KR101402082B1 - 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 자동차에 장착되기 전의 카메라 또는 가니시(garnish) 생산 라인에서 카메라 또는 가니시에 배치된 자세 센서를 이용하여 카메라 또는 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출하는 단계, 자동차 생산 라인에서 자동차에 장착된 카메라 또는 가니시의 자세 센서를 이용하여 카메라 또는 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 추출하는 단계, 그리고 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 공차 보정 패턴 없이도 자이로 센서 등과 같은 자세 센서를 이용하여 공차 보정을 보다 용이하게 수행할 수 있다.

Description

자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법{Tolerance Compensating System and Method using Pose Sensor}
본 발명은 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 공차 보정 패턴 없이도 자이로 센서 등과 같은 자세 센서를 이용하여 공차 보정을 수행할 수 있는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근에는 자동차 산업의 발달로 인해 1 가구 1 자동차 시대라고 할 정도로 자동차의 보급이 상용화되었고, 자동차의 안전도를 향상시키고 운전자의 편의를 도모하기 위하여 다양한 첨단 전자 기술이 자동차에 적용되고 있다.
이러한 첨단 전자 기술 중에서 자동차의 주변 환경을 촬영하여 표시함으로써 운전자가 자동차의 주변 환경을 육안을 통해 편리하게 확인할 수 있는 카메라 영상 시스템이 보편적으로 사용되고 있다. 카메라 영상 시스템은 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치된 카메라를 통해 주변 환경을 촬영하고, 촬영된 주변 환경의 영상을 합성하여 표시함으로써 운전자가 자동차의 주변 상황을 정확하게 인식할 수 있도록 하고, 사이드 미러(side mirror)나 백 미러(back mirror)를 보지 않고도 편리하게 주차할 수 있도록 한다.
그러나, 카메라 영상 시스템을 위한 카메라를 차량에 장착 시 생산 공정 상 오차가 발생할 수 있다. 즉, 4개의 카메라로부터 촬영된 4개의 영상을 합성하여 어라운드 뷰를 생성하는데, 공차로 인하여 각 카메라의 광축이 본래 설계된 광축 위치로부터 틀어지고 이에 따라 각 카메라들의 영상 간에 불일치(misfit) 구간이 발생할 수 있다.
이에 종래에는 카메라 생산 라인(제1 좌표계)에서 1차 캘리브레이션을 통해 카메라 프레임, 광학계의 위치 관계 및 카메라 파라미터 등을 알아내고, 차량 생산 라인(제2 좌표계)에서 카메라를 차량에 장착한 후에 카메라의 장착 시 오차를 보정하기 위해 제1 좌표계에서 측정된 카메라의 위치 정보를 이용하여 공차 보정판에 인쇄된 공차 보정 패턴의 위치를 예측하고, 실제 촬영된 공차 보정 패턴과의 위치 차이를 이용하여 보정하였다.
그런데, 종래 기술에 의하면, 차량 생산 라인에서의 보정 시 공차 보정판에 인쇄된 공차 보정 패턴의 위치를 이용해야 하기 때문에 많은 바닥 공간을 필요로 하는 문제점이 있었다.
또한, 정확한 위치에 차량을 주차하여야 하며, 차의 높이(차고)가 항상 일정해야 하는 문제점이 있었다.
KR 2004-0104578 A
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 공차 보정 패턴 없이도 자이로 센서 등과 같은 자세 센서를 이용하여 공차 보정을 보다 용이하게 수행할 수 있는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법은 자동차에 장착되기 전의 카메라 또는 가니시 생산 라인에서 카메라 또는 가니시(garnish)에 배치된 자세 센서를 이용하여 상기 카메라 또는 상기 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출하는 단계, 자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 카메라 또는 상기 가니시의 자세 센서를 이용하여 상기 카메라 또는 상기 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 추출하는 단계, 그리고 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계를 포함한다.
상기 카메라의 광축 데이터를 측정하는 단계를 더 포함하고, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계는 상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 단계는 하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
(수학식 1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터
상기 제1 및 제2 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.
상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계는 상기 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 상기 카메라 또는 상기 가니시에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 반복적으로 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템은 자동차에 장착되기 전의 카메라 생산 라인에서 상기 카메라에 배치된 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 카메라에 대한 제1 자세 데이터 및 자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 카메라의 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 카메라에 대한 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 전자 제어 장치를 포함한다.
상기 카메라에 장착되어 상기 카메라의 광축 데이터를 측정하는 이미지 센서를 더 포함하고, 상기 전자 제어 장치는 상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.
상기 전자 제어 장치는 하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.
(수학식 1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터
상기 제1 및 제2 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.
상기 전자 제어 장치는 상기 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 상기 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 반복적으로 수행할 수 있다.
또 한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템은 자동차에 장착되기 전의 가니시 생산 라인에서 상기 가니시에 배치된 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 가니시에 대한 제1 자세 데이터 및 자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 가니시의 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 사용자 단말을 포함한다.
상기 사용자 단말은 미리 저장된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.
상기 사용자 단말은 하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.
(수학식 1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법에 따르면, 공차 보정 패턴 없이도 자이로 센서 등과 같은 자세 센서를 이용하여 공차 보정을 보다 용이하게 수행할 수 있는 장점이 있다.
또한, 공차 보정 패턴이 인쇄된 공차 보정판이 필요없기 때문에 공간에 대한 제약이 없으며, 공차 보정판을 설치하거나 수거할 필요가 없기 때문에 공차를 보정하기 위한 시간이 절약되는 장점이 있다.
그리고, 작업자의 숙련도에 상관없이 동일한 공차 보정이 가능한 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라의 광축 데이터, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 제1 및 제2 자세 데이터에 대응하는 공차 보정 데이터의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템의 구성도를 나타낸다.
도 1에 도시한 바와 같이, 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템(100)은 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d), 복수 개의 이미지 센서(114: 114a~114d), 복수 개의 통신부(116: 116a~116d) 및 전자 제어 장치(120)를 포함하여 구성된다.
복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)는 3축(X축, Y축, Z축)의 방향성을 갖는 자이로 센서 등으로 이루어질 수 있으며, 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)에 각각 배치될 수 있다.
여기서, 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)는 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치될 수 있으며, 광각 렌즈(wide angle lens) 또는 어안 렌즈(fish eye lens) 등과 같이 화각이 큰 렌즈를 구비할 수 있다. 전방에 설치된 카메라는 자동차의 본넷 중심에 설치되고, 좌측 및 우측에 설치된 카메라는 각각 자동차의 양 사이드 미러의 가장 자리 또는 아래 쪽에 위치하도록 설치될 수 있다. 또한, 후방에 설치된 카메라는 후방 범퍼 위쪽의 중앙에 설치될 수 있으며, 전방 및 후방에 설치된 카메라는 지면 방향의 수직선을 기준으로 170°이상이 촬영될 수 있도록 설치될 수 있다.
또한, 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)는 HD(High Definition) 카메라로 이루어질 수 있다. HD 카메라는 보통 1980*1080급 이상의 고화질 영상 녹화가 가능한 것으로, 영화 제작에도 사용될 수 있다.
복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)는 카메라 생산 라인에서 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)에 각각 배치되는 경우, 각 카메라에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 카메라(110)가 자동차에 장착되기 전의 카메라(110)를 생산하는 공장 라인에서 카메라(110)를 조립한 후, 조립된 카메라(110)에 자세 센서(112)를 장착한다. 그런 다음에 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)를 이용하여 각 카메라에 대한 제1 자세 데이터를 추출하고, 추출된 제1 자세 데이터를 카메라(110)에 내장된 메모리(미도시)나 전자 제어 장치(120)의 메모리(미도시)에 저장할 수 있다. 여기서, 제1 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.
또한, 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)는 자동차 생산 라인에서 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)가 자동차에 각각 장착되는 경우, 각 카메라에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다.
보다 자세하게 설명하면, 자동차를 생산하는 공장 라인에서 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)를 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 장착한 후, 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)를 통해 각 카메라에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다. 여기서, 제2 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.
이와 같이, 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)를 이용하여 카메라(110)를 자동차에 장착하기 전의 제1 자세 데이터와 카메라(110)를 자동차에 장착한 후의 제2 자세 데이터를 각각 추출할 수 있다.
복수 개의 이미지 센서(114: 114a~114d)는 복수 개의 카메라(110: 110a~110d) 내에 각각 배치될 수 있으며, 카메라의 광축 데이터를 측정할 수 있다.
복수 개의 통신부(116: 116a~116d)는 카메라(110)의 메모리(미도시)에 제1 자세 데이터가 저장된 경우, 카메라(110)의 메모리에 저장된 제1 자세 데이터, 자세 센서(112)에서 추출된 제2 자세 데이터 및 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터를 전자 제어 장치(120)에 전달할 수 있다.
또한, 복수 개의 통신부(116: 116a~116d)는 전자 제어 장치(120)의 메모리(미도시)에 제1 자세 데이터가 저장된 경우, 자세 센서(112)에서 추출된 제2 자세 데이터와 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터를 전자 제어 장치(120)에 전달할 수 있다. 통신부(116)는 직렬 변환기(serializer, 미도시)를 포함하여 자세 센서(112)에서 추출된 자세 데이터 및 카메라의 광축 데이터를 시간으로 순서화하여 직렬로 변환하여 전송할 수 있다.
전자 제어 장치(120, Electronic Control Unit(ECU))는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템(100)을 전반적으로 제어하며, 특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 제어 장치(120)는 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 직접 수행할 수 있다.
보다 상세하세 설명하면, 전자 제어 장치(120)는 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터, 제1 및 제2 자세 데이터를 직병렬 변환기(deserializer, 미도시)를 통해 전달 받고, 전달 받은 카메라의 광축 데이터, 제1 및 제2 자세 데이터와 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.
또한, 전자 제어 장치(120)는 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터 및 자세 센서(112)에서 추출된 제2 자세 데이터를 직병렬 변환기(deserializer, 미도시)를 통해 전달 받고, 메모리(미도시)에 미리 저장된 제1 자세 데이터 및 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다. 여기서, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터는 자동차에 카메라가 설치된 후의 이상적인 데이터로, 자동차의 종류에 따라 다르게 설정될 수 있다.
그리고, 전자 제어 장치(120)는 하기의 (수학식 1)을 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.
(수학식 1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 ?제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라의 광축 데이터, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 제1 및 제2 자세 데이터에 대응하는 공차 보정 데이터의 예시도를 나타낸다.
도 2를 참조하여 그랜져 HG의 전방 카메라에서 X축에 대한 공차 보정 데이터를 계산하는 과정에 대하여 설명하면, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터가 167.85이고, 제1 자세 데이터가 000.56이고, 제2 자세 데이터가 167.00이고, 카메라의 광축 데이터가 1픽셀인 경우, 상기의 (수학식 1)에 상술한 값들을 대입하면, 167.85 - 000.56 - 167.00 + 15= 015.29이므로 공차 보정 데이터는 015.29로 계산될 수 있다. 여기서, 카메라의 광축 데이터는 1픽셀에서 15를 곱한 값을 대입하여 계산할 수 있다.
그리고, 계산된 공차 보정 데이터는 전자 제어 장치(120)의 메모리에 저장되어 각 카메라들의 영상을 보정하는데 이용될 수 있다.
또한, 전자 제어 장치(120)는 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 과정을 반복할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템의 구성도를 나타낸다.
도 3에 도시한 바와 같이, 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템(200)은 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d), 공차 보정 지그(220) 및 사용자 단말(230)을 포함할 수 있다. 여기서, 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템(200)은 VGA(Video Graphics Array) 카메라를 이용하는 경우를 예를 들어 설명하도록 한다.
복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 복수 개의 가니시(210: 210a~210d)에 각각 배치될 수 있다. 가니시(garnish)는 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 배치되는 차체 장식물로, 차체 장식뿐만 아니라 돌이나 칩으로부터 보디(body) 면을 보호하는 이중 역할을 수행할 수 있다.
복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 가니시 생산 라인에서 가니시(210)에 배치되는 경우, 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 가니시(210)가 자동차에 장착되기 전의 가니시를 생산하는 공장 라인에서 가니시를 조립한 후, 복수 개의 가니시(210: 210a~210d)에 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)를 각각 배치하여 각 가니시(210: 210a~210d)에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다. 여기서, 제1 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.
또한, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 자동차 생산 라인에서 복수 개의 가니시(210: 210a~210d)가 자동차에 각각 장착되는 경우, 각 가니시(210)에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다.
보다 자세하게 설명하면, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 자동차를 생산하는 공장 라인에서 복수 개의 가니시(210: 210a~210d)를 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 장착한 후, 각 가니시(210: 210a~210d)에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다.
이와 같이, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)를 이용하여 가니시(210)를 자동차에 장착하기 전의 제1 자세 데이터와 가니시(210)를 자동차에 장착한 후의 제2 자세 데이터를 각각 추출할 수 있다.
공차 보정 지그(220)는 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)에서 추출된 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 배치된 가니시(210: 210a~210d)의 제1 및 제2 자세 데이터를 사용자 단말(230)로 전달할 수 있다. 이때, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)에서 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 공차 보정 지그(220)를 통해 사용자 단말(230)로 전송하는 이유에 대하여 설명하면, HD 카메라의 경우에는 카메라 내에 직렬 변환기가 장착되기 때문에 전자 제어 장치(120)로 직접 디지털 정보를 출력할 수 있으나, VGA 카메라의 경우에는 직렬 변환기가 없기 때문에 자세 센서(212)에 공차 보정 지그(220)를 연결함으로써 공차 보정 지그(220)를 통해 제1 및 제2 자세 데이터를 사용자 단말(230)로 전송할 수 있는 것이다.
사용자 단말(230)은 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하고, 계산된 공차 보정 데이터를 자동차의 전자 제어 장치(도 1의 120에 대응됨)로 전송하여 업데이트하게 할 수 있다.
보다 상세하세 설명하면, 사용자 단말(230)은 이미지 센서(도 1의 114에 대응됨)에서 미리 측정되어 저장된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 공차 보정 지그(220)를 통해 미리 전달되어 저장된 제1 자세 데이터 및 자세 센서(212)에서 추출된 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다. 여기서, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터는 자동차에 카메라가 설치된 후의 이상적인 데이터로, 자동차의 종류에 따라 다르게 설정될 수 있다.
그리고, 사용자 단말(230)은 하기의 (수학식 1)을 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.
(수학식 1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 ?제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터
도 2를 참조하여 그랜져 HG의 후방 카메라에서 X축에 대한 공차 보정 데이터를 계산하는 과정에 대하여 설명하면, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터가 051.17이고, 제1 자세 데이터가 002.96이고, 제2 자세 데이터가 060.09이고, 카메라의 광축 데이터가 -1픽셀인 경우, 상기의 (수학식 1)에 상술한 값들을 대입하면, 051.17 - 002.96 - 060.09 - 15= -26.88이므로 공차 보정 데이터는 -26.88로 계산될 수 있다. 그리고, 계산된 공차 보정 데이터는 사용자 단말(230)을 통해 자동차의 전자 제어 장치(도 1의 120에 대응됨)로 전송되어 저장됨으로써 각 카메라들의 영상을 보정하여 출력하는데 이용될 수 있다.
또한, 사용자 단말(230)은 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 과정을 반복할 수 있다.
이때, 사용자 단말(230)은 개인용 컴퓨터(Personal Computer, PC) 및 스마트폰(Smart Phone), 태블릿(Tablet) PC, 개인 휴대 정보 단말기(Personal Digital Assistant, PDA)나 웹 패드(Web Pad) 등과 같이 메모리 수단을 구비하고 마이크로 프로세서를 탑재하여 연산 능력을 갖춘 이동 통신 기능을 구비한 단말기로 이루어질 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.
도 4에 도시한 바와 같이, 자동차에 장착되기 전의 카메라 또는 가니시 생산 라인에서 카메라 또는 가니시(garnish)에 배치된 자세 센서(112)(212)를 이용하여 카메라 또는 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출한다(S410).
보다 구체적으로 설명하면, 카메라 또는 가니시를 생산하는 공장 라인에서 카메라 또는 가니시를 조립한 후, 카메라 또는 가니시에 자세 센서를 배치하여 카메라 또는 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다. 카메라가 HD 카메라인 경우, 자세 센서(112)는 HD 카메라 내에 장착되어 카메라에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있으며, 카메라가 VGA 카메라인 경우, 자세 센서(212)는 가니시에 장착되어 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다.
다음으로, 자동차 생산 라인에서 자동차에 장착된 카메라 또는 가니시의 자세 센서(112)(212)를 이용하여 카메라 또는 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 추출한다(S420).
즉, 자동차를 생산하는 공장 라인에서 자동차에 카메라 또는 가니시를 장착한 후, 카메라 또는 가니시에 배치된 자세 센서(112)(212)를 이용하여 카메라 또는 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다.
그 다음, 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행한다(S430).
보다 상세하세 설명하면, 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 자세 센서(112)에서 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다. 여기서, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터는 자동차에 카메라가 설치된 후의 이상적인 데이터로, 자동차의 종류에 따라 다르게 설정될 수 있다.
이때, 하기의 (수학식 1)을 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.
(수학식 1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 ?제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터
그리고, 계산된 공차 보정 데이터는 자동차의 전자 제어 장치에 저장되어 각 카메라들의 영상을 보정하는데 이용될 수 있다.
또한, 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 제1 및 제2 자세 데이터를 추출하여 공차 보정을 수행하는 과정을 반복할 수 있다.
본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 앞서 설명한 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 또는 이러한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
100, 200: 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템
110: 카메라
112, 212: 자세 센서
114: 이미지 센서
116: 통신부
120: 전자 제어 장치
210: 가니시
220: 공차 보정 지그
230: 사용자 단말

Claims (13)

  1. 자동차에 장착되기 전의 카메라 또는 가니시(garnish) 생산 라인에서 상기 카메라 또는 가니시에 배치된 자세 센서를 이용하여 상기 카메라 또는 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출하는 단계,
    자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 카메라 또는 가니시의 자세 센서를 이용하여 상기 카메라 또는 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 추출하는 단계, 그리고
    상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계
    를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.
  2. 제 1 항에서,
    상기 카메라의 광축 데이터를 측정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계는,
    상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 단계를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.
  3. 제 2 항에서,
    상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 단계는,
    하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산하는 단계를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.
    (수학식 1)
    공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터
  4. 제 1 항에서,
    상기 제1 및 제2 자세 데이터는,
    X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.
  5. 제 1 항에서,
    상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계는,
    상기 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 상기 카메라 또는 상기 가니시에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 반복적으로 수행하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.
  6. 자동차에 장착되기 전의 카메라 생산 라인에서 상기 카메라에 배치된 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 카메라에 대한 제1 자세 데이터 및 자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 카메라의 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 카메라에 대한 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 전자 제어 장치
    를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
  7. 제 6 항에서,
    상기 카메라에 장착되어 상기 카메라의 광축 데이터를 측정하는 이미지 센서를 더 포함하고,
    상기 전자 제어 장치는,
    상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
  8. 제 7 항에서,
    상기 전자 제어 장치는,
    하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
    (수학식 1)
    공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터
  9. 제 6 항에서,
    상기 제1 및 제2 자세 데이터는,
    X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
  10. 제 6 항에서,
    상기 전자 제어 장치는,
    상기 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 상기 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 반복적으로 수행하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
  11. 자동차에 장착되기 전의 가니시 생산 라인에서 상기 가니시에 배치된 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 가니시에 대한 제1 자세 데이터 및 자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 가니시의 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 사용자 단말
    을 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
  12. 제 11 항에서,
    상기 사용자 단말은,
    미리 저장된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
  13. 제 12 항에서,
    상기 사용자 단말은,
    하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
    (수학식 1)
    공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터
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