JP7096053B2 - 車両の車両カメラを較正するための方法および装置 - Google Patents
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Description
図3は、ここで説明した装置100によって行われた補正後の較正された車両カメラ105を示す。箇所320は、車両100に対して平行にのみ延在する線を示す。この場合、リアカメラ画像の線とサイドカメラ画像の線とは縫い目なしに移行していることがわかる。
一実施例によれば、読取ステップ405では、外部ミラーおよび/または車両ドアおよび/または車両のトランクリッドの範囲に配置された車両カメラによって撮影された画像を表す複数のカメラ画像が読み取られる。
105 車両カメラ、サイドドア車両カメラ、フロントカメラ、リアカメラ
110,115 箇所
117 マーク
200 移動距離
205 サイドドア
210 ヨー角
300 装置
305 カメラ画像
315 較正パラメータ
320 箇所
400 方法
405 読取ステップ
410 設定ステップ
415 決定ステップ
420 受信ステップ
425 検出ステップ
430 比較ステップ
435 受信ステップ
500 装置
505 決定装置
510 比較装置
515 設定装置
523 流束ベクトル
525 基準ベクトル
Claims (10)
- 車両(100)の車両カメラ(105)を較正する方法(400)であって、該方法(400)が、
前記車両(100)の停止状態で少なくとも前記車両カメラ(105)によって車両カメラ(105)のカメラ移動時に撮影された画像を表す少なくとも第1カメラ画像(305)および第2カメラ画像(310)を読み取る読取ステップ(405)と、
前記第1カメラ画像(305)および前記第2カメラ画像(310)を使用して少なくとも前記車両カメラ(105)を較正するための較正パラメータ(315)を設定する設定ステップ(410)と、
前記第1カメラ画像(305)および前記第2カメラ画像(310)を使用して流束ベクトル(523)を決定する決定ステップ(415)と、
所定の基準ベクトル(525)を受信する受信ステップ(420)と、
流束ベクトル(523)と基準ベクトル(525)とを比較する比較ステップ(430)と、
を含む車両(100)の車両カメラ(105)を較正する方法(400)において、
前記設定ステップ(410)では、流束ベクトル(523)と、比較ステップ(430)の比較結果をも使用して前記較正パラメータ(315)を設定する、
ことを特徴とする車両(100)の車両カメラ(105)を較正する方法(400)。 - 請求項1に記載の方法(400)において、
前記決定ステップ(415)で、前記第1カメラ画像(305)に結像された道路表面点および前記第2カメラ画像(310)に結像された道路表面点を使用して前記流束ベクトル(523)を決定する方法。 - 請求項1又は2に記載の方法(400)において、
カメラの移動をもたらす調整モータの制御信号を使用して、カメラの移動を表す移動距離(200)を検出する検出ステップ(425)を含む方法(400)。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の方法(400)において、
前記車両(100)の停止状態を示す車両移動信号が読み取られた場合に設定ステップ(410)を実施する方法(400)。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の方法(400)において、
読取ステップ(405)で、前記車両(100)の外部ミラーおよび/または車両ドア(205;520)および/またはトランクリッドの範囲に配置された前記車両カメラ(105)によって撮影された画像を表すカメラ画像(305,310)を読み取る方法。 - 請求項1~5のいずれか一項に記載の方法(400)において、
読取ステップ(405)で、カメラの移動が、前記車両(100)の外部ミラーの格納および/または引出し、および/または車両ドア(205;520)の開放および/または閉鎖、および/または前記車両(100)のトランクリッドの開放および/または閉鎖によって引き起こされる少なくとも前記車両カメラ(105)の移動距離(200)を表す方法。 - 請求項1~6のいずれか一項に記載の方法(400)において、
前記車両(100)の傾斜センサとのインターフェイスから傾斜信号をさらに受信する受信ステップ(435)を備え、傾斜信号が前記車両(100)の傾斜を示した場合には前記設定ステップ(410)を実施しないようにする方法。 - 請求項1~7のいずれか一項に記載の方法(400)のステップを実施するように構成されている装置(300)。
- 請求項1~7のいずれか一項に記載の方法(400)を実施するように構成されたコンピュータプログラム。
- 請求項9に記載のコンピュータプログラムが保存されている機械読取り可能なメモリ媒体。
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