JP7102689B2 - スピードバンプ検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、スピードバンプ検出装置に関する。

特許文献１には、路面上に形成されたペイントパターンにより眠気覚まし段差を識別することが記載されている。

車両が走行する路面には、車両を減速させるための段差（以下、「スピードバンプ」という）が設置されていることがある。このスピードバンプは、所定のパターンがペイントされているものもあるが、ペイントされていなかったり、ペイントされていてもそれが所定のパターンでなかったり、他のペイントに類似していたりする。また、スピードバンプの形状も、様々なものがある。

特開２００９－６１９６３号公報

このようなスピードバンプを特許文献１に記載のように、路面上に形成されたペイントパターンにより検出しようとする場合、誤検出や未検出などが発生し、検出精度が落ちてしまう。

そこで、本発明は、路上に設置されたスピードバンプを精度良く検出することのできるスピードバンプ検出装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するため本発明は、路面に設置されたスピードバンプを検出するスピードバンプ検出装置であって、路面の状態により前記スピードバンプを検出する検出方法と、自車両の挙動により前記スピードバンプを検出する検出方法と、先行車両の挙動により前記スピードバンプを検出する検出方法と、のうち少なくとも２つの検出方法により前記スピードバンプを検出し、少なくとも２つの前記検出方法によって前記スピードバンプを検出したことを条件として前記スピードバンプが存在すると判定するスピードバンプ検出部を備え、前記スピードバンプ検出部は、車両が減速を開始したことを検出してから第１の所定期間内に前記車両の車輪の数に相関する回数の前記車両の所定の変動を検出したことを条件として前記スピードバンプが存在すると判定するものである。

このように、本発明によれば、路上に設置されたスピードバンプを精度良く検出することができる。

図１は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置のブロック図である。 図２は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第１の方法による検出処理の手順を示すフローチャートである。 図３は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第１の方法による検出対象を示す図である。 図４は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第２の方法による検出処理の手順を示すフローチャートである。 図５は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第２の方法による検出対象を示す図である。 図６は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第３の方法による検出処理の手順を示すフローチャートである。 図７は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第３の方法による検出内容を示す図である。 図８は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第４の方法による検出処理の手順を示すフローチャートである。 図９は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第５の方法による検出処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第６の方法による検出処理の手順を示すフローチャートである。 図１１は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第７の方法による検出処理の手順を示すフローチャートである。 図１２は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第７の方法による検出対象を示す図である。 図１３は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の第８の方法による検出処理の手順を示すフローチャートである。 図１４は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置のスピードバンプ情報送信処理の手順を示すフローチャートである。 図１５は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置の連絡スイッチによるスピードバンプ情報送信処理の手順を示すフローチャートである。 図１６は、本発明の一実施例に係るサーバ装置のブロック図である。 図１７は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ位置評価装置の評価方法を示す図である。 図１８は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ位置推定装置の推定位置算出処理の手順を示すフローチャートである。 図１９は、本発明の一実施例に係るスピードバンプ位置推定装置の補正前推定位置算出方法を示す図である。 図２０は、本発明の一実施例に係る運転支援装置のスピードバンプ報知処理の手順を示すフローチャートである。

本発明の一実施の形態に係るスピードバンプ検出装置は、路面に設置されたスピードバンプを検出するスピードバンプ検出装置であって、車両の前方の路面の状態を検出する前方センサと、前方センサにより路面の所定のペイントパターンを検出し、かつペイントパターンの少なくとも一部が湾曲していることを条件としてスピードバンプが存在すると判定するスピードバンプ検出部と、を備えるよう構成されている。これにより、路上に設置されたスピードバンプを精度良く検出することができる。

以下、図面を参照して、本発明の実施例に係るスピードバンプ検出装置について詳細に説明する。

図１において、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置及び運転支援装置を搭載した車両１は、前方センサ２と、車速センサ３と、加速度センサ４と、クラッチセンサ５と、ブレーキセンサ６と、アクセル開度センサ７と、操作入力部８と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置９と、動作スイッチ１０と、報知装置１１と、ブレーキ１２と、通信装置１３と、制御部１４とを含んで構成される。

前方センサ２は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信して車両１の前方に存在する物体や、その物体との距離を検出する。前方センサ２は、カメラを備え、このカメラで撮像した画像から、車両１の前方に存在する物体や路面の状態を検出する。

車速センサ３は、車両１の速度を検出する。加速度センサ４は、車両１の加速度を検出する。クラッチセンサ５は、不図示のエンジンと車輪との動力を断接するクラッチの接続状態を検出する。ブレーキセンサ６は、不図示のブレーキペダルの踏込み量を検出する。アクセル開度センサ７は、運転者によって操作される不図示のアクセルペダルの開度であるアクセル開度を検出する。

操作入力部８は、例えば、タッチセンサ、スイッチ、などで構成され、運転者の車両１への操作入力を受け付ける。

ＧＮＳＳ受信装置９は、不図示のＧＮＳＳアンテナを介してＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から現在位置の緯度・経度等の情報を取得する。

動作スイッチ１０は、スピードバンプ検出機能の動作のオンとオフを切り替えるスイッチである。

報知装置１１は、例えば、モニタ装置、スピーカ、ブザー、ランプ、メータなどで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報を運転者に報知する。

ブレーキ１２は、不図示のブレーキペダルに入力された運転者の操作圧力（ペダル踏力）により不図示の車輪に機械的な制動力を働かせる。ブレーキ１２は、制御部１４の制御により車輪に機械的な制動力を働かせられるようになっている。

通信装置１３は、ネットワークなどの通信媒体を介して車外のサーバ装置等と通信して情報の送受信を行なう。

制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。

このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御部１４として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、制御部１４として機能する。

制御部１４の入力ポートには、上述した、前方センサ２、車速センサ３、加速度センサ４、クラッチセンサ５、ブレーキセンサ６、アクセル開度センサ７、操作入力部８、ＧＮＳＳ受信装置９、動作スイッチ１０等の各種センサ類が接続されている。

一方、制御部１４の出力ポートには、上述した、報知装置１１、ブレーキ１２、通信装置１３等の各種制御対象類が接続されている。

制御部１４は、前方センサ２、車速センサ３、加速度センサ４、クラッチセンサ５、ブレーキセンサ６、アクセル開度センサ７、の検出情報に基づいて路上に設置されたスピードバンプを検出する。また、制御部１４は、車両１の進行方向にスピードバンプが有ると、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知する。

このため、制御部１４は、スピードバンプ検出部１５と、報知制御部１６と、ブレーキ制御部１７とを備えている。

スピードバンプ検出部１５は、前方センサ２のカメラの画像から、路面の状態によりスピードバンプの有無を判定する。

スピードバンプ検出部１５は、第１の方法として図２に示すような処理によりスピードバンプを検出する。

ステップＳ１において、スピードバンプ検出部１５は、前方センサ２のカメラの画像を取得し、画像認識処理により路上にペイントされているパターンを検索する。

ステップＳ２において、スピードバンプ検出部１５は、画像認識処理の結果、特定のパターンがペイントされているか否かを判定する。特定のパターンがペイントされていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ２において特定のパターンがペイントされていると判定した場合、ステップＳ３において、スピードバンプ検出部１５は、ペイントされているパターンの少なくとも一部が湾曲しているか否かを判定する。ペイントされているパターンの少なくとも一部が湾曲していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ３においてペイントされているパターンの少なくとも一部が湾曲していると判定した場合、ステップＳ４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。

図３に示すように、スピードバンプを示すペイントパターンＰがスピードバンプ上にペイントされている場合、スピードバンプの段差によりペイントパターンＰの一部が湾曲する。この湾曲の有無によりスピードバンプを検出している。このため、類似のパターンが路上にペイントされている場合でも、誤検出を抑制して精度良くスピードバンプを検出することができる。

スピードバンプ検出部１５は、第２の方法として図４に示すような処理によりスピードバンプを検出する。

ステップＳ１１において、スピードバンプ検出部１５は、前方センサ２のカメラの画像を取得し、画像認識処理により道路上の輝度を認識する。

ステップＳ１２において、スピードバンプ検出部１５は、道路幅以上の長さの周辺より輝度の高い輝部が存在するか否かを判定する。道路幅以上の長さの輝部が存在しないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ１２において道路幅以上の長さの輝部が存在すると判定した場合、ステップＳ１３において、図５に示すような、輝部の道路の延伸方向の長さＬ１を算出する。

ステップＳ１４において、スピードバンプ検出部１５は、輝部の車両１の進行方向の先に道路幅以上の長さの周辺より輝度の低い暗部が存在するか否かを判定する。道路幅以上の長さの暗部が存在しないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ１４において道路幅以上の長さの暗部が存在すると判定した場合、ステップＳ１５において、スピードバンプ検出部１５は、図５に示すような、暗部の道路の延伸方向の長さＬ２を算出する。

ステップＳ１６において、スピードバンプ検出部１５は、Ｌ２／Ｌ１を算出し記憶する。

ステップＳ１７において、スピードバンプ検出部１５は、記憶している前回の処理で算出したＬ２／Ｌ１の値と今回算出したＬ２／Ｌ１の値を比較し、Ｌ２／Ｌ１の値が減少しているか否かを判定する。Ｌ２／Ｌ１の値が減少していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理をステップＳ１１に戻して処理を繰り返す。

ステップＳ１７においてＬ２／Ｌ１の値が減少していると判定した場合、ステップＳ１８において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。

スピードバンプ検出部１５は、車速センサ３、加速度センサ４、クラッチセンサ５、ブレーキセンサ６、アクセル開度センサ７の検出情報から、自車両の挙動によりスピードバンプの有無を判定する。

スピードバンプ検出部１５は、第３の方法として図６に示すような処理によりスピードバンプを検出する。

ステップＳ２１において、スピードバンプ検出部１５は、自車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定する。自車両の速度が所定速度以下でないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ２１において自車両の速度が所定速度以下であると判定した場合、ステップＳ２２において、スピードバンプ検出部１５は、クラッチが切断状態であるか否かを判定する。クラッチが切断状態でないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ２２においてクラッチが切断状態であると判定した場合、ステップＳ２３において、スピードバンプ検出部１５は、所定期間内に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ２３において所定期間内に所定の変動が２回検出されたと判定した場合、ステップＳ２４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。

図７に示すように、車両１がスピードバンプを通過するとき、多くの場合、スピードバンプの手前でブレーキがオンされて減速され、クラッチがオフにされ切断状態にされる。

その後、図中矢印Ｆで示す車両１の前輪がスピードバンプに乗り上げるとき、車速は減速し、車両１の加速度も減少する。そして、車両１の前輪がスピードバンプを降りるとき、減速した後クラッチが切れエンジンからの動力が伝達されていないのにかかわらず車速は加速し、車両１の加速度も増加する。スピードバンプ検出部１５は、この減速後の加速または加速度減少後の加速度増加を所定の変動として検出する。

その後、図中矢印Ｒで示す車両１の後輪がスピードバンプを通過する際も所定の変動が発生する。そして、多くの場合、前後輪がスピードバンプを通過すると、クラッチが接続された後にアクセルが踏まれ車両１は加速する。

なお、所定の変動の回数は、車両１の車輪の数に相関する回数であり、車両１がスピードバンプを通過する時に所定の変動が発生する回数が設定される。例えば、４輪車であれば２回、左右２輪が３箇所に設けられた６輪車であれば３回など、車両１を側面視で見たときの車輪数と同等の回数を示す。

このように、クラッチが切断されている状態で、スピードバンプを乗り越えるときの挙動を検出することで、車輪への駆動力が遮断されているにも関わらず車両が所定の加減速をしたか否かを判定し、精度良くスピードバンプを検出することができる。

また、車両１がスピードバンプを通過する際に運転者がエンストを防止するために行なう操作を検出したときスピードバンプの検出を行なっているため、精度良くスピードバンプを検出することができる。

スピードバンプ検出部１５は、第４の方法として図８に示すような処理によりスピードバンプを検出する。

ステップＳ３１において、スピードバンプ検出部１５は、自車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定する。自車両の速度が所定速度以下でないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ３１において自車両の速度が所定速度以下であると判定した場合、ステップＳ３２において、スピードバンプ検出部１５は、運転者による加速操作を検出したか否かを判定する。運転者による加速操作を検出したと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ３２において運転者による加速操作を検出していないと判定した場合、ステップＳ３３において、スピードバンプ検出部１５は、所定期間内に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ３３において所定期間内に所定の変動が２回検出されたと判定した場合、ステップＳ３４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。

このように、車両１を惰性走行させることを意図して、運転者による加速操作がされていない状態で、スピードバンプを乗り越えるときの挙動を検出することで、運転者による加速操作がされていないにも関わらず車両が所定の加減速をしたか否かを判定し、精度良くスピードバンプを検出することができる。

スピードバンプ検出部１５は、第５の方法として図９に示すような処理によりスピードバンプを検出する。

ステップＳ４１において、スピードバンプ検出部１５は、自車両が減速を開始したか否かを判定する。自車両が減速を開始していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ４１において自車両が減速を開始したと判定した場合、ステップＳ４２において、スピードバンプ検出部１５は、所定期間内に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されたと判定すると、ステップＳ４３において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。

ステップＳ４２において所定期間内に所定の変動が２回検出されていないと判定した場合、ステップＳ４４において、スピードバンプ検出部１５は、車両１の減速開始から第１の所定期間が経過したか否かを判定する。車両１の減速開始から第１の所定期間が経過したと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ４４において車両１の減速開始から第１の所定期間が経過していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理をステップＳ４２に戻して、処理を繰り返す。

このように、スピードバンプを乗り越えるときの挙動を検出する前に減速が開始されたか否かを判定してスピードバンプを検出しているため、路面形状や傾斜等によりスピードバンプ通過時のような車両挙動になった場合とスピードバンプの通過とを区別し、精度良くスピードバンプを検出することができる。

スピードバンプ検出部１５は、第６の方法として図１０に示すような処理によりスピードバンプを検出する。

ステップＳ５１において、所定期間内に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ５１において所定期間内に所定の変動が２回検出されたと判定した場合、ステップＳ５２において、スピードバンプ検出部１５は、自車両が加速を開始したか否かを判定する。自車両が加速を開始したと判定した場合、ステップＳ５３において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。

ステップＳ５２において自車両が加速を開始していないと判定した場合、ステップＳ５４において、スピードバンプ検出部１５は、所定期間内に所定の変動が２回検出されてから第２の所定期間が経過したか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されてから第２の所定期間が経過したと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ５４において所定期間内に所定の変動が２回検出されてから第２の所定期間が経過していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理をステップＳ５２に戻して、処理を繰り返す。

このように、スピードバンプを乗り越えるときの挙動を検出した後に加速が開始されたか否かを判定してスピードバンプを検出しているため、路面形状や傾斜等によりスピードバンプ通過時のような車両挙動になった場合とスピードバンプの通過とを区別し、精度良くスピードバンプを検出することができる。

スピードバンプ検出部１５は、前方センサ２の検出情報から、車両１の前方を走行中の先行車両の挙動によりスピードバンプの有無を判定する。

スピードバンプ検出部１５は、第７の方法として図１１に示すような処理によりスピードバンプを検出する。

ステップＳ６１において、スピードバンプ検出部１５は、自車両の進行方向の前方に位置する先行車両の検出を行なう。

ステップＳ６２において、スピードバンプ検出部１５は、検出した先行車両が減速したか否かを判定する。先行車両が減速していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ６２において先行車両が減速したと判定した場合、ステップＳ６３において、スピードバンプ検出部１５は、図１２の矢印Ｍ１やＭ２で示すように、先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動したか否かを判定する。具体的には、先行車両の画像上での車高がＭ１である場合、先行車両が上下方向に変動することにより、その先行車両の最下点と最高点との幅が所定範囲に該当するＭ２を超えると、先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動したと判定する。ここで、Ｍ２は、Ｍ１に対して所定の割合大きい値でもよいし、Ｍ１に所定の値が加算された値であってもよい。この判定によって、先行車両がスピードバンプを乗り越えるときの先行車両の挙動を検出している。

ステップＳ６３において先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動したと判定した場合、ステップＳ６４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。

ステップＳ６３において先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動していないと判定した場合、ステップＳ６５において、先行車両の減速の開始から第３の所定期間が経過したか否かを判定する。先行車両の減速の開始から第３の所定期間が経過したと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ６５において先行車両の減速の開始から第３の所定期間が経過していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理をステップＳ６３に戻して、処理を繰り返す。

このように、先行車両が減速した後に上下方向に変動したことによりスピードバンプを検出するため、自車両の運転操作に依らず、精度良くスピードバンプを検出することができる。また、自車両がスピードバンプを通過する前に、自車両が通過しようとしているスピードバンプを検出することができる。

スピードバンプ検出部１５は、第８の方法として図１３に示すような処理によりスピードバンプを検出する。

ステップＳ７１において、スピードバンプ検出部１５は、複数の先行車両を検出する。
ステップＳ７２において、スピードバンプ検出部１５は、複数の先行車両それぞれについて先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動しているか否かを判定することによりスピードバンプを検出する。このステップＳ７２の判定条件が、スピードバンプを検出するための条件である。

ステップＳ７３において、スピードバンプ検出部１５は、検出した複数の先行車両のうち、所定範囲より大きく上下方向に変動してスピードバンプを検出するための条件を満たした車両の割合が所定割合以上であるか否かを判定する。スピードバンプを検出するための条件を満たした車両の割合が所定割合以上であると判定した場合、ステップＳ７４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。

ステップＳ７３においてスピードバンプを検出するための条件を満たした車両の割合が所定割合以上でないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

このように、道路幅方向に広がる複数の先行車両のスピードバンプを通過する挙動を示した車両の割合によりスピードバンプを検出するため、道路の一部に段差や起伏があったり、ゴミが落ちていたりする場合にも、精度良くスピードバンプを検出することができる。

なお、自車両の直前の先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動していることを必須条件として、複数の先行車両のうちスピードバンプを検出するための条件を満たした車両の割合が所定割合以上の場合にスピードバンプ検出とするようにしてもよい。このようにすることで、自車両の走行先のみスピードバンプが無いような場合の誤検出を防止することができる。

スピードバンプ検出部１５は、上述した検出方法の全てを行なわなくてもよく、適宜組み合せて検出するようにしてもよい。また、スピードバンプ検出部１５は、上述した検出方法の２つ以上の方法によりスピードバンプが検出された場合にスピードバンプを検出したとしてもよい。また、スピードバンプ検出部１５は、上述した検出方法を適宜組み合わせ、組み合わせた検出方法の全てでスピードバンプを検出したときにスピードバンプを検出したとするようにしてもよい。

スピードバンプ検出部１５は、上述のようにして検出したスピードバンプの情報を、後述するサーバ装置２０（図１６参照）に送信する。スピードバンプ検出部１５は、図１４に示すような処理によりスピードバンプの情報を送信する。

ステップＳ８１において、スピードバンプ検出部１５は、上述の各検出方法によりスピードバンプを検出する。

ステップＳ８２において、スピードバンプ検出部１５は、検出時の車両位置をＧＮＳＳ受信装置９により取得する。

ステップＳ８３において、スピードバンプ検出部１５は、自車両の位置と検出したスピードバンプの位置との差をオフセット量として算出する。

ステップＳ８４において、スピードバンプ検出部１５は、検出したスピードバンプの検出方法や、検出時の位置情報、算出したオフセット量、検出時の車両の進行方向、などをスピードバンプ情報としてサーバ装置２０（図１６参照）に送信し、処理を終了する。

なお、オフセット量を算出できない場合、オフセット量無しの情報をスピードバンプ情報に付加して送信するようにしてもよい。

スピードバンプ検出部１５は、操作入力部８に設けられた連絡スイッチが操作されたとき、車両の位置情報などをスピードバンプ情報としてサーバ装置２０（図１６参照）に送信する。スピードバンプ検出部１５は、図１５に示すような処理により連絡スイッチが操作された情報を送信する。

ステップＳ９１において、スピードバンプ検出部１５は、操作入力部８の連絡スイッチが操作されたか否かを判定する。連絡スイッチが操作されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。

ステップＳ９１において連絡スイッチが操作されたと判定した場合、ステップＳ９２において、スピードバンプ検出部１５は、所定時間前から所定時間後までの間にスピードバンプが検出されたか否かを判定する。所定時間前から所定時間後までの間にスピードバンプが検出されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、ステップＳ９４に処理を進める。

ステップＳ９２において所定時間前から所定時間後までの間にスピードバンプが検出されたと判定した場合、ステップＳ９３において、送信するスピードバンプ情報にスピードバンプが検出されたことを示すスピードバンプ検出情報を付加する。

ステップＳ９４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプの検出方法を連絡スイッチの操作とし、位置情報、などをスピードバンプ情報としてサーバ装置２０（図１６参照）に送信し、処理を終了する。

なお、連絡スイッチによる情報は、位置情報を取得できる装置であれば、例えば、スマートフォン等の外部端末のアプリケーション内の操作により位置情報を送信するようなものでもよい。このような場合、通信装置１３とスマートフォンとが互いに情報の送受信を行う構成であれば、外部端末はスピードバンプ検出部１５によってスピードバンプが検出されたか否かの情報を取得し、スピードバンプ検出情報と位置情報とをサーバ装置２０に送信することができる。

報知制御部１６は、スピードバンプ検出部１５が路面の状態による検出や先行車両の挙動による検出により車両１の進行方向に在るスピードバンプを検出したときや、後述するサーバ装置２０（図１６参照）から取得したスピードバンプの位置情報によって、車両１の進行方向にスピードバンプが有ると判定され、車両１の速度が所定速度以上である場合、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知する。

ブレーキ制御部１７は、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知した後も、車両１の速度が所定速度未満にならない場合、ブレーキ１２により車輪に機械的な制動力を働かせる。

図１６において、本発明の一実施例に係るスピードバンプ位置評価装置及びスピードバンプ位置推定装置としてのサーバ装置２０は、通信装置２１と、制御部２２とを含んで構成される。

通信装置２１は、ネットワークなどの通信媒体を介して車両１に搭載されたスピードバンプ検出装置等と通信して情報の送受信を行なう。

制御部２２は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。

このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御部２２として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、制御部２２として機能する。

制御部２２は、スピードバンプ検出部１５から送信されたスピードバンプ情報を記憶している。

情報評価部２３は、複数の車両１のスピードバンプを検出した方法の情報に基づいて、スピードバンプの位置情報の信頼度を評価する。ここでの信頼度とは、当該位置にスピードバンプが存在する、という情報の確からしさを示す指標である。

情報評価部２３は、例えば、道路上の所定の範囲内のスピードバンプ情報を抽出し、それぞれのスピードバンプの検出方法により何台の車両１でスピードバンプが検出されているかに基づいて、その位置にスピードバンプが有ることの信頼度を評価する。スピードバンプを検出した車両１が多いほど信頼度は高く評価される。

情報評価部２３は、それぞれの検出方法での信頼度の平均や、信頼度の最高値と最低値との差、または特定の検出方法によって検出された台数とその他の検出方法によって検出された台数同士の和との差などから、その位置でのスピードバンプの信頼度を設定する。

例えば、図１７に示すように、検出方法αによって検出された台数をｎ_α、検出方法βによって検出された台数をｎ_β、検出方法γによって検出された台数をｎ_γ、とした場合、情報評価部２３は、位置Ｐ１からＰ４のそれぞれの位置でのスピードバンプの検出数を算出する。

情報評価部２３は、例えば、検出方法ごとの台数の平均値や、検出方法ごとの台数の最大値と最小値の差（MAX-MIN）、特定の検出方法によって検出された台数とその他の検出方法によって検出された台数全ての和との差などを算出し、算出した値に基づいて信頼度を決定する。

情報評価部２３は、例えば、検出方法ごとの台数の平均値が大きいほど信頼度を高く設定する。これは、様々な方法でスピードバンプを検出した車両の絶対数が多ければ多いほど、当該位置にスピードバンプが存在している確からしさが高いと判断されるためである。

情報評価部２３は、例えば、検出方法ごとの台数の最大値と最小値の差が小さいほど信頼度を高く設定する。これは、一つの検出方法による台数に偏りがある場合、当該位置において、その検出方法によって誤検出されやすい道路環境であることが推定されるためである。具体的には、スピードバンプが存在しないにも関わらず、車両１がスピードバンプを誤検出してしまうようなペイントやよごれが路面上に存在している場合が挙げられる。この場合、第１または第２の検出方法に台数が偏ることとなる。このような場合に信頼度を低下させることを目的として、検出方法に偏りが大きいほどスピードバンプが存在している確からしさが低いと判断され、偏りが小さいほど確からしさが高いと判断される。

例えば、特定の検出方法とその他の検出方法全ての和との差が小さいほど信頼度を高くする。これは、検出方法ごとの台数の最大値と最小値との差が小さいほど信頼度を高く設定する場合と同様の理由によるものである。なお、ここで、特定の検出方法とは例えば第３、第４、第５、第６の検出方法のいずれか１つであり、その他の検出方法とは、例えば第１、第２、第７、第８の方法である。これは、第３から第６の方法によってスピードバンプを検出した車両において、第７または第８の方法によってスピードバンプが検出される場合は、先行車両が原因で路面が検出できず第１及び第２の方法では検出が困難である可能性が高く、反対に第１または第２の方法によってスピードバンプが検出される場合は、先行車両が存在しないことが原因で第７及び第８の方法では検出が困難である可能性が高いと考えられる。このため、第１または第２の方法で検出した車両と第７または第８の方法で検出した車両の総和が、第３から第６の方法で検出した車両の数と同程度であると推定されるためである。

情報評価部２３は、予め設定された閾値に基づいて、検出方法ごとの台数の平均値や、検出方法ごとの台数の最大値と最小値の差などを、例えば、Ａ、Ｂ、Ｃの三段階の信頼度に区分する。信頼度は、Ａが一番高く、Ｂ、Ｃの順に低くなる。

情報評価部２３は、例えば、検出方法ごとの台数の平均値による信頼度と、検出方法ごとの台数の最大値と最小値の差による信頼度を平均するなどして各位置での信頼度を設定する。

このように、複数の検出方法のそれぞれでの検出状態により検出位置を評価するため、特定の検出方法による誤検出によるスピードバンプ位置の信頼度を低く設定することができ、スピードバンプの位置の信頼度を精度良く特定することができる。

なお、信頼度が一定値以上でない場合、その位置にはスピードバンプは存在しないとしてもよい。

また、検出時の日時情報を取得し、日時情報に偏りがある場合は信頼度を低くするようにしてもよい。このようにすることで、一時的に存在した段差を誤検出してしまうことを防ぐことができる。

位置推定部２４は、スピードバンプを検出した方法ごとにスピードバンプ検出位置（車両１の位置）を補正してスピードバンプの位置を推定し、スピードバンプを検出した方法それぞれのスピードバンプの推定位置に基づいてスピードバンプの推定位置を算出する。

位置推定部２４は、図１８に示すような処理によりスピードバンプの推定位置を算出する。

ステップＳ１０１において、位置推定部２４は、予め設定された所定範囲内のスピードバンプ情報を予め設定された件数収集する。収集する件数は、１件から任意の件数である。位置推定部２４は、予め設定された所定範囲内のスピードバンプ情報が予め設定された件数になったときに処理を行なうようにしてもよい。

ステップＳ１０２において、位置推定部２４は、スピードバンプの検出方法ごとに検出位置に対する検出数を算出する。

図１９に示すように、スピードバンプの検出方法によって検出位置（車両１の位置）の分布が異なる。

路面の状態による検出では、スピードバンプからある程度距離があるほうが検出数は多くなる。路面の状態による検出では、図中Ａで示すように、スピードバンプの直前で自車両の下の死角にスピードバンプが入るなどしてカメラ画角外になるため、スピードバンプ手前で検出不能となる。検出されなくなる距離は、四輪の場合、平均オーバーハング長に依存する。

先行車両の挙動による検出では、図中Ｂで示すように、先行車両との距離が近いほど上下運動が検出しやすくなるため検出数が多くなる。図中Ｃで示すように、先行車両とは一定以上車間距離を空けるため、路面の状態による検出よりも手前で検出しなくなる。検出されなくなる距離は、平均車間距離に依存する。

自車両の挙動による検出では、自車両の変動により検出するため、位置精度が高い。上述の第３の方法、第４の方法、第５の方法では、スピードバンプを通過する前または通過中の運転者の操作を検出した後、スピードバンプを通過する時の変動を検出したときにスピードバンプ検出としているため、実際のスピードバンプ位置に近くなる。上述の第６の方法では、スピードバンプを通過する時の変動を検出した後、加速操作がされたことを検出したときにスピードバンプ検出としているため、第３の方法、第４の方法、第５の方法よりもスピードバンプから離れた位置での検出が多くなる。

連絡スイッチによる検出では、ドライバの個人差、誤操作やいたずらによる操作も含まれるため、バラツキが大きくなる。

ステップＳ１０３において、位置推定部２４は、検出位置に対する検出数の分布に基づいてスピードバンプの補正前推定位置を算出する。位置推定部２４は、図１９に示すような、検出方法毎の検出数の分布から、平均値、中央値、最頻値等の予め設定された方法で補正前推定位置を算出する。

ステップＳ１０４において、位置推定部２４は、スピードバンプの検出方法ごとに算出した補正前推定位置を、検出方法それぞれの補正方法によりオフセットして補正後推定位置を算出する。

位置推定部２４は、スピードバンプ情報に含まれる検出方法が路面の状態によりスピードバンプを検出するものである場合、補正前推定位置を車両１の進行方向に所定距離補正してスピードバンプの補正後推定位置とする。

位置推定部２４は、スピードバンプ情報に含まれる検出方法が自車両の挙動によりスピードバンプを検出するものである場合、補正前推定位置を車両１の進行方向と逆方向に所定距離補正してスピードバンプの補正後推定位置とする。

位置推定部２４は、スピードバンプ情報に含まれる検出方法が自車両の挙動によりスピードバンプを検出するものである場合、第３の方法、第４の方法、第５の方法の補正量よりも第６の方法の補正量を大きくする。

位置推定部２４は、スピードバンプ情報に含まれる検出方法が先行車両の挙動によりスピードバンプを検出するものである場合、補正前推定位置を車両１の進行方向に所定距離補正してスピードバンプの補正後推定位置とする。

なお、位置推定部２４は、検出位置に対する検出数の分布が略線対称となる場合、線対称の対称軸を含む所定範囲内をスピードバンプの補正後推定位置としてもよい。

交差点における停止線に該当する位置や、自車線と対向車線とで同位置に配置されているスピードバンプは、検出方法が同じであれば検出された時点での車両の位置の分布はスピードバンプの設置位置を対称軸とする線対称になるため、分布のピークが２箇所以上存在したとしても精度良くスピードバンプの設置位置を推定することができる。

位置推定部２４は、検出位置に対する検出数の分布の第１のピークと第２のピークとの距離が長いほど所定範囲を広く設定するとよい。

補正前推定位置の補正量は、各検出方法に対応する予め設定された補正量でもよく、スピードバンプ情報として送られたオフセット量の平均値、中央値、最頻値等の予め設定された方法で算出された値を補正量としてもよい。

ステップＳ１０５において、位置推定部２４は、検出方法ごとに算出した補正後推定位置からスピードバンプの推定位置を算出する。

位置推定部２４は、例えば、検出方法毎の補正後推定位置の最も多くが略一致している位置をスピードバンプの推定位置とする。位置推定部２４は、検出方法毎の補正後推定位置にバラツキがある場合、最も離れた２つの位置の中間点をスピードバンプの推定位置としたり、検出方法毎の補正後推定位置の在る範囲の中心をスピードバンプの推定位置としたりしてもよい。

このように、路面に設置されたスピードバンプがどのような方法で検出されたのかという情報と、その検出時点での位置とに応じてスピードバンプ位置を推定するため、スピードバンプの位置と検出時点での位置の差異が検出方法によって異なっていても、精度良くスピードバンプの位置を推定することができる。

また、どの検出方法でスピードバンプが検出されたかによって、補正前推定位置を補正する方法を変えているため、スピードバンプの位置と検出時点での位置の差異が検出方法によって異なっていても、精度良くスピードバンプの位置を推定することができる。

また、スピードバンプを通過する前または通過中の運転者の操作を検出した後の自車両の挙動によりスピードバンプを検出する方法と、スピードバンプを通過する時の変動を検出した後の運転者の操作によりスピードバンプを検出する方法で、補正前推定位置の算出を分けているため、精度良くスピードバンプの位置を推定することができる。

また、検出位置に対する検出数の分布が略線対称となる場合、線対称の対称軸を含む所定範囲内をスピードバンプの補正後推定位置としているため、分布のピークが２箇所以上存在したとしても精度良くスピードバンプの設置位置を推定することができる。

このように情報評価部２３で評価されたスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報は、例えば、報知制御部１６からの要求により報知制御部１６に送信される。

報知制御部１６は、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報に基づいて、例えば、報知装置１１のモニタ装置に、スピードバンプの位置を地図上に表示させる。このとき、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置と位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置は表示を変えるようにしてもよい。また、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置の信頼度に応じて、例えば、表示の色を変えるようにしてもよい。また、信頼度の高い検出方法に応じて、例えば、表示のアイコンを変えるようにしてもよい。また、信頼度が基準値よりも高いもののみを表示させるようにしてもよい。

このように、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報が表示されるため、利用者は精度の高いスピードバンプに関する情報を利用することができる。

なお、スピードバンプ位置の表示は、ナビゲーションシステムのモニタ装置に表示するようにしても良いし、パソコンやスマーフォンのモニタ装置に表示するようにしてもよい。

また、情報評価部２３と位置推定部２４は独立して処理を行なう場合を示したが、情報評価部２３で算出した信頼度の高い位置のみを位置推定部２４により位置推定するようにしたり、位置推定部２４で推定した位置について情報評価部２３で信頼度を算出したりしてもよい。

報知制御部１６は、自車両の現在位置と、情報評価部２３や位置推定部２４から取得したスピードバンプの位置と、を比較し、スピードバンプの位置が自車両の進行方向の所定範囲内に在り、車両１の速度が所定速度以上である場合、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知する。

ブレーキ制御部１７は、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知した後も、車両１の速度が所定速度未満にならない場合、ブレーキ１２により車輪に機械的な制動力を働かせる。

制御部１４は、図２０に示すような処理によりスピードバンプを報知する。
ステップＳ１１１において、制御部１４は、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報を取得する。

ステップＳ１１２において、制御部１４は、車両１の進行方向の所定範囲にスピードバンプが在るか否かを判定する。進行方向の所定範囲内にスピードバンプが無いと判定した場合、制御部１４は、処理を終了する。

ステップＳ１１２において進行方向の所定範囲内にスピードバンプが在ると判定した場合、ステップＳ１１３において、制御部１４は、車両１の速度が所定速度以上か否かを判定する。車両１の速度が所定速度以上でないと判定した場合、制御部１４は、処理を終了する。

ステップＳ１１３において車両１の速度が所定速度以上であると判定した場合、ステップＳ１１４において、制御部１４は、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知する。

ステップＳ１１５において、制御部１４は、車両１が減速したか否かを判定する。車両１が減速したと判定した場合、ステップＳ１１６において、制御部１４は、報知装置１１による報知を止めて、処理を終了する。

ステップＳ１１５において車両１が減速していないと判定した場合、ステップＳ１１７において、制御部１４は、自動的にブレーキ１２により車輪に機械的な制動力を働かせる。

ステップＳ１１８において、制御部１４は、自車両がスピードバンプを乗り越えたか否かを判定する。自車両がスピードバンプを乗り越えていないと判定した場合、制御部１４は、処理をステップＳ１１７に戻して、処理を繰り返す。

ステップＳ１１８において自車両がスピードバンプを乗り越えたと判定した場合、制御部１４は、処理を終了する。

このように、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報に基づいたスピードバンプの位置に自車両が近づいたとき報知を行なうため、利用者は自車両がスピードバンプに接近したことを精度良く知ることができる。

また、報知を行なっても自車両が減速しない場合、自動でブレーキ１２により制動力を働かせているため、スピードバンプを乗り越える時の乗り心地を改善させることができる。

なお、本実施例においては、スピードバンプ位置評価装置とスピードバンプ位置推定装置をサーバ装置で構成する場合を示したが、スピードバンプ位置評価装置やスピードバンプ位置推定装置を車両に搭載するようにしてもよい。

また、本発明の一実施例では、操作入力部８はタッチセンサやスイッチなどによって構成されるものであり、運転者によるスイッチ操作を操作入力とするものであるが、例えば、操作入力部８はマイクやカメラによって構成されており、音声コマンドやジェスチャー操作などを操作入力とする構成であってもよい。

また、本発明の一実施例では、通信装置１３は、制御部１４の出力ポートに接続されているものであるが、例えば通信装置１３はスマートフォン等の外部端末に搭載されているものでもよく、制御部１４の出力ポートに接続された別の通信装置を介して情報を受信することで、車外のサーバ装置等と通信するような非車載の装置であってもよい。

また、本発明の一実施例では、スピードバンプ検出部１５は、第３の方法と第４の方法で、それぞれクラッチが切断していることを判定した後、加速操作が検出されなかった後に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する構成であるが、これに限定されるものではない。具体的には、第３の方法と第４の方法では、スピードバンプを通過中、すなわち所定の変動が検出されている間にクラッチが切断されていたり、加速操作が検出されていなかったりする場合にもスピードバンプを検出する構成であってもよい。

本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。

１ 車両
２ 前方センサ
３ 車速センサ
４ 加速度センサ
５ クラッチセンサ
６ ブレーキセンサ
７ アクセル開度センサ
８ 操作入力部
１５ スピードバンプ検出部

Claims (9)

1. 路面に設置されたスピードバンプを検出するスピードバンプ検出装置であって、
   路面の状態により前記スピードバンプを検出する検出方法と、自車両の挙動により前記スピードバンプを検出する検出方法と、先行車両の挙動により前記スピードバンプを検出する検出方法と、のうち少なくとも２つの検出方法により前記スピードバンプを検出し、少なくとも２つの前記検出方法によって前記スピードバンプを検出したことを条件として前記スピードバンプが存在すると判定するスピードバンプ検出部を備え、
   前記スピードバンプ検出部は、車両が減速を開始したことを検出してから第１の所定期間内に前記車両の車輪の数に相関する回数の前記車両の所定の変動を検出したことを条件として前記スピードバンプが存在すると判定するスピードバンプ検出装置。
2. 前記スピードバンプ検出部は、前記車両の車輪の数に相関する回数の前記車両の所定の
   変動を検出してから第２の所定期間内に前記車両が加速を開始したことを条件として前記
   スピードバンプが存在すると判定する請求項１に記載のスピードバンプ検出装置。
3. 前記車両の前方の路面の状態を検出する前方センサを備え、
   前記スピードバンプ検出部は、前記前方センサにより路面の所定のペイントパターンを検出し、かつ前記ペイントパターンの少なくとも一部が湾曲していることを条件として前記スピードバンプが存在すると判定する請求項１または請求項２に記載のスピードバンプ検出装置。
4. 前記車両の前方の路面の状態を検出する前方センサを備え、
   前記スピードバンプ検出部は、前記前方センサにより路面に道路幅以上の輝部と暗部を検出し、前記輝部と前記暗部の前記車両の進行方向の長さの、前記輝部に対する前記暗部の比が前記車両の進行により減少することを条件として前記スピードバンプが存在すると判定する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のスピードバンプ検出装置。
5. 前記スピードバンプ検出部は、クラッチが切断状態である間に、前記車両の車輪の数に相関する回数の前記車両の所定の変動を検出したことを条件として前記スピードバンプが存在すると判定する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のスピードバンプ検出装置。
6. 前記スピードバンプ検出部は、加速操作が検出されていない間に、前記車両の車輪の数に相関する回数の前記車両の所定の変動を検出したことを条件として前記スピードバンプが存在すると判定する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のスピードバンプ検出装置。
7. 自車両の進行方向の前方に位置する先行車両の動きを検出する前方センサを備え、
   前記スピードバンプ検出部は、前記先行車両が減速を開始してから第３の所定期間内に予め設定された範囲より大きく上下方向に変異したことを条件として前記スピードバンプが存在すると判定する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のスピードバンプ検出装置。
8. 前記スピードバンプ検出部は、道路の幅方向に広がる複数の前記先行車両の所定割合以上が予め設定された範囲より大きく上下方向に変異したことを条件として前記スピードバンプが存在すると判定する請求項７に記載のスピードバンプ検出装置。
9. 任意の操作を入力可能な操作入力部を備え、
   前記スピードバンプ検出部は、前記操作入力部に所定の操作が入力されたとき、所定時間前から所定時間後までの間に前記スピードバンプが検出されたことをさらなる条件として前記スピードバンプが存在すると判定する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のスピードバンプ検出装置。

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