JP7099579B1 - Mobile control device, mobile cooperation device and mobile cooperation system - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体を乗せたかごが非定常な停止をする場合にかごの内部の安全を確保できる移動体制御装置、移動体連携装置および移動体連携システムを提供する。【解決手段】移動体連携システムは、移動体に設けられ、移動体が移動する動作を行う装置の駆動を制御し、縦方向の加速度を検出し、移動体がエレベーターのかごに乗車しているときに縦方向の加速度の値が非定常加速度の値を超えたことを検出した場合にかごが非定常な停止を開始したことを検出して移動体を静止させる移動体制御装置と、かごに対応する非定常加速度の値の情報を作成し、移動体制御装置に対して非定常加速度の情報を送信する移動体連携装置と、を備えた。【選択図】図２A moving body control device, a moving body linking device, and a moving body linking system capable of ensuring safety inside a car when the car carrying the moving body stops unsteady. A mobile body linkage system is provided in a mobile body, controls the drive of a device that moves the mobile body, detects acceleration in the vertical direction, and detects whether the mobile body is riding in an elevator car. a moving body control device that detects that the car has started an unsteady stop and stops the moving body when it is detected that the value of acceleration in the longitudinal direction exceeds the value of unsteady acceleration; and a mobile body cooperation device that creates information on the value of the corresponding unsteady acceleration and transmits the information on the unsteady acceleration to the mobile body control device. [Selection drawing] Fig. 2
Description
本開示は、移動体制御装置、移動体連携装置および移動体連携システムに関する。 The present disclosure relates to a mobile body control device, a mobile body cooperation device, and a mobile body cooperation system.
特許文献１は、移動体を開示する。当該移動体が乗車するエレベーターのかごが非定常な停止をした場合、当該移動体は、かごが最寄り階に停止した後にかごから降車する。このため、非定常な状況でも移動体を保護し得る。
しかしながら、特許文献１に記載のエレベーターシステムにおいて、移動体が人と同乗している時にかごが非定常な停止を行った場合、かごが完全に停止するまでの間に、非定常な停止に伴うかごの揺れによって移動体が動く恐れがある。このため、かご内が安全でない状態になる。
However, in the elevator system described in
本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、移動体を乗せたかごが非定常な停止をする場合にかごの内部の安全を確保できる移動体制御装置、移動体連携装置および移動体連携システムを提供することである。 The present disclosure has been made to solve the above-mentioned problems. An object of the present disclosure is to provide a mobile body control device, a mobile body cooperation device, and a mobile body cooperation system that can ensure the safety inside the car when the car on which the moving body is placed makes an unsteady stop.
本開示に係る移動体制御装置は、移動体に設けられ、前記移動体が移動する動作を行う装置の駆動を制御する駆動制御部と、前記移動体に設けられ、前記移動体がエレベーターのかごに乗車しているときに前記かごが非定常な停止を開始したことを検出した場合に、前記駆動制御部に対して前記移動体を静止させる指令を送信する非定常制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記移動体を移動させる駆動輪の駆動軸の回転を制御する駆動軸制御部と、駆動軸ブレーキが前記駆動軸を制動する動作を制御する駆動軸制動部と、を備え、前記非定常制御部は、前記移動体を静止させる指令として、前記駆動軸制御部に対して前記駆動輪を静止された状態に保持させる指令を送信し、かつ前記駆動軸制動部に対して前記駆動軸ブレーキが前記駆動軸の静止を行う状態に保持させる指令を送信する。
本開示に係る移動体制御装置は、移動体に設けられ、前記移動体が移動する動作を行う装置の駆動を制御する駆動制御部と、前記移動体に設けられ、前記移動体がエレベーターのかごに乗車しているときに前記かごが非定常な停止を開始したことを検出した場合に、前記駆動制御部に対して前記移動体を静止させる指令を送信する非定常制御部と、前記移動体に設けられ、横方向の加速度を検出する加速度検出部と、を備え、前記非定常制御部は、前記移動体を静止させる指令を送信した後に前記加速度検出部が横方向の加速度を検出した場合に、前記駆動制御部に対して前記移動体が静止されていない状態にさせる指令を送信する。
また、本開示に係る移動体制御装置は、移動体に設けられ、前記移動体が移動する動作を行う装置の駆動を制御する駆動制御部と、前記移動体に設けられ、前記移動体がエレベーターのかごに乗車しているときに前記かごが非定常な停止を開始したことを検出した場合に、前記駆動制御部に対して前記移動体を静止させる指令を送信する非定常制御部と、前記移動体に設けられ、縦方向の加速度を検出する加速度検出部と、前記移動体に設けられ、縦方向の非定常加速度の値を示す情報を記憶する加速度記憶部と、を備え、前記加速度記憶部は、前記非定常加速度の値を示す情報として、前記かごを制御する制御装置から取得された前記かごに対応する情報に基づいて作成された情報であって、前記かごの非定常な停止の種類に対応する縦方向の前記非定常加速度の値の情報を記憶し、前記非定常制御部は、前記移動体が前記かごに乗車しているときに前記加速度検出部が検出する縦方向の加速度の値が前記加速度記憶部の記憶する前記非定常加速度の値を超えたことを検出した場合に、前記かごが非定常な停止を開始したことを検出する。
The moving body control device according to the present disclosure includes a drive control unit provided on the moving body and controlling the drive of the device that performs the movement of the moving body, and the moving body provided on the moving body and the moving body is an elevator car. A non-stationary control unit that transmits a command to stop the moving body to the drive control unit when it is detected that the car has started an unsteady stop while riding on the vehicle . The drive control unit includes a drive shaft control unit that controls the rotation of the drive shaft of the drive wheel that moves the moving body, and a drive shaft braking unit that controls the operation of the drive shaft brake to brake the drive shaft. As a command to make the moving body stationary, the non-stationary control unit transmits a command to hold the drive wheel in a stationary state to the drive shaft control unit, and sends a command to the drive shaft braking unit to keep the drive wheel stationary. A command is transmitted to keep the drive shaft brake in a stationary state .
The moving body control device according to the present disclosure includes a drive control unit provided on the moving body and controlling the drive of the device that performs the movement of the moving body, and the moving body provided on the moving body and the moving body is an elevator car. An unsteady control unit that transmits a command to stop the moving body to the drive control unit when it is detected that the car has started an unsteady stop while riding in the vehicle, and the moving body. The unsteady control unit includes an acceleration detection unit that detects lateral acceleration, and the unsteady control unit detects lateral acceleration after transmitting a command to stop the moving body. Is transmitted to the drive control unit to make the moving body unsteady.
Further, the moving body control device according to the present disclosure is provided in the moving body, a drive control unit for controlling the drive of the device that performs the movement of the moving body, and the moving body is provided in the moving body, and the moving body is an elevator. An unsteady control unit that transmits a command to stop the moving body to the drive control unit when it is detected that the vehicle has started an unsteady stop while riding in the vehicle, and the unsteady control unit. The acceleration storage unit is provided with an acceleration detection unit provided on the moving body to detect the acceleration in the vertical direction and an acceleration storage unit provided on the moving body to store information indicating the value of the unsteady acceleration in the vertical direction. The unit is information created based on the information corresponding to the car acquired from the control device that controls the car as the information indicating the value of the unsteady acceleration, and is the information of the unsteady stop of the car. Information on the value of the unsteady acceleration in the vertical direction corresponding to the type is stored, and the unsteady control unit stores the longitudinal acceleration detected by the acceleration detection unit when the moving body is in the car. When it is detected that the value of is exceeded the value of the unsteady acceleration stored in the acceleration storage unit, it is detected that the car has started unsteady stop.
本開示に係る移動体連携装置は、エレベーターのかごを制御する制御装置から取得した前記かごに対応する情報に基づいて、前記かごの非定常な停止の種類に対応する縦方向の非定常加速度の値の情報を作成する加速度情報作成部と、移動体が前記かごに乗車しているときに前記加速度情報作成部の作成した前記非定常加速度の値を超える加速度の値を検出した場合に前記かごが非定常な停止を開始したことを検出して前記移動体を静止させる前記移動体の移動体制御装置に対して前記加速度情報作成部が作成した前記非定常加速度の情報を送信する送信部と、を備えた。 The moving body linkage device according to the present disclosure has a longitudinal non-stationary acceleration corresponding to a type of unsteady stop of the car based on the information corresponding to the car acquired from the control device for controlling the car of the elevator. When the acceleration information creation unit that creates value information and the acceleration value that exceeds the unsteady acceleration value created by the acceleration information creation unit are detected while the moving object is in the car, the car is And a transmission unit that transmits information on the unsteady acceleration created by the acceleration information creation unit to the moving body control device of the moving body that detects that has started an unsteady stop. , Equipped with.
本開示に係る移動体連携システムは、移動体に設けられ、前記移動体が移動する動作を行う装置の駆動を制御し、縦方向の加速度および横方向の加速度を検出し、前記移動体がエレベーターのかごに乗車しているときに縦方向の加速度の値が非定常加速度の値を超えたことを検出した場合に前記かごが非定常な停止を開始したことを検出して前記移動体を静止させ、前記移動体を静止させた後に横方向の加速度を検出した場合に前記移動体が静止されていない状態にする移動体制御装置と、前記かごに対応する前記非定常加速度の値の情報を作成し、前記移動体制御装置に対して前記非定常加速度の情報を送信する移動体連携装置と、を備えた。
また、本開示に係る移動体連携システムは、移動体に設けられ、前記移動体が移動する動作を行う装置の駆動を制御し、縦方向の加速度を検出し、前記移動体がエレベーターのかごに乗車しているときに縦方向の加速度の値が非定常加速度の値を超えたことを検出した場合に前記かごが非定常な停止を開始したことを検出して前記移動体を静止させる移動体制御装置と、前記かごを制御する制御装置から取得した前記かごに対応する情報に基づいて、前記かごの非定常な停止の種類に対応する前記非定常加速度の値の情報を作成し、前記移動体制御装置に対して前記非定常加速度の情報を送信する移動体連携装置と、を備えた。
The moving body cooperation system according to the present disclosure is provided in the moving body, controls the drive of the device that performs the movement of the moving body, detects the vertical acceleration and the horizontal acceleration, and the moving body is an elevator. When it is detected that the value of the vertical acceleration exceeds the value of the unsteady acceleration while riding in the car, it is detected that the car has started the unsteady stop and the moving body is stationary. Information on the value of the unsteady acceleration corresponding to the car and the moving body control device that causes the moving body to be in a non-stationary state when the lateral acceleration is detected after the moving body is stopped. Was provided, and a moving body cooperation device for transmitting information on the unsteady acceleration to the moving body control device was provided.
Further, the moving body cooperation system according to the present disclosure is provided in the moving body, controls the drive of the device that performs the movement of the moving body, detects the acceleration in the vertical direction, and the moving body is placed in the elevator cage. A moving body that detects that the car has started unsteady stop when it detects that the value of vertical acceleration exceeds the value of unsteady acceleration while riding and makes the moving body stationary. Based on the control device and the information corresponding to the car acquired from the control device that controls the car, information on the value of the unsteady acceleration corresponding to the type of unsteady stop of the car is created, and the movement is performed. It is equipped with a moving body cooperation device that transmits information on the unsteady acceleration to the body control device.
本開示によれば、移動体制御装置は、かごが非定常な停止を開始したことを検出した場合に移動体を静止させる。このため、移動体を乗せたかごが非定常な停止をする場合にかごの内部の安全を確保できる。 According to the present disclosure, the mobile control device puts the mobile stationary when it detects that the car has started an unsteady stop. Therefore, the safety inside the car can be ensured when the car on which the moving body is placed makes an unsteady stop.
本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。 The embodiment for carrying out the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. The duplicate description of the relevant part will be simplified or omitted as appropriate.
実施の形態１．
図１は実施の形態１における移動体連携システムが適用される建築物の構成図である。
FIG. 1 is a block diagram of a building to which the mobile body cooperation system according to the first embodiment is applied.
図１のエレベーターシステム１において、昇降路２は、図示されない建築物の各階を貫く。機械室３は、昇降路２の直上に設けられる。複数の乗場４の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場４の各々は、昇降路２に対向する。図１には、複数の乗場４のうちの１つが示される。
In the
かご５は、昇降路２の内部に設けられる。かご５は、昇降路２の内部を昇降し得るよう設けられる。かご５は、非常停止装置６を備える。
The
エレベーターの制御装置７は、機械室３に設けられる。制御装置７は、エレベーターシステム１を全体的に制御し得るように設けられる。
The
揺れ検出装置８は、機械室３に設けられる。揺れ検出装置８は、建築物の揺れを検出し得るよう設けられる。
The shaking
移動体９は、建築物の内部に配置される。移動体９は、自律して移動し得るよう設けられる。移動体９は、かご５に人間と同乗し得るよう設けられる。移動体９は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１と移動体制御装置１２とを備える。
The moving
駆動輪１０は、移動体９を移動させる車輪である。駆動軸ブレーキ１１は、駆動輪１０のブレーキである。移動体制御装置１２は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１との動作を制御することで、移動体９の移動を制御し得るよう設けられる。
The
例えば、移動体連携装置１３は、エレベーターシステム１が設けられた建築物とは別の建築物の中に設けられる。移動体連携装置１３は、制御装置７と通信し得るよう設けられる。移動体連携装置１３は、移動体制御装置１２と通信し得るよう設けられる。移動体連携装置１３は、制御装置７と移動体制御装置１２と共に移動体連携システム１４を構成する。
For example, the moving
例えば、移動体連携装置１３は、移動体９の移動体制御装置１２に対して建築物の別の階へ移動する指令を送信する。移動体連携装置１３は、制御装置７に対して行先階の情報を含む呼び登録の情報を送信する。制御装置７は、かご５を移動体９の存在する階へ配車する。移動体９は、かご５に乗車することで別の階へ移動する。
For example, the moving
例えば、移動体連携装置１３は、制御装置７に対して呼び登録の情報を送信するときに、移動体９が人と同乗可能になる人同乗運転を設定させる指令を制御装置７に送信する。制御装置７は、当該指令を受信した場合、配車するかご５に人同乗運転を設定してもよい。また、例えば、制御装置７は、かご５の内部に人がいることを判断する機能を備え、配車するかご５に人がいる場合に移動体９と人とが同乗する旨の情報を移動体連携装置１３に通知してもよい。
For example, when the mobile
例えば、移動体９がかご５に人間と同乗している時に地震が発生した場合、揺れ検出装置８は、地震による揺れを検出する。揺れ検出装置８が規定の程度を超える揺れを検出した場合、制御装置７は、移動中のかご５を急制動させて最寄り階で停車させる管制運転を行う。この際、移動体連携装置１３は、かご５に乗車する移動体９の移動体制御装置１２に対してかご５が急制動するという非定常な停止を開始する旨の情報を送信する。移動体制御装置１２は、かご５が非定常な停止を開始する旨の情報を受信した場合、定常の運転モードから非定常な運転モードへ移行する。この場合、移動体制御装置１２は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とを静止させる。具体的には、移動体制御装置１２は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とを静止側に保持する。このため、かご５が急制動した場合に移動体９が不安定な動きをすることが抑制される。
For example, if an earthquake occurs while the moving
その後、制御装置７は、かご５を最寄り階で停車させる。移動体連携装置１３は、かご５が非定常な停止を完了した旨の情報を移動体制御装置１２に送信する。移動体制御装置１２は、かご５が非定常な停止を完了した旨の情報を受信した場合、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とを制動から解除された状態へ変更させる。例えば、かご５に乗車していた人間は、移動体９を押して移動させた後にかご５から降車する。また、かご５が停車した旨の情報を受信する前に人が移動体９を横方向へ押した場合、移動体制御装置１２は、移動体９が押されたことを検出する。この場合、移動体制御装置１２は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とを静止されていない状態にする。具体的には、移動体制御装置１２は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とを開放側に設定する。
After that, the
例えば、建築物の揺れが収まった場合、制御装置７は、かご５の運転を再開する。移動体連携装置１３は、かご５の運転が再開した旨の情報を移動体制御装置１２に送信する。移動体制御装置１２は、非定常な運転モードから定常の運転モードに復帰する。
For example, when the shaking of the building has subsided, the
次に、図２を用いて、移動体制御装置１２と移動体連携装置１３とを説明する。
図２は実施の形態１における移動体連携システムのブロック図である。
Next, the mobile
FIG. 2 is a block diagram of the mobile body cooperation system according to the first embodiment.
図２に示されるように、移動体制御装置１２は、駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６と移動制御指令部１７と加速度検出部１８と非定常制御部１９とを備える。
As shown in FIG. 2, the moving
駆動軸制御部１５は、移動体９の走行を制御する駆動制御部として、駆動輪１０の回転を制御する。具体的には、駆動軸制御部１５は、駆動輪１０の駆動軸の回転を制御する制御情報を生成する。駆動軸制御部１５は、当該制御情報に基づいて駆動軸を回転させるモータを制御する。
The drive
駆動軸制動部１６は、移動体９の走行を制御する駆動制御部として、駆動軸ブレーキ１１が駆動輪１０を制動する動作を制御する。具体的には、駆動軸制動部１６は、駆動軸ブレーキ１１が駆動輪１０の駆動軸を制動する制御情報を生成する。駆動軸制動部１６は、制御情報に基づいて駆動軸ブレーキ１１の動作を制御する。
The drive
移動制御指令部１７は、定常の運転モードにおいて移動体９の状況に応じて移動体９の移動を制御する。具体的には、移動制御指令部１７は、移動体連携装置１３から移動するルートの情報を含む建築物の内部を移動する指令を受信する。例えば、移動制御指令部１７は、移動体連携装置１３から乗場４までのルートの情報を含む別の階へ移動する指令を受信する。移動制御指令部１７は、当該指令に基づいて駆動軸制御部１５に対して駆動輪１０を駆動させる指令を送信する。
The movement
移動制御指令部１７は、非定常な運転モードにおいて、移動体９の制御を行わない。
The movement
加速度検出部１８は、移動体９に生じる加速度を検出する。具体的には、例えば、加速度検出部１８は、移動体制御装置１２に設けられた図示されない加速度測定器から移動体９に生じる加速度の情報を取得する。
The
非定常制御部１９は、移動体連携装置１３から送信された情報を受信する。
The
移動体９がかご５に乗車している状態で移動体連携装置１３からかご５が急制動する旨の情報を受信した場合、非定常制御部１９は、かご５が非定常な停止を開始したことを検出する。この場合、非定常制御部１９は、定常の運転モードから非定常な運転モードへ移行する。この際、非定常制御部１９は、駆動軸制御部１５に対して駆動輪１０を静止された状態に保持させる静止保持指令を送信する。また、非定常制御部１９は、駆動軸制動部１６に対して駆動軸ブレーキ１１を駆動輪１０の静止を行う状態に保持させる指令を送信する。
When the moving
非定常な運転モードである状態で移動体連携装置１３からかご５が非定常な停止を完了した旨の情報を受信した場合、非定常制御部１９は、かご５が非定常な停止を完了したことを検出する。この場合、非定常制御部１９は、駆動軸制御部１５に対して駆動輪１０を静止されていない状態にさせる解除指令を送信する。また、非定常制御部１９は、駆動軸制動部１６に対して駆動軸ブレーキ１１を駆動輪１０の静止を行わない状態にさせる解除指令を送信する。
When the
非定常な運転モードである状態で加速度検出部１８が横方向の加速度を検出した場合、非定常制御部１９は、移動体９が横に押されたことを検出する。この場合、非定常制御部１９は、駆動軸制御部１５に対して解除指令を送信する。また、非定常制御部１９は、駆動軸制動部１６に対して解除指令を送信する。
When the
非定常な運転モードである状態で移動体連携装置１３からかご５の運転が再開した情報を受信した場合、非定常制御部１９は、かご５が非定常な運転状態から定常の運転状態に復旧したことを検出する。この場合、非定常制御部１９は、運転モードを非定常な運転モードから通常の運転モードへ変更する。この際、駆動軸制御部１５に対して通常の制御を行わせる指令を送信する。また、非定常制御部１９は、駆動軸制動部１６に対して通常の制御を行わせる指令を送信する。
When receiving information from the
移動体連携装置１３は、情報取得部２０と送信部２１とを備える。
The mobile
情報取得部２０は、制御装置７からエレベーターシステム１の制御情報を取得する。
The information acquisition unit 20 acquires control information of the
送信部２１は、情報取得部２０が取得した制御情報に基づいた情報を移動体制御装置１２に送信する。
The transmission unit 21 transmits information based on the control information acquired by the information acquisition unit 20 to the
次に、図３を用いて、駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とを説明する。
図３は実施の形態１における移動体連携システムの移動体制御装置が移動体の駆動輪と駆動ブレーキとを制御する動作を示す図である。
Next, the drive
FIG. 3 is a diagram showing an operation in which the moving body control device of the moving body cooperation system according to the first embodiment controls the drive wheel and the drive brake of the moving body.
実施の形態１において、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とには、ハードウェアブレーキ（ＨＷブレーキ）の方式が採用される。
In the first embodiment, a hardware brake (HW brake) method is adopted for the
図３の上段に示されるように、例えば、移動体９が乗車しているかご５の非常停止装置６が作動した場合、移動体制御装置１２の加速度検出部１８は、減速する加速度を検出する。駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とは、非定常制御部１９から静止保持指令を受信する。この場合、ハードウェアブレーキの方式において、駆動軸制御部１５は、駆動軸を回転させるモータの電源をＯＦＦにする制御指令を生成する。駆動軸制動部１６は、駆動軸ブレーキ１１のシューを駆動軸に押し付ける制御指令を生成する。
As shown in the upper part of FIG. 3, for example, when the
その後、かご５が停止した場合、加速度検出部１８は、縦方向の加速度の値がゼロになったことを検出する。駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とは、非定常制御部１９から解除指令を受信する。この場合、駆動軸制御部１５は、モータの電源を継続してＯＦＦにする制御情報を生成する。駆動軸制動部１６は、駆動軸ブレーキ１１のシューを駆動軸から開放する制御指令を生成する。
After that, when the
なお、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とには、ソフトウェアブレーキ（ＳＷブレーキ）の方式が採用されてもよい。
A software brake (SW brake) method may be adopted for the
図３の下段に示されるように、ソフトウェアブレーキの方式において、駆動軸制御部１５は、非定常制御部１９から静止保持指令を受信した場合、駆動軸を回転させるモータの電源を継続してＯＮのままにする制御情報を生成する。駆動軸制動部１６は、非定常制御部１９から静止保持指令を受信した場合、速度指令の値を０にする制御情報を生成する。
As shown in the lower part of FIG. 3, in the software braking method, when the drive
その後、駆動軸制御部１５は、非定常制御部１９から解除指令を受信した場合、モータの電源をＯＦＦにする制御情報を生成する。駆動軸制動部１６は、非定常制御部１９から解除指令を受信した場合、駆動軸ブレーキ１１の電源をＯＦＦにする制御指令を生成する。
After that, when the drive
次に、図４と図５とを用いて、移動体連携システム１４の動作を説明する。
図４は実施の形態１における移動体連携システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。図５は実施の形態１における移動体連携システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。
Next, the operation of the mobile
FIG. 4 is a flowchart for explaining an outline of the operation of the mobile body cooperation system according to the first embodiment. FIG. 5 is a flowchart for explaining an outline of the operation of the mobile body cooperation system according to the first embodiment.
図４と図５とには、移動体９が人間とかご５に同乗する場合の動作が示される。エレベーターシステム１において制御装置７が定常の運転を行う場合（Ｓ１０１）、かご５は、定常の動作で運転される（Ｓ１０２）。この場合、移動体連携装置１３は、定常状態における運用を行う（Ｓ１０３）。具体的には、移動体連携装置１３は、かご５の位置の情報に基づいて移動体制御装置１２に対してかご５に乗車させる指令を送信する。
4 and 5 show the operation when the moving
移動体制御装置１２において、移動制御指令部１７は、移動体連携装置１３からの指令に基づいてかご５の内部で人間と同乗した状態で待機する制御を行う（Ｓ１０４）。駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とは、移動制御指令部１７からの指令に基づいてかご５に乗車する際の定常制御を行う（Ｓ１０５、Ｓ１０６）。
In the mobile
地震が発生した場合、エレベーターシステム１において、揺れ検出装置８は、建築物が規定の程度以上揺れたことを検出する（Ｓ１０７）。この場合、制御装置７は、管制運転に移行する判断を行う（Ｓ１０８）。制御装置７が非定常な運転である管制運転を行う場合（Ｓ１０９）、かご５は、急制動された後最寄り階へ退避を行う（Ｓ１１０）。
When an earthquake occurs, in the
制御装置７が管制運転を行うことを検出した場合、移動体連携装置１３は、非定常な状態における運用に移行する（Ｓ１１１）。この場合、移動体連携装置１３は、移動制御指令部１７と非定常制御部１９とに対してかご５が急制動する旨の情報を送信する（Ｓ１１２）。
When it is detected that the
移動体連携装置１３がＳ１１２の動作を行った場合、移動体制御装置１２において、移動制御指令部１７は、定常の運転モードから非定常な運転モードへ移行する（Ｓ１１３）。非定常制御部１９は、定常の運転モードから非定常な運転モードへ移行する（Ｓ１１４）。この場合、非定常制御部１９は、駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６に対して静止保持指令を送信する（Ｓ１１５）。
When the mobile
駆動軸制御部１５は、移動体９の駆動輪１０を静止された状態に保持する制御情報を生成する（Ｓ１１６）。駆動輪１０は、静止された状態を保持する（Ｓ１１７）。駆動軸制動部１６は、移動体９の駆動軸ブレーキ１１を駆動輪１０の駆動軸の静止を行う状態に保持させる制御情報を生成する（Ｓ１１８）。駆動軸ブレーキ１１は、駆動輪１０の駆動軸を静止する状態を保持する（Ｓ１１９）。
The drive
その後、かご５は、最寄り階で停止する（Ｓ１２０）。移動体連携装置１３は、移動体制御装置１２に対してかご５が停止を完了した旨の情報を送信する（Ｓ１２１）。
After that, the
図５に示されるように、移動体制御装置１２において、非定常制御部１９は、かご５が非定常な停止を完了したことを検出する。この場合、非定常制御部１９は、駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とに対して解除指令を送信する（Ｓ１２２）。
As shown in FIG. 5, in the moving
駆動軸制御部１５は、移動体９の駆動輪１０を静止されていない状態にする制御情報を生成する（Ｓ１２３）。駆動輪１０は、静止を解除された状態になる（Ｓ１２４）。駆動軸制動部１６は、移動体９の駆動軸ブレーキ１１を駆動輪１０の駆動軸を静止しない状態にする制御情報を生成する（Ｓ１２５）。駆動軸ブレーキ１１は、駆動軸の静止を解除した状態になる（Ｓ１２６）。
The drive
ここで、ステップＳ１１５の動作が行われた後に人間が移動体９を横方向に移動させた場合、移動体制御装置１２の加速度検出部１８は、横方向の加速度を検出する（Ｓ１２７）。ステップＳ１２１の動作が行われる前にステップＳ１２７の動作が行われた場合、非定常制御部１９は、ステップＳ１２２以降の動作を行う。
Here, when a human moves the moving
エレベーターシステム１において、地震によって建築物およびかご５が揺れた後（Ｓ１２８）、建築物およびかご５は、揺れが治まる。揺れ検出装置８は、建築物の揺れが治まったことを検出する（Ｓ１２９）。制御装置７は、定常の運転状態に自動で復旧し（Ｓ１３０）、かご５の運転を再開する。制御装置７は、定常の運転状態に復旧したことを移動体連携装置１３に通知する（Ｓ１３１）。
In the
移動体連携装置１３は、かご５の運転が再開され、定常の運転状態に復旧したことを検出する（Ｓ１３２）。移動体連携装置１３は、運転モードを非定常な運転モードから定常の運転モードへ変更する（Ｓ１３３）。この際、移動体連携装置１３は、かご５の運転が再開された旨の情報を移動体制御装置１２の移動制御指令部１７と非定常制御部１９とに送信する。
The mobile
移動体制御装置１２において、非定常制御部１９は、非定常な運転モードから定常の運転モードへ移行する（Ｓ１３４）。移動制御指令部１７は、非定常な運転モードから定常の運転モードへ移行する（Ｓ１３５）。駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とは、定常制御を行う（Ｓ１３６、Ｓ１３７）。
In the moving
以上で説明した実施の形態１によれば、移動体制御装置１２は、かご５が非定常な停止を開始したことを検出した場合に、移動体９を静止させる。このため、かご５が非定常な停止を開始した場合にかご５の内部で移動体９がかご５の揺れによって動くことを抑制できる。その結果、移動体９を乗せたかご５が非定常な停止を行う場合にかご５の内部の安全を確保できる。
According to the first embodiment described above, the moving
また、移動体制御装置１２は、かご５が非定常な停止を完了したことを検出した場合に、移動体９を静止されていない状態にする。このため、かご５に乗車していた人間は、移動体９を押して移動させることができる。例えば、移動体９は、かご５の外へ移動される。その結果、移動体９が人間の避難の妨げになることを抑制することができる。
Further, when the moving
なお、移動体制御装置１２は、かご５がこれから非定常な停止を開始することを示す情報を受信した場合、移動体９を静止させてもよい。例えば、移動体制御装置１２は、移動体連携装置１３から揺れ検出装置８が建築物の揺れを検出した旨の情報を受信した場合、移動体９を静止させてもよい。このため、かご５が非常停止を開始する前に移動体９を静止させることができる。
When the moving
また、移動体制御装置１２は、エレベーターシステム１が定常の運転状態に復旧したことを検出した場合、移動体９を定常の運転モードに移行させる。このため、管制運転の後にかご５が最寄り階に停車した場合、移動体９は、自力でかご５の外に移動することができる。
Further, when the moving
なお、エレベーターシステム１は、複数のかご５を扱う構成であってもよい。この場合、エレベーターシステム１は、複数の昇降路２を備える。エレベーターシステム１において、１つの昇降路２につき１つのかご５が対応する。１つの機械室は、複数の昇降路２の直上に設けられる。
The
なお、エレベーターシステム１は、複数の機械室３を扱う構成であってもよい。この場合、エレベーターシステム１は、複数のかご５と複数の制御装置７とを備える。１つの機械室３につき１つの制御装置７が対応する。例えば、１つの建物の内部に東西に分かれた乗場が存在する場合、機械室３－１と機械室３－２とが東西に分かれて設けられる。制御装置７－１と制御装置７－２とは、機械室３－１と機械室３－２とにそれぞれ設けられる。また、制御装置７－３が、機械室３－１と機械室３－２とのいずれか一方に設けられる。制御装置７－３は、制御装置７－１と制御装置７－２とを管理する。制御装置７－３は、制御装置７－１と制御装置７－２とに配車を制御される複数のかご５を１つの機械室に含まれる複数のかご５とみなして、配車を制御してもよい。この際、制御装置７－３は、制御装置７－１と制御装置７－２とに個別に指令を送信する。制御装置７－３から指令を受けた制御装置７－１および制御装置７－２の各々は、対応するかご５を個別に制御する。
The
なお、移動体連携システム１４は、機械室が無いエレベーターシステム１に適用されてもよい。この場合、制御装置７と揺れ検出装置８とは、昇降路２の内部に設けられる。揺れ検出装置８は、設置された場所における揺れを検出してもよい。
The mobile
なお、移動体連携装置１３は、エレベーターシステム１が設けられた建築物と同一の建築物に設けられてもよい。
The moving
なお、揺れ検出装置８は、建築物のわずかな揺れを検出することで、建築物が規定の程度以上揺れることを予知してもよい。
The shaking
なお、加速度検出部１８は、移動体９に設けられた加速度検出器から移動体９に生じる加速度の情報を取得してもよい。
The
なお、非定常な運転モードである状態で加速度検出部１８が傾けられたことによる斜め方向の加速度を検出した場合、非定常制御部１９は、移動体９が横に押されたことを検出してもよい。
When the acceleration in the oblique direction due to the tilt of the
なお、制御装置７は、移動体９が存在する階以外の階からの乗場呼び登録を受け付けない専用運転をかご５に設定してもよい。移動体制御装置１２は、専用運転が設定されたかご５に移動体９が乗車しているときにかご５が非定常な停止を開始したことを検出した場合、移動体９を静止させる。このため、移動体９およびかご５の内部が損傷することを抑制できる。
In addition, the
例えば、移動体連携装置１３は、移動体９が存在する階へかご５を配車するときに、制御装置７に専用運転を設定させる信号を制御装置７に対して送信する。また、移動体連携装置１３は、制御装置７から専用運転を設定したことを確認する信号を受信した場合、かご５へ乗車可能な旨を移動体９に通知する。
For example, the mobile
例えば、制御装置７は、一定時間行先階を設定されていないかご５を無人のかご５であると判断する。制御装置７は、当該無人のかご５に対して優先的に専用運転を設定する。
For example, the
例えば、制御装置７は、かご５に設けられた安全確認用の重量計からかご５内部の重量を示す情報を受信する。制御装置７は、当該重量を示す情報に基づいてかご５が無人のかご５であると判断する。制御装置７は、当該無人のかご５に対して優先的に専用運転を設定する。
For example, the
例えば、制御装置７は、既に行先階が設定されているかご５を人が乗車するかご５であると判断する。制御装置７は、人が乗車するかご５に既に設定されている行先階と当該かご５が現在存在する階との間に移動体連携装置１３から呼び登録で指定された乗場階が位置するか否かを判定する。制御装置７は、当該乗場階が当該２つの階の間に位置すると判定した場合、移動体連携装置１３からの呼び登録に含まれる乗場階と行先階とに対応付けられた専用運転を当該かご５に設定する。この際、制御装置７は、当該かご５の内部および当該乗場階の乗場４の少なくとも一方に対して、新しい呼び登録を受け付けないことを報知してもよい。
For example, the
例えば、移動体連携装置１３は、かご５が移動体９の行先階に到着したとき、移動体９が降車した後にかご５が戸閉したことを確認した場合、制御装置７に対して専用運転を解除させる信号を送信する。
For example, when the moving
また、制御装置７がかご５に専用運転を設定している場合、移動体連携装置１３は、図４に示されるフローチャートでの非定常な状態における運用（Ｓ１１１）において、制御装置７に対して専用運転を解除させる信号を送信してもよい。この際、移動体連携装置１３は、移動体９に対して専用運転が解除されたことを通知してもよい。移動体９は、かご５の内部にいるときに専用運転が解除された通知を受信した場合、リスクアセスメントに従って定常の運転を行ってもよい。
Further, when the
その後、制御装置７は、定常運転に復旧した場合に、他の階からの乗場呼び登録に対してかご５を配車してもよい。
After that, the
また、移動体連携装置１３は、非定常な状態における運用（Ｓ１１１）において、制御装置７に対して専用運転を解除させる信号を送信しなくてもよい。この場合、制御装置７は、定常運転に復旧した場合に、移動体連携装置１３から受信していた呼び登録の情報に従って移動体９の行先階にかご５を移動させてもよい。
Further, the mobile
次に、図６を用いて、移動体制御装置１２を構成するハードウェアの例を説明する。
図６は実施の形態１における移動体連携システムの移動体制御装置のハードウェア構成図である。
Next, an example of the hardware constituting the
FIG. 6 is a hardware configuration diagram of the mobile control device of the mobile cooperation system according to the first embodiment.
移動体制御装置１２の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
Each function of the
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、移動体制御装置１２の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動体制御装置１２の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
When the processing circuit includes at least one
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、移動体制御装置１２の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、移動体制御装置１２の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
If the processing circuit comprises at least one
移動体制御装置１２の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、移動体９の移動を制御する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、移動体９の移動を制御する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
For each function of the
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで移動体制御装置１２の各機能を実現する。
In this way, the processing circuit realizes each function of the
図示されないが、移動体連携装置１３の各機能も、移動体制御装置１２の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
Although not shown, each function of the mobile
実施の形態２．
図７は実施の形態２における移動体連携システムが適用されたエレベーターシステムの要部を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
FIG. 7 is a diagram showing a main part of an elevator system to which the mobile unit cooperation system according to the second embodiment is applied. The same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.
実施の形態２において、移動体制御装置１２は、移動体９がかご５に乗車しているとき、常に移動体９に生じる縦方向の加速度を検出する。
In the second embodiment, the moving
図７に示されるように、例えば、移動体９が乗車したかご５が降下しているときにかご５の非常停止装置６が作動した場合、かご５は、急制動する。移動体制御装置１２は、縦方向の大きな加速度を検出する。この場合、移動体制御装置１２は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とを静止させる。具体的には、移動体制御装置１２は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とを静止側に保持する。
As shown in FIG. 7, for example, when the
その後、かご５は、停止する。移動体制御装置１２は、縦方向の加速度が規定の値以下になったことを検出する。この場合、移動体制御装置１２は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とを静止されていない状態にする。具体的には、移動体制御装置１２は、駆動輪１０と駆動軸ブレーキ１１とを開放側に設定する。
After that, the
次に、図８を用いて、実施の形態２における移動体制御装置１２と移動体連携装置１３とを説明する。
図８は実施の形態２における移動体連携システムのブロック図である。
Next, the moving
FIG. 8 is a block diagram of the mobile body cooperation system according to the second embodiment.
図８に示されるように、移動体制御装置１２は、加速度記憶部２２を備える。
As shown in FIG. 8, the moving
加速度記憶部２２は、かご５が非定常な停止をする場合にかご５の内部に存在する物体に生じる縦方向の非定常加速度の値を示す非定常加速度情報を記憶する。
The
非定常制御部１９は、移動体連携装置１３が送信した非定常加速度情報を受信する。非定常制御部１９は、非定常加速度情報を加速度記憶部２２に記憶させる。
The
移動体９がかご５に乗車している場合、非定常制御部１９は、加速度検出部１８を介して移動体９に生じる加速度の値を監視する。具体的には、非定常制御部１９は、移動体９に生じる加速度の値が加速度記憶部２２の記憶する非定常加速度の値を超えたか否かを判定する。移動体９がかご５に乗車した場合、非定常制御部１９は、加速度検出部１８を介して移動体９に生じる加速度の値の監視を開始する。移動体９がかご５から降車した場合、非定常制御部１９は、加速度の値の監視を終了する。
When the moving
非定常制御部１９は、移動体９がかご５に乗車している時に移動体９に生じる加速度の値が非定常加速度の値を超えたと判定した場合、かご５のが非定常な停止を開始したことを検出する。この場合、非定常制御部１９は、非定常な運転モードへ移行する。非定常制御部１９は、移動制御指令部１７を定常の運転モードから非定常な運転モードへ移行させる。その後、非定常制御部１９は、実施の形態１と同様に、非定常な運転モードの動作を行う。
When the
非定常制御部１９は、非定常な運転モードへ移行した後、加速度検出部１８を介して移動体９に生じる加速度の値を監視する。具体的には、非定常制御部１９は、移動体９に生じる加速度の値がかご５の停止を示す規定の停止加速度の値を下回ったか否かを判定する。非定常制御部１９は、移動体９に生じる加速度の値が停止加速度の値を下回ったと判定した場合、かご５が非定常な停止を完了したことを検出する。この場合、非定常制御部１９は、実施の形態１と同様に、駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とに対して解除指令を送信する。
The
移動体連携装置１３は、加速度情報作成部２３を備える。
The moving
加速度情報作成部２３は、エレベーターシステム１の制御装置７からかご５に対応する非定常な停止の情報、エレベーターシステム１の機器の情報、等を取得する。加速度情報作成部２３は、制御装置７から取得した情報に基づいて、エレベーターシステム１のかご５における非定常な停止の種類に対応した非定常加速度情報を作成する。具体的には、加速度情報作成部２３は、管制運転の際に行われるロープ制動における比較的緩やかな減速に対応した非定常加速度の非定常加速度情報を作成する。加速度情報作成部２３は、非常停止装置が行う非常止め制動における大きな減速に対応した非定常加速度の非定常加速度情報を作成する。加速度情報作成部２３は、停電時に巻上機が行う巻上機制動における大きな減速に対応した非定常加速度の非定常加速度情報を作成する。
The acceleration
送信部２１は、加速度情報作成部２３が作成した非定常加速度情報を移動体制御装置１２に送信する。例えば、加速度情報作成部２３は、移動体９がエレベーターシステム１を最初に利用する際に非定常加速度情報を移動体制御装置１２に送信する。
The transmission unit 21 transmits the unsteady acceleration information created by the acceleration
次に、図９と図１０とを用いて、移動体連携システム１４の動作を説明する。
図９は実施の形態２における移動体連携システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。図１０は実施の形態２における移動体連携システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。
Next, the operation of the mobile
FIG. 9 is a flowchart for explaining an outline of the operation of the mobile body cooperation system according to the second embodiment. FIG. 10 is a flowchart for explaining an outline of the operation of the mobile body cooperation system according to the second embodiment.
図９と図１０とには、移動体９が人間とかご５に同乗する場合の動作が示される。エレベーターシステム１において制御装置７が定常の運転を行う場合（Ｓ２０１）、かご５は、定常の動作で運転される（Ｓ２０２）。この場合、移動体連携装置１３は、定常状態における運用が行われる（Ｓ２０３）。具体的には、移動体連携装置１３は、かご５の位置の情報に基づいて、移動体９をかご５に乗車させる指令を移動体制御装置１２に送信する。
9 and 10 show the operation when the moving
移動体制御装置１２において、移動制御指令部１７は、移動体連携装置１３からの指令に基づいてかご５の内部で人間と同乗した状態で待機する制御を行う（Ｓ２０４）。駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とは、移動制御指令部１７からの指令に基づいてかご５に乗車する際の定常制御を行う（Ｓ２０５、Ｓ２０６）。
In the mobile
エレベーターシステム１において、かご５が異常な速度で下降した場合、非常停止装置６は、作動する（Ｓ２０７）。この場合、かご５は、非常停止するために大きく減速する（Ｓ２０８）。制御装置７は、非常停止装置６が作動したことを検出する（Ｓ２０９）。制御装置７が非常停止装置６の作動を検出した場合、移動体連携装置１３は、非定常状態における運用に移行する（Ｓ２１０）。
In the
ステップＳ２０８でかご５が大きく減速した場合、移動体制御装置１２において、加速度検出部１８は、移動体９に生じた縦方向の加速度を検出する（Ｓ２１１）。加速度記憶部２２は、非定常制御部１９から非定常加速度情報を参照される（Ｓ２１２）。非定常制御部１９は、移動体９に生じる縦方向の加速度の値が加速度記憶部２２の記憶する非定常加速度の値を超えたと判定した場合、かご５が非定常な停止を開始したことを検出する（Ｓ２１３）。かご５が非定常な停止を開始したことを非定常制御部１９が検出した場合、移動制御指令部１７は、定常の運転モードから非定常な運転モードへ移行する（Ｓ２１４）。非定常制御部１９は、非定常な運転モードへ移行し、駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６に対して静止保持指令を送信する（Ｓ２１５）。
When the
駆動軸制御部１５は、移動体９の駆動輪１０を静止された状態に保持する制御情報を生成する（Ｓ２１６）。駆動輪１０は、静止された状態になる（Ｓ２１７）。駆動軸制動部１６は、移動体９の駆動軸ブレーキ１１を駆動輪１０の駆動軸の静止を行う状態にさせる制御情報を生成する（Ｓ２１８）。駆動軸ブレーキ１１は、駆動輪１０の駆動軸を静止する状態になる（Ｓ２１９）。
The drive
その後、かご５は、静止する（Ｓ２２０）。移動体制御装置１２において、非定常制御部１９は、加速度検出部１８を介して移動体９に生じる加速度の値が停止加速度の値を下回ったと判定した場合、かご５が非定常な停止を完了したことを検出する（Ｓ２２１）。この場合、図１０に示されるように、非定常制御部１９は、駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とに対して解除指令を送信する（Ｓ２２２）。
After that, the
駆動軸制御部１５は、移動体９の駆動輪１０を静止されていない状態に保持する制御情報を生成する（Ｓ２２３）。駆動輪１０は、静止されていない状態を保持する（Ｓ２２４）。駆動軸制動部１６は、移動体９の駆動軸ブレーキ１１を駆動輪１０の駆動軸を静止しない状態を保持する制御情報を生成する（Ｓ２２５）。駆動軸ブレーキ１１は、駆動軸を静止しない状態を保持する（Ｓ２２６）。
The drive
その後、エレベーターシステム１において、制御装置７が非定常な運転状態から自動で定常の運転状態に復旧した場合（Ｓ２２７）、制御装置７は、定常の運転状態に復旧したことを移動体連携装置１３に通知する（Ｓ２２８）。
After that, in the
移動体連携装置１３は、かご５が定常の運転状態に復旧したことを検出する（Ｓ２２９）。移動体連携装置１３は、非定常状態における運用から定常状態における運用へ移行する（Ｓ２３０）。この際、移動体連携装置１３は、かご５が定常の運転状態に復旧した旨の情報を移動体制御装置１２の移動制御指令部１７に送信する。
The mobile
移動制御指令部１７は、非定常な運転モードから定常の運転モードへ移行する（Ｓ２３１）。駆動軸制御部１５と駆動軸制動部１６とは、定常制御を行う（Ｓ２３２、Ｓ２３３）。
The movement
以上で説明した実施の形態２によれば、移動体制御装置１２は、移動体９がかご５に乗車しているときに縦方向の加速度が非定常加速度の値を超えた場合にかご５が非定常な停止を開始したことを検出する。このため、移動体制御装置１２と移動体連携装置１３との間の通信が不安定になった場合でも、移動体制御装置１２は、かご５が非定常な停止を開始したことを検出できる。
According to the second embodiment described above, in the moving
また、移動体制御装置１２は、縦方向の加速度の値に基づいてかご５が非定常な停止を完了したことを検出する。このため、移動体制御装置１２と移動体連携装置１３との間の通信が不安定になった場合でも、移動体制御装置１２は、かご５が非定常な停止を完了したことを検出できる。
Further, the moving
また、移動体制御装置１２は、移動体９がかご５に乗車した時に縦方向の加速度の監視を開始する。移動体制御装置１２は、移動体９がかご５から降車した時に縦方向の加速度の監視を終了する。このため、移動体９がかご５に乗車していない時、移動体制御装置１２は、縦方向の加速度を監視しない。その結果、移動体制御装置１２は、移動体９が段差を降りるなどの通常の移動動作によって移動体９を静止することを抑制できる。
Further, the moving
また、移動体連携装置１３は、移動体制御装置１２に対して非定常加速度情報を送信する。移動体制御装置１２は、非定常加速度情報に基づいて移動体９を静止させる。このため、かご５が非常停止した場合にかご５の内部で移動体９がかご５の揺れによって動くことを抑制できる。その結果、移動体９を乗せたかご５が非常停止する場合にかご５の内部の安全を確保できる。
Further, the moving
また、移動体連携装置１３は、かご５が非定常な運転状態から定常の運転状態に復旧した旨の情報を移動体制御装置１２に送信する。このため、移動体制御装置１２は、定常の制御に戻ることができる。その結果、非定常な停止が発生した後に移動体９の活用を図ることができる。
Further, the mobile
なお、移動体制御装置１２は、縦方向の加速度の情報に基づいて移動体９を静止させた旨の情報を移動体連携装置１３に送信してもよい。移動体連携装置１３は、移動体制御装置１２が移動体９を静止させた情報を受信した場合、制御装置７から取得したエレベーターシステム１の制御情報に基づいてかご５が非定常な停止を行うか否かを判定してもよい。移動体連携装置１３は、かご５が非定常な停止を行わないと判定した場合、通常の運転モードに移行する指令を移動体制御装置１２に送信してもよい。移動体制御装置１２は、当該指令を受信した場合、移動体９を静止させる状態を解除してもよい。このため、移動体制御装置１２が縦方向の加速度を誤検知した場合に、移動体９が静止された状態を解除することができる。
The moving
また、移動体連携システム１４は、移動体制御装置１２と移動体連携装置１３とを備える。移動体連携システム１４において、移動体連携装置１３は、移動体制御装置１２に対して非定常加速度情報を送信する。移動体制御装置１２は、非定常加速度情報に基づいて移動体９を静止させる。その結果、移動体９を乗せたかご５が非常停止する場合にかご５の内部の安全を確保できる。
Further, the mobile
なお、移動体制御装置１２は、実施の形態１と同様に、移動体連携装置１３から情報を受信することでかご５が非定常な停止を開始したことを検出してもよい。
The
なお、加速度情報作成部２３は、作業員によって入力されたエレベーターシステム１の情報に基づいて非定常加速度情報を作成してもよい。
The acceleration
１ エレベーターシステム、 ２ 昇降路、 ３ 機械室、 ４ 乗場、 ５ かご、 ６ 非常停止装置、 ７ 制御装置、 ８ 揺れ検出装置、 ９ 移動体、 １０ 駆動輪、 １１ 駆動軸ブレーキ、 １２ 移動体制御装置、 １３ 移動体連携装置、 １４ 移動体連携システム、 １５ 駆動軸制御部、 １６ 駆動軸制動部、 １７ 移動制御指令部、 １８ 加速度検出部、 １９ 非定常制御部、 ２０ 情報取得部、 ２１ 送信部、 ２２ 加速度記憶部、 ２３ 加速度情報作成部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア 1 elevator system, 2 hoistway, 3 machine room, 4 landing, 5 car, 6 emergency stop device, 7 control device, 8 shake detection device, 9 moving body, 10 drive wheel, 11 drive shaft brake, 12 moving body control device , 13 Mobile coordination device, 14 Mobile linkage system, 15 Drive shaft control unit, 16 Drive shaft braking unit, 17 Movement control command unit, 18 Acceleration detection unit, 19 Non-stationary control unit, 20 Information acquisition unit, 21 Transmission unit , 22 Acceleration storage unit, 23 Acceleration information creation unit, 100a processor, 100b memory, 200 hardware
Claims (16)
前記移動体に設けられ、前記移動体がエレベーターのかごに乗車しているときに前記かごが非定常な停止を開始したことを検出した場合に、前記駆動制御部に対して前記移動体を静止させる指令を送信する非定常制御部と、
を備え、
前記駆動制御部は、
前記移動体を移動させる駆動輪の駆動軸の回転を制御する駆動軸制御部と、
駆動軸ブレーキが前記駆動軸を制動する動作を制御する駆動軸制動部と、
を備え、
前記非定常制御部は、前記移動体を静止させる指令として、前記駆動軸制御部に対して前記駆動輪を静止された状態に保持させる指令を送信し、かつ前記駆動軸制動部に対して前記駆動軸ブレーキが前記駆動軸の静止を行う状態に保持させる指令を送信する移動体制御装置。 A drive control unit provided on the moving body and controlling the driving of a device that performs an operation in which the moving body moves.
When the moving body is provided on the moving body and it is detected that the car has started unsteady stop while the moving body is in the car of the elevator, the moving body is stopped with respect to the drive control unit. The unsteady control unit that sends the command to make
Equipped with
The drive control unit
A drive shaft control unit that controls the rotation of the drive shaft of the drive wheel that moves the moving body,
A drive shaft braking unit that controls the operation of the drive shaft brake to brake the drive shaft,
Equipped with
The unsteady control unit transmits a command to hold the drive wheels in a stationary state to the drive shaft control unit as a command to make the moving body stationary, and the drive shaft braking unit receives the command to hold the drive wheels stationary. A moving body control device that transmits a command for holding the drive shaft brake in a stationary state .
を備え、Equipped with
前記非定常制御部は、前記かごが非定常な停止を開始したことを検出した後に前記加速度検出部が検出する縦方向の加速度の値に基づいて前記かごが非定常な停止を完了したことを検出する請求項１に記載の移動体制御装置。 The unsteady control unit determines that the car has completed the unsteady stop based on the value of the longitudinal acceleration detected by the acceleration detection unit after detecting that the car has started the unsteady stop. The mobile control device according to claim 1.
前記移動体に設けられ、前記移動体がエレベーターのかごに乗車しているときに前記かごが非定常な停止を開始したことを検出した場合に、前記駆動制御部に対して前記移動体を静止させる指令を送信する非定常制御部と、
前記移動体に設けられ、横方向の加速度を検出する加速度検出部と、
を備え、
前記非定常制御部は、前記移動体を静止させる指令を送信した後に前記加速度検出部が横方向の加速度を検出した場合に、前記駆動制御部に対して前記移動体が静止されていない状態にさせる指令を送信する移動体制御装置。 A drive control unit provided on the moving body and controlling the driving of a device that performs an operation in which the moving body moves.
When the moving body is provided on the moving body and it is detected that the car has started unsteady stop while the moving body is in the car of the elevator, the moving body is stopped with respect to the drive control unit. The unsteady control unit that sends the command to make
An acceleration detection unit provided on the moving body to detect lateral acceleration, and
Equipped with
When the acceleration detection unit detects lateral acceleration after transmitting a command to make the moving body stationary, the unsteady control unit puts the moving body in a state where the moving body is not stationary with respect to the drive control unit. A moving object control device that sends a command to make it .
前記移動体に設けられ、前記移動体がエレベーターのかごに乗車しているときに前記かごが非定常な停止を開始したことを検出した場合に、前記駆動制御部に対して前記移動体を静止させる指令を送信する非定常制御部と、
前記移動体に設けられ、縦方向の加速度を検出する加速度検出部と、
前記移動体に設けられ、縦方向の非定常加速度の値を示す情報を記憶する加速度記憶部と、
を備え、
前記加速度記憶部は、前記非定常加速度の値を示す情報として、前記かごを制御する制御装置から取得された前記かごに対応する情報に基づいて作成された情報であって、前記かごの非定常な停止の種類に対応する縦方向の前記非定常加速度の値の情報を記憶し、
前記非定常制御部は、前記移動体が前記かごに乗車しているときに前記加速度検出部が検出する縦方向の加速度の値が前記加速度記憶部の記憶する前記非定常加速度の値を超えたことを検出した場合に、前記かごが非定常な停止を開始したことを検出する移動体制御装置。 A drive control unit provided on the moving body and controlling the driving of a device that performs an operation in which the moving body moves.
When the moving body is provided on the moving body and it is detected that the car has started unsteady stop while the moving body is in the car of the elevator, the moving body is stopped with respect to the drive control unit. The unsteady control unit that sends the command to make
An acceleration detection unit provided on the moving body to detect acceleration in the vertical direction,
An acceleration storage unit provided on the moving body and storing information indicating a value of unsteady acceleration in the vertical direction, and an acceleration storage unit.
Equipped with
The acceleration storage unit is information created based on the information corresponding to the car acquired from the control device that controls the car as the information indicating the value of the unsteady acceleration, and is the information created based on the information corresponding to the car, and the unsteady state of the car. The information of the value of the unsteady acceleration in the vertical direction corresponding to the type of stop is stored, and the information is stored.
In the unsteady control unit, the value of the vertical acceleration detected by the acceleration detection unit when the moving body is in the car exceeds the value of the unsteady acceleration stored in the acceleration storage unit. A moving body control device that detects that the car has started an unsteady stop when it detects that.
移動体が前記かごに乗車しているときに前記加速度情報作成部の作成した前記非定常加速度の値を超える加速度の値を検出した場合に前記かごが非定常な停止を開始したことを検出して前記移動体を静止させる前記移動体の移動体制御装置に対して前記加速度情報作成部が作成した前記非定常加速度の情報を送信する送信部と、
を備えた移動体連携装置。 Acceleration information creation unit that creates information on the value of longitudinal unsteady acceleration corresponding to the type of unsteady stop of the car based on the information corresponding to the car acquired from the control device that controls the car of the elevator. When,
It is detected that the car has started unsteady stop when the value of the acceleration exceeding the value of the unsteady acceleration created by the acceleration information creation unit is detected while the moving body is in the car. And a transmission unit that transmits information of the unsteady acceleration created by the acceleration information creation unit to the moving body control device of the moving body that makes the moving body stationary.
Mobile cooperation device equipped with.
前記かごに対応する前記非定常加速度の値の情報を作成し、前記移動体制御装置に対して前記非定常加速度の情報を送信する移動体連携装置と、
を備えた移動体連携システム。 It controls the drive of a device provided on the moving body that performs the movement of the moving body, detects vertical acceleration and lateral acceleration, and is vertical when the moving body is in the car of an elevator. After detecting that the car has started unsteady stop when it is detected that the value of the acceleration in the direction exceeds the value of the unsteady acceleration, the moving body is stopped, and the moving body is stopped. A moving body control device that makes the moving body unsteady when a lateral acceleration is detected, and a moving body control device.
A moving body cooperation device that creates information on the value of the unsteady acceleration corresponding to the car and transmits the information on the unsteady acceleration to the moving body control device.
Mobile cooperation system equipped with.
前記かごを制御する制御装置から取得した前記かごに対応する情報に基づいて、前記かごの非定常な停止の種類に対応する前記非定常加速度の値の情報を作成し、前記移動体制御装置に対して前記非定常加速度の情報を送信する移動体連携装置と、
を備えた移動体連携システム。 It controls the drive of a device provided on the moving body to perform the movement of the moving body, detects the vertical acceleration, and is the value of the vertical acceleration when the moving body is in the elevator car. A moving body control device that detects that the car has started a non-steady stop when it detects that the value exceeds the value of the unsteady acceleration and makes the moving body stand still.
Based on the information corresponding to the car acquired from the control device for controlling the car, information on the value of the unsteady acceleration corresponding to the type of unsteady stop of the car is created, and the moving body control device is used. On the other hand, the moving body cooperation device that transmits the information of the unsteady acceleration and
Mobile cooperation system equipped with.
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