメラユニットの映像から映像クリップを作成するかを決めておけば、訓練者に歩行の異常さをより顕著に認識させることができる。
また、上記の画像処理部は、判定部が該当すると判定した認定基準が特定の認定基準である場合には、複数のカメラユニットのそれぞれが撮像した映像を映像クリップとして切り出し、表示制御部は、それぞれの映像クリップを同期させて表示部に表示するようにしても良い。異常歩行の種類によっては、例えば正面からの様子と側方からの様子を同時に観察した方が、異常歩行である様子をより理解できる場合がある。この場合に、これらの映像が同期して表示されれば、訓練者は、自身の異常歩行の様子をより的確に認識することができる。
また、画像処理部は、判定部が異常歩行を判定していない正常歩行の期間の映像を対比映像として切り出し、表示制御部は、上記の映像クリップに並べて対比映像を表示部に表示しても良い。このように異常歩行の映像と正常歩行の映像を並べて表示すれば、訓練者は、異常歩行の程度をより的確に認識することができる。
また、画像処理部は、判定部が該当すると判定した認定基準に基づいて映像クリップとして切り出す期間を決定しても良い。異常歩行の種類によってその特異な様子が継続する時間は異なるので、訓練者が異常歩行の全体の様子を確認できるようにするためには、認定基準に基づいて切り出す期間が決められていると良い。
また、画像処理部は、訓練者の歩行周期に基づいて映像クリップとして切り出す期間を決定しても良い。訓練者ごとに運脚スピードは異なるので、訓練者の歩行周期を基準として映像クリップを切り出せば、訓練者は、異常歩行の全体の様子をより確実に認識することができる。
本発明の第２の態様における歩行訓練システムの制御プログラムは、訓練者の歩行を促すトレッドミルと、トレッドミル上を歩行する訓練者の歩容の少なくとも一部が認識できる画角で訓練者を撮像するカメラシステムとを備える歩行訓練システムの制御プログラムであって、予め定められた複数の認定基準に基づいて訓練者の異常歩行を判定する判定ステップと、カメラシステムが撮像した映像から、判定ステップで異常歩行が判定された時点を含む予め定められた期間の映像を映像クリップとして切り出す切出ステップと、当該映像クリップに対して、判定ステップで判定された異常歩行の異常部位を強調する画像処理を施す画像処理ステップと、画像処理が施された映像クリップを表示部に表示する表示ステップとをコンピュータに実行させる。このような制御プログラムが実行される歩行訓練システムによっても、訓練者は、どこが良くなかったのかを、迅速かつ直感的に振り返ることができる。
本発明により、訓練者が訓練試行を終えた後に、迅速かつ直感的に訓練を振り返ることができる歩行訓練システム等を提供することができる。
本実施形態にかかる歩行訓練装置の概略斜視図である。 歩行補助装置の概略斜視図である。 歩行訓練装置のシステム構成を示す図である。 訓練試行中における訓練用モニタのエクササイズ画面の表示例である。 訓練試行後における訓練用モニタのリプレイ画面の表示例である。 異常歩行の映像クリップの映像期間を説明する図である。 正常歩行の映像クリップの映像期間を説明する図である。 訓練試行後における訓練用モニタの他のリプレイ画面の表示例である。 映像クリップを作成するための作成基準テーブルを示す図である。 一連の訓練試行における処理フローを示す図である。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
図１は、本実施形態にかかる歩行訓練装置１００の概略斜視図である。歩行訓練装置１００は、歩行訓練システムの一例であり、一方の脚に麻痺を患う片麻痺患者である訓練者９００が、歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１００は、主に、全体の骨格を成すフレーム１３０に取り付けられた制御盤１３３と、訓練者９００が歩行するトレッドミル１３１と、訓練者９００の麻痺側の脚部である患脚に装着する歩行補助装置１２０とを備える。
フレーム１３０は、床面に設置されるトレッドミル１３１上に立設されている。トレッドミル１３１は、不図示のモータによりリング状のベルト１３２を回転させる。トレッドミル１３１は、訓練者９００の歩行を促す装置である。歩行訓練を行う訓練者９００は、ベルト１３２に乗り、ベルト１３２の移動に合わせて歩行動作を試みる。
フレーム１３０は、モータやセンサの制御を行う全体制御部２１０を収容する制御盤１３３や、訓練試行に関する情報を訓練者９００へ呈示する例えば液晶パネルである訓練用モニタ１３８などを支持している。訓練用モニタ１３８は、訓練者９００がトレッドミル１３１のベルト１３２上を歩行しながら視認できるように設置されている。また、フレーム１３０は、訓練者９００の頭上部前方付近で前側引張部１３５を、頭上部付近でハーネス引張部１１２を、頭上部後方付近で後側引張部１３７支持している。また、フレーム１３０は、訓練者９００が掴むための手摺り１３０ａを含む。
正面カメラユニット１４１は、正面から訓練者９００の歩容が認識できる画角で訓練者９００を撮像する。側面カメラユニット１４２は、側面から訓練者９００の歩容が認識できる画角で訓練者９００を撮像する。本実施形態における正面カメラユニット１４１と側面カメラユニット１４２は、それぞれが、ベルト１３２上に立つ訓練者９００の頭部を含む全身を捉えられる画角となるようなレンズと撮像素子のセットを含む。撮像素子は、例えばＣＭＯＳイメージセンサであり、結像面に結像した光学像を画像信号に変換する。正面カメラユニット１４１は、訓練用モニタ１３８の近傍に、訓練者９００と相対するように設置されている。側面カメラユニット１４２は、手摺り１３０ａに、訓練者９００を側方から捉えるように設置されている。
前側ワイヤ１３４は、一端が前側引張部１３５の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。前側引張部１３５の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて前側ワイヤ１３４を巻き取ったり繰り出したりする。同様に、後側ワイヤ１３６は、一端が後側引張部１３７の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。後側引張部１３７の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて後側ワイヤ１３６を巻き取ったり繰り出したりする。このような前側引張部１３５と後側引張部１３７の連携した動作により、歩行補助装置１２０の荷重が患脚の負担とならないように当該荷重を相殺し、更には、設定の程度に応じて患脚の振り出し動作をアシストする。
訓練補助者であるオペレータ９１０は、重度の麻痺を抱える訓練者に対しては、アシストするレベルを大きく設定する。オペレータ９１０は、歩行訓練装置１００の設定項目を選択したり、修正したり、追加したりする権限を有する理学療法士や医師である。アシストするレベルが大きく設定されると、前側引張部１３５は、患脚の振り出しタイミングに合わせて、比較的大きな力で前側ワイヤ１３４を巻き取る。訓練が進み、アシストが必要でなくなったら、オペレータは、アシストするレベルを最小に設定する。アシストするレベルが最小に設定されると、前側引張部１３５は、患脚の振り出しタイミングに合わせて、歩行補助装置１２０の自重をキャンセルするだけの力で前側ワイヤ１３４を巻き取る。
歩行訓練装置１００は、安全装具１１０、ハーネスワイヤ１１１、ハーネス引張部１１２を主な構成要素とする安全装置を備える。安全装具１１０は、訓練者９００の腹部に巻き付けられるベルトであり、例えば面ファスナによって腰部に固定される。ハーネスワイヤ１１１は、一端が安全装具１１０に連結されており、他端がハーネス引張部１１２の巻取機構に連結されている。ハーネス引張部１１２の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、ハーネスワイヤ１１１を巻き取ったり繰り出したりする。このような構成により、安全装置は、訓練者９００が体勢を大きく崩した場合に、その動きを検知した全体制御部２１０の指示に従ってハーネスワイヤ１１１を巻き取り、安全装具１１０により訓練者９００の上体を支える。
管理用モニタ１３９は、フレーム１３０に取り付けられており、オペレータ９１０が監視および操作するための表示装置である。管理用モニタ１３９は、例えば液晶パネルであり、その表面にはタッチパネルが重畳されている。管理用モニタ１３９は、訓練設定に関する各種メニュー項目や、訓練時における各種パラメータ値、訓練結果などを呈示する。また、オペレータ９１０は、タッチパネルや不図示のキーボード等を介して設定項目を選択したり、修正したり、追加したりする。また、管理用モニタ１３９は、トレッドミル１３１上の訓練試行位置から、訓練者９００がその表示を視認できない位置に設置されている。なお、管理用モニタ１３９を支持する支持部は、オペレータ９１０が表示画面を訓練者９００に意図的に見せようとする場合に対応すべく、表示面を反転させる回転機構を有していても良い。
歩行補助装置１２０は、訓練者９００の患脚に装着され、患脚の膝関節における伸展および屈曲の負荷を軽減することにより訓練者９００の歩行を補助する。図２は、歩行補助装置１２０の概略斜視図である。歩行補助装置１２０は、主に、制御ユニット１２１と、患脚の各部を支える複数のフレームと、足裏に掛かる荷重を検出するための荷重センサ２２２とを備える。
制御ユニット１２１は、歩行補助装置１２０の制御を行う補助制御部２２０を含み、また、膝関節の伸展運動および屈曲運動を補助するための駆動力を発生させる不図示のモータを含む。患脚の各部を支えるフレームは、上腿フレーム１２２と、上腿フレーム１２２に回動自在に連結された下腿フレーム１２３と、下腿フレーム１２３に回動自在に連結された足平フレーム１２４と、前側ワイヤ１３４を連結するための前側連結フレーム１２７と、後側ワイヤ１３６を連結するための後側連結フレーム１２８とを含む。前側連結フレーム１２７は、上腿の前側を左右方向に伸延し、両端で上腿フレーム１２２に接続するように設けられている。後側連結フレーム１２８は、下腿の後側を左右方向に伸延し、両端でそれぞれ上下に伸延する下腿フレーム１２３に接続するように設けられている。
上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３は、図示するヒンジ軸Ｈａ周りに相対的に回動する。制御ユニット１２１のモータは、補助制御部２２０の指示に従って回転して、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。制御ユニット１２１に収められた角度センサ２２３は、例えばロータリエンコーダであり、ヒンジ軸Ｈａ周りの上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３の成す角を検出する。下腿フレーム１２３と足平フレーム１２４は、図示するヒンジ軸Ｈｂ周りに相対的に回動する。相対的に回動する角度範囲は、調整機構１２６によって事前に調整される。
上腿フレーム１２２は、上腿ベルト１２９を備える。上腿ベルト１２９は、上腿フレームに一体的に設けられたベルトであり、患脚の上腿部に巻き付けて上腿フレーム１２２を上腿部に固定する。これにより、歩行補助装置１２０の全体が訓練者９００の脚部に対してずれることを防止している。
荷重センサ２２２は、足平フレーム１２４に埋め込まれた荷重センサである。荷重センサ２２２は、訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出する。荷重センサ２２２は、例えば、電極がマトリックス状に配置された抵抗変化検出型の荷重検出シートである。
次に歩行訓練装置１００のシステム構成について説明する。図３は、歩行訓練装置１００のシステム構成図である。全体制御部２１０は、例えばＭＰＵであり、記憶部２１７から読み込んだ制御プログラムを実行することにより、装置全体の制御を実行する。トレッドミル駆動部２１１は、ベルト１３２を回転させるモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、トレッドミル駆動部２１１へ駆動信号を送ることにより、ベルト１３２の回転制御を実行する。例えば、設定された訓練レベルに応じて、ベルト１３２の回転速度を調整する。
操作受付部２１２は、訓練者９００やオペレータ９１０からの入力操作を受け付けて、操作信号を全体制御部２１０へ送信する各種入力装置を含む。管理用モニタ１３９に重畳されているタッチパネルは、操作受付部２１２のひとつである。訓練者９００やオペレータ９１０は、操作受付部２１２を構成する操作ボタンやタッチパネル、付属するリモコン等を操作して、電源のオン／オフやトレーニングの開始の指示を与えたり、設定に関する数値の入力やメニュー項目の選択を行ったりする。操作受付部２１２は、音声対話装置や画像認識装置を含んでも良い。表示制御部２１３は、全体制御部２１０からの制御信号に従って表示映像を生成し、訓練用モニタ１３８または管理用モニタ１３９に表示する。表示制御部２１３は、トレーニングの進捗を示す映像等を生成する。具体的には後に詳述する。
引張駆動部２１４は、前側ワイヤ１３４を引張するためのモータとその駆動回路と、後側ワイヤ１３６を引張するためのモータとその駆動回路とを含む。全体制御部２１０は、引張駆動部２１４へ駆動信号を送ることにより、前側ワイヤ１３４の巻き取りと後側ワイヤ１３６の巻き取りをそれぞれ制御する。また、巻き取り動作に限らず、モータの駆動トルクを制御することにより、各ワイヤの引張力を制御する。全体制御部２１０は、例えば、荷重センサ２２２の検出結果から患脚が立脚状態から遊脚状態に切り替わるタイミングを同定し、そのタイミングに同期して各ワイヤの引張力を増減させることにより、患脚の振り出し動作をアシストする。
ハーネス駆動部２１５は、ハーネスワイヤ１１１を引張するためのモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、ハーネス駆動部２１５へ駆動信号を送ることにより、ハーネスワイヤ１１１の巻き取りと、ハーネスワイヤ１１１の引張力を制御する。全体制御部２１０は、例えば、訓練者９００が体勢を大きく崩した場合に、ハーネスワイヤ１１１を一定量巻き取って、訓練者の転倒を防止する。
画像処理部２１６は、全体制御部２１０からの制御信号に従って、正面カメラユニット１４１および側面カメラユニット１４２から受け取った画像信号を画像処理して画像データを生成する。また、画像処理部２１６は、全体制御部２１０からの指示に従って、正面カメラユニット１４１および側面カメラユニット１４２から受け取った画像信号に画像処理を施して、特定の画像解析を実行する。例えば、抽出されたエッジ等の情報から、両肩位置や股関節位置を検出することができる。これらの位置情報は、訓練者９００の運脚中における体幹や脚、足平等の様子を評価する基礎情報となる。また、画像処理部２１６は、生成した画像データが包含する映像から一部を切り出し、画像処理を施して映像クリップを生成する。詳しくは後述する。
記憶部２１７は、例えばソリッドステートドライブである、不揮発性の記憶媒体を含む。不揮発性の記憶媒体は、歩行訓練装置１００を制御するための制御プログラムの他にも、制御や演算に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル、後述する作成基準テーブル等を記憶している。また、記憶部２１７は、例えばＤＲＡＭである、揮発性の記憶媒体を含む。揮発性の記憶媒体は、全体制御部２１０等が演算や処理の実行時に利用するワークメモリとしての機能の他にも、訓練試行の評価や映像データを一時的に記憶するテンポラリメモリとしての機能を担う。
歩行訓練装置１００に設けられたカメラシステム１４０は、訓練者を異なる方向から撮像する複数のカメラユニットとして、正面カメラユニット１４１および側面カメラユニット１４２を有する。正面カメラユニット１４１および側面カメラユニット１４２は、全体制御部２１０からの制御信号に従って撮像動作を繰り返し、画像処理部２１６へ画像信号を出力する。全体制御部２１０は、制御に関わる様々な演算や制御を実行する機能実行部としての役割も担う。評価判定部２１０ａは、訓練者９００が実行するリハビリ訓練を評価し、予め定められた認定基準を参照して訓練者９００の異常歩行を判定する。例えば、画像処理部２１６の解析結果を認定基準に当てはめて歩行動作の正常または異常を判定する判定部として機能する。具体的な認定基準や判定手法については後述する。
上述のように、歩行補助装置１２０は訓練者９００の患脚に装着されるが、歩行訓練装置１００は、歩行補助装置１２０に指令を与えたり、センサ情報を受け取ったりするために、全体制御部２１０に接続された通信接続ＩＦ２１９を備える。歩行補助装置１２０も、通信接続ＩＦ２１９と有線または無線によって接続される通信接続ＩＦ２２９が設けられている。通信接続ＩＦ２２９は、歩行補助装置１２０の補助制御部２２０に接続されている。通信接続ＩＦ２１９、２２９は、通信規格に則った例えば無線ＬＡＮ等の通信インタフェースである。
補助制御部２２０は、例えばＭＰＵであり、全体制御部２１０から与えられた制御プログラムを実行することにより、歩行補助装置１２０の制御を実行する。また、歩行補助装置１２０の状態を、通信接続ＩＦ２１９、２２９を介して全体制御部２１０へ通知する。また、全体制御部２１０からの指令を受けて、歩行補助装置１２０の起動／停止等を実行する。
関節駆動部２２１は、制御ユニット１２１のモータとその駆動回路を含む。補助制御部２２０は、関節駆動部２２１へ駆動信号を送ることにより、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。このような動作により、膝の伸展動作および屈曲動作をアシストしたり、膝折れを防止したりする。荷重センサ２２２は、上述の通り訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。
補助制御部２２０は、当該検出信号を受け取り解析することにより、遊脚／立脚の状態判別や切替り推定等を行う。角度センサ２２３は、上述の通りヒンジ軸Ｈａ周りの上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３の成す角を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。補助制御部２２０は、検出信号を受け取って膝関節の開き角を演算する。
次に、訓練用モニタ１３８の表示について説明する。図４は、訓練試行中における訓練用モニタ１３８のエクササイズ画面の表示例である。訓練用モニタ１３８の最上部にはステータス領域３０１が設けられており、訓練試行におけるステータス情報が表示されている。ステータス情報は、試行継続時間、歩行距離、訓練レベル、各種インジケータを含む。試行継続時間は、試行開始からの時間であり、継続時間は、不図示のタイマーによって計測される。歩行距離は、トレッドミル駆動部２１１がベルト１２３を回転させた積算量から計測される。訓練レベルは、訓練試行の難易度を表わし、予め設定された基準を満たすごとに更新される。訓練試行の難易度は、ベルト１２３の回転速度や歩行補助装置１２０のアシスト量によって規定されている。
訓練用モニタ１３８のうちステータス領域３０１以外の領域には、カメラ画像３０２が映し出されている。カメラ画像３０２は、正面カメラユニット１４１または側面カメラユニット１４２によって撮像された訓練者９００の全身画像であり、例えば６０ｆｐｓのリアルタイム映像として表示される。訓練者９００は、訓練試行中の自身の姿をリアルタイム映像として確認することができる。なお、正面カメラユニット１４１が撮像した画像を表示する場合は、訓練者９００は訓練用モニタ１３８に相対しているので、カメラ画像３０２は、視認性の観点から図示するように鏡像反転されていることが好ましい。
図５は、訓練試行後における訓練用モニタ１３８のリプレイ画面の表示例である。全体制御部２１０は、訓練試行中に撮像した動画像から切り出して生成された映像クリップを、訓練試行後に訓練用モニタ１３８に表示する。
リプレイ画面は、継続して映し出されているカメラ画像３０２に、タイトル３１０と共に、歩容が良好であった時点の映像クリップ３２０と、異常が検出された時点を含む映像クリップ３３０とが重畳されている。タイトル３１０は、例えば「Ｒｅｐｌａｙ １」などと、再生画面であることを示している。
映像クリップ３３０は、評価判定部２１０ａが予め定められた異常歩行の認定基準の何れかに合致したと判定した場合に、その時点を含むようにカメラシステム１４０が撮像した映像から切り出された映像クリップである。切り出された映像には、評価判定部２１０ａが判定した異常部位を強調する強調表示３３２が、ＣＧとして重畳されている。映像クリップ３３０の例は、評価判定部２１０ａが訓練者９００の体幹の傾きを判定した場合であるので、強調表示３３２として、訓練者の上体に点線の基準線と太線の体幹線がＣＧとして重畳されている。なお、映像クリップは、訓練者９００が訓練試行後にその訓練の様子を振り返ることを目的としているので、図４に示すような訓練試行中の映像とは異なり、鏡像反転せずに表示される。
映像クリップ３３０には、更に、そのフレーム画像が撮像された時点を示す時刻表示３３１が重畳表示されている。また、映像クリップ３３０の周辺部には、映像クリップ３３０の属性アイコン３１２と、認定コメント３１４が表示されている。属性アイコン３１２は、映像クリップ３３０の属性を表わし、ここでは映像クリップ３３０が異常歩行の様子を示すものであるから、「Ｂａｄ」のアイコンが選択されている。認定コメント３１４は、映像クリップ３３０が異常歩行の様子を示す場合に重畳され、その内容は、評価判定部２１０ａが認定した認定基準に対応するコメントが選択される。ここでは、評価判定部２１０ａが訓練者９００の体幹の傾きを判定した場合であるので、これに対応する「体幹の傾き発生！」のコメントが選択されている。
映像クリップ３２０は、評価判定部２１０ａが異常歩行を判定していない正常歩行の期間の映像が、カメラシステム１４０が撮像した映像から切り出された映像クリップである。映像クリップ３２０は、映像クリップ３３０の対比映像であるので、映像クリップ３３０に並べて配置されることが好ましい。ここでは、映像クリップ３２０と映像クリップ３３０が上下に隣接するように配置されている。なお、訓練者９００により認識させたいのは異常歩行の様子であるので、異常歩行を示す映像クリップを、正常歩行を示す映像クリップよりも大きく表示しても良い。
映像クリップ３２０には、更に、そのフレーム画像が撮像された時点を示す時刻表示３２１が重畳表示されている。また、映像クリップ３２０の周辺部には、映像クリップ３２０の属性アイコン３１１が表示されている。属性アイコン３１１は、映像クリップ３２０の属性を表わし、ここでは映像クリップ３２０が正常歩行の様子を示すものであるから、「Ｇｏｏｄ」のアイコンが選択されている。
映像クリップ３２０と映像クリップ３３０は、歩行周期がある程度同期するように同時再生される。リプレイ画面において、補助的な情報と共に、映像クリップ３２０と映像クリップ３３０がこのように再生されることにより、訓練者９００は、直前に行った訓練試行においてどのように、どれくらい悪かったのかを、良かった状態と比較して的確に認識することができる。
次に、映像クリップの切出しについて説明する。カメラシステム１４０は、訓練試行の開始から終了まで継続的に撮像を行い、画像処理部２１６は、その画像データを生成する。映像クリップは、この画像データのうち設定された開始時点から終了時点までの映像期間に対応するフレーム画像が切り出されて生成される。図６は、異常歩行の映像クリップの映像期間を説明する図である。横軸は、時刻の経過を表わす。
図示するように、訓練者９００が、時刻ｔ１で患脚が振り出される直前である基準立脚の姿勢をとり、時刻ｔ２の遊脚状態を経て、時刻ｔ３で躓いた場合を想定する。評価判定部２１０ａが、時刻ｔ３に撮像されたフレーム画像に基づいて異常歩行を検出、判定した場合に、全体制御部２１０は、後述する作成基準テーブルを参照して遡及時間Ｔｕを読み出し、時刻ｔ３からＴｕだけ遡った時刻ｔＳを映像クリップの開始時点と定める。遡及時間Ｔｕは、作成基準テーブルにおいて、時刻ｔＳが基準立脚の姿勢となる時刻ｔ１よりもある程度遡った時点となるように設定されている。
また、全体制御部２１０は、同様に作成基準テーブルを参照して事後時間Ｔｄを読み出し、時刻ｔ３からＴｄだけ遅れた時刻ｔＥを映像クリップの終了時点と定める。事後時間Ｔｄは、作成基準テーブルにおいて、少なくとも次の歩行周期が始まると想定される時点よりもある程度遅れた時点となるように設定されている。
このようにして時刻ｔＳから時刻ｔＥまでの映像期間（＝Ｔｕ＋Ｔｄ）が決定されると、画像処理部２１６は、この期間に対応するフレーム画像を切り出して、映像クリップを生成する。このとき、画像処理部２１６は、時刻ｔ３で歩行異常を判定した元となる認定基準に対応する強調表示の画像処理を併せて実行する。強調表示の画像処理は、対応する各フレームにＣＧを直接的に埋め込んでも良いし、各フレームに重ね合わせるＣＧレイヤーを作成しても良い。なお、異常歩行を判定した時点は、異常歩行が発生してからそれを判定するための演算時間を要するので、厳密には異常歩行の発生時点とは異なる。しかし、演算時間は実質的には無視し得る程度であるので、異常歩行を判定した時点と異常歩行が発生した時点は同一視し得る。全体制御部２１０の性能が低く、演算時間が実質的に無視し得ない場合には、その時間を考慮して、異常歩行が発生した時点のフレーム画像を含むように映像期間を調整すれば良い。
図７は、正常歩行の映像クリップの映像期間を説明する図である。横軸は、図６と同様に、時刻の経過を表わす。正常歩行の映像クリップは、上述のように異常歩行の映像クリップの対比映像として生成されるので、両映像クリップを同期して再生した場合に両者の運脚がある程度揃うように、正常歩行の映像クリップの切り出しが調整されると良い。
そこで、図６を用いて説明したように異常歩行の映像クリップを生成したら、画像処理部２１６は、一定期間の間連続して異常歩行が検出されていない期間を探索する。そして、その期間のフレーム画像から、図６の時刻ｔ１における基準立脚と同様の姿勢を示すフレーム画像を見つけ出す。そのフレーム画像の時刻がｔ１’だとすると、画像処理部２１６は、正常歩行の映像クリップの開始時点を、時刻ｔ１’からＴｕ－（ｔ３－ｔ１）だけ遡った時刻ｔＳ’と定める。さらに、終了時点を、時刻ｔＳ’からＴｕ＋Ｔｄだけ遅れた時刻ｔＥ’と定める。
画像処理部２１６は、このように開始時点と終了時点を定め、この期間に対応するフレーム画像を切り出して、正常歩行の映像クリップを生成する。このように生成された正常歩行の映像クリップと異常歩行の映像クリップは、同時に再生を始めると、それぞれの基準立脚のフレーム画像が同じタイミングで表示され、その状態から歩容が正常に推移する様子と崩れていく様子が対照的に表示されることになる。また、両映像クリップの映像期間は共にＴｕ＋Ｔｄなので、繰返し再生を行っても、両映像クリップの同期が継続される。
図５に示したリプレイ画面の表示例は、異常歩行の映像クリップと、それに対応する正常歩行の映像クリップを並べて表示する表示例であったが、リプレイ画面の表示例はこれに限らない。図８は、訓練試行後における訓練用モニタ１３８の他のリプレイ画面の表示例である。図８に示したリプレイ画面は、正面カメラユニット１４１の映像から切り出した異常歩行の映像クリップ３４０と、側面カメラユニット１４２の映像から切り出した異常歩行の映像クリップ３５０とが並べて配置されている点で、図５に示したリプレイ画面と異なる。これらの映像クリップは、それぞれの元の映像から互いに一致する期間が切り出されて生成されたものである。つまり、それぞれの映像クリップは、訓練者９００の同一期間の様子を、異なる方向から捉えたものである。
映像クリップ３４０には、評価判定部２１０ａが判定した異常部位を強調する強調表示３４２が、ＣＧとして重畳されている。映像クリップ３４０の例は、評価判定部２１０ａが訓練者９００の躓きを判定した場合であるので、強調表示３４２として、訓練者の患脚の接地箇所を取り囲むように破裂を示唆する囲み線がＣＧとして重畳されている。映像クリップ３４０には、更に、そのフレーム画像が撮像された時点を示す時刻表示３４１が重畳表示されている。
映像クリップ３５０には、映像クリップ３４０に対する強調表示３４２と同様に、強調表示３５２がＣＧとして重畳されている。映像クリップ３５０には、更に、そのフレーム画像が撮像された時点を示す時刻表示３５１が重畳表示されている。映像クリップ３４０、３５０は、上述のように、互いに一致する期間が切り出されて生成されたものであるので、同時に再生が開始されれば、時刻表示３４１、３５１は、同じ時刻を示す。
また、カメラ画像３０２のうち映像クリップ３４０、３５０の周辺部には、それぞれの映像クリップの撮像方向を示す方向表示３１７が重畳されている。映像クリップ３４０は正面カメラユニット１４１からの映像であるので、これに対応する方向表示３１７は、「Ｆｒｏｎｔ Ｖｉｅｗ」と表わされている。また、映像クリップ３５０は側面カメラユニット１４２からの映像であるので、これに対応する方向表示３１７は、「Ｓｉｄｅ Ｖｉｅｗ」と表わされている。
更に、図５のリプレイ画面と同様に、タイトル３１０、属性アイコン３１５、認定コメント３１６がカメラ画像３０２に重畳されている。映像クリップ３４０、３５０は、共に異常歩行の映像クリップであるので、属性アイコン３１５は、「Ｂａｄ」のアイコンが一つ表示されている。認定コメント３１６は、ここでは評価判定部２１０ａが訓練者９００の躓きを判定した場合であるので、これに対応する「つまづき発生！」のコメントが選択されている。
次に、映像クリップを作成するための作成基準テーブルについて説明する。図９は、映像クリップを作成するための作成基準テーブルの一例を示す図である。作成基準テーブルは、それぞれの認定基準に対してどのように映像クリップを生成するかが規定されている。具体的には、映像クリップを、正面カメラユニット１４１が撮像した正面映像から切り出して生成するか、側面カメラユニット１４２が撮像した側面映像から切り出して生成するかを規定する。また、切り出す開始時点を決定するための遡及時間Ｔｕ、終了時点を決定するための事後時間Ｔｄを規定する。また、正常歩行の映像クリップを対比映像として生成するか否かを規定する。また、異常歩行に対する強調表示の画像処理を、フレーム画像のどの位置に、どのＣＧを用いて実行するかを規定する。また、いかなる認定コメントを重畳するかを規定する。
異常歩行の認定基準は、例えば、次の７つを採用することができる。１つ目の基準（認定基準１）は、患脚が遊脚期を終えて着地したときの股関節から足関節までの歩行方向に沿う距離が、基準値以上であるか否かである。基準値未満であれば、患脚を十分に振り出せなかったとして異常歩行と判定する。この場合の様子は、正面映像および側面映像の両方に顕著に表れるので、正面カメラユニット１４１が撮像した正面映像からも、側面カメラユニット１４２が撮像した側面映像からも、それぞれ切り出して２つの映像クリップを生成する。この場合は、図８のリプレイ画面の態様で、両映像クリップを配置する。遡及時間Ｔｕおよび事後時間Ｔｄは、この異常歩行の一連の様子が含まれるように、それぞれ２０秒、１０秒と決められている。また、強調表示の画像処理は、患脚の接地箇所に、予め記憶部に用意されたＣＧであるＧ１ファイルを用いて行う。認定コメントは、この異常歩行を端的に表す「つまづき発生！」とする。
２つ目の基準（認定基準２）は、患脚の遊脚期間に足裏荷重が検出されるか否かである。検出されれば、引き摺り歩行があったとして異常歩行と判定する。この場合の様子は、正面映像および側面映像の両方に顕著に表れるので、正面カメラユニット１４１が撮像した正面映像からも、側面カメラユニット１４２が撮像した側面映像からも、それぞれ切り出して２つの映像クリップを生成する。また、強調表示の画像処理は、患脚の接地箇所に、予め記憶部に用意されたＣＧであるＧ２ファイルを用いて行う。認定コメントは、この異常歩行を端的に表す「引摺り発生！」とする。
３つ目の基準（認定基準３）は、患脚の立脚中における膝関節の屈曲角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度未満であれば、膝関節が上体を支える力が不足しているとして異常歩行と判定する。この場合の様子は、側面映像に顕著に表れるので、側面カメラユニット１４２が撮像した側面映像から切り出して映像クリップを生成する。また、この異常歩行は、正常歩行と対比することで異常の程度が良く理解できるので、正常歩行の映像クリップも生成する。この場合は、図５のリプレイ画面の態様で、両映像クリップを配置する。また、強調表示の画像処理は、膝の位置に、予め記憶部に用意されたＣＧであるＧ３ファイルを用いて行う。認定コメントは、この異常歩行を端的に表す「膝折れ発生！」とする。
４つ目の基準（認定基準４）は、患脚が立脚期から遊脚期に切り替わる振り出し時の、股関節から足関節までの歩行方向に沿う距離が、基準値以上であるか否かである。基準値未満であれば、上体の体重移動が自由に行えなかったとして異常歩行と判定する。この場合の様子は、側面映像に顕著に表れるので、側面カメラユニット１４２が撮像した側面映像から切り出して映像クリップを生成する。また、この異常歩行は、正常歩行と対比することで異常の程度が良く理解できるので、正常歩行の映像クリップも生成する。また、強調表示の画像処理は、膝を中心とする位置に、予め記憶部に用意されたＣＧであるＧ４ファイルを用いて行う。認定コメントは、この異常歩行を端的に表す「体重移動不十分！」とする。
５つ目の基準（認定基準５）は、患脚の立脚中における体幹の前方向への傾斜角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度以上であれば、前のめりの姿勢であるとして異常歩行と判定する。この場合の様子は、側面映像に顕著に表れるので、側面カメラユニット１４２が撮像した側面映像から切り出して映像クリップを生成する。また、この異常歩行は、正常歩行と対比することで異常の程度が良く理解できるので、正常歩行の映像クリップも生成する。また、強調表示の画像処理は、体幹位置に、予め記憶部に用意されたＣＧであるＧ５ファイルを用いて行う。認定コメントは、この異常歩行を端的に表す「前のめり！」とする。
６つ目の基準（認定基準６）は、患脚の立脚中における体幹の患脚側への傾斜角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度以上であれば、左右方向へのブレが大きいとして異常歩行と判定する。この場合の様子は、正面映像に顕著に表れるので、正面カメラユニット１４１が撮像した正面映像から切り出して映像クリップを生成する。また、この異常歩行は、正常歩行と対比することで異常の程度が良く理解できるので、正常歩行の映像クリップも生成する。また、強調表示の画像処理は、体幹位置に、予め記憶部に用意されたＣＧであるＧ６ファイルを用いて行う。認定コメントは、この異常歩行を端的に表す「体幹の傾き発生！」とする。
７つ目の基準（認定基準７）は、患脚の遊脚中における体幹の前方向への傾斜角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度未満であれば、上体の体重移動が自由に行えずにのけぞっているとして異常歩行と判定する。この場合の様子は、側面映像に顕著に表れるので、側面カメラユニット１４２が撮像した側面映像から切り出して映像クリップを生成する。また、この異常歩行は、正常歩行と対比することで異常の程度が良く理解できるので、正常歩行の映像クリップも生成する。また、強調表示の画像処理は、体幹位置に、予め記憶部に用意されたＣＧであるＧ７ファイルを用いて行う。認定コメントは、この異常歩行を端的に表す「のけぞり発生！」とする。なお、認定基準２から７の遡及時間Ｔｕおよび事後時間Ｔｄも、認定基準１と同様に、それぞれの異常歩行の一連の様子が含まれるように秒数が決められている。
なお、それぞれの認定基準における基準値および基準角度は、訓練者９００の年齢や訓練試行のレベル等に応じて変更しても良い。また、以上の認定基準に限らず、他の人手低基準を採用することもできる。例えば、手すりに掴まったことを認識した場合や、ハーネス引張部１１２がハーネスワイヤ１１１を巻き上げた場合なども認定基準とすることができる。評価判定部２１０ａは、認定基準に合致するか否かを、当該認定基準に応じて、画像処理部２１６による解析結果や、歩行訓練装置１００に設けられたセンサ出力、駆動部の駆動信号等を用いて判定する。また、カメラシステム１４０として、正面カメラユニット１４１および側面カメラユニット１４２以外のカメラユニットも含む場合には、作成基準テーブルは、そのカメラユニットの映像を利用して映像クリップを生成するか否かについても規定しても良い。
次に、一連の訓練試行に対する制御処理について説明する。図１０は、一連の訓練試行における処理フローを示す図である。全体制御部２１０は、ステップＳ１０１で、オペレータ９１０や訓練者９００に指定された訓練メニューに沿った訓練試行を開始する。また、正面カメラユニット１４１および側面カメラユニット１４２よる撮像を開始する。
訓練試行が開始されると、全体制御部２１０は、ステップＳ１０２で、訓練状況の取得を行う。具体的には、正面カメラユニット１４１および側面カメラユニット１４２が撮像した撮像画像を取り込み、画像処理部２１６に画像処理を行わせ、併せて歩容を解析する解析処理を実行させる。また、荷重センサ２２２等からの出力信号を取得する。ステップＳ１０３へ進み、評価判定部２１０ａは、ステップＳ１０２で取得された訓練状況を認定基準に当てはめて歩行動作の正常または異常を判定する。異常を判定した場合は、その時刻あるいはその時刻に対応するフレーム画像情報を記憶部２１７へ記憶する。
全体制御部２１０は、ステップＳ１０４で、予定された訓練試行が終了したか否かを判断する。終了していないと判断したらステップＳ１０２へ戻る。終了したと判断したら、ステップＳ１０５へ進む。
ステップＳ１０５へ進むと、画像処理部２１６は、ステップＳ１０３において記憶された異常判定時刻あるいはその時刻に対応するフレーム画像情報を記憶部２１７から読み出す。そして、上述のように作成基準テーブルを参照して、正面カメラユニット１４１および側面カメラユニット１４２が撮像した映像から異常判定時刻を含む期間の映像を切り出して、映像クリップを生成する。このとき、当該映像クリップに対して、ステップＳ１０３で判定された異常歩行の異常部位を強調する画像処理を施す。
ステップＳ１０６へ進み、全体制御部２１０は、表示制御部２１３を介して、図５や図８に示す態様により、画像処理が施された映像クリップを訓練用モニタ１３８に順次表示する。全体制御部２１０は、生成された全ての映像クリップの表示を終えたら、一連の処理を終了する。
以上説明した本実施形態においては、映像クリップを訓練試行の直後に表示する例を説明したが、全体制御部２１０は、映像クリップを記憶部２１７に記憶しておき、同一訓練者による次回の訓練試行前に表示しても良い。このような表示を行っても、新たな訓練試行前に、前回終えた訓練試行を迅速かつ直感的に振り返ることができる。
また、以上説明した本実施形態において画像処理部２１６は、評価判定部２１０ａが該当すると判定した認定基準に対し、作成基準テーブルで規定された時間を参照して映像クリップとして切り出す期間を決定した。しかし、切り出す期間についてはこれに限らず、例えば、訓練者の歩行周期に基づいて決定することもできる。例えば、評価判定部２１０ａは、基準立脚の姿勢の繰り返しから訓練者の歩行周期を検出することができる。画像処理部２１６は、評価判定部２１０ａが検出した歩行周期と、例えば遡及３周期／事後２周期のように規定された作成基準テーブルの規定周期により、映像クリップとして切り出す期間を決定する。このように映像クリップを切り出せば、例えば運脚スピードが遅い訓練者であっても、異常歩行の全体の様子をより確実に認識することができる。
また、以上説明した本実施形態において画像処理部２１６は、異常部位を強調する画像処理として、ＣＧをフレーム画像に重ね合わせる処理と行ったが、異常部位を強調する画像処理はこれに限らない。例えば、異常部位をトリミングして拡大しても良いし、異常部位の輪郭を赤いラインで強調するなどの処理でも良い。また、カメラシステム１４０は、訓練者９００の全身を捉えるカメラユニットに加えて、例えば足元など訓練者９００の特定部位を捉えるカメラユニットを有していても良い。画像処理部２１６は、このような特定部位を捉えるカメラユニットの映像から切り出して映像クリップを生成しても良い。
また、強調処理は異常部位を示すのみならず、その異常歩行を改善するための表示を併せて行っても良い。例えば、振出し困難の以上が検出されたら、離地が十分でないつま先を赤丸で囲み、更に足首付近に離地をイメージする上向きの矢印を青色で示す。このように、色を異ならせて改善するための表示も行えば、訓練者は改善策も直感的に認識することができる。
また、以上説明した本実施形態においては、歩行訓練装置１００が画像処理部２１６、記憶部２１７、評価判定部２１０ａを備える構成について説明したが、これらの機能を、ネットワークを介して歩行訓練装置と接続されたサーバが担っても良い。この場合、歩行訓練装置を制御する制御プログラムを実行するサーバは、必要な情報を当該歩行訓練装置から取得して、異常歩行を判定し、映像クリップを切り出し、異常部位の強調処理を施して、歩行訓練装置のモニタに表示させる。
また、歩行訓練システムは、それぞれの機能要素のすべてが歩行訓練装置１００に集約された構成でなくても良い。例えば、評価判定部２１０ａの機能は、歩行訓練装置１００とネットワークを介して接続されたサーバが備える演算部が担っても良い。この場合、サーバは、異常歩行の判定結果を歩行訓練装置１００へ送信する。歩行訓練装置１００の全体制御部２１０は、送られてきた判定結果を利用して、上述の実施形態と同様の表示を実現する。このように、サーバと歩行訓練装置１００を含むように歩行訓練システムを構成しても良い。
１００ 歩行訓練装置、１１０ 安全装具、１１１ ハーネスワイヤ、１１２ ハーネス引張部、１２０ 歩行補助装置、１２１ 制御ユニット、１２２ 上腿フレーム、１２３ 下腿フレーム、１２４ 足平フレーム、１２６ 調整機構、１２７ 前側連結フレーム、１２８ 後側連結フレーム、１２９ 上腿ベルト、１３０ フレーム、１３０ａ 手摺り、１３１ トレッドミル、１３２ ベルト、１３３ 制御盤、１３４ 前側ワイヤ、１３５ 前側引張部、１３６ 後側ワイヤ、１３７ 後側引張部、１３８ 訓練用モニタ、１３９ 管理用モニタ、１４０ カメラシステム、１４１ 正面カメラユニット、１４２ 側面カメラユニット、２１０ 全体制御部、２１０ａ 評価判定部、２１１ トレッドミル駆動部、２１２ 操作受付部、２１３ 表示制御部、２１４ 引張駆動部、２１５ ハーネス駆動部、２１６ 画像処理部、２１７ 記憶部、２１９ 通信接続ＩＦ、２２０ 補助制御部、２２１ 関節駆動部、２２２ 荷重センサ、２２３ 角度センサ、２２９ 通信接続ＩＦ、３０１ ステータス領域、３０２ カメラ画像、３１０ タイトル、３１１、３１２、３１５ 属性アイコン、３１４、３１６ 認定コメント、３１７ 方向表示、３２０、３３０、３４０、３５０ 映像クリップ、３２１、３３１、３４１、３５１ 時刻表示、３３２、３４２、３５２ 強調表示、９００ 訓練者、９１０ オペレータ

Claims (6)

  1. 訓練者の歩行を促すトレッドミルと、
    前記トレッドミル上を歩行する前記訓練者の歩容の少なくとも一部が認識できる画角で前記訓練者を撮像するカメラシステムと、
    予め定められた複数の認定基準に基づいて前記訓練者の異常歩行を判定する判定部と、
    前記カメラシステムが撮像した映像から、前記判定部が異常歩行を判定した時点を含む予め定められた期間の映像を映像クリップとして切り出して、前記判定部が判定した異常歩行の異常部位を強調する画像処理を施す画像処理部と、
    前記画像処理が施された前記映像クリップを表示部に表示する表示制御部と
    を備え、
    前記カメラシステムは、前記訓練者を異なる方向から撮像する複数のカメラユニットを有し、
    前記画像処理部は、前記複数の認定基準のうち前記判定部が該当すると判定した認定基準に基づいて、前記複数のカメラユニットのいずれが撮像した映像を前記映像クリップとして切り出すかを決定する、歩行訓練システム。
  2. 前記画像処理部は、前記判定部が該当すると判定した認定基準が特定の認定基準である場合には、前記複数のカメラユニットのそれぞれが撮像した映像を前記映像クリップとして切り出し、
    前記表示制御部は、それぞれの前記映像クリップを同期させて前記表示部に表示する請求項１に記載の歩行訓練システム。
  3. 前記画像処理部は、前記判定部が異常歩行を判定していない正常歩行の期間の映像を対比映像として切り出し、
    前記表示制御部は、前記映像クリップに並べて前記対比映像を前記表示部に表示する請求項１または２に記載の歩行訓練システム。
  4. 前記画像処理部は、前記判定部が該当すると判定した認定基準に基づいて前記映像クリップとして切り出す期間を決定する請求項１から３のいずれか１項に記載の歩行訓練システム。
  5. 前記画像処理部は、前記訓練者の歩行周期に基づいて前記映像クリップとして切り出す期間を決定する請求項１から４のいずれか１項に記載の歩行訓練システム。
  6. 訓練者の歩行を促すトレッドミルと、前記トレッドミル上を歩行する前記訓練者の歩容の少なくとも一部が認識できる画角で前記訓練者を撮像するカメラシステムとを備える歩行訓練システムの制御プログラムであって、
    予め定められた複数の認定基準に基づいて前記訓練者の異常歩行を判定する判定ステップと、
    前記カメラシステムが撮像した映像から、前記判定ステップで異常歩行が判定された時点を含む予め定められた期間の映像を映像クリップとして切り出す切出ステップと、
    前記映像クリップに対して、前記判定ステップで判定された異常歩行の異常部位を強調する画像処理を施す画像処理ステップと、
    前記画像処理が施された前記映像クリップを表示部に表示する表示ステップと
    をコンピュータに実行させ、
    前記カメラシステムは、前記訓練者を異なる方向から撮像する複数のカメラユニットを有し、
    前記切出ステップにおいて、前記複数の認定基準のうち該当すると判定した認定基準に基づいて、前記複数のカメラユニットのいずれが撮像した映像を前記映像クリップとして切り出すかを決定する、歩行訓練システムの制御プログラム。
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